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INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas, los sistemas de control han desempeado un rol vital en el
desarrollo y avance tecnolgico de la ciencia y la ingeniera, y por ende de la sociedad moderna.
En la ltima dcada se han convertido en componentes esenciales en el control de vehculos
espaciales, sistemas robticos, y ms indispensables an, en el procesamiento de productos
alimenticios, combustibles, industria petroqumica, generacin y distribucin de energa elctrica,
distribucin y tratamiento de aguas residuales y servidas, electrnica de automviles,
electrodomsticos, etc. Los sistemas de control estn involucrados de manera implcita en todos
los aspectos de la vida diaria, siendo su objetivo fundamental el de mantener los ms altos
estndares de calidad de los productos (composicin, pureza, color, etc.), manteniendo los niveles
de produccin a mnimo costo y proporcionando adems las condiciones de trabajo adecuadas
para satisfacer la seguridad industrial y ambiental, con la menor intervencin del ser humano.
En este captulo se tratarn los aspectos relacionados con el desarrollo del modelo
matemtico, las estructuras tpicas, los componentes fsicos y dems elementos indispensables
para el anlisis de un sistema de control en tiempo continuo. Utilizando como herramienta la
transformada de Laplace, se aplicar el concepto de funcin de transferencia para modelar el
comportamiento dinmico del sistema, estableciendo su relacin con la respuesta impulso. La
representacin grfica del sistema utilizando diagrama de bloques, facilitar el modelado de cada
uno de los componentes del sistema de control. A partir del diagrama de bloques se desarrollar
el grfico de flujo de seales, que permitir el uso de la frmula de ganancia de Mason, como
herramienta para evaluar la funcin de transferencia de un sistema con varios lazos de control.
Finalmente, utilizando el concepto de variables fsicas fundamentales para establecer
analoga entre sistemas fsicos, se desarrollar el modelo matemtico de un conjunto de sistemas
tpicos, asociados con sistemas elctricos, sistemas mecnicos de traslacin, sistemas mecnicos
de rotacin, sistemas electromecnicos, sistemas trmicos y sistemas hidrulicos.
1-2
Figura 1.1
Diagrama funcional
asociado con el
propsito del
sistema de control.
Valor deseado
Causa (entrada)
SISTEMA
DE CONTROL
Variable controlada
Efecto (salida)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-3
Sistema dinmico
Proceso en el cual existe una relacin causa efecto y es posible
formular en forma algebraica o grfica una relacin entrada salida,
para evaluar su comportamiento en el tiempo.
Valores
deseados
SISTEMA DE
CONTROL
MULTIVARIABLE
Salidas
Variables
controladas
Tm
acel
CONTROL DE
VELOCIDAD
VEHICULO
Velocidad
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-4
1-5
ofrecen caractersticas particulares. Los esquemas clsicos utilizados con mayor frecuencia
en aplicaciones prcticas, son:
-
Figura 1.4
Componentes de un
sistema de control de
lazo abierto.
r( t )
COMPENSADOR O
CONTROLADOR
m( t )
E
F
C
PROCESO
O PLANTA
y( t )
Segn la definicin 1.1, el sistema debe ser capaz de regular la seal de salida o variable
controlada y( t ) dentro de lmites aceptables del valor deseado o setpoint, establecido por
la seal de entrada r( t ) . La seal de control m( t ) es determinada por la accin del
controlador o compensador y se encarga de ajustar el proceso o planta para garantizar que
la variable controlada se mantenga cerca del valor deseado.
La seal m( t ) acta sobre un componente del proceso referido como el elemento final de
control (EFC), para regular su funcionamiento, tal como se muestra en la figura 1.4.
Ejemplos tpicos del EFC son: vlvulas, fuentes de potencia, reguladores, servomotores,
etc. En esquemas posteriores para efecto de simplificacin del esquema se omitir el EFC.
La seal p( t ) en la figura 1.4 se utiliza para simular la presencia de perturbaciones en el
proceso, entendida como una seal o seales que pueden modificar la variable controlada
o salida del sistema y( t ) . Para cada sistema en particular es posible identificar este tipo de
seales. Por ejemplo, la temperatura ambiente, la temperatura de entrada del fluido de
control y la masa de fluido cuya temperatura se desea regular, son ejemplos tpicos de
perturbacin en un sistema de control de temperatura de un proceso.
Si el sistema de regulacin de velocidad de un vehculo mostrado en la figura 1.3 es de lazo
abierto, la perturbacin puede ocurrir cuando se presenta una pendiente en la trayectoria del
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-6
aplicacin de Tm
Figura 1.5
Respuesta de un
sistema de control de
lazo abierto ante una
perturbacin.
En este orden de ideas, las caractersticas del sistema de control de lazo abierto, son:
- es simple y econmico.
- no responde a cambios en la variable controlada por efecto de perturbaciones.
- es un sistema no regulado.
