Tecsup Factorial

Snchez L.
Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero
Investigacin
aplicada e
innovacin
Volumen 2-N 2
Segundo semestre 2008
Lima-Per
ISSN 1996-7551
Editorial....................................................................................................................................................................
65
Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral

aurfero............................................................................................................................................ Luis Snchez
66
Brushless DC (BLDC) motor drive for novice circuit developer.................................

............................................................................................................................. Athula Kulatunga / Fred Chou
73
Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no

paramtrica.......................................................................................... Ral Medrano / Ernesto Godines
79
Determinacin del tiempo de barrido para recoleccin remota de datos en

una configuracin punto-multipunto..............................................................Ramn Robalino
88
Monitoreo de temperatura de los gases de escape del motor de combustin

interna utilizando microcontrolador (PIC) y asistida por PC .....................................
..............................................................................................................................Jos Reyes / Ronmel Valcrcel
96
Implementacin de controladores en MATLAB - PLC con comunicacin OPC

aplicado a plantas industriales...........................................................................Manuel Manyari
103
Plataforma de aprendizaje a distancia en automatizacin industrial.................

empleando laboratorios remotos............................................... Alfredo Saire / Henry Gmez
109
Acceso a servicios en una PBX utilizando comandos de voz con asterisk.....

.................................................................................................................................. Renatto Gonzales Figueroa
1 17
Sistema de control y monitorizacin industrial por lnea telefnica.....................

.........................................................................................................................................................Miguel Valencia
125
63
Invest Apl Innov 2(2), 2008
CompendioT2_nov 2008_p063_p072.indd 63
12/3/08 1:38:41 PM
Snchez L. Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero
Director:
Alberto Bejarano
Comit Editorial:
Adolfo Marchese Garca
Daniel Mendiburu Zeballos
Dante Muoz Daz
Elmer Ramrez Quiroz
Hernn Zapata Gamarra
Jorge Bastante Pazos
Mayra Pinedo Lpez
Pablo Moreno Roman
Colaboradores:
Alfredo Saire Huamn
Athula Kulatunga
Ernesto Godines De la Cruz
Fred Chou
Henry Gmez Urquizo
Jos Reyes Miranda
Luis Snchez Ziga
Manuel Manyari Rivera
Miguel Valencia Amado
Ramn Robalino Gmez
Ral Medrano Tantaruna
Renatto Gonzales Figueroa
Ronmel Valcrcel Bornas
64
Corrector de estilo:
Jorge Alvarado Cevallos
Diseo y diagramacin:
On Time Publicidad & Marketing
Impresin:
Tarea Asociacin Grfica Educativa
Hecho el depsito legal en la Biblioteca Nacional del Per:

2007-04706
Tecsup
Arequipa:
Urb. Monterrey Lote D-8 Jos Luis Bustamante y Rivero.
Arequipa, Per
Lima:
Av. Cascanueces 2221 Santa Anita. Lima 43, Per
Trujillo:
Va de Evitamiento s/n Vctor Larco Herrera, Trujillo, Per
Publicacin Semestral
Tecsup se reserva todos los derechos legales de reproduccin del
contenido, sin embargo autoriza la reproduccin total o parcial para
fines didcticos, siempre y cuando se cite la fuente.
Nota
Invest
Apl Innov
2(2), 2008
Las ideas
y opiniones
contenidas en los artculos son de responsabilidad de sus
autores y no refleja necesariamente el pensamiento de nuestra institucin.
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EDITORIAL
I + i, es un vnculo para estrechar la relacin con el pblico acadmico, empresarial peruano y
extranjero, a fin de enriquecer el conocimiento a travs de investigaciones aplicadas. Es una
gran satisfaccin entregar en forma semestral una publicacin que contiene propuestas de
innovacin, producto de trabajos especializados y proyectos elaborados por los docentes
de Tecsup y otras universidades de ingeniera, quienes buscan compartir su experiencia y
contribuir al desarrollo del pas.
Nuestra revista, es un desafo alcanzado, por lo cual todos los que trabajamos en su produccin
nos sentimos felices y muy orgullosos; es una publicacin que aporta al logro concreto de los
objetivos de brindar ingeniera con mayor orientacin a la prctica, los cuales son cada vez
ms reconocidos y valorados en el mundo.
Al momento de la publicacin de este cuarto nmero hay dos sucesos importantes que
marcan nuestro trabajo como organizacin y como pas. El primero es que, en octubre pasado,
nuestras carreras de Procesos Qumicos y Metalrgicos, Electrnica y Automatizacin Industrial,
Mantenimiento de Maquinaria de Planta y Electrotecnia Industrial, fueron doblemente
acreditadas, tanto por la Agencia Alemana para Acreditacin de Carreras de Ingeniera,
Informtica, Ciencias Naturales y Matemticas (ASIIN) como carreras que cumplen requisitos
de calidad docente y administrativa que se exigen en las universidades alemanas y tambin la
Acreditacin Europea de Programas de Ingeniera (EUR- ACE), que otorga la acreditacin y el
reconocimiento de calidad vlidos a nivel de Europa.
65
El segundo evento es la reunin del Foro Econmico Asia Pacfico (APEC) realizado en
noviembre y en el que participaron lderes de 20 pases que, al juntarse, concentran la mitad
del comercio mundial y ms de 2.600 millones de habitantes.
Estos dos acontecimientos nos colocan frente a una posicin en la que, aprovechando nuestras
capacidades profesionales, infraestructura y relaciones con la comunidad vinculante, nos
impulsa a crear y promover ms conocimiento desde nuestras aulas, talleres y laboratorios.
Por todo esto agradecemos a nuestra plana docente por apoyar con su excelente trabajo,
la elaboracin de contenidos de I+i, en algunos casos en colaboracin con profesores de la
Universidad de Purdue de Estados Unidos, a los alumnos, egresados y a los miembros de los
comits tcnicos consultivos por su compromiso con el desarrollo tecnolgico del pas. A
todos ellos nos debemos y por eso seguiremos buscando aplicar el saber.
Comit Editorial
12/3/08 1:38:41 PM
Diseo y optimizacin experimental del proceso

de flotacin de un mineral aurfero
Design and experimental optimization of flotation
process of an aurferous mineral
Luis Snchez
Resumen
El objetivo del estudio metalrgico consiste en determi-
The methodology used in the metallurgical tests inclu-
nar el rendimiento de la aplicacin del proceso de flota-
ded applying a factorial design with six variables and
cin sobre un mineral aurfero que proviene de la zona
by using statistical analysis, by which we were able to
sur del pas.
optimize the flotation process parameters whose variables were: Reagent level dosage and the number of the
El alcance de las pruebas metalrgicas se realiz en los
cleaner stage.
laboratorios del Departamento Qumica y Metalurgia y

consisti en la ejecucin de las pruebas de flotacin con
By applying flotation gives a 90% recovery of gold at a
el fin de obtener los niveles ptimos de dosificacin de
grade of 63% grinding mesh 200.
reactivos.
The conclusion of the experimental work is that the mi-
66
La metodologa empleada en las pruebas metalrgicas se
neral under study is likely to be treated by flotation and
aplic en un diseo factorial con seis variables y mediante
laboratory results are the basis for developing the profi-
el anlisis estadstico se logr optimizar parmetros del
le of the treatment project at an industrial level.
proceso de flotacin cuyas variables fueron: dosificacin

de reactivos y el nmero de etapas de limpieza.
Palabras claves
Mediante la aplicacin de flotacin se obtiene una re-
Diseo experimental, flotacin, recuperacin oro, ratio
cuperacin de 90% de oro a un grado de molienda 63%
concentracin, reactivos.
menos malla 200.
Key words
La conclusin del trabajo experimental es que el mineral aurfero es factible de ser tratado por flotacin y los
Experimental design, flotation, recovery of gold, ratio of
resultados de laboratorio sirven de base para elaborar el
concentration, chemical reagents.
perfil del proyecto de tratamiento a nivel industrial.
Introduccin
Abstract
Los tratamientos metalrgicos que se aplican a los miThe objective of the metallurgical study, is to determine
nerales de oro se basan en las siguientes caractersti-
the performance of the implementation of the flotation
cas tecnolgicas:
process on a gold-bearing mineral which comes from

the south of the country.
a) La gran diferencia de densidad y/o gravedad especifica del oro con respecto a la ganga, as como su
The tests were conducted in the laboratories of the Che-
masa y volumen considerable de la partcula de oro.
mistry and Metallurgy Department, through flotation tests
b) La solubilidad del oro en soluciones alcalinas dilui-
in order to obtain optimum levels of reactive dosage.
das de cianuro.
12/3/08 1:38:41 PM
c) La reconocida flotabilidad del oro cuando se presenta al estado libre o asociado a sulfuros.
minerales con alto ngulo de contacto son aeroflicos, es

decir tienen mayor afinidad por el aire que por el agua.
La mayor parte de los minerales en estado natural no son
El proceso de flotacin es una tcnica de concentra-
repelentes al agua y, por tanto, conviene agregar reacti-
cin que utiliza las propiedades fisicoqumicas de los
vos de flotacin a la pulpa.
minerales. En este proceso, partculas flotables son colectadas en los productos espumas dejando la parte no
flotable en la pulpa. La ley del concentrado es un parmetro crtico, el cual decide la solidez financiera del
proceso industrial. Para producir un concentrado de ley
requerida, el grado de influencia de los parmetros del
proceso y su optimizacin requiere de la aplicacin de
un diseo factorial.
Figura 1. ngulo de contacto entre burbuja y

partcula en un medio acuoso.
Fundamentos
La actividad de una superficie mineral en relacin con los
reactivos de flotacin en el agua depende de las fuerzas
que operan sobre esa superficie. En la Figura 1 se muestran las fuerzas que tienden a separar una partcula y una
burbuja.
Procedimiento
Caracterizacin mineralgica
De acuerdo con el estudio mineragrfico, las principales
especies observadas en el mineral son: esfalerita, enargita,
Las fuerzas de tensin conducen al desarrollo de un ngulo entre la superficie mineral y la superficie de la burbuja. En el equilibrio:
S/A = S/W + W/A cos
galena, limonita y pirita, siendo la pirita la principal portadora de oro y plata.

Los sulfuros observados al microscopio indican la siguiente relacin entre elementos qumicos y minerales
portadores:
Donde: S/A , S/W , W/A son las energas superficiales entre
Cu
las fases slido-aire, slido-agua y agua-aire, respectiva-
mente y es el ngulo de contacto entre la superficie

mineral y burbuja.
67
Presente en cobre gris, calcopirita, enargita y

sulfuros secundarios de cobre
Pb
Presente en galena
Zn
Presente en zinc
As/Sb
Presente en cobre gris, enargita
La fuerza necesaria para romper la interface partculaburbuja es llamado trabajo de adhesin, S/A, y es igual
al trabajo necesario para separar la interface slido-aire
y produce las interfaces separadas aire-agua y slidos-
La caracterstica mineralgica se muestra en la Tabla 1.
agua es decir
S/A = W/A + S/W - S/A
Especie mineralgica
Frmula qumica
Cobre gris
(Cu,Fe,As)12 (As,Sb)4 S13
(grupo de tetraedrita)
Al combinar con la ecuacin anterior se tiene:
S/A = W/A (1- cos )
Calcopirita
CuFeS2
Covelita
CuS
Digenita
Cu9S5
Esfalerita
(Zn,Fe)S
Mientras mayor sea el ngulo de contacto ms grande
Enargita
ser el trabajo de adhesin entre la partcula y la burbu-
Cu3AsS4
Galena
PbS
Pirita
FeS
ja; adems el sistema es ms elstico ante las fuerzas de

rompimiento. Por consiguiente la flotabilidad de un mineral aumenta con el ngulo de contacto se dice que los
Tabla 1. Especies mineralgicas presentes en el mineral.
12/3/08 1:38:42 PM
Composicin qumica
Las condiciones comunes de trabajo de las pruebas se

presentan a continuacin:
El mineral en estudio presenta la siguiente composicin

qumica resumida en la Tabla 2.
Au
Ag
Pb
Zn
Mn
Fe
g/t
g/t
7,8
601
0,1
3,6
0,095 0,17
Azufre
(sulfuro)
%
2,24
Peso mineral
1000 g.
PH
Natural
Concentracin slidos
32,0 %
Velocidad de agitacin rougher
1300 rpm
Velocidad de agitacin cleaner
1000 rpm
Tabla 2. Composicin qumica del mineral
Prueba
Condiciones experimentales
El mineral, previamente molido al tamao apropiado, fue
adicionado a una celda de acero inoxidable de 2,7 L. La
PF 1
PF 2
PF 3
Tiempo (minutos)
Limp. Cleaner Cleaner
Acond. Rougher Scav.
Scav.
1
2
6
flotacin se realiz en la celda mecnica Denver D-12. La
Tabla 4. Tiempo de flotacin.
velocidad del impulsor fue ajustado a 1300 RPM (Rougher y Scavenger), 1000 RPM (Limpieza). La succin gene-
Diseo experimental
rada por el impulsor provee la aireacin requerida para la

formacin de la espuma.
El objetivo de las pruebas de flotacin mediante diseo

experimental consiste en obtener recuperaciones de pla-
68
Las espumas fueron retiradas manualmente con una pa-
ta y oro sobre el 90%, con leyes de concentrado de cali-
leta de jebe y colectada en bandejas de loza donde el mi-
dad comercial y altos radios de concentracin, tomando
neral fue decantado, se trabajo a temperatura ambiente.
como factores de evaluacin la dosificacin de colectores principales/secundarios, dosificacin del depresor de
El mineral flotado fue filtrado a presin, la muestra fue
lamas y el nmero de etapas de limpieza.
secada mediante una estufa a 110C.

Se ejecutaron nueve pruebas metalrgicas de flotacin
Flotacin experimental
experimental con el mineral aurfero. El diseo de pruebas se presenta a continuacin:
El objetivo de las pruebas de flotacin experimental consiste en determinar el efecto de la fineza de molienda en
Dosificacin de reactivos (g/t)
la recuperacin de oro y plata privilegiando la recuperacin en el circuito rougher-scavenger y la determinacin

del radio de concentracin.
El trabajo experimental consisti en la ejecucin de tres
pruebas metalrgicas de flotacin rougher-scavenger, en
las que se estudi el efecto de la fineza de molienda y de
la dosificacin de los reactivos promotores/colectores.
Prueba
Prueba Silicato de
sodio
A-208
A-404
Z-6
A-3418
Etapas
de
Limpieza
PF 4
50
40
40
10
30
PF 5
50
40
10
80
10
PF 6
50
10
40
10
10
PF 7
10
40
10
10
30
Granulometra
Dosificacin de
PF 8
50
10
10
80
30
% menos malla
reactivos (g/t)
PF 9
10
10
40
80
30
PF 10
10
40
40
80
10
PF 11
10
10
10
10
10
PF 12
30
25
25
45
20
200
PF 1
58
PF 2
63
PF 3
68
Z6
80
MIBC
30
Tabla 5. Diseo de Pruebas de Flotacin.
Tabla 3. Condiciones de trabajo.
12/3/08 1:38:42 PM
Resultados
Las variables fueron:
Se realizaron inicialmente tres pruebas de flotacin a fn
Min Mx.
Silicato de sodio (g/t)
10
50
A-208 (g/t)
10
40
A-404 (g/t)
10
40
A-3418 (g/t)
10
30
Z-6 (g/t)
10
80
Limpieza (etapa)
de determinar el efecto de la granulometra en la recuperacin de oro y poder definir el grado de molienda ms

ptimo. Los resultados se presentan en la Tabla 6.
Prueba Granu- Ensaye Au (g/t)
lomeConcen- Relave
tra
trado
%
menos
malla
200
Recuperacin
Au (%)
Radio
de Concentracin
PF 1
58
84,18
0,62
88,1
14,89
PF 2
63
95,12
0,62
90,1
15,08
PF 3
68
97,7
0,68
85,9
Prueba
17,72
Ensaye Au (g/t)
Concen-
Relave
trado
Tabla 6. Resultados de las pruebas de flotacin.
Recupera-
Radio de
cin
Concen-
Au (%)
tracin
PF 4
130,52
0,56
84,3
22,27
Los resultados nos demuestran que la granulometra
PF 5
96,54
0,54
89,8
15,93
producida en la molienda del mineral es importante por-
PF 6
230,67
0,72
66,8
75,48
PF 7
189,46
0,58
66,3
54,19
perar 90% de oro, incrementar la molienda mayor a 63%
PF 8
111,56
0,56
78,4
23,51
menos malla 200 la recuperacin de oro decrece segn
PF 9
91,04
0,52
88,3
15,64
PF 10
67,27
0,61
50,4
137,94
PF 11
174,66
0,62
80,6
37,22
PF 12
113,62
0,58
88,4
18,70
que permite liberar el oro asociado a los sulfuros. De esta

forma, la molienda a 63% menos malla 200 permite recu-
se puede ver en la Figura 2.
69
Tabla 7. Resultados metalrgicos obtenidos

en el diseo factorial de las pruebas de flotacin.
La calidad de los concentrados oro-plata puede ser mejorado mediante etapas de limpieza. Para mejorar la calidad del concentrado oro-plata se realizaron dos etapas
de limpieza. El diagrama de flujo donde se indica las condiciones de flotacin demostrado en la Figura 3.
De acuerdo con la metodologa del diseo factorial es
Figura 2. Recuperacin de oro vs. granulometra.
importante determinar los efectos de las variables estudiadas sobre la variable respuesta (recuperacin de oro)
A continuacin se aplic un diseo factorial a fin de de-
y a continuacin modelizar el proceso, por lo que se pre-
terminar el efecto de cinco variables: adicin de silicato
sentan las Tablas 8 y 9.
de sodio, A-208, A-404, Z-6, A-3418 y el nmero de etapas

de limpieza.
12/3/08 1:38:42 PM
Prueba
X0
X1
X2
X3
F1
X4
X5
X6
Y1
-1
84,3
-1
-1
-1
89,8
-1
-1
-1
66,8
-1
-1
-1
66,3
-1
-1
-1
78,4
-1
-1
-1
88,3
-1
-1
-1
50,4
-1
-1
-1
-1
80,6
Tabla 8. Plantilla codificada de experimentos con un criterio de optimizacin y una variable ficticia.
Prueba
X0
X1
X2
X3
F1
X4
X5
X6
Y1
84,3
-1
-1
-1
-1
89,8
-1
-1
-1
-1
66,8
-1
-1
-1
-1
66,3
-1
-1
-1
-1
78,4
-1
-1
-1
-1
88,3
-1
-1
-1
-1
50,4
-1
-1
-1
-1
80,6
(X)T(Y)
604,9
33,7
-23,3
-25,3
17,5
8,9
29,7
-81,1
8,425
-5,825
-6,325
4,375
2,225
7,425
-20,275
4,21
-2,91
-3,16
2,19
1,11
3,71
-10,14
Efectos
75,61
70
Tabla 9. Determinacin de los efectos de las variables.
Figura 3. Esquema de flotacin PF 5.
12/3/08 1:38:42 PM
En la Tabla 9 determinamos lo siguiente:
El incremento en la adicin del A-3418 permite aumentar la recuperacin de oro en 3%.
El efecto de incrementar la adicin de silicato de sodio aumenta la recuperacin de oro en 4, 2 %.
El incremento del nmero de etapas de limpieza disminuye la recuperacin de oro en 10%.
La adicin de los colectores A-208 y A-404 no tienen

efecto positivo en la recuperacin de oro.
A continuacin en la Tabla 10 realizamos el anlisis de varianza y determinamos el modelo matemtico.
SS error
19,140625
SSM
19,140625
Fuente de Variacin
Suma de cuadrados
Grados de Libertad
Media de cuadrados
F0
X1
141,96
141,96
7,417
74,17
X2
67,86
67,86
3,545
35,45
X3
80,01
80,01
4,180
41,80
F1
38,28
38,28
2,000
20,00
X4
9,90
9,90
0,517
5,17
X5
110,26
110,26
5,761
57,61
X6
822,15
822,15
42,953
429,53
SS error
19,14
19,14
Total
1289,57
8
Tabla 10. Anlisis de varianza.
Modelo matemtico:
Y est. = 75,61 + 4,21X1 3,16X3 +3,71X5 10,14X6
71
Yest.
(Y Y est.)
79,47
70,23
9,24
84,05
89,41
-5,36
77,72
90,51
-12,79
52,02
88,41
-36,39
40,46
83,09
-42,63
60,83
96,83
-36
SS error
5084,6176
62,09
74,67
-12,58
MSR
1271,1544
67,56
82,09
-14,13
66,41
Para un nivel de significancia del 99% y para 1 y 2 gra-
El modelo matemtico a escala codificado es:
dos de libertad el valor de F es 98,50 y sta es mayor que
Recuperacin Au (%) =
66,41, por lo tanto el modelo matemtico ajusta o representa adecuadamente los datos experimentales.
Decodificacin del modelo matemtico a escala natural
mos:
=
=
=
=
117,84
0,21
-1,90
0,37
20
2,5
a4
-20,28
10
0,5
Z1
Z2
Z3
Z4
Z5
Z6
Nivel inferior (-)
10
10
10
10
10
Nivel superior (+)
50
40
40
80
30
Centro diseo (Z0)
30
25
25
45
Radio diseo (dZ)
20
15
15
35
Relacin (e)
1,5
1,67 1,67 1,29 2,00
5,0
X1
X2
X6
X4
Reemplazando los datos a las frmulas anteriores, tenea0

a1
a2
a3
Descripcin
X3
75,61 + 4,21X1 -3,16X3 +3,71X5 10,14X6
X5
Recuperacin Au (%) =
117,84 + 0,21Z1 -1,90Z3 + 0,37Z5 -20,28Z6
12/3/08 1:38:43 PM
Condicin
Recuperacin (% Au)
Calculado
Real
98,93
84,3
91,53
89,8
71,25
66,8
70,25
66,3
78,65
78,4
90,53
88,3
92,85
50,4
62,85
80,6
91,03
88,4
En un proceso continuo la dosificacin de reactivos

decrecer por efecto de la recirculacin de los medios.
Referencias
[1] Wills, Barry A. Tecnologa de procesamiento de minerales.
Mxico. Editorial Limusa. 1994.
[2] Montgomery, Douglas C. Diseo y anlisis de experimentos.
Nueva York. Editorial Wiley, 1990.
[3] Cytec. Mining Chemicals. Handbook. 2002.
En el desarrollo experimental un factor que influye negativamente en la recuperacin de oro es el incremento en

el nmero de limpiezas; adicionalmente la recuperacin
de oro es sensible positivamente a la adicin del silicato
de sodio y del A-3418.
Finalmente, sobre la base de los resultados obtenidos en
el trabajo experimental es posible disear el circuito de
tratamiento del mineral en estudio.
[5] Tecsup. Archivo de informes de investigacin metalrgica

del Dpto. Qumica-Metalurgia, aos 2007-2008.
Acerca del autor
metalrgica igual a 89,8% y radio de concentracin
Lus Snchez Ziga es ingeniero