Sistema de control de lazo cerrado:
Para lograr un sistema regulado, es necesario modificar el esquema de la figura 1.4,
insertando un lazo de realimentacin a travs del cual se pueda informar continuamente al
controlador o compensador de los cambios que ocurren en la variable controlada por efecto
de perturbaciones en el proceso. Esta estrategia se logra con el esquema mostrado en la
figura 1.6, conocido como sistema de control de lazo cerrado o control realimentado.
p( t )
r( t )
Figura 1.6
Sistema de control de
lazo cerrado o control
realimentado.
COMPENSADOR
CONTROLADOR
m( t )
PROCESO
O PLANTA
y( t )
b( t )
TRANSMISOR
MEDIDOR
1-7
Figura 1.7
Respuesta dinmica de
un sistema de control
de lazo cerrado.
aplicacin de Tm
1-8
Figura 1.8
Sistema de control por
accin precalculada.
r( t )
COMPENSADOR
CONTROLADOR
m( t )
PROCESO
O PLANTA
y( t )
1-9
tal como se muestra en la figura 1.9. Otra perturbacin, como la temperatura ambiente
puede minimizarse usando revestimiento trmico apropiado en el intercambiador de calor.
p( t )
r( t )
CONTROLADOR
PRIMARIO
mp (t )
CONTROLADOR
SECUNDARIO
ms ( t )
MEDIDOR
SECUNDARIO
Figura 1.9
Sistema de control en
cascada.
MEDIDOR
PRIMARIO
y( t )
PROCESO
O PLANTA
[Flujo]
[Temperatura]
De acuerdo con la figura 1.9, el sistema de control en cascada utiliza un lazo de control
primario, cuya accin de control m p ( t ) se convierte en el setpoint del controlador
secundario, el cual responder a su vez con una accin de control ms ( t ) para regular la
variable controlada o variable del proceso y( t ) . En aplicaciones prcticas el controlador
primario se denomina como control maestro y el controlador secundario como control
esclavo y el conjunto global como sistema de control maestro-esclavo.
Caractersticas del sistema control realimentado (feedback)
La razn de utilizar el principio de realimentacin como estrategia de control se present
en el sistema de regulacin de velocidad de un automvil, mostrado en la figura 1.3. En
esta estrategia de control podemos identificar 3 operaciones bsicas que debe realizar el
sistema de control:
1. Detectar el valor actual de la variable controlada y( t ) , a travs del sistema de
medicin y transmitirla al controlador.
2. Comparar la seal de realimentacin b( t ) con el valor deseado r( t ) de la variable
controlada. El resultado de esta comparacin establece el error del sistema, como
e( t ) = r( t ) b( t )
(1.1)
3. A partir del error del sistema e( t ) establecer la accin de control m( t ) necesaria para
corregir la desviacin de la variable controlada y( t ) .
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-10
La figura 1.10 muestra los componentes y las seales que intervienen en el desarrollo de las
3 operaciones que realiza el sistema de control realimentado. La lnea punteada permite
identificar al controlador o compensador mostrado en la figura 1.6. Esta similitud entre el
diagrama de las figuras 1.10 y 1.6, hace que el sistema de control con realimentacin, se
reconozca tambin como sistema de control de lazo cerrado.
p( t )
r( t )
e( t )
+
b( t )
Figura 1.10
Componentes del
sistema de control
realimentado o de lazo
cerrado.
ACCIN DE
CONTROL
m( t )
PROCESO
O PLANTA
y( t )
MEDICIN
La estrategia para el anlisis del sistema de control mostrado en la figura 1.10 consiste en
modelar la relacin entrada salida de cada componente por un bloque funcional, usando
las seales que se describen a continuacin:
El problema de control
Controlar con un mnimo de precisin un proceso o planta, utilizando el
principio de realimentacin, a travs del esquema de lazo cerrado.
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1-11
e( t )
baja exactitud
alta exactitud
Figura 1.11
Exactitud de dos
sistemas de control a
partir de la seal de
error.
La figura 1.12 muestra las 4 etapas [Bishop97] que se utilizan en la Ingeniera de Control
para la solucin del problema.
Verificacin de resultados:
- comprobar especificaciones
- anlisis de sensibilidad
- rechazo a perturbaciones
Figura 1.12
Fases en la solucin
del problema de
control.
No
S
Se cumplen especificaciones?
Documentacin
del proyecto
1-12
1-13
Figura 1.13
Sistema de control
de nivel.
h( t )
qs ( t )
VS
1-14
medirla se usa una resistencia RTD (Resistive Thermal Device), cuyas variaciones ( ohms)
se convierten en una seal de voltaje ( mV ) a travs de un puente de Wheatstone.