metalrgico. Es investigador en el
rea del procesamiento de los minerales. Tiene experiencia laboral
en empresas mineras, focalizando
su desarrollo profesional en la implementacin de procesos metalrgicos y supervisin en plantas
concentradoras de minerales de
oro, plata y cobre. Sus reas de inters son: Hidrometalurgia del oro y diseo de plantas metalrgicas. Es consultor en Investigacin Aplicada de los Servicios a la
igual a 16.
Industria Minera de Tecsup.
Conclusiones
Las pruebas de flotacin del diseo experimental
72
[4] Ayala Mina, Jorge; Pardo Mercado, Richard. Optimizacin

por diseos experimentales. Concytec. Lima, Per.
del mineral demuestran que la recuperacin de oro

es sensible positivamente a la adicin del promotor
3418-A y del silicato de sodio. En la prueba ms ptima (PF 5) se produce un concentrado que contiene
96,5 g/t de oro con un indicador de recuperacin
De los resultados se puede concluir que para el tratamiento del mineral se requiere un grado de molienda de 63% menos malla 200 y de la adicin de los
promotores A-3418 y A-208 para obtener recuperacin en oro del orden del 90%.
Los resultados en cuanto recuperacin de oro de las
pruebas de flotacin PF- 9 y PF-12 tienen valores cercanos al ptimo, pero requieren del incremento de la
adicin del colector secundario A-3418 entre 30 y 20
g/t.
El mnimo radio de concentracin obtenido en las
pruebas de flotacin es 15 y al incrementar dicho valor decrece la recuperacin de oro.
12/3/08 1:38:43 PM
Accionamiento de motores de corriente contnua

sin escobillas (BLDC) para principiantes
diseadores de circuitos
Brushless DC (BLDC) Motor Drive for
Novice Circuit Developer
Athula Kulatunga, Fred Chou
Resumen
Keywords
Motores DC sin escobillas (BLDC) han sido exitosamente
BLDC controller, energy savings, microcontroller
usados para reemplazar motores de induccin monofsicos en electrodomsticos, aire acondicionados, bombas ,
Introduction
etc. Aun cuando un BLDC cuenta con muchas caracteristicas atractivas , este requiere un controlador ms sofis-
Brushless DC motors (BLDC), also known as Permanent
ticado . Un controlador simple puede ser desarrollado
Magnet Synchronous Motor (PMSM), Permanent Magnet
usando microntroladores y mdulos de potencia IGBTs
AC Motor, Interior Permanent Magnet Motor (IPM), and
integrados. Este artculo describe los pasos a seguir para
Surface Permanent Magnet Motor (IPM), have been used
el desarrollo de un sencillo controlador para BLDC.
to replace traditional, single-phase induction motors and

the gear boxes accompanied with them in many applian-
Abstract
ces. It is not surprise to find BLDCs in fans, blowers, washing machines, pumps, and hub-motors in electric vehi-
Brushless DC motors (BLDC) have been successfully used
cles. BLDCs are popular because of low manufacturing
to replace traditional single-phase inductions motors in
cost, ability to control speed and rotation via electronic
appliances, air-conditioners, pumps, etc. Even though a
controllers, and low maintenance requirements.
73
BLDC comes with many attractive characteristics, it requires a more sophisticated motor driver. A simple driver
If you lack the background knowledge related BLDC, the
can be developed by using microcontrollers and integra-
Reference [1] & [2] are good resources to learn the basics
ted, IGBT based power modules. This paper describes de-
of BLDC motor construction, operation, and control. You
veloping steps of a simple BLDC controller.
will soon find the low cost motor also requires sophisti-
Palabras claves
cate electronic controllers. The purpose of this paper is

to show you how to build a simple BLDC controller using
available technologies.
Controlador BLDC, Ahorro de energa, Microcontrolador.
Figure 1. Block diagram of a BLDC controller. (Photo courtesy: International Rectifier Company).
12/1/08 10:43:33 PM
Kulatunga A., Chou F. Brushless DC (BLDC) Motor Drive for Novice Circuit Developer
Figure 2. Sequence of current flow. (Photo courtesy: Bodine Electric Company).
FUNDAMENTALS
Figure 1 illustrates the major circuits of a simple BLDC mo-
bus voltage after going through a rectifier and a capaci-
tor controller. The motor consists of a 3-phase winding
tor. If a voltage doubler is used as shown in figure 1, the
and three Hall Effect sensors, which senses the rotor po-
bus voltage may reach to 300V. So, how can you protect
sition. The controller receives the power from a 1-phase
yourself, equipment, and the circuit under development?
supply and converts to DC voltage (Bus Voltage). The DC
74
bus voltage is then chopped, according to a predetermine
During the development stage, always use an isolation
pattern, by a six Insulated Gate Bipolar Transistors (IGBTs).
transformer to eclectically isolate the circuits and the
IGBTs have specific drive requirements. Driver design may
power source. Choose a one-to-one isolation transformer
be too hassle for a novice developer. On the other hand
that matches your maximum load requirements.
Integrated Power Modules (IPM), a single chip that combined the driver circuits, IGBTs, and other protection circuits,
One of the most common mistakes done by beginners
is good choice if the chips specifications meet the appli-
is accidental grounding of floating voltages via oscillos-
cation requirements. The IPM requires TTL compatible sig-
copes ground connection. You need differential probes
nals, which can be provided by a microcontroller.
(600V rating) for your oscilloscope. Three differential probes and a DC current clamp for the oscilloscope make the
Since the motor is the final controlled element, the deve-
measurement taking easier and safer. A variable voltage
loper must understand the drive requirement of the mo-
transformer (variac) is also recommended. A variac will
tor. Typically, a motor datasheet provides the necessary
help you to increase the bus voltage gradually as you test
firing sequence or it can be obtained form the motor ma-
your IGBT modules.
nufacturers. Figure 2 depicts the direction of current flow

in order to move the magnetic field of the stator winding
Controller layout
along one direction. By firing the IGBTs according to specific sequence, the desired current flow can be obtained.
A commercial BLDC controller may not allow you to examine the operation of each block in detail. The following
Procedure
design is developed to give the novice developer a greater access to the controller signals.
Controller Development-Safety
First item is to determine the maximum current and voltage output of the controller. The IPM and the bridge rec-
If you are using utility supply as the input to the controller,
tifier should be able to handle the motors voltage and
appropriate safety measures must be taken during the
current requirements. An IPM is ideal for novice learner,
powered testing of your prototype. An 110Vrms has the
instead of using discrete IGBTs and the separate drivers,
peak voltage around 155V. This voltage becomes the DC
because it includes IGBTs, drivers for IGBTs, current limi-
12/1/08 10:43:33 PM
ting feature, and thermal shut down circuits, all in

one package. All you have to do it to provide external power and TTL signals from a microcontroller. For
this design IPM made by International Rectifier (IR),
IRAMS10UP60A, is selected. IRs IPM can handle more
than the motor selected for this project; BODINE,
HP, 130V, 3500 rpm BLDC motor.
Next item is the microcontroller. Developers may
chose a microcontroller based on many factors, such
as programming language, I/O needs, dedicated PWM
features, etc. For this project ATMEL microcontroller
was chosen. A simple BLDs code is also provided by
ATMEL that makes the development easier. The program was altered to add start/stop and forward/reverse features. Figure 3 provides the additional lines that
were added to the code obtained from ATMEL [3].
/*
- File
: avr448.c
- Compiler
: CodeVision 1.25.0a
Evaluation Version.
- Revision Date : 7/25/08
- Devices
: ATmega48 and
IRAMS10UP60A
- Description
: Example of how
to control a BLDC
motor using pin
change interrupts
connected to hall
sensor output to
control motor
commutation, and
PWM-controlled
power to the drive
stage.
- Based off of AVR448, Control of HV
3Phase BLDC Motor by Atmel
#include <mega48.h>
// Global variables.
unsigned char RunClockwise = 1;
//Start with clockwise rotation.
unsigned char IPM_B4_PWM = 0xFF;
//Control signals to IPM driver chip, off
(Active low)
void main(void)
{
unsigned char speed; //POT -> ADC -> Speed
(1-255)
// Initialize I/O-ports (Output to IPM)
PORTB= ~0x3F; // 6 bits of PORTB to be
high
DDRB = 0x3F; // set PORTB6 bits as output
//Initialize ADC to CPU/4 speed, channel
5, free running mode. (Speed Control)
ADCSRA |= 0b11100010; //ADC Enable, ADC
Start Converstion-free running, ADC Auto
Trigger, ADC/4.
ADMUX |= 0b00100101; //AREF as Vref, Left

adjust results, ADC Channel 5
//Initialize PWM output OC2B from Timer/
Counter2 at 20kHz base freq @ 8MHz CPU.
TCCR2A |= 0b00110001; //Set OC2B (Pin5)
on Compare Match, Phase Correct PWM & OCRA
as TOP
TCCR2B |= 0b00001001; //Phase corret PWM,
No prescaling on CLK
OCR2A = 200; // 200 decimal TOP, set for
20kHz
OCR2B = 100; // This starts PWM output at
50% duty cycle
DDRD.3 = 1; //enable PWM output at OC2B,
Pin5
// Set up and Enable Interrupts
PCMSK1 |= 0b00000111; //Pin Change Mask
PCINT10-8 enabled (PORTC 2-0)
PCICR |= 0x02; //Enable Pin Change interrupts from PORTC
// Start interrupts by forcing Hall Inputs
to 0, then switching pins to inputs.
DDRC = 0b00000111; // 3 Hall Inputs pulled
to 0 volts.
PORTC = 0x00;
PORTC = 0b00000111;
//Internal Pullups
for Hall sensors on
DDRC = 0x00; // Port C switched back to
all inputs.
SREG |= 0x80;// Enable Global Interrupts
DDRD.1 = 0; //Input from Motor Direction
Control
PORTD |= 0b00000010; // Motor Direction
control input pullups
while(1) // IPM_B4_PWM is updated via a
Pin Change Interrupt
{
if( PIND.1 == 1) // Direction control PD1
directional control, pull high or low
RunClockwise = 0;
else
RunClockwise = 1;
// Update speed setting from ADC reading.
speed = ~ADCH;
if( speed >= 200 ) speed = 200; //rev limit setting
//
OCR2B = speed;
if( speed <= 110 ) speed = 110;
OCR2B = speed;
// If OC2B is high, send inactive outputs
to IPM.
if( PIND & (1 << 3) ) {
PORTB = 0xFF; //active high inputs for
IPM.
} else {
PORTB = IPM_B4_PWM; //active high inputs
for IPM
}
}
}
//! Pin Change Interrupt for PORTC
(PCINT8..14).
interrupt [PCINT1] void Pin_Change_Int_
75
12/1/08 10:43:33 PM
76
Serv(void)
{
unsigned char Hall_In;
Hall_In = PINC & 0b00000111;
//Lower 3
bits of PINC are Hall sensor inputs
if( RunClockwise ) // Based on Hall inputs
select 1 of 6 patterns to send to IPM via
MAIN()
{
switch(Hall_In) {
case 4: IPM_B4_PWM = 0b110011; break;
// All outputs off if illegal Hall sensors.
default: IPM_B4_PWM = 0b111111;
}
} else {
// This is counter-clockwise Switch statement.
// Based on Hall inputs, select 1 of 6
patterns to
// send to IPM via main().
switch(Hall_In) {
// All outputs off if illegal Hall sensors.
default: IPM_B4_PWM = 0b111111;
}
}
}
Now, a circuit can be drawn to interconnect microcontroller, IPM, and power supplies as shown in Figure 4. The
PCB was developed using the free circuit layout software
provided by Advanced Circuits (www.4PCB.com). The footprints for several components had to be custom drawn.
The board is divided into four major areas: low voltage
DC, High voltage DC, microcontroller, and IGBT module
(or IPM). The low voltage DC section consists of a linear,
regulated, DC power supply that provides +5V for microcontroller operation and +15V for IPM operation. This
power supply can be easily replaced by a much smaller
switching power supply in later developments. The high
voltage DC section converts single-phase, 110VAC, line
voltage into DC bus voltage via a bridge rectifier and a
smoothing capacitor. The IPM receives the DC bus voltage
and switches according the control signals receive from
the microcontroller to create phase shifted 3-phase waveforms. Microcontroller senses the position signals created
by Hall Effect sensors located in the motor to determine
the next firing sequence for IPM.
The completed controller board is shown in Figure 5. IPM
and its heat sink are mounted on the top right corner.
Many test points are made available to measure low voltages, DC bus voltage, microcontroller outputs, Hall Effect
sensor output, and the IPM output. Fusses are essential to
limit any short circuit currents. The current limiting feature of the IPM is not in use but the line fuse is adequate
for the initial development. It is recommended to employ
the current limiting feature for late developments.
Figure 3. Modified ATMEL code
Figure 4. PCB layout
12/1/08 10:43:34 PM
Is the motor torque going to be smooth? Well, lets take

a look at the true nature of the wave forms. Figure 7 illustrates an explored view of the same waveforms. Notice
the current has some fluctuations. Yet this may not be a
problem in some applications such as fans and pumps.
Lets see what would happens if we drive a pump using
the same motor.
Figure 5. Completed controller
Results of Testing - Signals

To test the controller, you need to connect the motor windings and the Hall sensors correctly. Since the IGBTs are
100% on or off, the input AC voltage must be adjusted to
meet the maximum voltage of the motor winding. Remember the peak value of the incoming sinusoidal voltage, not the RMS voltage, appears as the maximum bus
voltage. With a Variac in place, you may start at a lower
Figure 6. From the top, phase voltages of phase A, B, and
bus voltage and increase to the rated value once you are
C, and the current of phase A.
satisfied with the operation. Figure 6 shows the signals

at the motor terminals. From the top, phase voltages for
phase A, phase B, and phase C. The four one represents
the current of phase A. All waveforms are captured via a
LeCroy Wave-runner Oscilloscope, Fluke differential pro-
77
bes (in x20 setting), and a LeCroy 30A current probe.

In addition to the above signals, you may compare the
motor signals and microcontroller outputs to observe the
relationship. Flip the forward/reverse switch and observe
the direction and signals. Why not adding couple of codes to ramp up instead of hard turn on?
Figure 7. Explored view of the waveforms in Figure 6.
Table 2.
BLDC motor
performance
12/1/08 10:43:35 PM
References
[1] Kulatunga, A., Persson, E., Sundararajan, R., and Herrick, R.
(2007). Energy saving potential and characteristics of motors
for consumer appliances, Proceedings of the IEEE EIC/EME Conference, TN
[2] Yedamale, P. (2003), Brushless DC (BLDC) motor fundamentals, Document # AN885, Microchip Technologies, Inc., 2003,
Figure 8. Pumping
water with the BLDC
motor and the controller.
RESULTS
The new controller and its HP BLDC motor was connected to centrifugal water pump application as shown
in figure 7. Fluke 43B power analyzers recorded the data
in Table 2 for input and output (motor) side of the controllers. Compare the results to observe wattage, total harmonic distortion (THD) for V & I, power factor (PF). Our
simple BLDC controller doesnt include and EMI filter, as
shown in figure 1.
According to the Table 2, total harmonic distortion (THD)
78
of voltage is less than accepted level of 5%. But the THD
[3] AVR448: Control of High Voltage 3-phase BLDC Motor

www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2592.
pdf (accessed March 2008)
Acerca de los autores

Athula Kulatunga holds a BS degree from Pittsburg State University, MS from Eastern Illinois
University, and Ph.D. from Purdue University. He is the founder
and coordinator of the industry
sponsored International Rectifier
Power Electronics Development and Application Lab (IR_PEDAL)
at Purdue University, West Lafayette, IN, USA. His research focus is
in application of power electronics for energy efficiency improvements. He is a Certified Energy Manager (CEM) and conducts
energy assessments for industries as well. He was awarded Legends in Energy recognition by the Association of Energy Engineers (AEE) in 2007. He has published more than thirty papers
of current is way above the accepted level of 20%. So, our

next goal should be minimizing the THD level of current,
which will be discussed in a follow up paper.
Conclusions
The development of first motor drive for a BLDC motor
can be challenging to novice developer. Integrated Power
Modules (IPM) and microcontroller can ease the development process. By building a motor controller from the
Mr. Fred Chou is a senior in the Electrical and Computer Engineering

Technology at Purdue University,
West Lafayette, Indiana, USA. He
has been working in the industry
sponsored International Rectifier
Power Electronics Development
and Application Lab (IR_PEDAL) at Purdue University. His applied
research focuses on various motor drive development using
available technologies.
available resources, the developer may sharpen the skill

needed for more advanced controllers. These skills include working safely with high voltages, correct use of equipment, PCB development, and testing under real world
conditions.
12/1/08 10:43:35 PM
Modelamiento de una planta de control de nivel

mediante identificacin no paramtrica
Modeling a level control plant
by non-parametric identification
Ral Medrano, Ernesto Godinez
Resumen
Para el control automtico de una variable de un proceso
box de identificacin, luego un controlador industrial Sie-
industrial se requiere determinar los parmetros de con-
mens para controlar un mdulo de procesos de Nivel con
trol, adems de establecer inicialmente el tipo de control
descarga por gravedad.
ms adecuado para el proceso en particular. Para este

propsito es usual la aplicacin de uno de los mtodos
Abstract
de sintona propuestos por Ziegler & Nichols con el fin

de calcular los valores de dichos parmetros de un modo
For the automated control of a variable on industrial pro-
prctico.
cess it is necessary to determine the parameters of control,

in addition to initially establish the kind of control more
En la especialidad de Electrnica Industrial, los estudian-
suitable for the process in particular. For this purpose, is
tes utilizan este procedimiento para sintonizar los contro-
generally used one of the tuning methods proposed by
ladores de procesos para nivel, flujo, presin, temperatura
Ziegler & Nichols in order to calculate the values of these
o velocidad. Si bien es cierto que esta aproximacin pue-
parameters in a practical way.
79
de ser suficiente para la mayora de los casos, un mejor conocimiento del comportamiento del proceso a controlar
On the Industrial Electronics Department, students are
adems de utilizar software de simulacin con el modelo
using this procedure to tune the processes for controlling
del proceso puede permitir el ajuste de los parmetros de
level, flow, pressure, temperature or speed. While it is true
control en menor tiempo con mayor aproximacin y, por
that this approach may be sufficient for the majority of
lo tanto, optimizar el aprendizaje de los estudiantes.
cases, a better understanding of the behavior of the process to check-in addition to using simulation software,
En el presente trabajo se aplic la herramienta de identi-
can allow the adjustment of the parameters of control in
ficacin de MATLAB para la identificacin no paramtrica
less time, with greater approximation and therefore opti-
del proceso de nivel; luego se sintoniz al controlador en
mizing the control.
el proceso simulado y por ltimo se sintoniz un controlador industrial para el control del proceso. Los resultados
In this paper we applied the identification tool of MATLAB
del presente trabajo comparados con el procedimiento
for identifying non-parametric process level, and then
actual, demuestran que efectivamente se ha mejorado el
we tuned the controller in the simulated process and fi-
desempeo del procedimiento de sintona del controla-
nally tuned an industrial controller to control the plant.
dor de procesos y por lo tanto se aplicarn estas nuevas
The results compared with the current procedure, show
tcnicas en todos los laboratorios del curso. Una conclu-
that actually has improved the performance of the pro-
sin importante es que el uso de la tecnologa no dara
cedure tuning controller processes and thus will apply
buen resultado sin antes conocer las caractersticas pro-
these new techniques in all laboratories of the course. An
pias de cada proceso como, por ejemplo, en el proceso
important conclusion is that the use of the technology
de nivel donde siempre se debe considerar el tiempo
would not give good results without knowing the specific
muerto a pesar de parecer despreciable en Plantas muy
characteristics of each process as for example in the pro-
pequeas. Es til indicar que se han usado tarjetas de ad-
cess level, we should always must consider the dead time
quisicin de datos NI y el software MATLAB con su tool-
despite apparently it is negligible in very small plants. It is
12/1/08 10:45:08 PM
Medrano R. , Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica
important to indicate that we have used NI data acquisi-
de control proporcional, la cual es motorizada y controla-
tion board and software MATLAB with his identification
da por una corriente de 4-20mA. Una bomba instalada al
toolbox, then a SIEMENS industrial controller to control
interior del reservorio impulsa el agua a la entrada de la
module-level processes with download gravity.
vlvula proporcional.
Palabras claves
Las vlvulas manuales tipo mariposa deben ser convenientemente ajustadas, de modo tal que se pueda obser-
Identificacin no paramtrica, modelamiento, control de
var el llenado del depsito hasta un mximo de 0,9m de
procesos, mtodos de sintona, software de simulacin.
altura para la mxima apertura de la vlvula proporcional.

Se observa que, a medida que sube el nivel del lquido,
Key words
se ejerce mayor presin hidrosttica sobre la vlvula de

salida X2 logrndose, luego, el punto de equilibrio (caudal
Non-parametric identification, modeling, process control,
que ingresa es igual al caudal que sale). Del conocimiento
tuning methods, simulation software.
de la caracterstica de una planta de nivel [1], trabajando en la zona lineal encontrada segn pruebas de curva
INTRODUCCIN
de reaccin, se sabe que es de primer orden con tiempo

muerto y que se consigue un control aceptable con el al-
Teniendo una Planta por controlar, los estudiantes de
goritmo de control PID.
nuestra institucin realizan la sintonizacin del proceso

en laboratorio usando el mtodo de Curva de Reaccin
de Ziegler & Nichols para inferir el modelo, habiendo determinado previamente la regin lineal. Luego realizan
la sintonizacin por el mtodo del tanteo o del cuarto
decaimiento. Tales procedimientos son tediosos, pues demandan mucho tiempo porque el modelo resultante del
Proceso no es exacto. La propuesta de esta investigacin
80
es comprobar que, identificando el modelo del proceso

mediante tcnicas no paramtricas apoyadas por un software de identificacin, se logra obtener un buen modelo
de la Planta y, por lo tanto, incrementar el desempeo del
estudiante durante el procedimiento de sintonizacin del
controlador industrial. Se consigue, adems, mayor precisin del control de una variable sobre todo el rango lineal
de control.
FUNDAMENTOS
La Figura 1 muestra el P&ID de la planta de nivel perteneciente a la Especialidad de Electrnica Industrial, la cual
va a ser usada para determinar la efectividad del nuevo
mtodo de sintonizacin propuesto. Se observa que la
medida del nivel de agua va a ser obtenida de modo indirecto por medio del transmisor de presin PT, es decir que
Figura 1. P&ID del mdulo de la planta de nivel.
Elementos utilizados
para determinado valor de peso de agua corresponder

el nivel de lquido respectivo. La altura mxima de la columna de agua es de 1m y se considera que el tanque que
2.1 PT: Transmisor de presin, entrada 0 a 0,25bar y salida de 0 a 20 mA
la contiene es de 0,2m de dimetro, entonces se tiene un
2.2 FT: Transmisor/indicador de flujo, tipo magntico
proceso de capacitancia constante y con regin de operacin limitada [3]. En este estudio es irrelevante la data
2.3 Vlvula proporcional, entrada 4 a 20mA y salida 0 a

2 gpm
del transmisor de flujo FT. La manipulacin del caudal que
2.4 Controlador PID industrial, fabricante: SIEMENS, mo-
ingresa en la Planta es realizada por medio de la vlvula
delo: DR20
12/1/08 10:45:09 PM
2.5 Planta de Nivel: Depsito de agua de 1m de altura y
Curva caracterstica del proceso
0.20m de dimetro
2.6 Una computadora personal implementada con el
software MatLab
La curva caracterstica del proceso de nivel nos permite
2.7 Tarjeta de adquisicin de datos NI, modelo: PCI6221
identificarn los tramos lineales de la curva para poder
2.8 Mdulo convertidor de 10 Voltios a 4-20mA
conocer la dinmica de la planta, a partir de la cual se

establecer el rango de operacin adecuado sobre el cual
se aplicar el algoritmo de control. Segn la Figura 1 que
Linealizacin del proceso de nivel

con descarga por gravedad
Modelo no lineal
muestra el proceso, se trata de un proceso autoregulado.
PROCEDIMIENTO
La Figura 2 representa las conexiones efectuadas. En la
(1)
En donde: A es el rea transversal del tanque que es constante en este caso y proporcional a la capacitancia del
sistema [3], k es la constante de apertura de la vlvula de
salida X2, H es la altura del nivel de lquido y Q1 es el caudal de salida.
salida del transmisor tenemos disponible la seal de

corriente de 0 a 20 mA, la cual es proporcional al nivel,
esto significa que 0m equivale a 0mA y 2,55m equivale
a 20mA.
Los cables que transportan esta seal se conectan a los
bornes 63(+) y 29(-) de la tarjeta de adquisicin de datos,
en los cuales tambin se instal una resistencia de 248,
de modo que la seal de corriente de 0 a 20mA es con-
Modelo linealizado alrededor de un punto Q1,0
vertida en una seal de tensin de 0 a 4,96voltios. De
Utilizando la serie de Taylor alrededor de un punto para

simplificar la no linealidad.
esta manera ingresa la seal que representa nivel hacia

la computadora. El nivel mximo obtenido fue de 0.88m
lo que corresponde a un voltaje de 1,735V aproximada-
(2)
mente. El rango de medicin se expresar en porcentaje,

lo cual significa que 0 voltios corresponde a 0% y 1,735
81
voltios corresponde a 100%. Luego tenemos que para un
En donde:
voltaje u de entrada el valor porcentual ser v = 57,6u %.
(3)
La ecuacin (2) es de primer orden y debido al recorrido

del lquido en las tuberas ms la posicin de los sensores,
se debe considerar un tiempo muerto. La no linealidad
de los procesos es caracterstica comn y por lo tanto es
necesario linealizarlo alrededor de un punto de equilibrio
y controlar en dicho valor. Mientras el proceso tenga mayor caracterstica no lineal es ms difcil de controlar [2] y
por lo tanto son necesarios nuevos algoritmos de control
avanzado si es que se desea controlar sobre el rango total
del proceso (extremo superior del tanque).
Figura 2. Diagrama P&ID de conexiones

para identificar la planta de nivel.
12/1/08 10:45:09 PM
De otro lado, la salida de la tarjeta de adquisicin de datos
Curva caracterstica del proceso
es 10 voltios por medio de los bornes 22(+) y 55 (-), que

tambin debe ser escalado, es decir 0% corresponde a
Para obtener la curva caracterstica, se trabaja en lazo
-10 voltios y 100% corresponde a +10 voltios, por lo tanto
abierto variando y de 0 a 100%, luego se anotan los corres-
para y % de salida tendremos 0,2y-10 voltios, en donde
pondientes valores porcentuales de v, con lo cual se logra
el rango de y es de 0 a 100%. Este voltaje de 10 voltios
la Tabla 1. Debemos tener presente que la vlvula manual
debe ser convertido a corriente de 4 a 20mA mediante el
de entrada al tanque X1 debe estar totalmente abierta y
convertidor de voltaje a corriente. Esta seal de corriente
la vlvula manual de salida X2 del tanque debe estar con
es la que alimenta a la vlvula proporcional de control.
80% de apertura. La vlvula X3 debe estar cerrada.
Configuracin de la tarjeta de
adquisicin de datos
y(%)
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
v(%)
8.8
12
34
50
63
78.4
93.4
94.1
Teniendo en cuenta el prrafo anterior, en la Figura 3 se

muestra que la seal de entrada anloga suministrada
Tabla 1. Curva caracterstica del proceso.
por PT (variable controlada) ingresa en la computadora

por medio de la tarjeta de adquisicin de datos PCI-6221
Con los valores obtenidos en la Tabla 1 se obtiene la curva
y es convertida a un valor porcentual v. Luego la salida y
caracterstica del proceso mostrada en la Figura 4, a par-
es transformada de valor porcentual y% a voltaje +/-10V
tir de la cual observamos el rango en el cual la curva es
y enviada por la tarjeta de adquisicin de datos hacia el
aproximadamente lineal. El rango de salida y% selecciona-
convertidor V/I para el control de la vlvula proporcional
do es de 40 a 70% y el rango de entrada correspondiente
que controlar el caudal de entrada (variable manipula-
de 12% a 63%. Dicho rango va a ser usado para determi-
da). Mencionaremos que la tarjeta DAQ ha sido configu-
nar el modelo matemtico del proceso, aproximndolo a
rada para trabajar en tiempo real (RT) con SIMULINK en el
un sistema con comportamiento lineal y de dicho modo
programa MATLAB.
se podr usar y sintonizar un sencillo controlador PID.
82
Figura 3. Escalamiento de la interfaz DAQ y software MATLAB.
Figura 4. Curva caracterstica de la planta de nivel.
Figura 5. Configuracin DAQ-SIMULINK para obtener la curva de reaccin.
12/1/08 10:45:09 PM
Curva de reaccin
Aplicacin de Identification Toolbox de MATLAB
Para obtener la curva de reaccin, vamos a trabajar en

lazo abierto. Nos basamos en la zona lineal por lo que
Para usar la herramienta de Identificacin, debemos
cambiamos la salida y% en forma de escaln de 40% a
cargar los datos guardados en el block Display, abrir el
70%. Debemos tener presente que para una salida de
Toolbox y trabajar en SIMULINK de MATLAB. La Figura 7
40%, debemos esperar que se estabilice la entrada en
muestra la ventana de trabajo con el procedimiento de
12% de acuerdo con la Tabla 1. La configuracin utilizada
carga de datos desde el workspace. Observe que se ha de-
para obtener la curva de reaccin se muestra en la Figura
nominado level a la identificacin a ejecutar.
5, en donde la data input (v), output (y) y time (t) son

guardadas en el block Display. El resultado del procedi-
De la forma de la curva de reaccin observada en la Figura
miento se observa en la Figura 6.
6, se deduce que se trata de un sistema de primer orden y

por lo tanto se van a utilizar en Process Models los tipos
de identificacin sin retardo (P1) y con retardo (P1D), tal
como se ve en la Figura 8. El programa nos proporciona
el valor de la ganancia (K), constante de tiempo (Tp1) y
tiempo de retraso (Td) de la Planta de Nivel estudiada. El
objetivo de usar los dos modelos es determinar cul de
estos se aproxima mejor a la data del proceso de nivel real,
la cual se muestra en la Figura 9. Se observa que el modelo
P1D tiene una aproximacin de 91,39 superior que 89,22
del modelo P1.
Entonces, el modelo a trabajar tiene los siguientes parmetros:
Figura 6. Curva de reaccin en la regin lineal.
83
(4)
Dicho modelo representa a toda la Planta, es decir: tanque, tuberas, vlvulas y transmisor.
Figura 7. Presentacin del Identification Toolbox de MATLAB.
Figura 8. Modelos sin y con retardo luego de la identificacin.
12/1/08 10:45:10 PM
Figura 9. Aproximacin de modelos a la data medida de la planta nivel.
Simulacin usando SIMULINK de

MATLAB
Resultados del comportamiento del

Proceso Simulado y Proceso Real
Con el modelo de la Planta de nivel de la ecuacin (4), y
Simulacin del proceso de nivel controlado
haciendo uso de un controlador PID se realizan las simula-
84
ciones respectivas para un punto intermedio de referencia
En las Figuras 11, 12 y 13 se pueden observar las respues-
(Set Point: S.P.) del rango lineal de control entre 0,4 a 0,5m.
tas del sistema controlado con valores de sintona del
Los valores del controlador hallados luego de las pruebas
controlador ajustados segn prrafo anterior.
de tanteo son: Proporcional=3,5; Integral=1; Derivativo=0.

Adems se simularn para valores de referencia fuera del
rango lineal para niveles de 0,1 a 0,2m; y 0,8 a 0,88m. Luego vamos a comparar con la Planta real controlada por un
controlador industrial. La figura 10 muestra el modelo de
Planta y controlador a simular.
Figura 10. Modelo de planta de nivel a simular con controlador PID.
12/1/08 10:45:10 PM
Figura 11. Respuesta del sistema simulado controlado con escaln de 0,1 a 0,2m.
85
12/1/08 10:45:10 PM
Figura 15. Respuesta del sistema simulado

controlado con escaln de 0,4 a 0,5m.
Figura 16. Respuesta del sistema simulado

controlado con escaln de 0,8 a 0,88m.
86
Proceso controlado por controlador

industrial siemens DR20
En las Figuras 14, 15 y 16 se pueden observar las respuestas del proceso real con el controlador ajustado de
acuerdo con los valores Proporcional: 3,5; Integral: 1 y Derivativo: 0. De las figuras presentadas (planta simulada y
planta real) se observa que el mtodo propuesto de identificacin no paramtrica de procesos, cumple el objetivo
principal de optimizar el tiempo de ajuste de parmetros
del controlador industrial, pues con los valores de sintona
del controlador simulado ajustados en el controlador real
se consigue un control aceptable (se pueden realizar ajuste adicionales) y por lo tanto los estudiantes disminuirn
sus pasos de sintona para dedicar ms tiempo al anlisis
de lo aprendido. Se observan diferencias en el comportamiento del modelo identificado y el modelo real, pues no
se estn considerando el ruido existente en los sensores,
prdidas en la tubera ante flujo turbulento y friccin en
los codos de las tuberas.
RESULTADOS
Se observa que los tiempos del proceso simulado (Figuras 11 a 13) se encuentran sincronizados al reloj del
programa simulador en la PC y por esa razn difiere
del tiempo visto en el proceso real (Figuras 14 a 16).
Los sobre impulsos y tiempos de asentamiento observados el proceso simulado (Figuras 11 a 13) son
aproximadamente iguales para cada valor de S.P., es
decir que la dinmica del proceso es constante. En el
proceso real se tiene un resultado completamente diferente (Figuras 14 a 16) y se observan variaciones en
el sobre impulso debido a que la dinmica del sistema,
especficamente la resistencia del proceso, es variable,
dependiendo de la altura del nivel de lquido. La capacitacin del proceso es constante pues el rea de la
seccin transversal del tanque es constante [3].
Del diagrama P&ID (Figura 1), se observa que la bomba se encuentra ubicada de modo tal que el ingreso
del lquido es por la parte inferior del tanque, esto
con el objetivo de evitar ruido en la variable de nivel.
12/1/08 10:45:11 PM
Como se trata de un mdulo educativo, de pequeo

tamao, se puede despreciar el esfuerzo de potencia
elctrica en la bomba necesaria para sostener la columna de agua de 0,2m de dimetro. En situaciones
reales, el ingreso del lquido es por la parte superior.
Se recomienda instalar una tubera para el ingreso
del agua por la parte superior para que as los estudiantes puedan investigar las diferencias en cuanto
al control del nivel por cada uno de los medios de ingreso de agua (superior e inferior), as como al ahorro
de energa elctrica conseguido en la bomba.
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
[1] Acedo, J (2003). Control Avanzado de Procesos: Teora
y Prctica. En Daz de Santos (Ed.). Comportamiento
de las variables de Proceso (pp. 200-202). Espaa:
Daz de Santos S.A.
[2] Corripio, A (1991). Control Automtico de Procesos:
Teora y Prctica. En Noriega (Ed.). Nivel en un Proceso (pp. 116-121). Mxico: Jhon Wiley & Sons, Inc.
[3] Ogata, K (2003). Ingeniera Control Moderna, 4 Ed:
En Prentice Hall (Ed.). Modelado matemtico de Sistemas de Fluidos y Sistemas Trmicos (pp. 152-156).
Espaa: Pearson Educacin S.A.
El planteamiento principal que motiv el presente

artculo se ha cumplido al comparar los resultados de
las Figuras 11 a 13 y 13 a 16, en los cuales se muestran
el proceso simulado y real, respectivamente. Aplicando esta nueva tecnologa de adquisicin de datos en
tiempo real mediante el uso de una tarjeta PCI6221 y
el software de identificacin de MATLAB, el estudiante deduce un modelo ms preciso de toda la Planta
(tanque, tuberas, vlvulas, sensores) y por lo tanto se
optimiza el tiempo de sintonizacin de un controlador industrial.
La herramienta tecnolgica empleada abre nuevas
interrogantes a responder, como por ejemplo: cules diferencias existen si el ingreso del lquido es por
la parte inferior o superior?, qu sucede en cuanto
al consumo de energa utilizada para cada modo de
instalacin?, se puede controlar el flujo para mejorar
el control de la variable nivel?, se puede usar un control en cascada?, etctera. Se concluye que el ahorro
de tiempo obtenido en las actividades de laboratorio
puede ser usado para elevar el racionamiento analtico de los estudiantes.
ACERCA DE L0S AUTORES

Ral Medrano Tantaruna es ingeniero electrnico, particip en un
programa de entrenamiento en
tecnologa educativa organizado
por la DSE en Mannheim, Alemania. Es profesor de Tecsup en los
cursos de control electrnico de
potencia, diseo y mantenimiento electrnico, ha implementando
varios proyectos para el departamento de Electrnica. Es
miembro de la IEEE.
87
Ernesto Godines De La Cruz es ingeniero electrnico e ingeniero

electricista, con Maestra en Ingeniera de Control y Automatizacin.
Es profesor de instrumentacin y
control en Tecsup.
Se concluye que un mejor modelo de la Planta usando otras tcnicas de identificacin, tal como las paramtricas, permitirn mejorar el control del proceso
y los estudiantes podrn deducir que cambiando el
tipo de controlador PID por otro controlador avanzado se logra optimizar an ms el proceso.
12/1/08 10:45:11 PM
Determinacin del tiempo de barrido para

recoleccin remota de datos en una configuracin
punto-multipunto
Determination of the scan time for remote data
acquisition in a point multipoint configuration
Ramn Robalino
Resumen
88
El intercambio de datos entre equipos supone retos tec-
lution is simple. When it involves two equipments over
nolgicos que involucran soluciones de hardware y de
the solution is complex. Communication among many
software. Cuando se trata de dos equipos la solucin re-
equipments leads to the network concept. The software
sulta sencilla. Si involucra ms de dos equipos la solucin
that manages the transfer of data between them resolves
resulta compleja. La comunicacin entre muchos equi-
problems of access to the media transmission, addressing,
pos nos lleva a la idea de red. El software que gestione
routing, data transmission speed, and so on. The so-called
el traslado de los datos entre ellos resolver problemas
protocols implement solutions to solve such problems.
de acceso al medio de transmisin, direccionamiento de
The protocol DF1 Half Duplex is one of them; it can im-
los equipos, enrutamiento de datos, velocidad de trans-
plement a communication system based on the schema
misin, etctera. Los llamados protocolos implementan
master / slave. The first part of this work implements such
soluciones para resolver este tipo de problemas. El pro-
a solution.
tocolo DF1 Half Duplex es uno de ellos, con l podemos

implementar un sistema de comunicacin basado en el
The Half Duplex protocol is widely used in SCADA sys-
esquema maestro/esclavo. La primera parte de este tra-
tems. These systems perform the collection of data from
bajo implementa una solucin de este tipo.
various remote locations, in a centralized location for purposes of monitoring and control. The second part of this
El protocolo Half Duplex se utiliza mucho en los sistemas
paper proposes a method to determine the time involved
SCADA, los cuales realizan la recoleccin de datos desde
in collecting such data. Using equipment such as perso-
diferentes lugares remotos, centralizndolos en un lugar
nal computers, programmable logic controller, radio mo-
para efectos de supervisin y control. La segunda parte
dems, industrial software and scopes get different wave-
de este trabajo propone un mtodo para determinar los
forms that reflect the operation of the protocol used. It
tiempos involucrados en dicha recoleccin de datos. Utili-
was possible to see, how the data are transmitted by the
zando equipos como computadoras personales, controla-
radio modems.
dores lgicos programables, radio modems, osciloscopios

y software industrial se obtuvieron diferentes formas de
Palabras claves
onda que reflejan el funcionamiento del protocolo utilizado. Se hace evidente tambin, la forma en que los datos
DF1 Half Duplex, adquisicin de datos remotos, radio MO-
son transmitidos por los radio modems.
DEM, tiempo de barrido, punto-multipunto.
Abstract
Key words
The exchange of data between equipments poses cha-
DF1 Half Duplex, remote data acquisition, radio MODEM,
llenges technological solutions that involve hardware
scan time, point-multipoint.
and software. When these are two equipments, the so-
12/1/08 10:46:56 PM
Robalino R. Determinacin del tiempo de barrido para recoleccin remota de datos en una configuracin punto-multipunto
INTRODUCCIN
La recoleccin de datos remotos hacia una estacin central presenta varios retos. Este trabajo de investigacin
aplicada propone una solucin para dos de los mismos:
en redes en donde el tiempo de comunicacin con las

estaciones remotas no es crtico. El presente trabajo est
enfocado en esta ltima configuracin.
PROCEDIMIENTO
el primero es la existencia de informacin genrica y no
En los laboratorios de Tecsup, se implement una red con
detallada del uso de un protocolo para una configuracin
una configuracin punto-multipunto y la investigacin
punto-multipunto, este es el primer objetivo a lograr. El
se centr en los mensajes intercambiados entre una es-
segundo es un mtodo propuesto para la determinacin
tacin remota y la estacin maestra. Cada una de las esta-
de los tiempos involucrados en el tiempo de barrido de
ciones cont con una computadora para su configuracin
un sistema de recoleccin de datos remotos. Este es tam-
y monitoreo. A continuacin se detalla el equipamiento y
bin el segundo objetivo a lograr.
software empleados:
FUNDAMENTOS
Computadoras para configuracin y monitoreo.

Controladores programables MicroLogix 1100, modelo 1763-L16BWA.
Los sistemas de comunicacin actuales permiten que

la supervisin y el control de procesos industriales sean
Radio Modems modelo PLR5000 de Data-Linc

Group.
realizados por mandos a distancia. Es as que sistemas de
Osciloscopios PicoScope. Modelo 3205.
control con PLC, DCS o sistemas dedicados estn orien-
Software RSLinx Gateway. Revisin 2.40.01 (Build 16)
tados al control integral de procesos que cubren amplias

distancias. SCADA son las siglas de Supervisin Control
y Adquisicin de Datos. Algunos autores lo definen tambin como la tecnologa que habilita la coleccin de datos
de locaciones remotas, as como el envo de informacin
de Rockwell Software.
Software RSLogix500 Pro. Revisin 7.00.00 (CPR 7) de
Rockwell Software.
Software Hyper Terminal. Versin 5.1 de Microsoft
Corporation.
a estas locaciones. SCADA permite que se omita la necesidad de tener operadores en estas locaciones remotas
Configuracin de la red punto a multipunto
que, a partir de ahora, sern conocidas como estaciones

remotas.
89
La red utilizada se muestra en la Figura 1.
En una SCADA, la Estacin Maestra recibe datos de las

condiciones de los equipos en campo que son enviados
por las Estaciones Remotas (RTU). Procesa la informacin
y enva comandos a estas para mantener las variables
de los procesos dentro de los parmetros establecidos.
La Red de Telemetra permite establecer el intercambio
de informacin entre la estacin maestra y las unidades
remotas. Cuando hablamos de telemetra nos referimos
bsicamente a tres componentes: la topologa usada que
corresponde al arreglo geomtrico de los nodos (punto a
punto, punto a multipunto, etctera.), el modo de transmisin, que es la forma cmo viaja la informacin entre
los distintos nodos de la red (full duplex y half duplex) y el
medio utilizado para enviar y recibir la informacin (lnea
fsica dedicada, a travs del medio atmosfrico, a travs de
las lneas de alta tensin, etctera.). Existe tambin la Estacin de Supervisin que permite la visualizacin grfica
del estado del proceso, es decir proporciona al operador
las funciones de control y supervisin de la planta.
Figura 1. Red punto multipunto.
Para la consecucin de nuestro primer objetivo necesitamos configurar los controladores programables. El MicroLogix 1100 posee botones externos que junto con su display nos permite configurar el puerto 0 con el protocolo
DF1 Full Duplex. Estableciendo un enlace con su computadora de configuracin, configuramos los puertos 0 y 1
del controlador programable que funcionar como estacin maestra. Del mismo modo configuramos los puertos
Una configuracin punto-multipunto con un modo de re-
0 y 1 del controlador programable que funcionar como
coleccin de datos basado en mensajes es mejor utilizada
estacin remota [1].
12/1/08 10:46:57 PM
A continuacin cargamos el programa en la estacin
Primero: enlazamos hmicamente la estacin maes-
maestra que, haciendo uso de la instruccin MSG, leer
tra con una estacin remota y determinamos los
datos de la estacin remota. En nuestro caso, el estado
tiempos involucrados para el envo de los mensajes.
de las salidas de la estacin remota. Los parmetros de
Esta ser nuestra condicin de referencia.
configuracin para el canal 0 de la estacin maestra se

muestran en la Tabla 1 y sus parmetros de control en la
Segundo: reemplazamos el enlace hmico por uno
Tabla 2. El canal 1 se configura de acuerdo a la Tabla 3, ser
con radio modems y medimos los tiempos, lo cual
a travs de este canal que descargaremos el programa.
debe llevarnos a establecer el tiempo de barrido para
De manera similar se descarga el programa para la esta-
un sistema de recoleccin de datos remotos.
cin remota, a travs de su puerto 1. Hasta aqu hemos

configurado nuestra red de adquisicin de datos con el
Condicin de referencia
protocolo punto multipunto, DF1 Half Duplex.

Considerando toda la configuracin realizada hasta este
Parmetros de configuracin
momento, la Figura 2 muestra las seales transmitidas

(parte superior) y recibidas (parte inferior) por nuestra estacin maestra. Como es nuestra condicin de referencia,
el enlace entre la estacin maestra y una estacin remota
es hmico. La Figura 3 muestra la estadstica correspondiente.
La numeracin en la Figura 2 tiene el siguiente significado:
Tabla 1. Configuracin del canal 0.
1. La estacin maestra realiza el pedido de lectura de

datos.
2. La estacin remota reconoce el pedido.
3. La estacin maestra solicita el envo de los datos.
90
4. La estacin remota enva los datos.