Controlador o
compensador
m( t )
Fuente de
potencia
Resistencia
Cmara de
cultivo
Amplificador
Figura 1.14
Sistema de control
de temperatura.
e( t )
mV
Puente de
Wheatstone
RTD
Puerta de
acceso
SP
Como la seal de salida del puente suele ser de pocos milivoltios, se usa un amplificador de
voltaje para acondicionarla a un nivel de 1-5V. La salida del amplificador se compara con
el valor deseado o setpoint (SP) para generar la seal de error e( t ) , que es utilizada por el
controlador o compensador para generar la seal de control m( t ) , necesaria para modificar
la salida de la fuente de potencia que alimenta la resistencia de calefaccin. De este modo,
la accin de control se traduce en aumentar o disminuir la potencia suministrada a la
resistencia de calefaccin, cada vez que disminuya o aumente la temperatura interior de la
cmara de cultivo. Una posible perturbacin en este sistema de control es la apertura de la
puerta de entrada, tal como se analizar en el ejemplo 1.4.
Sistema de control de posicin de una antena
La figura 1.15 muestra el caso tpico de un sistema de control de posicin de lazo cerrado,
cuyo propsito es regular el ngulo de posicin de una antena. El controlador genera una
seal de voltaje que es utilizada para posicionar el eje de un servomotor, el cual a travs de
una caja de engranajes regula la posicin de la antena. El sensor reporta una seal de
voltaje como una medida del ngulo de posicin de la antena, la cual es utilizada para
compararla con el valor deseado para generar la seal de error e( t ) entregada a controlador.
e( t )
SP
+
Figura 1.15
Sistema de control
de posicin.
Controlador o
compensador
m( t )
Servomotor
Caja de
engranajes
voltios
Sensor de
posicin
grados
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1-15
e(t)
r(t) +
A/D
m[ k]
D/A
m( t )
y(t)
Proceso
Controlador
Figura 1.16
Sistema de control
digital.
Sensor o
Transmisor
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-16
De acuerdo con la estrategia de lazo cerrado, es necesario medir cada una de estas variables
y enviar su estado actual al controlador, que en este caso en un microprocesador, el cual se
encarga de generar la respectiva seal de control en funcin de cada seal de error y del
modo de control establecido para regular cada una de las variables controladas.
Para regular cada una de las variables anteriores es necesario establecer una variable
manipulada m( t ) para cada lazo de control, que sea capaz mantener su respectiva variable
controlada cerca del setpoint. Segn la figura 1.17 se identifican cuatro lazos de control:
-
Agua
Caldera
Turbina
Combustible
n
Generador
Aire
Medidor de
mezcla
Medidor de
temperatura
Medidor de
presin
Medidor de
frecuencia
Regulador
de velocidad
C
Figura 1.17
Sistema de control
multivariable para la
regulacin de un
turbogenerador.
Para facilitar la identificacin de los lazos de control, en la figura 1.17 las seales
correspondientes a la accin de control se han dibujado en lneas punteadas. De este modo
se identifican cuatro lazos de control y se reconoce como un sistema de control
multivariable o sistema MIMO.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-17
FT
25
FY
25
Vapor
FRC
25
SP
TRC
25
TT
25
T1( t )
Figura 1.18
Sistema de control
en cascada usando
simbologa ISA.
Intercambiador de
calor
T2 ( t )
El sistema utiliza un lazo secundario de control para regular el flujo de vapor con el objeto
de contrarrestar sus posibles variaciones, aguas arriba de la vlvula de control. En el
apndice F se presenta un resumen de los smbolos y letras utilizadas en este diagrama.
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1 - 18
x( t )
SISTEMA
CONTINUO
y( t )
(1.2)
EJEMPLO 1.1: Obtener la respuesta dinmica de un sistema LIT modelado por la siguiente
Respuesta
ED, ante una entrada escaln unitario.
dinmica como
solucin de la ED
de un sistema LIT
1 - 18
1-19
y(0) = 1
d2 y
dy
2 2 + 6 + 4 y = 10 x( t )
dt
dt
y '(0) = 2
Solucin: Comenzamos normalizando la ED
d2 y
dy
+ 3 + 2 y( t ) = 5 x( t )
2
dt
dt
Llevando al dominio-s para x( t ) = u( t ) y aplicando la tabla B.1, obtenemos
5
s
Resolviendo para Y ( s)
5
s+1
s2 + s 5
Y ( s) =
=
s( s2 + 3 s + 2) s2 + 3 s + 2
s( s + 1)( s + 2)
respuesta forzada
respuesta natural
YN ( s ) =
s+1
1
=
( s + 1)( s + 2)
s+2
y N ( t ) = e2 t , t 0
YF ( s ) =
5
2.5
5
2.5
=
+
s( s + 1)( s + 2)
s s+1 s+2
y F ( t ) = 2.5 5 e t + 2.5 e2 t , t 0
Luego la respuesta completa es
y( t ) = y N ( t ) + y F ( t ) = 2.5 5 e t + 1.5 e2 t , t 0
La solucin completa y las dos componentes pueden obtenerse usando la
funcin dsolve() del Toolbox de Matemtica Simblica (TBMS) de
MATLAB:
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1-20
5/2+3/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)
Respuesta impulso
El segundo modelo de un sistema LIT es la respuesta impulso: h( t ) , que se obtiene
[ReySoto08] asumiendo que la entrada del sistema de la figura 1.19 es x( t ) = ( t ) . Como
en este caso la entrada x( t ) = 0 para t 0 , no es posible incluir condiciones iniciales en la
solucin de la ED, se reconoce como un sistema en reposo. (respuesta forzada).