Tabla 2. Control para estacin maestra.
5. La estacin maestra reconoce haber recibido los datos.

6. Tiempo que espera la estacin maestra para volver a
leer nuevos datos.
Medicin de tiempos
Antes de realizar la segunda parte de nuestro esquemas
Tabla 3. Configuracin de canal 1.
de pruebas necesitamos, primero, configurar los radio

modems. Utilizando el Hyper Terminal configuramos el
puerto serial de una computadora con los valores indicados en la Tabla 1 de la gua de usuario del radio MODEM
[2]. La Tabla 4 muestra los parmetros de configuracin de
los radio modems.
Tabla 4. Configuracin de radio modems.
Mtodo para la determinacin del

tiempo de barrido
Con la ayuda del Hyper Terminal enviamos el carcter h

al puerto serial de la computadora. Se mantuvo presionada la tecla h de modo tal que los caracteres se enviaban
de manera continua. Cada lnea de la Figura 4 representa
el envo de un carcter.
Para la consecucin de nuestro segundo objetivo elaboramos el siguiente esquema de pruebas:
12/1/08 10:46:57 PM
Figura 2. Enlace hmico.
Acto seguido se conect al puerto serial de la computa-
muestra el envo de los caracteres y la seal inferior mues-
dora, el radio MODEM configurado para conectarse con
tra la recepcin de los mismos.
la estacin maestra. A prudente distancia se coloc el radio MODEM configurado para conectarse con la estacin
La Figura 5 muestra algo interesante, el radio MODEM en-
remota, a este ltimo radio MODEM se le hizo un puente
capsula la informacin que recibe antes de retrasmitirla.
entre sus pines de transmisin y recepcin. De este modo
En este caso, enva los caracteres en grupos de siete. En
calculamos el tiempo de retardo introducido por los dos
la Figura 6 se ha sincronizado el canal B del osciloscopio
radio modems. La Figura 5 muestra el retardo introduci-
con la seal recibida para poner en evidencia el encap-
do por el enlace de los radio modems. La seal superior
sulamiento.
91
Figura 3. Estadstica para la

condicin de referencia.
12/1/08 10:46:58 PM
Figura 4. Envo de los caracteres h.
92
Figura 5. Envo y recepcin de los caracteres h.
Hasta aqu hemos obtenido datos de nuestra condicin
El significado de la numeracin es el mismo que el de la
de referencia. En seguida procedemos a reemplazar el en-
Figura 2. El tiempo entre las seales 2 y 3 es el tercer pa-
lace hmico por un enlace con radio modems para ana-
rmetro de la Tabla 2. El tiempo entre la finalizacin de un
lizar su funcionamiento. La Figura 7 muestra en la parte
mensaje y el envo de otro se muestra en la Figura 7 con
superior, las seales transmitidas por la estacin maestra
el nmero 6. Este tiempo se determina por software. En el
y en la parte inferior, las seales recibidas por la misma
programa se incluye un temporizador cuyo Preset es pre-
estacin maestra.
cisamente este tiempo. La Figura 8 muestra precisamente

este retardo para un Preset de 60 ms.
12/1/08 10:46:58 PM
RESULTADOS
El protocolo DF1 est basado en la especificacin ANSIx3.28 y puede ser configurado para una operacin full
duplex o half duplex. El protocolo DF1 Half Duplex se utiliza en sistemas SCADA para comunicaciones maestro/esclavos. Esto permite comunicacin bidireccional en una
direccin a la vez. El usuario deber ingresar los diferentes
parmetros que controlan este protocolo de acuerdo con
las necesidades propias de su aplicacin. Parmetros tales
como:
Figura 6. Agrupacin de caracteres por el radio MODEM.
Control line
ACK Timeout
Error Deteccion
Polling Mode
Duplicate Packet detect
Messages Retries
Reply Msg. Timeout
Pre Transmit Delay
Polling Timeout
EOT Suppresion
En muchos casos los valores que por defecto se asignan
a estos parmetros son suficientes para configurar un sis-
Figura 7. Mensajera con enlace de radio modems.
tema o es un buen punto de partida para la bsqueda de

los valores ptimos. El presente trabajo se centr en una
recoleccin de datos remotos basado en mensajes, pero
93
existe otra forma llamada recoleccin estndar [3].

La transferencia de datos basada en mensajes permite
decidir por programa, el instante de inicio de la transferencia de datos. Para la parte del programa que tiene
que ver con las instrucciones MSG, servirn de mucho los
ejemplos mostrados en la Gua de Aplicacin de Sistemas
SCADA de Allen-Bradley [4]. En las Figuras 7 y 8 se comprueba que la actividad de la estacin remota se limita a
responder los requerimientos de la estacin maestra, lo
Figura 8. Programa con Preset de 60 ms.
Finalmente, la Figura 9 muestra la condicin de prdida

de enlace, la parte superior corresponde a la seal transmitida por la estacin maestra y la parte inferior a la seal
recibida. Observe que el tiempo entre las seales es precisamente el parmetro ACK Timeout, este valor se escogi
para efectos de prueba. El valor adecuado se determinar
ms adelante. La estadstica correspondiente a esta condicin se muestra en la Figura 10.
que le permite a esta maestra comunicarse selectivamente con alguna estacin remota especfica.
De otro lado, el mtodo propuesto para medir los tiempos involucrados en un intercambio de datos remotos,
nos llev a experimentar con el puerto serial de la PC. La
Figura 4 muestra que los caracteres se envan con intervalos de 38,17 ms. Cabe mencionar que el puerto de la
PC tambin se configur para una velocidad de 19200
baudios. El envo por rfagas de datos a cargo del radio
MODEM hace posible la siguiente situacin: si el tiempo
transcurrido entre las seales 1 y 2 de la Figura 7 excede
12/1/08 10:46:59 PM
Figura 9. Mensajera con prdida del enlace con radio modems.
Figura 10. Estadstica para la condicin de prdida de enlace.
el tiempo establecido en el parmetro ACK Timeout de

la estacin maestra, ocurrir una prdida del enlace. Este
parmetro unido al de Message Retry incrementar el
tiempo de barrido del sistema.
En la Gua de Aplicacin de Sistemas SCADA de Allen Bradley [5] se plantea un mtodo para determinar un solo
tiempo, el Minimum Master ACK Timeout; los resultados
se muestran en la Tabla 5.
Tabla 5. Minimum Mster ACK Timeout.
Tabla 6. Tiempo de barrido para un remoto.
* La Figura 7 muestra el tiempo transcurrido entre mensajes, en este caso es de 534,2 ms

Para obtener el tiempo de barrido del sistema se tiene
que multiplicar por el nmero total de estaciones remotas. La importancia de escoger el radio MODEM adecuado
94
se nota en el siguiente clculo. De nuestra condicin de

referencia (Figura 2); el tiempo transcurrido entre mensajes consecutivos es de 44,24 ms. Comparndolo con los
534,2 ms obtenidos en el enlace con radio modems (Figura 7), se obtiene un retardo de 489,96 ms. El mtodo
permite escoger el tiempo ms adecuado de acuerdo con
* Se escoge el mayor de los dos.
Con los datos de la Figura 7 obtenemos el tiempo entre
las seales 1 y 2 que es de 228,9 ms y basados en esto
escogemos el valor de 240 ms para nuestro ACK Timeout
por lo que tendramos que modificar el primer parmetro
de la Tabla 2. Calculemos ahora el tiempo de barrido para
una estacin remota, como se muestra en la Tabla 6. Se
utiliz el criterio de diseo para el peor caso, con las siguientes suposiciones:
1. La estacin remota es la que tiene la mayor cantidad
cada aplicacin en particular.
CONCLUSIONES
Se configur una red de adquisicin de datos remotos con los parmetros adecuados para su buen
funcionamiento. El enlace radioelctrico se realiz a
travs de radio modems.
El mtodo propuesto para la medicin de tiempos
supone el conocimiento del protocolo empleado
para poder identificar las seales en un osciloscopio.
de entradas y/o salidas.

2. El programa de la estacin maestra tiene tres mensajes de lectura como mximo.
La recoleccin de los datos de las estaciones remotas

se realiza de un modo determinstico definido por el
usuario.
3. El enlace de radio modems no usa repetidores.
12/1/08 10:46:59 PM
REFERENCIAS
[1] Bailey, D (2006). Practical SCADA for Industry. PLCs used as
RTUs. Great Britain: Elsevier
[2] Data-Linc Group. User Guide. PLR5000. P/N 161-09888-001.
Page 5.
[3] Allen-Bradley. SCADA System. Application Guide. Publication AG-6.5.8 October 1998. Chapter 1.
[4] Allen-Bradley. SCADA System. Application Guide. Publication AG-6.5.8 October 1998. E4-E5.
[5] Allen-Bradley. SCADA System. Application Guide. Publication AG-6.5.8 October 1998. Page 4-10.
ACERCA DEL AUTOR

Ramn Robalino Gmez es
ingeniero electrnico. Posee
un Posgrado en Ingeniera de
Telecomunicaciones. Particip en proyectos de diseo de
equipos para telefona y tambin en cursos de Electrnica
Aplicada en Belo Horizonte,
Brasil. Tiene 16 aos de experiencia como profesor en cursos de Telecomunicaciones y
Electrnica en Tecsup.
95
12/1/08 10:47:00 PM
Monitoreo de temperatura de los gases de escape

del motor de combustin interna utilizando
microcontrolador (PIC) y asistida por PC
Monitored of temperature of exhaust gases of the
engine of internal combustion using microcontroller
(PIC) and attended by PC
Jos Reyes, Ronmel Valcrcel
Resumen
Se construy un modulo de pruebas para el monitoreo de
This module will provide several qualitative advantages to
temperatura de los gases de escape del motor de com-
technicians and quantitative advantages in task mainte-
bustin interna. El objetivo de la construccin de este
nance and repairs that are performed regularly to internal
mdulo es poder monitorear la temperatura de los gases
combustion engines, benefiting in cost savings and time
de escape del motor de combustin interna, para as po-
of maintenance and repair.
der procesar estos datos y utilizarlos en el diagnstico del

funcionamiento del motor. El comportamiento de la tem-
Palabras claves
peratura de los gases que salen de cada cilindro, podr
96
precisar la ubicacin de alguna anomala en el motor. Las
Monitoreo, temperatura, gases de escape, motor de com-
anomalas sern relacionadas con la temperatura de los
bustin interna, mantenimiento.
gases de escape y as se determinar la posible falla en los

componentes del motor.
Key words
Este mdulo permitir aportar ventajas cualitativas a los
Monitored, temperature, exhaust gas, internal combus-
tcnicos de motores y ventajas cuantitativas en las tareas
tion engine, maintenance.
de mantenimiento y reparacin que se realizan peridicamente a los motores de combustin interna, benefi-
INTRODUCCIN
ciando principalmente en el ahorro de costos y tiempo

de mantenimiento y reparacin.
Abstract
El empleo de una herramienta adecuada para el monitoreo

de temperatura de gases de escape del motor de combustin interna nos permitir localizar el cilindro que tiene alguna anomala y con la adecuada experiencia diagnosticar
It was built a test module for monitoring temperature of
una posible falla de las partes del motor de combustin
the exhaust gases of the internal combustion engine. The
interna. Este mdulo ha sido elaborado para monitorear
purpose of the construction of this module to monitor
durante todo el rgimen de funcionamiento el motor. El
individual temperature of exhaust gases of internal com-
mdulo de monitoreo enva mensajes y advierte cuando
bustion engine to process data and use in the diagnosis
un parmetro est fuera del promedio de temperatura de
of functioning of the engine. The behavior of each cylin-
gases de escape, promedio tomado en diversas condicio-
der may specify the location in the engine of any anomaly
nes de operacin del motor. Aplicando este mtodo a las
in terms of the temperature of exhaust gases and thereby
tareas de mantenimiento lograremos minimizar los costos
determine the possible fault in the engine components.
y tiempos de reparacin y calibracin.
12/1/08 10:50:37 PM
Reyes J. , Valcrcel R. Monitoreo de temperatura de los gases de escape del motor de combustin interna utilizando microcontrolador(PIC) y asistida por PC
La realizacin de este mdulo surge por la necesidad de
PROCEDIMIENTO
tener una herramienta prctica para el diagnstico del

funcionamiento del motor en todo momento; es decir, du-
En la Figura 1 se muestra una descripcin del mdulo de
rante su operacin y durante pruebas de mantenimiento.
adquisicin, el cual consta de cuatro etapas: la etapa de
Para tal propsito se desarroll un circuito electrnico de
sensado, etapa de amplificacin, etapa de comparacin y
adquisicin de seales, procesamiento de seales, trans-
etapa de indicacin.
misin y visualizacin de datos en interfaces grficas.

El desarrollo requiere sensores de temperatura que midan continuamente la temperatura individual de gases
de escape en cada cilindro del motor de combustin interna comparando con motores con control electrnico,
Figura 1. Esquema del mtodo del mdulo de adquisicin (fuente
que tienen opciones de diagnstico y autodiagnstico,
propia).
que solamente lo usan para ubicar fallas de inyectores

durante pruebas de mantenimiento, pero no durante su
La metodologa para la toma de datos se divide en 4
operacin.
etapas:
El sustento de este proyecto radica en que es una herra-
1. Etapa de sensado. En esta etapa se realiza la me-
mienta til para el diagnstico de motores, el cual permi-
dicin de las magnitudes elctricas, para nuestro
tir ubicar puntualmente anomalas, obteniendo un aho-
caso una termocupla. Se llama sensor al instrumento
rro en tiempo para la evaluacin del motor. Aplicndolo
que produce una seal, usualmente elctrica, el cual
a grandes industrias se minimizaran costos de manteni-
refleja el valor de una propiedad, mediante alguna
miento.
correlacin definida o ganancia. Estos sensores estn

en nmero igual a la cantidad de cilindros que con-
Esta herramienta, aplicada en todo tipo de motores de
forman el motor y se ubican a la salida del conducto
combustin interna como son: gasolineros, diesel, gas y
de los gases de escape del motor.
97
tambin a motores con diferentes nmeros de cilindros

4, 6, 8, 16, etctera.
Para la seleccin de la termocupla se usaron termocuplas tipo K [2], disponibles en el mercado local.
Las fallas ms comunes que se presentan en los motores
Estas termocuplas fueron sometidas a pruebas para
de combustin interna son: recalentamiento, prdida de
determinar los valores de fuerza electromotriz y esta-
potencia, consumo excesivo de combustible y presencia
blecer su rango de medicin.
de humos anormales. Todas estas fallas estn relacionadas con los sistemas de alimentacin de combustible, alimentacin de aire y de refrigeracin.
Se realiz la medicin del voltaje en la termocupla

y se registraron los voltajes cuando se elev la temperatura [3]. Este es el procedimiento normal que se
Tanto los motores diesel, gasolineros y gas, tienen similar
realiza para la calibracin de los termopares.
estructura mecnica, similar sistema de refrigeracin, similar sistema de alimentacin de aire, diferente sistema
combustible para su funcionamiento, pero todos tienen
como resultado final los gases de escape de los cuales
analizaremos sus temperaturas.
Para implementar este mdulo de monitoreo se dise
un circuito electrnico capaz de procesar las seales de
los sensores de temperatura. Para realizar las pruebas se
emple el motor diesel marca Volvo Modelo TD70H [1].
Figura 2. Resultados de las pruebas del sensor
sometido a temperatura.
12/1/08 10:50:37 PM
En la Figura 2 observamos los valores obtenidos durante las pruebas de los sensores y vemos que la variacin del voltaje del sensor es proporcional a la variacin de la temperatura, por lo tanto es una funcin
lineal. La prueba se inici a temperatura ambiente,
teniendo una medicin de 0.0 milivoltios, despus se
aument la temperatura hasta los 350C y se obtuvo
una medicin de 11.1 milivoltios.
2. Etapa de Amplificacin. En esta etapa se realiza la

amplificacin de la seal de la termocupla, la cual
convierte esta medicin a una seal elctrica ideal
para que puedan alimentar a un instrumento de
procesamiento, de lectura, registro o controlador de
las magnitudes medidas.
Figura 4. Diagrama de flujo del programa del microcontrolador
98
(fuente propia).
Figura 3. Amplificador de instrumentacin [4]
En la Figura 3 observamos la configuracin tpica de un
sigue el programa del microcontrolador, el cual ha
amplificador de instrumentacin, el cual empleamos
sido elaborado para el proceso de monitoreo, que
para mejorar el procesamiento y calidad de seal.

Los sensores y transductores pueden funcionar en

ubicaciones alejadas del observador, as como en entornos inadecuados o impracticables para los seres
humanos. En esta etapa usamos dispositivos electrnicos discretos, el amplificador es un dispositivo
lineal de propsito general, el cual tiene capacidad
de manejo de seal desde f=0 Hz hasta una frecuencia definida por el fabricante; tiene adems lmites
de seal que van desde el orden de los nano voltios
(nV), hasta voltios (V) definidos por el fabricante [5].
3. Etapa de Comparacin. Esta etapa toma las seales

de los amplificadores, las cuales son digitalizadas en
el microcontrolador y mediante su programa realizamos las funciones adecuadas para que efecte la
operacin de monitoreo, transmisin de datos hacia
la pantalla de visualizacin y tambin para la transmisin de datos hacia la computadora.
En la Figura 4 observamos el diagrama de flujo que
fue programado y grabado en el microcontrolador.

El uso del microcontrolador PIC, lo empleamos por

ser un dispositivo programable, capaz de realizar diferentes funciones que requieran el procesamiento
de datos digitales, control y comunicacin digital de
diferentes dispositivos.
4. Etapa de Indicacin. En esta etapa se muestra la adquisicin de datos, mediante una pantalla y se visualizan los datos transmitidos por el microcontrolador.
Mediante la transmisin de datos hacia la computadora, se tienen los datos almacenados en un archivo, tambin se visualizan los datos en un programa grfico.
En la computadora el manejo de datos se puede hacer
de diferentes maneras, as por ejemplo: mostrar las variables medidas en forma de texto, para luego poder ser
procesadas en programas estadsticos o programas de
clculo. Tambin grafico en tiempo real donde se muestra
12/1/08 10:50:38 PM
el comportamiento de los datos transmitidos, mediante
analgica AN0 al AN7, el puerto B lo configuramos para
cada variable en funcin del tiempo. Se us un software
seales de entrada y de salida, en el Puerto C usamos los
de National Instruments.
Pines Tx y Rx para la transmisin y recepcin de datos de

la PC y el Puerto D lo empleamos para enviar mensajes a
la pantalla de visualizacin.
El circuito de conexin con la pantalla de visualizacin:
permite la alimentacin, contraste y la transmisin de datos hacia la pantalla o display.
Figura 5. Visualizacin esquemtica del mdulo de monitoreo

(fuente propia).
El circuito de transmisin de datos a la PC permite comunicar al microcontrolador con la PC. En esta etapa usamos
En la Figura 5 observamos el esquema del sistema de mo-
el Integrado Max232, el cual transforma los valores TTL
nitoreo, es decir, el proceso empleado para su funciona-
del PIC a niveles CMOS requeridos por la PC.
miento, para lo cual se consideraron diferentes aspectos

como:
Tipo de diagnstico que obliga a ejecutar ciertos maquinados en el mltiple de escape.
Las temperaturas tericas de los motores para la seleccin del sensor.
La ganancia adecuada para la etapa de amplificacin.
El tiempo de muestreo.
Figura 6. Diagrama del interfaz (fuente propia).
Las ventajas y desventajas que tiene la aplicacin del

microcontrolador.
Los medios de visualizacin.
Respecto a los materiales utilizados, este mdulo consta
de circuitos, los cuales cuentan con componentes que se
encuentran en el mercado local y son los siguientes:
Fuente de alimentacin: La fuente de alimentacin fue
diseada con reguladores convencionales fijos de 5, 9 y
-9 voltios.
El circuito de funcionamiento del microcontrolador consta de los siguientes componentes:
En la Figura 6 observamos el interfaz del mdulo de monitoreo, cuyas etapas son importantes para el funciona-
99
miento del sistema de monitoreo de temperatura de gases de escape.
RESULTADOS
La implementacin del sistema de monitoreo se verific
con el funcionamiento de nuestro equipo, la variacin de
los parmetros sensados se relacionan con el funcionamiento del motor. Comparando lo datos medidos, nos da
una idea de lo que puede estar sucediendo en cada una
de los cilindros que conforman el motor, pues se comprob que la variacin de los datos procesados se da en
Un oscilador de 20 MHz.
funcin de la temperatura.
Un pulsador para el Reset.
Se observaron los valores medidos de cada cilindro y mediante el programa de monitoreo se visualizan individual-
Un PIC 16F877A.
Leds de Indicacin.
Switchs para encendido e inicio del programa.
Empleamos el Puerto A y Puerto E, dependiendo del nmero de cilindros a usar, usamos los canales de entrada
mente los valores medidos de cada cilindro. Durante el

funcionamiento del motor cuando un valor medido est
fuera del promedio de medicin, el programa automticamente nos enva un mensaje indicndonos el nmero
del cilindro y sonidos de advertencia, la cual se obtuvo
cuando se hizo la prueba de simulacin de corte de inyeccin en el cilindro 4.
12/1/08 10:50:38 PM
motor; al momento de instalar el sistema de monitoreo no se conoca el estado real del motor, ya que
era un motor con tiempo de funcionamiento y, por
lo tanto, presenta desgaste en sus componentes. Las
condiciones ideales para establecer el monitoreo es
cuando el motor es nuevo, tiene pocas horas de funcionamiento o est recin reparado.
Observando la Figura 8 podemos observar el comportamiento que tienen los cilindros en situaciones
de aceleracin y operacin del motor, podemos
Figura 7. Datos almacenados como texto.
mencionar las siguientes teoras:

- El cilindro 4, que es la lnea de color celeste, en un
En la Figura 7 observamos los datos procesados en una
inicio est por debajo de las dems curvas 68C.
hoja de clculo, los cuales fueron almacenados anterior-
Cuando se le acelera primer pico y cuando se le
mente en un archivo de texto y se pueden procesar con
simula carga segundo pico mayor a 155C, este
diferentes programas estadsticos y grficos. Despus del
tiende a superar a las dems curvas, mediante el
procesamiento adecuado observamos la variacin de la
anlisis podramos decir que el comportamiento
temperatura conforme al arranque del motor luego del
se debe a una descalibracin interna del inyector.
tiempo de calentamiento requerido para la operatividad

del motor, se hicieron aceleraciones para aumentar las
- En el tiempo de 05:35:40 PM cuando simulamos
RPM del motor y se observ la variacin de la temperatura
la carga en el motor podemos observar que rpi-
en funcin de los RPM.
damente se incrementa la temperatura y cuando

dejamos de hacer la simulacin de carga observamos que las curvas decrecen a diferentes temperaturas 05:36:40 PM, mediante el anlisis podramos
100
decir que esta teora se debe a la descalibracin

de los inyectores, es decir algunos inyectores no
estn atomizando correctamente el combustible
y por tal efecto se observan variaciones en la temperatura, asimismo influye la regulacin de la luz
de vlvulas en la temperatura de evacuacin de
los gases de escape de la cmara de combustin.
Figura 8. Visualizacin grfica.
En la Figura 8 observamos los datos en un entorno grfico,

se visualizaron los datos transmitidos por el mdulo de
monitoreo, se obtuvo una grfica en tiempo real, se hicieron aceleraciones para aumentar las RPM del motor y se
observ la variacin de la temperatura en funcin de las
RPM del motor; en los valores altos del grfico mayor a
130C se realizaron las pruebas de calado, el cual nos permiti simular carga en el motor.
Sobre los resultados obtenidos observamos que:
En una aplicacin real del monitoreo lo ideal es tener valores similares. En la Figura 8 la diferencia de
temperatura entre los cilindros en el mismo instante,
se debe al estado de los diferentes componentes del
- El cilindro 6, de color morado, en un inicio est

entre las curvas de los otros cilindros. Cuando se
acelera (primer pico) y cuando se simula carga
(segundo pico mayor), su tendencia es a decrecer mas rpido que las dems curvas. Mediante
el anlisis podramos decir que la teora de este
comportamiento se debe a una mayor luz en la
regulacin de la vlvula de escape, por lo tanto
se refrigera ms rpidamente, por lo tanto en el
motor se tendra prdida de potencia.
- En la Figura 10 observamos la falla que fue simulada en uno de los cilindros. Se realiz el corte de
inyeccin en el cilindro 4, al inicio de la simulacin
de la falla 05:28:20PM se puede observar la cada
de temperatura para este cilindro, se aceler el
motor para ver el comportamiento de la curva del
12/1/08 10:50:39 PM
operacin). La combustin en los diferentes tipos de

motores y su estructura mecnica tienen como resultado final los gases de escape. Analizando la temperatura se podra determinar lo que est ocurriendo
en el funcionamiento del motor, por lo tanto es una
herramienta que permite evaluar el motor.
Figura 9. Corte de inyeccin de cilindro 4 (fuente propia).
cilindro con corte de inyeccin y se observa que la

temperatura sigue por debajo de las dems temperaturas de los cilindros.
Esta herramienta de diagnstico permite evaluar rpidamente el estado de funcionamiento del motor.
Por medio de la temperatura de los gases de escape
se localiza al cilindro con falla, por lo tanto se minimizan considerablemente los tiempos de evaluacin
del motor.
Este mdulo puede ser aplicado a los motores convencionales que no tienen ningn control electrnico, por lo tanto optimizar las labores del personal
de mantenimiento mecnico.
El programa de monitoreo alerta al usuario sobre el
mal funcionamiento del motor y dependiendo del
componente, se podrn minimizar las fallas potencialmente perjudiciales. Por ejemplo, cuando de manera intempestiva se quiebra la cabeza de vlvula y
daa la cmara de combustin.
Figura 10. Corte de inyeccin de cilindro 6 (fuente propia).
- En la Figura 10 observamos falla que fue simulada

en otro cilindro. Se realiz el corte de inyeccin
en el cilindro 6, al inicio de la prueba, se puede
observar la cada de temperatura para este cilindro en el tiempo de 05:40:00, se acelera el motor
y contina por debajo de las dems curvas, hasta
el tiempo de 05:41:20 donde se reestablece la inyeccin y se observa la recuperacin de la temperatura de funcionamiento.
- Despus de revisar y comparar el comportamiento de las curvas podemos relacionarlas a los
componentes que conforman el motor. Realizando ms pruebas y verificando el estado fsico de
los componentes y sus regulaciones o tolerancias,
podremos determinar que son principalmente
problemas del inyector, compresin de cilindros
(anillos) y calibracion de vlvulas.
CONCLUSIONES
El mdulo de monitoreo de temperatura de gases
de escape es una herramienta para el diagnstico
del funcionamiento del motor (en tiempo real y bajo
Usando el concepto de que los componentes no

tienen el mismo tipo de desgaste es mejor analizar
solamente la zona que presenta la anomala. Se efectuarn pruebas de cada uno de los componentes de
la zona afectada y dependiendo del caso se harn las
calibraciones necesarias o cambio del componente,
beneficiando el ahorro de costos y tiempos de reparacin o calibracin.
101
Relacionando la temperatura de gases de escape

con el componente podemos decir:
- Baja temperatura se relaciona con el sistema de inyeccin, sistema de alimentacin de aire y compresin.
- Alta temperatura se debe a la regulacin de luz
de vlvulas, sistema de inyeccin o el sistema de
refrigeracin.
Manteniendo las curvas similares entre s y realizando las acciones correctivas, durante la operacin de
la maquina, lograremos mantener las potencias nominales de funcionamiento del motor y aplicando
estadsticas se podra programar tareas de mantenimiento predictivo.
REFERENCIAS
[1] Manual de servicio del motor Volvo TD70H-1990
[2] Tablas de calibracin de termopar tipo K.
12/1/08 10:50:39 PM
[3] Bacacorzo, Roberto (2003)

Curso Instrumentacin Industrial Tecsup.
[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador_de_instrumentacin
[5] Datasheet LM741 y TL081.
[6] Cesar Medina Tong (2006). Tesis de Grado Universidad Nacional de Ingeniera. Digitalizacin de un variador de velocidad DC Analgico con control PID. Lima-Per
[7] Robalino, Ramn (2004)

Curso de Microcontroladores Tecsup.
[8] Microchip

http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.
aspx?dDocName=en010242
[9] Maxim

http://www.maxim-ic.com/quick_view2.cfm/qv_pk/1798
[10] Mplab

http://www.microchip.com/stellent/
idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocNa
me=en019469&part=SW007002
A CERCA DE LOS AUTORES

Jos Reyes Miranda es profesional en
electrnica y automatizacin industrial y
en mantenimiento de maquinaria pesada. Posee experiencia en mantenimiento
y configuracin de sistemas de control
electrnico de equipo pesado en empresas como: Ferreyros, M&R y Southern
Per. Ha patentado circuitos electrnicos
de aplicacin a equipo pesado a nivel
nacional.
Ronmel Valcrcel Bornas es experto en
electricidad y electrnica de vehculos
por la GTZ e IFB en Alemania. Posee experiencia en el mantenimiento y reparacin de vehculos en empresas como:
Volvo, Mercedes Benz y Daewoo. Ha participado como ponente en seminarios
tcnicos, a nivel nacional, sobre electrnica en motores de combustin interna.
[11] Lab View

http://www.ni.com/labview
102
12/1/08 10:50:40 PM
Implementacin de controladores en matlab y plc

con comunicacin opc aplicado a plantas industriales
Controllers implementation in matlab and plc with
opc communication applied to industrial plants
Manuel Manyari
Resumen
response in systems with high dead time, for this, internal

model controls as Smith Predictor solve this problem with
Diversas tcnicas se han desarrollado a lo largo de la his-
some additional computational cost. This paper describes
toria de control de procesos, sin embargo, muy pocas han
the analysis, design and implementation of a Smith pre-
sido implementadas en aplicaciones reales, debido al alto
dictor controller in Simulink MATLAB applied to a typi-
costo computacional que tales estrategias de control re-
cal industrial process. A case study is presented, in which
quieren. Una herramienta ampliamente usada para el in-
the controller communicates with PLC CompactLogix via
tercambio de datos en entorno Windows es la comunica-
OPC, for controlling in real time an experimental level
cin OPC, que ha sido adoptada por diversos fabricantes
control plant with high dead time. Finally, the implemen-
ante la necesidad del intercambio de variables de control
tation in Simulink that do not cause overload in the PLC
y estados de procesos industriales. De otro lado, es bien
processing is widely studied in this work.
conocido que los controladores clsicos (PID) no muestran una adecuada respuesta transitoria en plantas con
Palabras claves
103
elevado tiempo muerto; para esto, existen tcnicas basadas en Modelos de Control Interno (IMC) como el Pre-
Tiempo muerto, predictor de Smith, OPC, control de pro-
dictor de Smith, el cual soluciona este problema con una
cesos.
demanda computacional adicional. El presente trabajo

analiza, sintetiza e implementa en Simulink - MATLAB,
Key words
un controlador tipo Predictor de Smith, aplicado a un proceso industrial tpico. En el caso de estudio, se presenta un
controlador tipo Predictor de Smith que se comunica va
OPC con un PLC CompactLogix para controlar en tiempo
Dead time, Smith predictor, OPC, process control.
INTRODUCCIN
real una planta experimental de nivel, presentando un

elevado tiempo muerto. Finalmente, la implementacin
A lo largo de la historia del control se han desarrollado
en Simulink no sobrecarga el procesamiento de datos en
muchas estrategias avanzadas con la finalidad de cumplir
el PLC y sin incrementar el time-scan, siendo esto materia
especificaciones de comportamiento puntuales, de estas,
de estudio del presente trabajo.
muy pocas han sido implementadas en aplicaciones reales, debido al alto costo computacional que las tcnicas y
Abstract
algoritmos de control requieren, entre ellas controladores

lineales basados en modelos, controladores predictivos y
In the last years, diverse techniques have been deve-
controladores no lineales.
loped in processes control, but some of this, have been

implemented in real applications, associated to the high
El comn denominador en cada algoritmo de control ci-
computational cost. OPC is a tool widely used for the data
tado es la capacidad de iteracin que debera contener
interchange. OPC has been adopted by several producers
el controlador digital, la capacidad de memoria y la velo-
for data interchange of industrial processes. Furthermore,
cidad de procesamiento. En la actualidad en la industria
the PID controllers do not develop a adequate transitory
se tiene una gran capacidad instalada de controladores
12/1/08 10:52:15 PM
Manyari, M. Implementacin de controladores en matlab y plc con comunicacin opc aplicado a plantas industriales
lgicos programables (PLCs) de diferentes fabricantes, en
pusieron una tcnica que es ampliamente usada en pro-
los cuales se implementan las rutinas de control de pro-
blemas prcticos de sintonizacin de controladores, ya
cesos. Siendo las instrucciones PID, las ms usadas para
sea en el mundo industrial como en las aplicaciones de
aplicaciones de regulacin y control, normadas en IEC
investigacin. Esta tcnica se basa en la observacin de
61131-3. Instrucciones de mayor complejidad son escasa-
ciertos parmetros dinmicos de la planta para calcular
mente implementadas en PLCs de gama media y alta, por
coeficientes de los controladores P, PI y PID, de acuerdo
las razones indicadas en el prrafo anterior. Por tal moti-
con reglas de sintonizacin pre-establecidas (Ziegler y Ni-
vo, el PLC se encuentra limitado a brindar alternativas de
chols, 1942). De otro lado, es sabido que los controladores
control con cierta capacidad de clculo, ubicando a estos
clsicos (PID) no muestran una adecuada respuesta tran-
dispositivos electrnicos de control en cierta desventaja
sitoria en plantas con elevado tiempo muerto (constante
con respecto a los Sistemas de Control Distribuido (DCSs),
de tiempo, menor que el tiempo muerto); ante ello, tcni-
los cuales implementan rutinas avanzadas para procesos
cas basadas en Modelos de Control Interno (IMC) como
basadas en modelos de control interno, control predicti-
el Predictor de Smith que solucionan este problema, han
vo, control multivariable, control neuronal, control difuso,
sido ampliamente estudiadas.
entre otros.
El presente trabajo analiza y muestra la implementacin
Ante lo expuesto, sera de interesante aplicacin poder
en Simulink - MATLAB de un controlador Predictor de
convertir un PLC en un potencial controlador, capaz de
Smith con dos grados de libertad, aplicado a un sistema
ejecutar estrategias de control avanzado, usando como
de control de nivel en un tanque, tpico en plantas indus-
soporte una aplicacin ubicada en una estacin de pro-
triales. El controlador de alta demanda computacional
gramacin o estacin de operador. Tal aplicacin debe
(Predictor de Smith) se comunica, va servidor OPC con
tener una metodologa de acceso de lectura/escritura de
un PLC CompactLogix L32E - Allen Bradley, para controlar
datos hacia cualquier PLC, una alta capacidad de procesa-
en tiempo real una planta modelo de nivel con elevado
miento de datos y una considerable capacidad de memo-
tiempo muerto. La implementacin en Simulink tiene
ria, tema abordado para el estudio e implementacin del
como objetivo no sobrecargar el procesamiento de datos
presente trabajo.
en el PLC y no elevar el time-scan, tema importante que

tambin es analizado en el presente trabajo.
104
De otro lado, una herramienta bastante usada en intercambio de datos para entorno Windows, es la comunica-
Este artculo est organizado como sigue: La teora de
cin OPC (Ole for Process Control), la cual implica conec-
controladores basados en modelos, como el predictor de
tividad abierta en automatizacin industrial y sistemas
Smith, son analizados en la seccin Fundamentos. Una
empresariales que dan soporte a la industrial, que ha sido
descripcin de la comunicacin es analizada en la seccin
adoptada por diversos fabricantes ante la necesidad del
Comunicacin OPC. Las condiciones de implementacin
intercambio de datos, variables de control y estados de
del algoritmo de control son presentadas en las secciones
procesos industriales. A travs de OPC es posible realizar
de discusin y resultados y finalmente, algunas conclusio-
intercambio de datos entre distintas plataformas para di-
nes son dadas en la ltima seccin.
versos fabricantes mediante una filosofa cliente - servidor. En sntesis, OPC permite realizar aplicaciones de base
FUNDAMENTOS
de datos, interconectividad abierta entre aplicaciones

con entorno Windows y controladores industriales (PLCs,
En los procesos industriales reales, ocurren tiempos
DCSs, Drivers, entre otros) o implementar pasarelas de da-
muertos o retrasos entre la aplicacin de estmulos a la
tos entre los controladores citados.
variable de control y la respuesta del sistema o variable

de proceso, los cuales han sido denominados tiempos de
En el contexto del desarrollo de estrategias de control,
atraso o tiempos muertos. Este fenmeno, generalmen-
diversas tcnicas para la sintonizacin y diseo de con-
te es ocasionado por atrasos en los actuadores, tiempos
troladores han sido estudiadas, en especial los controla-
muertos en los sensores instalados, la distancia de un sen-
dores PI y PID, debido a su gran utilizacin en la industria,
sor al proceso, retardos de comunicacin, etctera. La pre-
flexibilidad y desempeo de implementacin presentado
sencia de atrasos restringe en gran parte el performance
por ellos. Como es bien conocido, diversas tcnicas de sin-
del control dado que la ganancia a lazo abierto es limita-
tonizacin han sido propuestas (Ziegler y Nichols, 1942),
da por la estabilidad a lazo cerrado (Sung et. al. 2005). A
(Astrom, 1995). Los primeros (Ziegler y Nichols, 1942), pro-
fin de compensar el tiempo de retardo muchos mtodos
12/1/08 10:52:15 PM
de diseo han sido propuestos. En particular, el Predictor
ple las especificaciones de control, puede ser expresado
de Smith es un mtodo simple y eficaz, luego que el con-
por la funcin de transferencia del PI:
trolador utiliza el modelo de la planta y contiene caractersticas del tiempo de atraso. En 1950, Smith concibi la
(3)
idea de construir el modelo de la planta con la finalidad

de predecir su salida y luego dicho valor calculado es to-
El controlador especificado es aplicable a funciones de
mado como entrada hacia el controlador. El esquema de
transferencia de polos con parte real negativa. Astrm
control del Predictor de Smith es mostrado en la Figura 1,
(1994) analiz la aplicacin del predictor de Smith en
donde C(s) es el controlador, Gn(s) es el modelo de G(s) y
plantas con accion integral en su funcin de transferencia,
Tn es el modelo de T.
es decir plantas con polos en el origen, donde concluye

que el predictor de Smith no es aplicable al tipo de plantas referido. Astrm (1994) propuso una modificacin del
predictor de Smith a fin de mejorar la respuesta del sistema a lazo cerrado, tema que no es abordado en el presente trabajo, limitndonos a controlar plantas sin accin
integral en su funcin de transferencia.
Comunicacin OPC
Figura 1. Esquema de Control del Predictor de Smith
De la Figura 1, es fcil ver que:
El continuo avance y crecimiento de la industria implica el

incremento en necesidades de comunicacin e integracin de sistemas de control. Numerosos fabricantes han
lanzado al mercado elementos actuadores, sensores, controladores con diferentes plataformas y compatibilidades
de comunicacin. Las tecnologas de control han encontrado un problema al momento de integrar distintos elementos en una sola plataforma. Una alternativa para ello,
Asumiendo que G(s) es una funcin estable, y desarrollan-
es la disposicin de drivers para distintas aplicaciones y
do la funcin de transferencia a lazo cerrado, se obtiene:
la convergencia hacia una plataforma principal para inte-
105
grar varias plataformas a diversos equipos de control. Otra

alternativa de mayor flexibilidad es OPC (Ole for Process
Control), aplicacin software de entorno Microsoft Windows, que acta como un bus de comunicacin de datos
(1)
bajo una arquitectura cliente - servidor. Llmese Servidor
Si G(s)=Gn(s) y T=TN, equivale a que el modelo nominal es
OPC, a la aplicacin que exporta variables de elementos
igual al modelo de la planta, la funcin de transferencia a
fsicos hacia una plataforma de intercambio de datos, y
lazo cerrado se simplifica en:
llmese cliente OPC a la aplicacin que accede a los datos

para procesarlos y supervisarlos, ver Figura 2.
(2)
Ntese que el denominador de la Funcin de transferencia a lazo cerrado no presenta el trmino e-Ts, el sistema
realimentado puede ser regulado y estabilizado por C(s)
independiente del tiempo de retraso inherente de la
planta. Para el caso de C(s), es fcil ver que un controlador
incluyendo una accin integral, puede alcanzar la especificacin de regulacin, eliminando errores en rgimen estacionario y rechazar posibles perturbaciones al sistema
de control. Es decir, un controlador C(s) simple que cum-
Figura 2. Intercambio de datos entre diversos elementos de control.
12/1/08 10:52:16 PM
Dentro de la arquitectura OPC, cada dato fsico como la
De la misma forma es posible comunicar cualquier PLC
lectura de sensor de nivel o una direccin de memoria en
fabricado por Allen Bradley va el Servidor OPC Remoto
un PLC, se convierten variables o Tags, y es el servidor OPC
RSLinx y exportar tems.
el que permite el acceso a tales datos. Un cliente puede

leer conjuntos de Tags, denominados tems, en forma sn-
PROCEDIMIENTO
crona o asncrona. Los datos que cualquier cliente puede

exportar son tipo Booleano, Entero, Flotante, Doble Flo-
El presente trabajo ser tomado como caso de estudio
tante o array de datos. La filosofa de comunicacin de
el mdulo experimental de Control de Nivel de agua en
los PLCs Allen Bradley utiliza un software plataforma de
un tanque del Taller E5 del Departamento de Electrotec-
comunicacin de alto nivel, denominado RSLinx, que per-
nia Industrial, Tecsup - Arequipa. La Figura 4, muestra el
mite la conectividad de forma transparente entre cada
diagrama P&ID del sistema en mencin. Para el caso de
dispositivo compatible con Allen Bradley y su aplicacin
estudio, se tiene como variable de proceso al nivel de
Rockwell Software. RSLinx, es un servidor OPC, que expor-
agua en el tanque, el cual es sensado y transmitido en
ta tems de los controladores que se encuentran en lnea
seal elctrica por un transmisor de nivel. La variable
a travs de tpicos OPC. Con todo ello, RSLinx se convierte
de control procedente del controlador actuar sobre la
en un software que permite la lectura/escritura de tags
apertura de una electrovlvula proporcional que permite
desde/hacia PLCs compatibles.
la evacuacin de agua en el tanque. El ingreso de agua al

tanque es dado por accin de una bomba elctrica cuyo
Otro software de simulacin, clculo para la teora de
estado es permanentemente encendida. Adems, ntese
control y gran importancia en los ltimos aos, ha sido
que se hallan ubicadas vlvulas manuales de recircula-
MATLAB, junto con sus aplicaciones Simulink y Toolboxes
cin, permitiendo trabajar el mdulo en diferentes pun-
especficos. MATLAB, a travs del OPC Toolbox permite la
tos de operacin.
configuracin cliente OPC, dando la posibilidad de procesar datos que se encuentren dentro de un bus OPC. La
Figura 3, muestra un ejemplo de comunicacin entre un
SLC 5/04 de Allen Bradley con MATLAB via OPC, la figura
106
muestra el tem exportado (N7:0) por el Servidor OPC,

ubicado en RSLinx, hacia el cliente OPC en MATLAB, usando el Toolbox correspondiente. La figura tambien muestra
que es posible leer y escribir sobre el item N7:0 ubicado
en el Tpico EJEMPLO, desde la aplicacin cliente OPC.
Figura 4. Diagrama P&ID del mdulo experimental de nivel.
La variable de control proviene de un PLC CompactLogix

L32E, as como tambin la seal elctrica de nivel es enviada al PLC. El PLC es comunicado con Simulink MATLAB
via el servidor OPC de RSLinx, de esta manera, la variable
de proceso y variable de control del mdulo experimental son exportados a Simulink con privilegios de lectura y
escritura en los respectivos tems.
Mediante un mtodo de identificacin de sistemas mediante curva de reaccin, se obtuvo el modelo nominal de
Figura 3: Ejemplo de comunicacin OPC entre
un SLC 5/04 y MATLAB.
la planta, tomando como referencia un sistema de primer

orden ms atraso, siendo el modelo nominal:
12/1/08 10:52:16 PM
Como fue visto en la seccin II, la funcin de transferencia

a lazo cerrado es expresada segn la ecuacin (2), hacien(4)
do uso del diseo de PIDs por asignacin de polos (Manyari, 2007) fueron hallados los siguientes valores para un
De (4), puede notarse que el tiempo muerto es superior
controlador PI:
a la constante tiempo, no siendo recomendable el uso

(5)
de controladores PID bajo los mtodos de sintonizacin

mencionados en la Seccin I. En vista de ello se sugiere la
utilizacin de un controlador tipo Predictor de Smith, a fin
de mejorar la respuesta transitoria del sistema.
RESULTADOS
Tal como se describe en la seccin anterior, como caso
de estudio se plantea el problema de diseo de un controlador para el mdulo experimental de nivel. Se implement el algoritmo controlador tipo Predictor de Smith
descrito en la Seccin II, luego se estableci la comunicacin con el PLC, usando RSLinx y RSLogix 5000 va OPC. Se
exportaron al Simulink algunas variables de inters como
la lectura del sensor de nivel, la seal de comando hacia
la electrovlvula.
Se aplicaron distintas variaciones de set-point para el sistema, notndose en algunos casos oscilaciones y errores
en rgimen estacionario. Ntese que la eficiencia de la
estrategia mencionada se basa en la exactitud del modelo nominal de la planta. A esta caracterstica, considrese
el modelo nominal como un grado de libertad adicional
al controlador, dependiendo del modelo nominal, se obtuvo respuestas con mayor o menor oscilacin, adems
del error en rgimen estacionario. La Figura 6, muestra la
respuesta del sistema ante variaciones de set-point tipo
escaln, donde se percibe una rpida accin del controlador hacia la variable de proceso para alcanzar el valor
de referencia.
Una vez puestos a disposicin los datos necesarios, fue

ejecutado el controlador propuesto, desde Simulink. En
este procedimiento se encontraron puntos importantes
107
como el tipo de comunicacin a usar entre PC y el PLC.