EJEMPLO 1.2: Obtener la respuesta impulso del sistema LIT de ejemplo 1.1, cuya ED es
Respuesta
impulso a partir
d2 y
dy
+ 3 + 2 y = 5 x( t )
de la ED de un
2
dt
dt
sistema LIT
Solucin: Como se asume que el sistema est en reposo, llevamos la ED al dominio-s,
s2 H ( s) + 3 sH ( s) + 2 H ( s) = 5
Resolviendo para H ( s) , obtenemos h( t ) como
H ( s) =
5
5
5
=
h( t ) = 5 e t 5 e2 t , t 0
s + 3s + 2 s + 1 s + 2
2
Utilizando convolucin lineal es posible [ReySoto08] obtener la respuesta del sistema a una
entrada arbitraria como
y( t ) =
h( ) x( t ) d = h( t ) x( t )
(1.3)
y( t ) =
x( ) h( t ) d = x( t ) h( t )
(1.4)
1-21
Si el sistema y la seal de entrada son causales solo existen para t 0 y las expresiones
(1.3) y (1.4) se reducen a
t
y( t ) = h( ) x( t )d = x( ) h( t )d
(1.5)
Como la respuesta impulso implica que el sistema est en reposo, la convolucin (1.3),
(1.4) o (1.5) conducen a la respuesta forzada del sistema, suficiente para el anlisis y
diseo del sistema de control.
De este modo, un sistema de control LIT puede ser modelado a travs de la respuesta
impulso h( t ) , tal como se muestra en la figura 1.20, para evaluar su respuesta dinmica
ante una entrada arbitraria x( t ) .
x( t )
Figura 1.20
Respuesta impulso
como modelo de un
sistema continuo en
reposo.
X ( s)
h( t )
y( t )
Y ( s)
(Reposo)
y( t ) = h( t ) x( t ) Y ( s) = H ( s) X ( s)
(1.6)
H ( s) = L{ h( t )} h( t ) = L 1{ H ( s)}
(1.7)
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1-22
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia (FT) es la funcin caracterstica de un
sistema LIT en reposo en el dominio-s y se obtiene como la relacin entre
la TL de la salida y( t ) y TL de la entrada x( t ) :
Y ( s)
X ( s) reposo
H ( s)
(1.8)
EJEMPLO 1.3: Obtener la respuesta escaln del sistema LIT del ejemplo 1.2, cuya ED es
FT y respuesta
escaln de
sistema LIT.
d2 y
dy
+ 3 + 2 y = 5 x( t )
2
dt
dt
s2 Y ( s) + 3 sY ( s) + 2 Y ( s) = 5 X ( s)
Utilizando la definicin (1.8) de FT
H ( s) =
Y ( s)
5
= 2
X ( s) s + 3 s + 2
Y ( s) =
5
1
5
=
s + 3 s + 2 s s( s + 1)( s + 2)
2
Y ( s) =
2.5
5
2.5
s s+1 s+2
y( t ) = 2.5 5 e t + 2.5 e2 t , t 0
Figura 1.21
Respuesta escaln
de un sistema
continuo en reposo.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-23
x( t ) M y( t ) M
(1.9)
Un sistema LIT que satisface (1.9) se dice que es absolutamente estable. Como
consecuencia de lo anterior, si el sistema es modelado por su respuesta impulso h( t ) ,
aplicando convolucin (1.3) para x( t ) = ( t ) se puede demostrar [ReySoto08] que el
sistema tiene estabilidad absoluta, si h( t ) es absolutamente integrable, es decir
h( t ) dt < M
(1.10)
H ( s) =
k1
k
+ 2 +
s p1 s p2
kn
s pn
h( t ) = k1 e p1t + k1 e p2 t +
+ kn e pn t
(1.11)
Por lo tanto, para lograr la condicin (1.10) de estabilidad absoluta, cualquier polo
( a + jb ) t
pk = a + jb genera un trmino ke
= ke at e jbt y para que (1.11) sea convergente, debe
tener parte real negativa, es decir
Re { pk } < 0
(1.12)
Por lo tanto, los polos de H ( s ) deben ubicarse en el semiplano izquierdo (SPI) del plano-s.