Mediante una comunicacin RS232 se puede lograr una
velocidad de intercambio de datos hasta 19.2 Kbaudios,
convirtindose en un cuello de botella para la aplicacin
deseada. Cabe sealar que el procesador CompactLogix
L32E dispone de un puerto de comunicacin Ethernet/IP,
en tal sentido, fue registrada una comunicacin ms fluida a travs de Ethernet, dando paso a una aplicacin en
tiempo real entre Simulink y RsLogix5000, ver Figura 5.
Figura 6: Respuesta temporal de nivel en el

sistema de control experimental.
CONCLUSIONES
En el presente trabajo fueron analizados aspectos aplicativos al problema de regulacin y estabilizacin de sistemas de control con elevado tiempo de atraso. Se pudo observar que el algoritmo propuesto cumple claramente las
especificaciones deseadas, adems fueron superados los
problemas de implementacin asignados a la velocidad
de comunicacin en OPC y Direct Driver. Con la comunicacin OPC es posible realizar software de simulacin para
controladores lgicos programables y entrenar estrategias de control del modelo de referencia en MATLAB. Para
Fig. 5: Flujo de datos en el mdulo experimental de nivel.
trabajos futuros se plantea analizar las influencias de los
12/1/08 10:52:16 PM
retardos ocasionados por la comunicacin entre software

de aplicacin y el equipo industrial a travs de diversas
redes de comunicacin industrial.
REFERENCIAS
[1] Takatsu, H., Itoh, T., Araki, M. (1998) Future needs for the
control theory in industries report and topics of the control
technology survey in Japanese industry. Journal of Process
Control 8(5-6).
[2] Smith, O.J. (1957) Closed control of loops with dead-time.
Chemical Engineering Progress, 53:217,219.
[3] Sung A., Bong S., Dae Ch., Kook P., Su P., Chung L. y Young K.
(2004 ) Smith predictor control for water Pressure control
system with tiem delay, 30Th Annual Conference of the IEEE,
Industrial Electronics Society, Korea.
[4] Smith, C., Corripio, A. (2000) Control automtico de procesos,
Teora y Prctica. LIMUSA, Mxico..
[5] Goodwin, G., Graebe, S., and Salgado, M., (2001) Control Systems Design, Prentice-Hall.
[6] Ziegler, J.G., Nichols, N.B. (1942), Optimal settings for automatic controllers, Trans. ASME, Vol. 64, pp. 759768.
108
[7] Astrm, K.J., Hglund T. (1995), PID Controllers: Theory, Design

and Tuning, 2nd ed, ISA.
[8] Astrm, K.J., Hang C., Lim C. (1994) , A New Smith Predictor
for Controlling a Process with an Integrator and Long DeadTime, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 30 Nro 2,
pp. 343-345.
[9] Manyari, M. (2007), Auto sintonizacin de controladores basado en modelo y localizacin de polos, Investigacin Aplicada e Innovacin I+i, Tecsup, Vol 1 Nro 2, pp 138-142.
ACERCA DEL AUTOR

Manuel Manyari Rivera es Ingeniero Electrnico. Master en Ingeniera
Elctrica - Mencin en Control Automatizacin y Robtica. Posee amplios
conocimientos y experiencia en Sistemas Automticos de Control, programacin de PLCs y DCSs, Robots
Industriales, interfaces OPC e Instrumentacin Industrial. Es autor de
artculos para crculos acadmicos, congresos nacionales e internacionales especializados en el rea de Control y Automatizacin
de Procesos. Es profesor del rea de Automatizacin y Control del
Programa de Electrotecnia Industrial en Tecsup Arequipa.
12/1/08 10:52:16 PM
Plataforma de aprendizaje a distancia

en automatizacin industrial empleando
laboratorios remotos
Distance learning environment in industrial
automation using remotes laboratories
Alfredo Saire, Henry Gmez
Resumen
Key words
La cantidad de cursos a distancia que se encuentran dis-
Remote laboratory, web lab, automation, e-learning.
ponibles en la actualidad en el rea tecnolgica es bastante limitada, debido fundamentalmente a que sera
INTRODUCCIN
indispensable realizar el entrenamiento prctico o ejercicios de laboratorio, empleando un equipo especfico para
La educacin superior en carreras de ingeniera aplicada,
completar cada una de las actividades requeridas por el
especialmente en aquellas relacionadas con automatiza-
contenido de un curso. Este es el caso, por ejemplo, de los
cin industrial, robtica e ingeniera de procesos requiere
cursos de automatizacin industrial, robtica y control de
de costoso equipamiento y modernas tecnologas que
procesos entre otros.
encarecen ostensiblemente el costo de la educacin. No
El objetivo de este trabajo consiste en elaborar una plataforma de hardware y software que permita utilizar el
equipamiento de los laboratorios de Tecsup en forma
remota, accediendo a ellos a travs de redes Intranet y/o
Internet.
Abstract
todas las instituciones de educacin superior estn en

condiciones de financiar el suficiente equipamiento para
109
garantizar una formacin orientada a la prctica y adems

personalizada, por ello es frecuente en los laboratorios de
experimentacin tener a ms de tres estudiantes interactuando con un mdulo o equipo experimental.
Esa experiencia prctica es valiosa para el estudiante y
In technology area, the amount of distance courses are
marcar un hito en su proceso de aprendizaje. Sin em-
currently quite limited, mainly because in some cases
bargo, este tipo de enseanza tradicional se ve afectado
would be essential to carry out the practical training or
por factores que degradan los resultados educativos, los
laboratory exercises using a specific equipment to com-
cuales ya fueron identificados por L.M. Jimnez y colabo-
plete each of the activities required by the content of a
radores [1] son:
course. This is the case, for example for courses about industrial automation, robotics and process control among
La limitada disponibilidad de los laboratorios. Los
others.
estudiantes slo tienen acceso a estos en horarios poco

flexibles y con limitado tiempo de uso. No todos los es-
The objective of this work is to develop a platform of
tudiantes tienen la misma curva de aprendizaje, algunos
hardware and software that enables use the equipment
requieren de ms tiempo para afianzar los conocimientos
of the laboratories of Tecsup in remotely accessing them
con la experimentacin. Por tanto, el estudiante no puede
through Intranets and / or the Internet.
practicar libremente y analizar los aspectos que considere

necesarios o dar mayor nfasis a aspectos dbiles de su
Palabras claves
aprendizaje.
Laboratorio remoto, laboratorio web, automatizacin,
Limitado nmero de equipos disponibles. El alto costo
educacin a distancia.
de los equipos obliga a adquirir un nmero limitado de
12/1/08 10:54:33 PM
Saire A. , Gmez H. Plataforma de aprendizaje a distancia en automatizacin industrial empleando laboratorios remotos
estos, el cual, no guarda relacin necesariamente con el
FUNDAMENTOS
nmero de estudiantes matriculados en un laboratorio.

Esto obliga a compartir los equipos con tres o ms com-
Las primeras experiencias de aprendizaje en laboratorios
paeros.
remotos se desarrollaron originalmente en los Collaboratories a partir de los aos noventa en Estados Unidos
La evaluacin prctica del estudiante se ve distor-
y en Europa en el Proyecto Dynacore a partir de 1996 en
sionada. El profesor a cargo de un laboratorio tiene que
Espaa [2] Actualmente se estn desarrollando investi-
evaluar las competencias logradas en una tcnica o en el
gaciones con diferentes nombres y enfoques en diversas
uso de un equipo en particular; sin embargo, no tiene el
latitudes.
tiempo suficiente para hacerlo en forma individual, por lo

que se adoptan mecanismos como asignacin de roles y
El AutoLab [1] por ejemplo es un sistema que realiza la
desarrollo de tareas que se consolidan en la presentacin
monitorizacin y el control de un proceso discreto. Esta
y sustentacin de informes grupales. La nota obtenida me-
controlado por un PLC a travs de Internet y permite
diante esta modalidad, no refleja necesariamente el nivel
al usuario remoto conocer el estado de los sensores y
del logro de resultados de aprendizaje de cada estudiante.
mandar seales de control a los actuadores del proceso.

Mediante una interfaz grfica accesible desde cualquier
Ante estos inconvenientes de la educacin orientada a la
navegador web es posible visualizar las imgenes del
prctica tradicional, surge como una alternativa interesan-
proceso.
te el uso de los laboratorios remotos a travs de Internet.

Esta modalidad, que en aos recientes viene tomando
fuerza por el avance de las Tecnologas de la Informacin
y de las Comunicaciones (TICs) y por el abaratamiento del
equipamiento necesario, aporta los siguientes aspectos
positivos:
Mejora la disponibilidad de los equipos de laborato-
110
rio, pues proporcionan horarios fuera del tiempo de clase

para experimentacin no presencial.
Incrementa el nmero de tareas o prcticas de la-
Figura 1. Arquitectura general de un laboratorio remoto.
boratorio, ya que el estudiante tiene la posibilidad de

hacer ms ejercicios de los que tendra acceso en forma
Los laboratorios remotos residentes en diferentes cam-
presencial.
pus integrados por Internet son tambin una experiencia

en proyectos de colaboracin. Podemos mencionar, por
Brinda horarios de acceso ms amplios y flexibles, por-
ejemplo, la plataforma Barcelona, Manaus y Santiago de
que si no hay limitaciones de tiempo, el estudiante puede
Cuba interconectadas por Internet [3]. El laboratorio re-
permanecer mayor tiempo interactuando con los labora-
moto de Barcelona consta de un conjunto de distintos
torios remotos.
accionamientos elctricos que pueden ser accesados

remotamente mediante un entorno compacto, simple y
Mejora el proceso de aprendizaje pues la experimen-
visual que permite a los alumnos programar los autma-
tacin no presencial ayuda a fijar los conocimientos
tas y trabajar con los diferentes componentes que con-
tericos.
forman la estacin. Los nicos requerimientos para poder

trabajar con la plataforma son el software abierto de pro-
Los laboratorios remotos no son un tema nuevo sino ms
gramacin CodeSys y una conexin a Internet para des-
bien un tema de inters actual para muchas instituciones
cargar el programa al autmata y comprobar y supervisar
educativas, sobre todo aquellas que tienen programas de
el funcionamiento gracias a una cmara IP.
formacin a distancia y que como el caso de Tecsup constituyen un complemento ideal a la formacin que se da
El laboratorio de la EST-UEA (Manaus, Brasil) incorpora
a travs del campus virtual y permite complementar de
diferentes tipos de accionamientos y automatizaciones
manera eficiente la formacin presencial.
dentro del rea de Mecatrnica, es decir, accionamientos

elctricos y neumticos unidos a los controladores de ro-
12/1/08 10:54:33 PM
bots y mquinas herramientas. Para su integracin al sis-
de acceso para realizar una prctica a distancia mediante
tema de prcticas de enseanza a distancia se utiliza un
una cuenta y un password.
PLC Wago 750-841 y un PLC Telemecanique TSX3722 con

mdulo de Internet ETZ 410. A nivel de software de pro-
Trabajos previos sobre laboratorio accesibles por Internet
gramacin se utiliza el software abierto CodeSys y una c-
sugieren que el compartir los recursos mediante una ar-
mara Web para que el alumno pueda supervisar el desa-
quitectura sencilla es muy limitante y en lugar de facilitar
rrollo de la prctica cuando trabaja a travs de Internet.
el acceso y el desarrollo de las experiencias remotas, es un

foco de frustraciones que conducen a la inutilizacin de
La plataforma instalada en la Universidad del Oriente de
esta modalidad de enseanza.
Santiago de Cuba, dispone de un sistema Web que permite el acceso al estado de todas las entradas y salidas del
Empezaremos por distinguir los tres tipos de experimen-
autmata, as como a la informacin de la configuracin
tos de laboratorio que se pueden poner en lnea a travs
del PLC, entre otros datos adicionales. Con esta informa-
de Internet.
cin los usuarios pueden verificar el funcionamiento de

sus programas descargados al PLC. Se puede acceder a la
Experimentos tipo Batch o por lotes: en este tipo de ex-
pgina de enlace del autmata a travs de un hipervn-
periencias el estudiante especifica todos los parmetros
culo incrustado en la plataforma Moodle junto con otros
que gobiernan la ejecucin de un experimento antes que
documentos e informacin de inters para la realizacin
empiece el mismo. La sesin de laboratorio consiste en
de las prcticas.
enviar un protocolo de prueba con toda la informacin

necesaria para el experimento, ejecutar el experimento y
Una variante interesante es la utilizacin de software co-
luego, adquirir la informacin para analizar los resultados.
mercial para entornos de laboratorio como el LabView
Normalmente este tipo de experimentos se ejecutan de
mencionado por Vargas, Hector y colaboradores [4]. La
manera rpida y no requieren de separacin de sesiones.
arquitectura del entorno de experimentacin consta de

un computador como servidor Web, que centraliza los
Experimentos con sensores: en un experimento con sen-
servicios y mdulos de trabajo asociados a cada laborato-
sores el estudiante no puede usualmente especificar nin-
rio remoto (applet Java y documentacin) y realiza la ges-
gn parmetro aunque sea posible seleccionar los datos
tin de usuarios y recursos, interactuando con una base
de un sensor en particular. En la ejecucin del experimen-
de datos. De otra parte, cada planta del laboratorio es
to se recibe la informacin en forma digital o en grficos
controlada por un ordenador con LabView 8.2 y tarjetas
de tendencias. Este tipo de interfaces a veces muestran
de adquisicin de datos National Instruments. Las aplica-
herramientas para filtrar o procesar posteriormente la
ciones LabView desarrolladas realizan el cierre del lazo de
informacin, como en el caso de aquellas que permiten
control en tiempo real e intercambian datos a travs de
activar alarmas o envo de notificaciones por e-mail.
111
conexiones TCP/IP. En el lado del cliente, la interfaz con la

que un usuario manipula el laboratorio de forma remota
Los experimentos con sensores frecuentemente tienen
corresponde a un applet Java.
un flujo de datos muy asimtrico. Esto puede tomar desde

unos cuantos bits hasta un flujo de datos mucho mayor,
Un desarrollo mucho ms sofisticado y bastante con-
lo cual puede consumir mayor ancho de banda. Algunos
fiable es el Campus Project del Instituto Tecnolgico de
sensores envan la informacin de manera continua sin
Massachusetts (MIT) que cuenta con el financiamiento de
garantizar si esta llega completa a su destino. Otros pue-
Microsoft para aprovechar el potencial de los laboratorios
den almacenar temporalmente la informacin y median-
accesibles por Internet [5].
te comandos apropiados pueden ser accesados en forma

remota.
Otro entorno de laboratorios remoto actualmente en

funcionamiento es el que est disponible en el Instituto
Experimentos interactivos: en un experimento inte-
Tecnolgico de Monterrey (ITESM); el TeleLab [6] presenta
ractivo, el estudiante tpicamente configura una serie de
una plataforma de acceso remoto al laboratorio de auto-
parmetros, inicia el experimento y luego monitorea su
matizacin y consta principalmente de tres partes: una
desarrollo, pudiendo cambiar los parmetros de control
pgina web de libre acceso conteniendo toda la informa-
si es necesario. Un experimento interactivo puede ser
cin necesaria; un sistema de reservaciones para separar
concebido conceptualmente como una secuencia de in-
las sesiones de trabajo en el laboratorio y una interfase
tervalos de monitoreo y ajustes de control. En general, los
12/1/08 10:54:33 PM
intervalos de control tienen muchas de las caractersticas
El proceso implementado en un mdulo didctico ADI-
de los experimentos tipo batch y los intervalos de moni-
RO (Figura 2) es un alimentador doble que consta de dos
toreo son como los experimentos con sensores. Los regis-
surtidores removibles por gravedad para almacenamien-
tros de una sesin experimental incluyen normalmente
to de cilindros o bloques con perfil cilndrico de 50mm
la hora en que sucede un evento, y los datos que arrojan
de dimetro de lado. Un cilindro de doble efecto con
los sensores, as como otra forma de documentacin que
interruptores tipo reed y vlvulas de control de flujo de
puede incluir imgenes o video.
una va, empuja la pieza trabajada para su retiro del surtidor. Se tiene un microswitch fijado a la base de la pieza
PROCEDIMIENTO
de montaje para identificar la disponibilidad de la pieza

a trabajar. El cilindro neumtico sin rodillo est previo al
Hardware del mdulo experimental

para configuracin y monitoreo remoto de redes AS-i:
surtidor.
Los elementos sensores y actuadores estn conectados
a unidades esclavas Siemens convertidoras de protocolo
La arquitectura que proponemos permite realizar algunas
AS-i de cuatro entradas/cuatro salidas o dos entradas/
experiencias en el campo de la automatizacin. Desarro-
dos salidas.
llaremos en particular una por ser la ms avanzada dentro

de las tareas que tenemos pendientes. El mdulo experi-
La red AS-i, utiliza un cable estandarizado IDC de dos hilos
mental para configuracin y monitoreo de redes en pro-
para interconectar los diferentes mdulos AS-i. Estos m-
tocolo Actuator Sensor Interface (AS-i), permite realizar
dulos se alimentan con 24VDC y reciben la informacin
tareas de configuracin, programacin y monitoreo de un
en modulacin APM desde una estacin maestra AS-i por
proceso secuencial de variables discretas en un entorno
el mismo cable IDC. El Master AS-i es un micro PLC Pepper
interactivo.
+ Fuchs que interroga cclicamente a las estaciones esclavas en intervalos menores a los 2 ms. y actualizan las seales de entrada y salida en su memoria para interactuar
con el proceso.
112
El master AS-i debe ser configurado con las direcciones de

las estaciones esclavas y los tipos de las unidades de entrada y salida existentes en la red. Debe ser programado
tambin con instrucciones de programacin en lista de
instrucciones semejantes a las utilizadas en Step 5 de los
PLC Siemens. La configuracin y programacin del mster
AS-i se hace con ayuda del software AS-interface Control
de Bihl + Wiedermann descargable desde Internet.
El master AS-i, va conexin RS 232, se conecta a un Servidor Serial Anybus. Este dispositivo, es un Gateway que
convierte los datos que recibe por el puerto serial y los
encapsula en protocolo TCP/IP para enviarlos por una
red Ethernet. Las conexiones a la red Ethernet del Servidor Serial y de la cmara IP Dlink, se hacen a travs de
un switch, de all al servidor Web y finalmente a un router
que accede a Internet (Figura 3).
Todo este arreglo est disponible para la Intranet de Tecsup y tambin en el Internet, por ahora de manera restringida mientras concluyen las pruebas para autenticar
usuarios y optimizar el sistema de separacin de turnos.
En el lado del cliente, para poder acceder a todos estos recursos, se debe descargar los drivers de la cmara, el softFigura 2. Laboratorio remoto de redes AS-i.
ware de Bihl + Wiedermann y del Servidor serial Anybus.
12/1/08 10:54:34 PM
Figura 3. Arquitectura del mdulo remoto AS-i.
113
Figura 4. Pantalla del mdulo remoto AS-i en el lado del cliente.
12/1/08 10:54:34 PM
Figura 5. Estructura del software.
114
La Figura 4 muestra la pantalla del mdulo remoto AS-i
Mdulo de software de acceso a hardware: este mdu-
que observa el usuario en su computador. Se puede dis-
lo permite acceder fsicamente al mdulo a utilizar. Cada
tinguir la imagen del proceso en tiempo real, la arquitec-
mdulo de hardware puede incluir diferentes interfaces
tura de la red AS-i, con las direcciones y los estados lgi-
de acceso, pudindose utilizar interfaces Ethernet, RS232,
cos de los sensores y actuadores. Se observa tambin el
RS485, entre otros. Este mdulo se encarga de todos los
flujo de datos del servidor serial y la ventana de edicin
detalles relacionados con los diferentes tipos de interfa-
del programa del Master AS-i.
ces a utilizar.
Software del mdulo experimental

de laboratorios remotos
Mdulo de software control de la lgica de la aplicacin: este mdulo representa el componente principal de
la aplicacin Web. Realiza todas las acciones requeridas
A continuacin se muestra el esquema de la arquitectura
por la aplicacin, desde la identificacin de cada parti-
de software de la solucin propuesta que esta actualmen-
cipante hasta el control de las actividades realizadas en
te en proceso de desarrollo. En dicho esquema se resalta el
cada sesin de laboratorio.
empleo de un servidor Web, donde estar instalada la aplicacin Web que atender las solicitudes de los usuarios.
Mdulo de software de interfaces de usuario: este m-
En dicho servidor se incluir adems el software adicional
dulo contiene los diferentes documentos y formularios
que permite controlar la operacin de los mdulos.
que sern utilizados por el usuario final para interactuar

visualmente con la aplicacin. Los componentes visuales
Base de datos: toda la informacin requerida para la ope-
a utilizar estn separados de la lgica de la aplicacin, por
racin del laboratorio debe estar almacenada en la base
lo tanto ser independiente de la plataforma de software
de datos, la cual almacena informacin relacionada con el
utilizado para su implementacin.
curso, laboratorios a desarrollar y los tems individuales de

cada tarea a ejecutar
Metodologa
Mdulo de software de acceso a datos: este mdulo
Se ha aplicado el mtodo de investigacin exploratoria,
permite separar la lgica de la aplicacin de acceso a la
el cual nos ha permitido identificar los diversos avances
base de datos. Esta permitir que nuestra aplicacin sea
y proyectos que se han realizado actualmente en este
independiente de la base de datos que se est utilizando
campo. Muchos de los proyectos existentes son opera-
y si hubiera cambios en el futuro en su estructura, nica-
cionales, funcionan, pero a su vez la mayora representan
mente ser necesario actualizar este mdulo.
mdulos muy especficos, es decir, que para adaptar un

nuevo mdulo de hardware es necesario redisear todo
12/1/08 10:54:35 PM
el mdulo, lo cual requerira un mayor tiempo para nues-
a travs de nuestra aplicacin Web a un laboratorio
tros objetivos. Uno de ellos consiste en implementar los
que est fsicamente implementado en una institu-
mdulos en el menor tiempo posible.
cin distante de nuestra ubicacin.
RESULTADOS
El diseo de mdulos que utilicen entradas y salidas

genricas o estndares ha facilitado la implemen-
Los resultados obtenidos de esta primera experiencia con
tacin de mdulos fciles de adaptar a travs de la
laboratorios remotos son:
solucin propuesta. Esto permite obtener un nuevo

mdulo y adaptarlo en un menor tiempo, adems
Se cuenta con un mdulo de experimentacin con
permite reducir el tiempo de pruebas para obtener
redes AS-i, accesible remotamente, el cual permite
una comunicacin exitosa entre el mdulo y la apli-
configurar, programar y manipular piezas plsticas
cacin.
en un proceso discreto tipo Batch con ayuda de sensores y actuadores electroneumticos.