La expresin algebraica que permite evaluar los polos del sistema se reconoce como la
ecuacin caracterstica y se obtiene a partir del denominador de la FT.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-24
EJEMPLO 1.4: Evaluar la estabilidad del sistema LIT del ejemplo anterior, donde
Estabilidad a
partir de la FT y
5
H ( s) = 2
la respuesta
s + 3s + 2
impulso.
Solucin: Para evaluar los polos de H ( s ) debemos resolver la ecuacin caracterstica:
s2 + 3 s + 2 = 0
El resultado es p1 = 1, p2 = 2 , que satisface (1.12) y por lo tanto el sistema es
absolutamente estable. Tambin es posible evaluar la estabilidad a partir de la
respuesta impulso h( t ) , que corresponde a la TIL de H ( s) . Utilizando el
resultado del ejemplo 1.2:
h( t ) = 5 e t 5 e2 t , t 0
Considerando que h( t ) en (1.10) es real
t
2 t
t
h( t )dt = ( 5 e 5 e ) dt = 5 e
+ 5 e2 t
= 2.5
-1
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E( s)
R( s) +
Figura 1.22
Componentes de un
sistema de control
de lazo cerrado.
B( s)
1-25
M ( s)
Gc ( s )
G p ( s)
Y ( s)
H ( s)
EJEMPLO 1.5: Obtener la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado de la
ED asociada
figura 1.22, asumiendo que su FT es:
con una FT.
G p ( s) =
Solucin: Utilizando descomposicin directa de
3s + 2
s + 2s + 5
2
G p ( s) = Y ( s) / M ( s ) , obtenemos
( s2 + 2 s + 5) Y ( s) = (3 s + 2) M ( s)
Como el concepto de FT implica que el sistema est en reposo, aplicando la
propiedad de la derivada, llevamos la expresin anterior al dominio-t,
asumiendo condiciones iniciales cero:
d2 y
dy
dm
+ 2 + 5 y( t ) = 3
+ 2 m( t )
2
dt
dt
dt
que es la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado.
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1-26
Estos tres tipos de objetos LIT pueden crearse usando las siguientes funciones:
Gs=tf(nGs,dGs)
donde nGs y dGs son arreglos del polinomio del numerador y denominador de G( s) .
Gs=zpk(z,p,k)
Devuelve los ceros, polos y constante de ganancia de la forma ZPK del objeto sys.
[a,b,c,d]=ssdata(sys)
Devuelve las matrices del modelo de estado de la forma SS del objeto sys.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-27
El siguiente ejemplo muestra el uso de estas funciones para el desarrollo del modelo de un
sistema continuo LIT tipo SISO. En el captulo 5 se presentarn las variantes de estas
funciones para la creacin de objetos discretos LIT. El tutorial de MATLAB del apndice D
incluye el uso de estas y otras funciones de objetos tipo MIMO.
EJEMPLO 1.6: Obtener los objetos LIT de un sistema MIMO cuya FT viene dada por:
Objetos LIT en
2s + 3
las forma TF,
G( s ) = 3
ZPK y SS.
s + 2 s2 + 5 s
Solucin: Para crear
El resultado anterior muestra que las funciones tf() y zpk() crean modelos de
funcin de transferencia, que son equivalentes. La diferencia est en que la
forma TF representa a G( s) como la relacin de dos polinomios, mientras que
la forma ZPK lo hace en forma factorizada asociada con sus ceros, polos y
constante de ganancia. Cuando los polos o ceros son complejos conjugados la
forma ZPK incluye un polinomio de orden-2. La creacin de modelos de estado
como objetos LIT en la forma SS ser tratada en el captulo 7.
Una vez creado un objeto de FT es posible cambiarlo a cualquiera de las dos
formas de FT, aplicando la misma funcin utilizada para la creacin. Por
ejemplo, a partir del modelo TF obtenemos el modelo ZPK como
G2sm=zpk(G1s)
Zero/pole/gain:
2 (s+1.5)
---------------s (s^2 + 2s + 5)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-28
0
2
2
5
3
0
p =
-1.5000
k =
0
-1.0000 + 2.000i
-1.0000 2.000i
0
2
2
5
3
0
pm =
k =
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
%a partir de forma TF
z1 =
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
[p2,z2]=pzmap(G2s)
p1 =
-1.5000
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
-1.5000
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1-29
Comentarios:
G( s )
Y ( s)
X ( s)
+
Figura 1.23
Elementos de un
diagrama de
bloques.
Bloque de ganancia
X ( s) Y ( s)
Y ( s)
Sumador
X ( s)
X ( s)
X ( s)
Derivacin o toma
1-30
Aunque existe un conjunto de reglas algebraicas [Dorf05] que pueden aplicarse para
simplificar un diagrama de bloques (DB), como se demostrar posteriormente es ms
prctico hacerlo utilizando la frmula de ganancia de Mason (FGM). Sin embargo, tres de
estas reglas son de utilidad en la manipulacin de DB aplicados a sistemas de control y se
describen a continuacin:
R1. Bloques en serie o en cascada:
La figura 1.24 muestra dos bloques conectados en serie o en cascada, los cuales
pueden reducirse a un bloque equivalente, como el producto de sus ganancias.
Figura 1.24
Reduccin de
bloques en serie o
en cascada.
X ( s)
G1 ( s)
M ( s)
X ( s)
Y ( s)
G2 ( s)
G2 ( s )G1 ( s )
Y ( s)
Y ( s) = G2 ( s) G1( s ) X ( s) = Ge ( s) X ( s)
donde,
Ge ( s) = G2 ( s) G1( s)
(1.13)
G1 ( s )
Y ( s)
X ( s)
G1 ( s) G2 ( s)
Y ( s)
G2 ( s )
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-31
Y ( s) = Y1( s) Y2 ( s) = G1( s) X ( s) G2 ( s) X ( s)
Finalmente, factorizando X ( s)
Ge ( s ) = G1( s) G2 ( s)
(1.14)
E( s)
Y ( s)
G( s )
R( s)
B( s)
G( s )
1 + G( s ) H ( s )
Y ( s)
H ( s)
Y ( s) = G( s) E( s)
Por otro lado, la seal E( s) puede expresarse como
E( s) = R( s) B( s) = R( s) H ( s) Y ( s)
Sustituyendo en la expresin anterior
Y ( s) = G( s) [ R( s) H ( s) Y ( s)]
Y ( s) =
G( s )
R( s)
1 + G( s ) H ( s )
(1.15)
G( s )
1 + G( s ) H ( s )
(1.16)
Por lo tanto
Ge ( s ) =
1-32
Y ( s)
G( s )
=
R( s ) 1 + G( s) H ( s)
T ( s)
(1.17)
B( s)
= G( s ) H ( s )
E( s)
F ( s)
(1.18)
1 + G( s ) H ( s ) = 0
(1.19)
De acuerdo con (1.12) la estabilidad absoluta del sistema de control se logra si las races de
esta ecuacin estn en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s.
EJEMPLO 1.7: Aplicando las reglas bsicas del lgebra de bloques, reducir el siguiente
Simplificacin
diagrama de bloques a la forma cannica de lazo cerrado y a partir de este
del DB para
calcular la
obtener la FTLA y FTLC. Evaluar adems su estabilidad.
FTLA, FTLC y
EC en la forma
+
+
s+1
cannica.
G1 ( s)
G2 ( s)
G1( s) =
H 2 ( s)
G2 ( s) =
s+2
s
s+1
H 1( s ) = 2
H 1( s)
H 2 ( s) =
1
s
G2 ( s) H 2 ( s) aplicamos (1.16)
G3 ( s) =
G2 ( s )
1 + G2 ( s) H 2 ( s)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-33
s
s2
s
s+1
G3 ( s) =
=
=
s
1 s( s + 1) + s s + 2
1+
s+1 s
Este resultado puede verificarse usando MATLAB
G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
G3s=minreal(G2s/(1+G2s*H2s))
Zero/pole/gain:
s
----(s+2)
G4 ( s) = G1( s)G3 ( s) =
s+1
s
s( s + 1)
=
s + 2 s + 2 ( s + 2)2
Utilizando MATLAB
G4s=minreal(G1s*G3s)
Zero/pole/gain:
s (s+1)
------(s+2)^2
s( s + 1)
( s + 2)2
G( s ) =
s( s + 1)
( s + 2)2
H ( s) = 2
2
Aplicando (1.17) obtenemos la FTLC como
s( s + 1)
0.3333 s( s + 1)
G( s )
s2 + s
( s + 2)2
=
= 2
= 2
T ( s) =
+
(
1)
s
s
1 + G( s ) H ( s ) 1 +
2 3 s + 6 s + 4 s + 2 s + 1.3333
2
forma TF
forma ZPK
( s + 2)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-34
F ( s ) = G( s ) H ( s ) =
s( s + 1)
2 s( s + 1)
2 =
2
( s + 2)
( s + 2)2
2 s( s + 1) ( s + 2)2 + 2 s( s + 1)
=
= 0 3 s2 + 6 s + 4 = 0
2
2
( s + 2)
( s + 2)
Comentarios:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-35
X ( s) Y ( s)
Y ( s)
Ganancia
Y ( s)
1
Sumador
X ( s)
X ( s)
X ( s)
Derivacin o toma
Y j ( s) = G jk ( s) X k ( s)
(1.20)
1-36
Al recorrer un GFS entre un par de nodos en el sentido de sus ramas, es posible identificar
los siguientes elementos:
Trayectoria directa: trayectoria abierta desde un nodo de entrada hasta un nodo de
salida, sin pasar por un nodo ms de una vez. El producto de las
ganancias de las ramas recorridas establece la ganancia de la
trayectoria directa.
Lazo: trayectoria cerrada que inicia y termina en el mismo nodo, sin pasar por un nodo
ms de una vez. El producto de las ganancias de las ramas recorridas establece la
ganancia del lazo.