Existe una plataforma de software que permite administrar la informacin desde el cliente al servidor
y viceversa. Esto garantiza la independencia de los
detalles de implementacin del acceso a la base de
datos de la aplicacin Web resultante.
La separacin de la interface de usuario del resto de
la aplicacin permite el empleo de diferentes plataformas de diseo de interfaces para su elaboracin.
La separacin de los diversos mdulos propuestos
permite obtener una aplicacin acoplada dbilmen-
REFERENCIAS
[1] Jimnez, L.M., Reinoso, O., Puerto, R., Azorn, J.M. Laboratorios remotos para las prcticas de ingeniera de sistemas y
automtica en la Universidad Miguel Hernndez. (Alicante)
Espaa, 2003.
[2] Garca Zuba, Javier. e-learning y WebLab. Departamento de
Arquitectura de Computadores, Automtica y Electrnica y
Telecomunicaciones de la Universidad de la Rioja Espaa.
[3] Molas, L., Ferrater, C., Gomis, O., Sudri, A., Boix, A., Bentez,
I., Sicchar, R., Gomes, M., Roldn, F.V., Arias, K., Villafruela, L.
Integracin internacional de plataformas de enseanza a
distancia de automatizacin con plcs. Revista IEEE Iberoamericana de Tecnologas del Aprendizaje. Num. 1. Vol 1.
Nov. 2006, Vigo, Espaa.
115
te entre sus diversos componentes, de tal forma que

cualquier actualizacin o modificacin posterior no
requerir mayor esfuerzo.
CONCLUSIONES
El empleo de laboratorios remotos permitir ampliar
la gama de cursos que se pueden dictar en forma virtual al tener acceso al equipamiento disponible en
las instituciones de educacin superior.
Es posible, a travs de convenios especficos, permitir
[4] LabVIEW en la Enseanza del Control: Laboratorios Virtuales

y Remotos de Automtica. Hctor Vargas UNED Jos Snchez UNED Sebastin Dormido UNED.
[5] The Challenge of Building Internet Accessible Labs. Accessible en www.mit.edu.
[6] Entorno TeleLab, disponible en http://TeleLab.mty.itesm.mx
accesado en Setiembre 2008.
[7] Nuevas aportaciones didcticas de los laboratorios virtuales y remotos en la enseanza de la Fsica. L. Rosado, J. R.
Herreros, Universidad Nacional de Educacin a Distancia
(UNED), Juan del Rosal 16, 28040 Madrid, Spain.
el empleo de laboratorios remotos de otras instituciones, para un alumno sera transparente acceder
[8] Moodle, accesado en setiembre del 2008 en : http://moodle.org.
12/1/08 10:54:35 PM
ACERCA DE LOS AUTORES

Alfredo Saire Huamn es
ingeniero electrnico con
estudios de Maestra en
Ingeniera de Sistemas. Ha
participado en diversos
proyectos relacionados con
Tecnologas de Informacin
en el rea de Investigacin
y Desarrollo del Instituto de
Informtica de la Universidad Nacional de San Agustn
y en la Oficina de Registros
Pblicos de Arequipa.
Henry
Gmez
Urquizo
es ingeniero electrnico,
egresado de la Maestra en
Ciencias con mencin en
Automatizacin e Instrumentacin y con estudios
de Doctorado en Ingeniera
de Produccin. Realiz cursos de especializacin en
Electrnica de Potencia en
Colombia, Automatizacin
Industrial, Redes y Protocolos de Comunicacin Industrial en Alemania.
116
12/1/08 10:54:35 PM
Acceso a servicios en una pbx utilizando

comandos de voz con asterisk
Access to services in a pbx using
voice commands with asterisk
Renatto Gonzales
Resumen
Implementar soluciones tecnolgicas modernas es vital
integraremos con una librera de reconocimiento de voz
para que las compaas puedan competir actualmente.
para el reconocimiento de comandos hablados a travs
Mejorar la forma de comunicarse obedece a la necesidad
del telfono.
de acortar distancias, acortar tiempos y por consiguiente,

reducir costos y brindar un mejor servicio.
Como resultado, obtendremos una central telefnica asterisk que recibir comandos de voz de los usuarios a tra-
Actualmente los mens de voz interactiva o IVRs son muy
vs de la lnea telefnica y los convertir en acciones que
populares en las compaas porque permiten al usuario
sern ejecutadas por el servidor; para, luego, ser converti-
interactuar, mediante el envo de tonos, con las opciones
dos en respuestas que le llegarn al usuario por el mismo
de la central telefnica para acceder a los servicios que
medio. De esta manera nos acercamos ms al despliegue
esta entrega. Los IVRs permiten, en muchos casos, auto-
de interfaces de comunicacin que sean ms fciles de
matizar totalmente el acceso a los servicios, un ejemplo
utilizar y ms naturales para los seres humanos.
117
podra ser: realizar una recarga virtual en un celular.
Abstract
Entre otras alternativas de interaccin encontramos el
uso de reconocimiento de voz. Lo que se puede utilizar
Deploy modern technological solutions is vital for compa-
principalmente en dos tipos de aplicaciones: reconoci-
nies to compete today. Improve the way you communica-
miento de quin habla, pues se utilizan en autenticacin
te due to the need to shorten distances, shorten time and
de usuarios y en qu es lo que se habla, ya que podemos
therefore reduce costs and provide a better service.
reconocer letras, palabras o frases completas. Esta ltima

aplicacin tiene mltiples usos y uno de ellos es el reco-
Currently, the voice interactive menus or IVRs are very
nocimiento de comandos de voz.
popular in companies because allow users to interact,

by sending tones, with the options for the telephone to
El de comandos de voz puede ser agregado a las imple-
access the services that this release. In many cases, IVRs
mentaciones de IVR adicionndole una interface de co-
allow fully automate access to services; an example might
municacin humana ms natural, teniendo como ventaja,
be to perform a virtual recharge to a cell phone.
adems, el disponer de las manos libres al no tener que

marcar dgitos, lo que hara que esta aplicacin sea parti-
Another option for interaction is using speech recogni-
cularmente til para usuarios que quieren acceder a ser-
tion. Speech recognition can be used in two main types
vicios desde un automvil u otro vehculo.
of applications: recognition of who speaks, these applications are used in user authentication, and in recognition
Los costos de una solucin de este tipo pueden ser muy
of what he speaks, we can recognize letters, words or
altos dependiendo del hardware y software a utilizar; en
phrases. This latest application has multiple uses and one
nuestro caso, para mantener los costos lo ms bajo po-
of them is recognizing voice commands.
sible, recurriremos al software libre. Utilizaremos el servidor de comunicaciones asterisk como plataforma de
The recognition of voice commands can be added to the
implementacin sobre la cual se configurar el IVR y lo
implementations of IVR adding a more human-like inter-
12/1/08 10:59:17 PM
Gonzales R. Acceso a servicios en una pbx utilizando comandos de voz con asterisk
face, taking the advantage of having free hands by not
A pesar de que los programas de reconocimiento de voz
having to dial digits. this would make this application par-
son actualmente bastante avanzados y los encontramos
ticularly useful for users who want access to services from
con facilidad en los dispositivos mviles, no son emplea-
a car or other vehicle.
dos todava de manera masiva por las personas en sus tareas comunes. Algunos programas comerciales son poco
The costs of such a solution can be very high depending
accesibles debido a su costo lo que aleja ms a las perso-
on the hardware and software that is used; in our case
nas y compaas de utilizar este tipo de tecnologa.
to keep costs as low as possible we are going to use free

software. We use asterisk as a communications server pla-
En este proyecto se presenta una alternativa de cdigo
tform on which to implement the IVR will be set up and
abierto para implementar una aplicacin de reconoci-
integrate it with a library of speech recognition to recog-
miento de voz, en particular el reconocimiento de co-
nize spoken commands over the telephone.
mandos de voz, utilizando como plataforma un servidor

de comunicaciones asterisk y un sistema de reconoci-
As a result we get an asterisk PBX that will receive voice
miento de voz desarrollado por la Universidad Carnegie
commands from users through the telephone line and
Mellon, conocido comnmente como Sphinx. Aunque se
convert them into actions that will be implemented by
ha planteado como escenario posible una aplicacin en
the server, and then be converted into answers that will
particular es posible extenderla a otras aplicaciones apro-
reach the user through the same medium. In this way, we
vechando la flexibilidad de la plataforma escogida.
get closer to deploying more communication interfaces

that are easier to use and more human-like.
Escenario propuesto
Palabras claves
El escenario planteado para este proyecto consiste en

proporcionar una interface basada en reconocimiento de
Telefona IP, telefona con asterisk, reconocimiento de voz,
comandos de voz para la fuerza de ventas de una empre-
comandos de voz, IVR.
sa que se encuentra constantemente en el campo y requiere conocer en tiempo real las citas programadas, as
118
Key words
como escuchar los mensajes de su correo de voz.
IP Telephony, telephony with asterisk, voice recognition,
La fuerza de ventas cuenta con celulares convencionales
voice commands, hybrid telephony, IVR.
que utilizarn para acceder a los servicios de agenda de citas y correo de voz. Una persona en la compaa, agendar
INTRODUCCIN
durante el da, nuevas citas o modificar las existentes.
Los primeros sistemas de reconocimiento de voz apare-
El objetivo de esta implementacin es que la fuerza de
cieron a fines de los aos 80 y permitan introducir infor-
ventas no necesite regresar a la oficina y se mantenga
macin a la computadora utilizando sintetizadores, pero
todo el da en el campo, monitoreando en tiempo real sus
su desempeo no era suficiente para satisfacer a los con-
mensajes y su agenda. Un grfico que describe el escena-
sumidores.
rio planteado lo vemos en la Figura 1.
El reconocimiento de voz permite convertir las palabras
FUNDAMENTOS
habladas por una persona en una entrada que pueda

ser utilizada por una mquina. Las aplicaciones del reco-
Para cumplir el objetivo planteado en el escenario pro-
nocimiento de voz son variadas y van desde el marcado
puesto, utilizaremos como plataforma de implementa-
(utilizado por ejemplo en los celulares), ingreso de datos,
cin un servidor de comunicaciones Asterisk, una base de
conversin de voz a texto (utilizado en programas de dic-
datos MySQL para almacenar la informacin relacionada
tado para procesadores de textos o correos electrnicos),
con las agendas de los vendedores, Festival como servidor
aplicaciones para personas discapacitadas hasta su uso
de TTS y Sphinx como sistema de reconocimiento de voz.
para controlar aeronaves en aplicaciones militares.
12/1/08 10:59:17 PM
Figura 1. Escenario planteado.
Se implementaran cuatro sistemas base:

- Central telefnica basada en asterisk.
encuentran. Esta aplicacin cuenta adems con una interface para que los vendedores puedan ingresar a su buzn
de voz y consultar sus mensajes. Para implementar este
- Sistema de reconocimiento de comandos de voz.
sistema utilizaremos las aplicaciones integradas de aste-
- Sistema de correo de voz.
risk: Voicemail y VoiceMailMain.
- Sistema de agenda de ventas, utilizar un motor TTS

para convertir en palabras habladas la informacin
en la base de datos.
Asterisk actuar como central telefnica y, aprovechando
su flexibilidad para integrarse con otros sistemas y lenguajes de programacin, lo utilizaremos, adems, como la
plataforma sobre la cual implementaremos el sistema de
correo de voz y el sistema de agenda de ventas.
El sistema de reconocimiento de comandos de voz ser
implementado utilizando el sistema Sphinx sobre asterisk, su funcin es reconocer los comandos de voz ingresados por el usuario a travs del telfono. Este sistema, a
su vez, se integrar con asterisk para comunicar al usuario
con cualquiera de los dos servicios que solicite: correo de
voz o agenda.
El sistema de agenda de ventas consiste en una aplicacin

que genere una agenda en base de datos para los vende-
119
dores. Cuando un vendedor llame la agenda le leer sus

nuevas citas o la modificacin de las existentes. Para esto
se utilizar una aplicacin TTS (Text To Speech) de cdigo
abierto conocida como Festival, que leer para el usuario
el texto obtenido de la base de datos.
Cabe recalcar que para este proyecto no se ha implementado la interface que permite ingresar las citas en la base
de datos, por lo que esta tarea se realiz directamente.
Hardware
Para implementar esta solucin se utilizaron los siguientes equipos:
Servidor de Comunicaciones
Para este proyecto se definirn dos comandos de voz

que activaran las aplicaciones: CORREO y AGENDA. Cabe
resaltar que el reconocimiento de comandos de voz ser
independiente del hablante.
El sistema de correo de voz recibir los mensajes de voz
que dejen los clientes cuando llaman a los anexos de los
- Pentium IV 3.0 Ghz

- Memoria RAM: 521 KB
- Disco Duro: 40 GB
- 1 tarjeta de red
- 1 tarjeta Digium TDM404P
vendedores en las oficinas de la compaa y stos no se
12/1/08 10:59:18 PM
Licea Telulink
TTS (Text to Speech)
- 1 puerto FXO
Festival, es un programa de cdigo abierto de sinteti-
- 1 chip GSM
Telfono celular
Software
Para implementar esta solucin se utiliz el siguiente software:
zacin de voz que convierte una entrada escrita en una

salida hablada a travs de la generacin de voz sinttica.
Puede ser integrado con asterisk para convertir las entradas de texto en voz que ser enviada por un canal hacia
un telfono o troncal telefnica.
PROCEDIMIENTO
Servidor de comunicaciones:
Servidor de Comunicaciones
- Sistema Operativo Linux CentOS 4.4
1. Instalar el sistema Operativo Linux CentOS 4.4 en la

PC seleccionada como servidor de comunicaciones.
- Asterisk y libreras (ZAPTEL, LibPri)

Estaciones de trabajo
- Softphone: X-Lite o SJphone
Instalacin del servicio de correos

2. Instalar un servidor de correos interno utilizando
Sendmail (viene por defecto en la distribucin CentOS 4.4).
Reconocimiento de Comandos de Voz:

CMU Sphinx: conocido simplemente como Sphinx, hace
Instalacin del servicio asterisk
referencia a un conjunto de sistemas de reconocimiento

de voz de cdigo abierto desarrollado por la universidad
3. Compilar asterisk y las libreras necesarias en el siguiente orden:
Carnegie Mellon que abarca los siguientes sistemas:
120
a. Compilar la librera ZAPTEL
voz, utiliza Modelos de Markov Ocultos (HMM son las si-
b. Compilar la librera LIBPRI
glas en ingls) con salidas semicontinuas de funciones de
c. Compilar Asterisk
Sphinx2: es un sistema rpido para reconocimiento de
densidad de probabilidad y a pesar de no ser tan preciso

como Sphinx3 o Sphinx4 correo en tiempo real lo que lo
hace ideal para ese tipo de aplicaciones.
4. Configurar la tarjeta analgica Digium TDM404P utilizando el archivo /etc/zaptel.conf, aqu determinamos la sealizacin y el tipo de interfase.
Sphinx3: tambin utiliza Modelos de Markov Ocultos

(HMM son las siglas en ingls) con salidas semicontinuas
Configuramos 4 interfaces FXO con sealizacin KewlS-
de funciones de densidad de probabilidad. Funciona en
tart.
diversos modos: el modo Flat Decoder es el de mayor

precisin y el modo tree decoder es el ms rpido.
5. Configurar los canales analgicos en el archivo /etc/

asterisk/zapata.conf. Esta configuracin es necesaria
Sphinx4: Est basado en Sphinx3, pero ha sido desarrolla-
para poder utilizar los canales analgicos en el plan
do enteramente en Java.
de discado, asterisk reconocer estos canales analgicos como canales ZAP.
Para esta implementacin utilizaremos Sphinx2 debido a

su rapidez y caractersticas de trabajo en tiempo real; cabe
Estos canales sern utilizados principalmente como lneas
agregar que la mayor cantidad de informacin encontra-
de entrada por lo que las pondremos dentro de un con-
da en internet es relativa a la integracin de Asterisk con
texto especial [sistema], esto har que cada vez que una
Sphinx2.
llamada ingrese por cualquiera de estas lneas, la llamada

sea recibida por asterisk en el contexto sistema.
12/1/08 10:59:18 PM
Figura 2. Tarjeta Digium TDM con 4 FXO instalada en el servidor de comunicaciones.
Configurando el correo de voz

6. La aplicacin de correo de voz incluida en asterisk se
configura en el archivo /etc/asterisk/voicemail.conf,
aqu crearemos las cuentas de correo de voz para los
usuarios y sus contraseas. No ser necesario configurar un servidor de correo electrnico, ya que slo
almacenaremos los mensajes de voz en el servidor y
estos sern ledos por los usuarios a travs del telfono.
7. Configuraremos 2 anexos SIP para que acten como
anexos locales en la central asterisk. A cada uno de
ellos se le agregar en el plan de discado una aplicacin Voicemail(), para que reciban el mensaje si es
que los usuarios no contestan la llamada.
Configurando el plan de discado
8. El plan de discado es de vital importancia. Aqu crearemos los contextos y las extensiones necesarias
para recibir las llamadas y ejecutar las aplicaciones
solicitadas por el comando de voz.
[agenda]
Desde aqu se ejecuta la aplicacin que ejecuta la agenda.
Ambas aplicaciones han sido creadas en contextos diferentes para evitar que cualquiera que llame a las lneas
celulares tenga acceso directo desde el contexto sistema.
Un extracto del plan de discado lo vemos en la Figura 2.
LICEAs:
9. Los Liceas son conversores de lneas anlogas a lneas
celulares, tienen un puerto FXS donde se conecta un
telfono o una interface FXO. Utilizando un chip GSM
es posible establecer y recibir llamadas desde celulares. La configuracin del Licea es bastante simple, en
realidad slo hay que conectar cada puerto del FXO
al Licea. El resto se configura en asterisk en el plan de
discado.
Configuracin de Sphinx
Para configurar sphinx2 debemos descomprimir y compilar el siguiente software:
Los contextos que crearemos sern los siguientes:
- communicator-2000-11-17-2.tgz (Modelo Acstico)
[sistema]
- sphinx2-0.6.tar.gz (Software de reconocimiento de
Este contexto alojara la extensin que recibe las llamadas

externas y las pasa por el procesamiento de voz.
121
voz)
- sphinxbase-0.3.tar.gz (Libreras para Sphinx- II)
- Speech-Recognizer-SPX-0.0801.tar.gz (Extensin Perl
[correo]
Aqu se ejecuta la aplicacin de correo de voz.
para Sphinx-II)
- TARXXXX.tar.gz (Modelo de Lenguaje para Sphinx-II)
12/1/08 10:59:18 PM
Figura 3. Plan de discado: contextos sistema, correo y agenda.
122
Operacin de la solucin
En esta seccin vamos a describir cmo funcionan todos
Si coincide con alguno de ellos es llevado al contexto in-
los elementos descritos anteriormente. El siguiente grfi-
dicado. En caso de que no coincida se escucha un men-
co nos muestra la interaccin entre los componentes del
saje de error y se regresa al usuario al inicio del IVR para
sistema.
escuchar otra vez las instrucciones.
1. El usuario llama a la central telefnica de la empre-
3. Si el usuario pronunci CORREO entonces una ins-
sa desde su celular. Asterisk contesta la llamada y le
truccin gotoif lo lleva al contexto correo desde el
responde con un IVR que le da la bienvenida y las ins-
cual se ejecuta su correo de voz.
trucciones para continuar.