Trayectorias conexas: trayectorias directas o lazos que se tocan o que tienen un
elemento en comn (nodo o rama).
La figura 1.28 muestra un ejemplo tpico de un GFS utilizado para formular la relacin
R( s) Y ( s ) , donde existe un nodo de entrada: R( s) , un nodo de salida: Y ( s) y 4 nodos
mixtos: E1( s) , E2 ( s) , E3 ( s) , E4 ( s) .
G5
Figura 1.28
Ejemplo tpico de
un grfico de flujo
de seales.
R( s)
E1
G1 E2 G2
H1
E3 G3
E4 G4
Y ( s)
H2
1-37
Y ( s)
T ( s) =
=
X( s)
T ( s) ( s)
k= 1
( s)
(1.21)
donde:
T ( s) =
( s) =
Tk ( s) =
k ( s) =
(1.22)
donde Li representa la ganancia de los lazos simples (cada lazo); L2i la ganancia de los
lazos no conexos en grupos de 2; L3i la ganancia de los lazos no conexos en grupos de
3, y as sucesivamente. Como el determinante ( s) solo depende de los lazos del GFS,
se convierte en un valor nico del grafo, independiente del par de nodos entrada-salida
considerados al aplicar (1.21).
2. Calcular la ganancia de las trayectorias directas: Tk ( s) .
Las trayectorias directas dependen nicamente de la relacin X ( s) Y ( s) para la cual
se quiere calcular la FT, aplicando (1.21). Se obtienen recorriendo el grafo desde el nodo
de entrada X ( s) hasta el nodo de salida Y ( s) .
3. Evaluar los cofactores asociados con cada trayectoria directa: k ( s) .
El cofactor de una trayectoria directa se obtiene anulando en el determinante del sistema
( s) , la ganancia de los lazos conexos con dicha trayectoria.
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin de la FGM para determinar la ganancia o FT
equivalente del modelo grfico de un sistema continuo LIT, utilizando el procedimiento
anterior.
EJEMPLO 1.8: Aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente del sistema
FGM para
continuo LIT cuyo modelo grfico se muestra en la figura 1.28.
calcular
ganancia
equivalente.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-38
( s) = 1 ( L1 + L2 ) + L1 L2 = 1 + G1 H 1 + H 2 + G1 H 1 H 2
2. Trayectorias directas:
Para la relacin R( s) Y ( s) existen 2 trayectorias directas con ganancias:
T1 = G1G2 G3 G4
T2 = G4 G5
T ( s) =
T1 1 + T2 2 G1G2 G3 G4 + G4 G5 (1 + H 2 )
=
1 + G1 H 1 + H 2 + G1 H 1 H 2
( s) = 0
(1.23)
1-39
identificar y dar nombre en el DB, a todas las seales de entrada a cada bloque
(podra trabajarse con las seales de salida. Ver ejemplo 1.16.).
seleccionar el nmero mnimo de nodos igual al nmero de seales anteriores, ms
las seales de entrada y salida del sistema.
desarrollar el GFS a partir de las relaciones algebraicas causa efecto del DB.
EJEMPLO 1.9: Aplicar la FGM para obtener FTLC del sistema del ejemplo 1.7.
GFS a partir
del DB y FGM
Y ( s)
E1 ( s)
R( s) +
E2 ( s)
+
para calcular
G1 ( s)
G2 ( s)
FTLC
H 2 ( s)
H 1 ( s)
Solucin: Antes de utilizar la FGM desarrollamos el GFS, a partir del DB. Utilizando la
E1 ( s)
G1
E2 ( s)
G2
Y ( s)
H2
H1
( s) = 1 ( L1 + L2 ) = 1 + G2 H 2 + G1G2 H 1
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-40
2. Trayectorias directas.
Una trayectoria directa para la relacin R( s) Y ( s) :
T1 = G1G2
3. Cofactores de trayectorias directas.
T1 es conexa con L1 y L2 , luego 1 = 1
4. Ganancia o FT equivalente.
T ( s) =
G1G2
1 + G2 H 2 + G1G2 H 1
s+1
s
s
s2 + s
+
+
+
s
s
s
2
1
2
=
= 2
T ( s) =
s
s
1 s+1
1
2s
3s + 6 s + 4
+
2 1+
+
1+
s+1 s s+2 s+1
s+1 s+2
Utilizando MATLAB
G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
Ts=minreal(G1s*G2s/(1+G2s*H2s+G1s*G2s*H1s))
Zero/pole/gain:
0.33333 s (s+1)
-----------------(s^2 + 2s + 1.333)
que corresponde a la forma ZPK del resultado que se obtuvo usando la FGM.
EJEMPLO 1.10: Obtener el GFS del sistema continuo LIT cuyo DB se muestra a
GFS a partir de continuacin y aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente
un DB y FGM
de lazo cerrado.
para calcular
FT equivalente
de lazo cerrado.