4. Si el usuario pronunci AGENDA una instruccin
2. El usuario utiliza un comando de voz: CORREO o
gotoif lo lleva al contexto agenda desde donde se
AGENDA. El sistema graba la voz en un archivo de au-
ejecuta el script AGI bsqueda-agenda.pl, este script
dio con extensin WAV. Este es pasado por el sistema
utilizar el nmero del usuario que llama (a travs de
de reconocimiento de comandos de voz, el comando
la variable de asterisk ${CALLERID(num)}) para buscar
reconocido se almacena en un archivo de texto, que
en la base de datos y dictarle sus ltimas reuniones.
a continuacin es ledo por el script AGI voz-file.pl
Para esto se ha seleccionado una tabla simple con el
y comparado con los comandos vlidos (CORREO Y
nombre del cliente y la fecha y hora de la reunin.
AGENDA).
12/1/08 10:59:18 PM
Figura 4. Plan de discado: contextos sistema, correo y agenda.
RESULTADOS
CONCLUSIONES
Los usuarios pueden realizar llamadas a la PBX aste-
Es posible implementar un sistema de reconocimien-
risk desde un celular a travs de los LICEAS y utilizar
to de comandos de voz a travs de la red telefnica
comandos de voz para acceder a los servicios imple-
tradicional o IP utilizando software de cdigo abier-
mentados.
to. Esto ampla las posibilidades de las compaas
Los servicios permiten al usuario estar en contacto

con informacin relevante a su trabajo en cualquier
momento, utilizando un celular convencional y de
forma automtica sin necesidad que una persona en
la compaa tenga que contestar las llamadas.
para aprovechar esta tecnologa a un bajo costo y en

plataformas flexibles.
Utilizar asterisk como plataforma permite la integracin con diversos sistemas, en este caso lo integramos con un sistema de reconocimiento de voz, obte-
La integracin de sphinx con asterisk depende bas-
niendo resultados muy favorables. Partiendo de este
tante de los scripts de programacin que se imple-
punto es posible desarrollar otras aplicaciones de
menten, en este caso hemos utilizado un script que
mayor complejidad de acuerdo con las necesidades
se ejecuta en la lnea de comandos de Linux.
particulares de las compaas.
El grabar en un archivo de texto el comando recono-
Los scripts para la integracin con asterisk podran
cido y luego leerlo con otro script reduce la eficien-
resumirse a un solo script que utilice la interface AGI
cia del sistema al tener que escribir y leer del disco
para ejecutar el reconocimiento de voz y guardar el
duro.
resultado en memoria para ser comparado. Esto me-
Adicionalmente el tener que ejecutar dos scripts para

completar una nica tarea agrega puntos de falla y consume recursos de ejecucin.
El reconocimiento de comandos de voz se hace utilizando modelos acsticos, en este caso se ha limitado
a slo dos comandos.
123
jorara la eficiencia del sistema, sobre todo si pensamos en una aplicacin a gran escala.
Sphinx2 ha demostrado ser un sistema de reconocimiento de voz rpido y potente, independiente del
hablante que trabaja en tiempo real y cubre las necesidades bsicas de esta implementacin. Aun as ser
12/1/08 10:59:19 PM
necesario hacer pruebas en entornos con un mayor

nmero de llamadas consecutivas para comprobar la
eficiencia y estabilidad de la solucin.
REFERENCIAS
[1] VoIP-INFO.ORG (2008, Octubre). Asterisk [en lnea], Recuperado el 15 de mayo de 2008: http://www.voip-info.org/wikiAsterisk
[2] The Sphinx Group at Carnegie Mellon. The CMU Sphinx
Group Open Source Speech Recognition Engines [en lnea],
Recuperado el 02 de Setiembre de 2008: http://cmusphinx.
sourceforge.net/html/compare.php
[3] VoIP-INFO.ORG (2008, Mayo) Sphinx and Asterisk [en lnea],
Recuperado el 04 de Octubre de 2008: http://www.voipinfo.org/wiki-Sphinx
ACERCA DEL AUTOR

Renatto Gonzales Figueroa es ingeniero
electrnico. Cuenta con experiencia en la
implementacin de aplicaciones con herramientas de cdigo abierto, orientado al
desarrollo de aplicaciones de Telefona IP
sobre Asterisk.
124
Es investigador en el rea de Redes de

Datos y Telecomunicaciones. Sus reas de inters son: Ingeniera
de trfico, Telefona IP, desarrollo de aplicaciones de cdigo abierto. Es consultor en soluciones con plataformas Linux, Java y PHP.
12/1/08 10:59:19 PM
Valencia M. Sistema de control y monitorizacin industrial por lnea telefnica
Sistema de control y monitorizacin industrial

por lnea telefnica
Industrial Monitoring and control system
by telephone line
Miguel Valencia
Resumen
Gracias a la microelectrnica, hoy en da podemos con-
El sistema de monitorizacin logra la recopilacin de
trolar con mayor eficacia la mayora de los procesos in-
datos usando sensores electrnicos, los cuales trabajan-
dustriales, as como monitorear su evolucin y supervisar
do en conjunto con un circuito de muestreo y compara-
los resultados obtenidos. Estas tareas normalmente se
cin indican si el proceso est trabajando dentro de los
realizan en forma local, pero en algunas aplicaciones es
mrgenes previstos o no. Este sistema al estar habilitado
necesario hacerlo remotamente, es decir fuera del am-
permanentemente, informar al supervisor, va telfono,
biente de produccin o alejado del proceso en particular.
cuando se presente una emergencia en el proceso de
Para un acceso remoto al sistema de control se debe usar
produccin.
algn medio de comunicacin que permita transmitir los

comandos u rdenes propios de las tareas de supervisin.
Abstract
Una opcin para efectuarlo es a travs de una lnea telefnica. En este artculo se describe la implementacin de
Thanks to microelectronics nowadays we can control
un sistema que permite realizar dos operaciones: activar
more effectively most of industrial processes, as well as
o desactivar dispositivos discretos (on/off ) y la monitori-
monitor their progress and monitor results. These tasks
zacin de los mismos como herramienta de supervisin.
normally are realized locally but in certain applications,
125
we need doing that remotely, that means outer of process

Para su implementacin se us una lnea telefnica estn-
environment or far of it. For a remote access to the control
dar, medio de comunicacin del cual se valdr el sistema
system we must use some media communication, it let
para enviar informacin de control y recibir informacin
transmits command and orders of supervision tasks. One
del estado de los procesos. El envo de informacin por
option to do that is trough a telephone line. This paper
lnea telefnica se hace gracias a la utilizacin de seales
describes implementation of a system that realizes two
de audio frecuencia mediante la codificacin DTMF (do-
operations; turn on and turn off discrete devices and se-
ble-tono multi-frecuencia). Con cada tecla del telfono se
cond monitors the process as a tool of supervising.
genera este tipo de seales, lo cual permitir codificar y

decodificar cada suceso, ya sea del sistema de seguridad
For its implementation we use a standard phone line, a
o del sistema de monitorizacin y esto se da en ambos
communication mean which the system uses to send
sentidos.
control information and receive information about state

of process. The sending of information by telephone line
El sistema de control de dispositivos realiza su tarea gra-
is possible thanks to the using of audio frequency signals
cias a un circuito electrnico de adaptacin telefnica, el
through coding DTMF (Dual-tone multi-frequency). With
cual permite accionar diferentes dispositivos como por
each key of phone we generate this kind of signals, it let
ejemplo: encender una bomba de agua, variar la veloci-
us code and decode each event of the process.
dad de un motor o invertir su giro; incrementar o disminuir la velocidad de un proceso, activar o desactivar alarmas, etctera.
12/3/08 1:41:46 PM
The control system of devices performs its tasks through
los podemos interpretar para luego transformarlos en in-
an electronic circuit adaptation phone, which will handle
formacin digital, la cual posteriormente se podr proce-
various devices, such as turning on a water pump, vary the
sar, segn nuestras necesidades. En la Tabla 1 se muestran
speed of an engine or invest their turn, increase or decrease
los doble-tonos utilizados en telefona que registran los
the speed of a process, arm and disarm alarms and so on.
dgitos y las letras.
The monitoring system manages the collection of data

using electronic sensors, which work together with a circuit and sampling permitted comparison define whether
the process is working within the range expected or not.
This system when is enabled permanently reports to supervisor by phone when there is an emergency in production process.
Palabras claves
Tabla 1. Tabla de frecuencias DTMF.
Decodificador DTMF (doble-tono multi-frecuencia), mi-
De manera anloga, si se quiere codificar informacin
crocontrolador, codificacin, voltaje RMS (raz media cua-
para ser enviada, se tendrn que generar estos tonos de
drada), opto - acoplador, circuitos de potencia, CI (circuito
frecuencia, lo cual se har con un circuito electrnico de
integrado), BCD (decimal codificado en binario).
discado, el cual no es ms que un generador de frecuencias que cumple las mismas funciones que un telfono
126
Key words
domstico.
Decoder DTMF (dual-tone multi-frequency), microcontro-
El enviar voz acompaando el aviso de un determinado
ller, codification, voltage RMS (root mean square), opto -
suceso en el sistema de monitorizacin no es un proceso
coupler, power circuits, CI (integrated circuit), BCD (binary
complicado; por el contrario, es sumamente sencillo: para
coded decimal).
el grabado de los diferentes mensajes se usar un circuito de voz o simplemente una grabadora de CDs, donde
INTRODUCCIN
se grabarn las diferentes pistas y gracias a un lectora de

CDs se usarn cuando se les requiera, de acuerdo con el
En gran nmero de empresas es necesario realizar opera-
suceso ocurrido.
ciones fuera de horas de trabajo, como son: el encendido

de motores, bombas de agua, habilitar contactores o rels,
Finalmente, si queremos hacer de nuestro sistema un sis-
revisar el nivel de agua de un tanque, recibir reportes de
tema autnomo ser necesario que cuente con un circui-
procesos fallidos o de ingresos de personal en horas no
to de deteccin de timbrado y descolgado automtico, el
programadas, etctera. Contando con un telfono celular
cual se har con un microcontrolador que se programar
e implementando este sistema es posible realizar estas y
de acuerdo con nuestras necesidades o requerimientos
muchas otras operaciones.
del sistema.
El uso de una lnea telefnica para el codificado de infor-
PROCEDIMIENTO
macin es una alternativa bastante interesante, ya que

toda empresa cuenta con una lnea telefnica estndar,
por lo que no es necesario adquirir una adicional para im-
Descripcin del sistema
plementar este sistema.

En la Figura 1 se observa las tres etapas del proyecto: de
Cuando se entabla una conversacin telefnica, ya sea
adaptacin de lnea telefnica, de control y de monitori-
por telfono celular o por un telfono domstico se pue-
zacin; las dos ltimas son independientes una de otra en
den enviar y recibir los diferentes tonos correspondientes
su funcionamiento; sin embargo, pueden interactuar en
a cada tecla del telfono, estos son una combinacin de
paralelo por medio del adaptador de lnea telefnica.
frecuencias DTMF (doble-tono multi-frecuencia). Si se nos

envan estos tonos, nosotros, mediante un decodificador
12/3/08 1:41:46 PM
Figura 1. Diagrama general de bloques.
Figura 2. Diagrama de bloques del adaptador de lnea telefnica.
127
Figura 3. Diagrama de bloques del sistema de control.
12/3/08 1:41:47 PM
Sensores electrnicos
Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de monitorizacin.
El adaptador de Lnea Telefnica, como se aprecia en la
El Sistema de Monitorizacin, mostrado en la Figura 4,
Figura 2, es un circuito que permite convertir las seales
consta de una serie de circuitos electrnicos que se deta-
analgicas que se transmiten por una lnea telefnica a
llan a continuacin:
formato digital de 5Vpp. La primera de ellas es la seal
128
de timbrado, la cual es de alto voltaje 90 Vrms aproxima-
Sensores electrnicos, que trabajando conjuntamen-
damente, y las siguientes son las de tonos de frecuencia
te con un circuito de muestreo y comparacin, per-
con amplitudes de 23 a 30 Vrms aproximadamente. Esto
mitirn definir si el proceso est trabajando dentro
se logra gracias a un circuito optoacoplador, que reduce
de los mrgenes previstos o si no lo est haciendo.
la amplitud de dichas seales, adems de convertirlas a

seales cuadradas, las cuales se considerarn formato digital previa adaptacin.
Microprocesador y memoria, que generarn los tonos

telefnicos requeridos en formato digital, los cuales
formarn un nmero donde se enviar el reporte de
El sistema de control, mostrado en la Figura 3, consta de
monitorizacin y el microprocesador activar adicio-
una serie de circuitos electrnicos que se detallan a con-
nalmente el circuito de voz.
tinuacin:
Circuito de descolgado, que tiene la funcin de con-
Circuito de discado, que recibir los tonos telefnicos
testar automticamente las llamadas telefnicas, y
en formato digital que fueron generados por el mi-
se realizar despus de un nmero determinado de
croprocesador para convertirlos a seal analgica, as
intentos, adems de contar con un cdigo de valida-
la informacin podr ser transmitida en banda base
cin para evitar el acceso de intrusos en el sistema.
por la lnea telefnica.
Decodificador DTMF, que tiene la funcin de convertir

los tonos de timbrado a valores binarios comprensibles por el microprocesador.
Circuito de voz, con el cual se podrn enviar los diferentes mensajes de voz para los sucesos ocurridos,
Microprocesador y memoria, que enviar las rde-
y que tambin ser controlado por el microprocesa-
nes para las diferentes operaciones a realizar, segn
dor, el cual programar la pista de voz necesaria. Las
el tono de timbrado recibido que, previamente, fue
pistas de voz estn grabadas en un CD, por ello ser
decodificado a binario.
necesario el uso de una lectora de CD para su repro-
Circuitos de potencia, que tienen la funcin de lograr

la interfaz entre los dispositivos electromecnicos con
duccin, la cual tambin ser activada y controlada

por el microprocesador.
el control digital que generar el microprocesador.
12/3/08 1:41:47 PM
RESULTADOS
Los resultados de este proyecto se ven en funcin de los
circuitos y placas electrnicas de la implementacin, debido a que el sistema se estableci como mdulo educativo que se usar dentro de los laboratorios de electrnica.
Figura 5. Circuito de fuente de alimentacin.
Para el diseo del mdulo se tomaron las consideraciones

del caso, como son: un dimensionamiento adecuado para
Circuito adaptador de lnea telefnica
su maniobrabilidad; fcil acceso a los componentes, ya sea

para su reemplazo como para hacer mediciones de for-
Como se observa en la figura 6, gracias al optoacoplador
ma sencilla y rpida de las diferentes etapas; indicadores
4N35 y al transistor NPN BC547 convertimos las seales
visuales por cada seal; modularidad en los dispositivos
de timbrado analgico superiores a los 50 Vpp a seales
utilizados; cableado externo adicional en caso se quiera
en formato digital de 5Vpp, las cuales sern utilizadas por
rectificar o variar el funcionamiento; entre otros aspectos.
el microcontrolador del sistema de descolgado.
Circuito de fuente de alimentacin

Circuito diseado para proporcionar voltajes DC de 5 y
12 voltios. Su funcionamiento se basa en el uso de reguladores encapsulados de voltaje de la familia CI 78XX y
condensadores tanto electrolticos como cermicos para
filtrar el potencial ruido o picos de corriente o voltaje que
se generen en el transformador de alimentacin con ncleo de ferrita.
Figura 6. Circuito adaptador de lnea telefnica.
129
Figura 7. Microcontrolador del sistema de descolgado.
12/3/08 1:41:48 PM
Figura 8. Circuito grabador del microcontrolador PIC 16F84A.
Microcontrolador del sistema de descolgado

El microcontrolador usado es un PIC de la familia 16F84X
marca Microchip cuyo circuito se muestra en la Figura 7.
La configuracin presentada es una configuracin tpica
utilizando el Puerto A (PortA) como estradas de seal y el
130
Puerto B (PortB) como salidas de control.

Circuito grabador del microcontrolador PIC
16f84a
El grabado del microcontrolador se hizo gracias al grabador experimental JDM por puerto COM1 (Conector DB9)
usando la interfaz de comunicaciones RS232, como se ve
en la Figura 8 y el software de programacin ICProg.
Microprocesador y memoria
Esta etapa esta delegada a un microprocesador similar al
usado en el sistema de descolgado, se usa la misma configuracin, lo que vara de uno a otro mdulo son los programas grabados en cada uno de ellos.
Circuito de descolgado telefnico
El descolgado de la lnea telefnica se hace con dos rels
normalmente cerrados, como muestra en la Figura 9, los
cuales son habilitados gracias a una seal digital generada
por el microcontrolador de descolgado y un transistor NPN
BC547 encargado de la polarizacin de la bobina del rel.
Figura 9. Circuito de descolgado telefnico.
Decodificador DTMF
El circuito mostrado en la Figura 10 usa un CI decodificador
DTMF MT8870 en una configuracin tpica los tonos analgicos de timbrado telefnico se convertirn en seales
BCD (Binary coded decimal-decimal codificado en binario),
las cuales sern procesadas por el microprocesador.
Rels activadores de Circuitos de potencia
Los circuitos de potencia no son ms que cargas elctricas como motores, bombas de agua o incluso un brazo
robotizado, las cuales son activadas con el accionamien-
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Figura 10. Decodificador DTMF.
to de rels,como se ve en la Figura 11. La configuracin
Innovaciones y mejoras Tecnolgicas
usada en esta etapa es de rels normalmente cerrados o

abiertos segn sean los requerimientos de las cargas y su
El usar una lnea telefnica estndar para un servicio
nmero variar en funcin de las cargas que se deseen
adicional que no sea el de llamadas telefnicas o ser-
controlar.
vicio de Internet es un gran aporte, pocas empresas

hacen uso de este beneficio, algunas de ellas lo ha-
Discusin de resultados
131
cen para servicios de telemetra o similares, pero las

empresas que brindan estos servicios cobran men-
Antes de implementar este proyecto, en su proceso de
sualidades por mantenimiento, adems de requerir
formulacin, se vio que deba de ser cuantificado segn
una lnea dedicada para su servicio.
las innovaciones y mejoras que brindar a la industria; es

por ello, que luego de su implementacin y el anlisis de
El poder controlar un proceso complejo, o simple-
su funcionamiento, se clasificaron las mismas en dos a-
mente el encender motores, apagar o invertir su giro
reas, en el rea tecnolgica y en el rea de en servicios.
mediante un circuito operado desde un telfono es

una idea innovadora, con este diseo se puede lograr un control interactivo.
El uso de microprocesadores en el diseo de proyectos industriales nos lleva un paso adelante en
la tecnologa, ya que al disminuir el tamao de los
circuitos y la complejidad de sus diseos permite la
modificacin de las funciones iniciales, gracias a que
se pueden reprogramar, por ello no ser necesario
hacer cambios en la estructura fsica del circuito.
Innovaciones y mejoras en servicios
Figura 11. Rels activadores de circuitos de potencia.
El usar la lnea telefnica para un sistema de control y

monitorizacin es sumamente econmico, ya que no
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se tendr que pagar montos adicionales como suce-
El usar una lnea telefnica requiere de un anlisis
de con empresas que brindan servicios similares, tan
minucioso de las seales analgicas que son transmi-
slo se tendr que adquirir el sistema e instalarlo.
tidas por la lnea telefnica, el cual nos servir como

fundamento y base para luego poder llevarlas a for-
Este proyecto sienta las bases para ms adelante
mato digital, si bien es cierto las lneas telefnicas
poder implementar una central de servicios de tele-
estn estandarizadas en sus frecuencias de sus tonos
metra por lnea telefnica. Es cierto que el diseo se
y valores de amplitud, siempre es necesario verificar
complicara sustancialmente, pero se puede lograr
estas aseveraciones, lo cual se puede hacer con un
con la tecnologa adecuada.
osciloscopio, un frecuencmetro o multmetro.
En la actualidad Los sistemas de monitorizacin
Este sistema al no ser muy complejo puede presentar
tienden al uso de cmaras para poder observar los
variaciones y mejoras en un futuro, las bases para un
sucesos en tiempo real, lo cual es usual implementar
diseo ms complejo estn sentadas. El incrementar
a travs de Internet. Este proyecto servira como un
las prestaciones de este sistema tan slo depende-
pequeo bloque en un sistema de estas caractersti-
r de los perifricos y componentes adicionales que
cas, ya que siempre se necesitar un sistema de so-
se utilicen, ya que ellos determinaran la cantidad de
porte para que brinde la seal de alerta inicial. Esto
componentes que se pueden controlar o la cantidad
es factible ya que las lneas telefnicas actuales so-
de sensores para la deteccin de movimiento u otros
portan telfono e Internet.
sucesos o, incluso el control de otros dispositivos.
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
Siempre que se trabaje con sistemas que necesiten
[1] GTZ (Deutsche Gesellschaft fr Technische Zusammenarbeit). Electronics Course III - Modules in Micro-electronics.
Heinz-Piest-Institud fr Handwerkstechnik at the University
of Hannover, Alemania; 1996.
procesamiento de datos, ya sea para almacenamiento y/o envo, es recomendable trabajarlos en formato
digital; por ejemplo, si la informacin que nos llega
132
esta en formato analgico ser necesario convertirla

a formato digital; anlogamente si se requieren generar seales analgicas primero se generarn en
formato digital y luego se convertirn a sus equivalentes analgicas.
El implementar un sistema de control para dispositivos tanto electrnicos y/o mecnicos, requiere de
una interfaz que permita convertir las seales de
mando digitales a seales elctricas o mecnicas,
pues las seales digitales son muy fciles de proce-
[2] Huidobro Moya, Jos Manuel. Manual de Telecomunicaciones. RA-MA Editorial, Madrid, Espaa; 2004.
[3] Rogers, Everett M., Larsen, Judith K. La Fiebre del Silicon Valley. Editorial Revert S.A., Barcelona; 1986.
[4] Tomasi, Wayne. Sistemas de Comunicaciones Electrnicas
cuarta edicin. Pearson Educacin, Mxico; 2003.
[5] Kong, Maynard, Lenguaje Ensamblador Macro Assembler
primera edicin. Fondo Editorial de la Pontificia Universidad
Catlica del Per, Lima, Per; 1989.
ACERCA DEL AUTOR
sar y almacenar, pero no son muy tiles para el control industrial, por ello se hace indispensable el uso
de etapas de adaptacin.
El implementar un sistema de monitorizacin de
estas caractersticas y prestaciones requiere de un
fundamento en electrnica tanto analgica como
Miguel Valencia, es ingeniero electrnico

y miembro de Cisco Networking Academy. Con especializacin en Telecomunicaciones. Ganador del primer concurso de
tecnologa de Tecsup Arequipa. Ha focalizado sus reas de inters en Telecomunicaciones y Redes.
digital y telefona bastante amplia; para implementar cada uno de los circuitos es necesario hacer bastantes pruebas y mediciones, que permitirn ubicar
errores en los diseos o incluso ruido generado por
la mala soldadura de los circuitos impresos o la calidad de los componentes.
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Snchez L.

Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero

Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral

Brushless DC (BLDC) motor drive for novice circuit developer.................................

Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no

Determinacin del tiempo de barrido para recoleccin remota de datos en

Monitoreo de temperatura de los gases de escape del motor de combustin

Implementacin de controladores en MATLAB - PLC con comunicacin OPC

Plataforma de aprendizaje a distancia en automatizacin industrial.................

Acceso a servicios en una PBX utilizando comandos de voz con asterisk.....

Sistema de control y monitorizacin industrial por lnea telefnica.....................

Invest Apl Innov 2(2), 2008

Snchez L. Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero

Hecho el depsito legal en la Biblioteca Nacional del Per:

autores y no refleja necesariamente el pensamiento de nuestra institucin.

Snchez L. Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero

Invest Apl Innov 2(2), 2008

Diseo y optimizacin experimental del proceso

The methodology used in the metallurgical tests inclu-

nar el rendimiento de la aplicacin del proceso de flota-

ded applying a factorial design with six variables and

cin sobre un mineral aurfero que proviene de la zona

by using statistical analysis, by which we were able to

sur del pas.

El alcance de las pruebas metalrgicas se realiz en los

laboratorios del Departamento Qumica y Metalurgia y

By applying flotation gives a 90% recovery of gold at a

el fin de obtener los niveles ptimos de dosificacin de

grade of 63% grinding mesh 200.

La metodologa empleada en las pruebas metalrgicas se

neral under study is likely to be treated by flotation and

aplic en un diseo factorial con seis variables y mediante

laboratory results are the basis for developing the profi-

el anlisis estadstico se logr optimizar parmetros del

le of the treatment project at an industrial level.

proceso de flotacin cuyas variables fueron: dosificacin

Mediante la aplicacin de flotacin se obtiene una re-

Diseo experimental, flotacin, recuperacin oro, ratio

cuperacin de 90% de oro a un grado de molienda 63%

menos malla 200.

Experimental design, flotation, recovery of gold, ratio of

resultados de laboratorio sirven de base para elaborar el

concentration, chemical reagents.

perfil del proyecto de tratamiento a nivel industrial.

nerales de oro se basan en las siguientes caractersti-

the performance of the implementation of the flotation

process on a gold-bearing mineral which comes from

The tests were conducted in the laboratories of the Che-

masa y volumen considerable de la partcula de oro.

mistry and Metallurgy Department, through flotation tests

b) La solubilidad del oro en soluciones alcalinas dilui-

in order to obtain optimum levels of reactive dosage.

Invest Apl Innov 2(2), 2008

Snchez L. Diseo y optimizacin experimental del proceso de flotacin de un mineral aurfero

minerales con alto ngulo de contacto son aeroflicos, es

El proceso de flotacin es una tcnica de concentra-

repelentes al agua y, por tanto, conviene agregar reacti-

cin que utiliza las propiedades fisicoqumicas de los

vos de flotacin a la pulpa.

Figura 1. ngulo de contacto entre burbuja y

galena, limonita y pirita, siendo la pirita la principal portadora de oro y plata.

Donde: S/A , S/W , W/A son las energas superficiales entre

las fases slido-aire, slido-agua y agua-aire, respectiva-

mente y es el ngulo de contacto entre la superficie