G5
R( s) +
E1
G1
E2
G2
E3
Y1
G3
+ E4
G4
H3
H1
H2
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
Y ( s)
1-41
R( s)
E1
G1 E2
G2
H1
E3
G3
E4 G4
Y ( s)
G3 H 3
G3 H 2
( s) = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1 L3 = 1 + G1 H 1 + G1G2 G3 H 2 + G3 H 3 + G1G3 H 1 H 3
2. Trayectorias directas.
Dos trayectorias directas para la relacin R( s) Y ( s) :
T1 = G1G2 G3 G4
T2 = G1G4 G5
T ( s) =
G1G2 G3 G4 + G1G4 G5 (1 + G3 H 3 )
1 + G1 H 1 + G1G2 G3 H 2 + G3 H 3 + G1G3 H 1 H 3
Se sugiere al lector aplicar las 3 reglas bsicas de bloques al modelo del ejemplo 1.10, para
simplificar el grupo de los bloques G1 , H 1 y G2 , G3 , H 3 del DB antes de aplicar la FGM. El
GFS resultante es diferente, pero el valor final de T ( s) es el mismo.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-42
EJEMPLO 1.11: Obtener la FT del sistema elctrico mostrado a continuacin, vlida para
FT de un
la relacin vi ( t ) vo ( t ) .
sistema
elctrico.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-43
R1
i( t )
+
R2
vi ( t )
R1 = 1 M
R2 = 1 M
C = 1F
vo ( t )
R1
+
Vi ( s)
R2
I ( s)
1
sC
Vi ( s) R1 I ( s) R2 I ( s)
1
I ( s) = 0
sC
Despejando I ( s) ,
Vo ( s)
I ( s) =
Vi ( s)
R1 + R2 + 1/ sC
Vo ( s) = ( R2 + 1/ sC ) I ( s )
Sustituyendo la expresin de I ( s ) , obtenemos
Vo ( s) = ( R2 + 1/ sC )
Vi ( s )
R2 + 1/ sC
Vi ( s)
=
R1 + R2 + 1/ sC R1 + R2 + 1/ sC
Vo ( s)
R2 + 1/ sC
R2 Cs + 1
=
=
Vi ( s) R1 + R2 + 1/ sC ( R1 + R2 ) Cs + 1
G( s ) =
s + 1 0.5( s + 1)
=
s + 0.5
2s + 1
1-44
Ma = fi
M
f (t )
x( t )
fK
fB
d2x
= f (t ) f K (t ) f B (t )
dt 2
Ms2 X ( s) = F ( s) FK ( s) FB ( s) [ 1]
x
f K ( t ) = K x( t ) FK ( s ) = K X ( s) [2]
f B (t ) = B
fK
dx
FB ( s ) = Bs X ( s) [3]
dt
fB
Ms2 X ( s) = F ( s) K X ( s) Bs X ( s)
Despejando la relacin X ( s) / F ( s) obtenemos la FT del sistema, como
G( s ) =
1
Ms + Bs + K
2
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-45
(
t
)
por
efecto
de
aplicacin
del
torque
T
(
t
)
.
rotacin.
m
m
J m , Bm
Motor
Tm ( t ), m ( t )
Carga
mecnica
J L , BL
J = T i
L(t )
Tm ( t ) L ( t ) y
Tm ( t ) m ( t ) . Usando el diagrama de cuerpo libre de los 3 componentes:
motor, eje y carga mecnica para = d 2 / dt 2 , obtenemos
TBm TK
J m , Bm
Motor
Tm , m
d 2m ( t )
Jm
= Tm ( t ) TBm ( t ) TK ( t )
[1]
dt 2
2
J m s m ( s) = Tm ( s) TBm ( s) TK ( s)
TBm ( t ) = Bm
dm
TBm ( s ) = s Bm m ( s)
dt
[2]
TK , m
TK ( t ) = K [ m ( t ) L ( t )]
TK , L
TK ( s) = K [ m ( s) L ( s )]
[3]
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-46
TBL
Carga
mecnica
d 2 L
= TK ( t ) TBL ( t )
dt 2
J L s2 L ( s) = TK ( s) TBL ( s)
JL
JL
TK , L
[4]
TBL ( t ) = BL
d L
TBL ( s) = BL s L ( s)
dt
[5]
(J
s2 + Bm s + K ) m ( s) = Tm ( s) + K L ( s)
Despejando m ( s) ,
m ( s) =
1
K
Tm ( s) +
L ( s)
2
J m s + Bm s + K
J m s + Bm s + K
2
[6]
(J
s 2 + BL s + K ) L ( s ) = K m ( s )
Despejando L ( s)
K
m ( s)
J L s + BL s + K
L ( s) =
[7]
G1( s) =
1
K
K
, G2 ( s) =
, G3 ( s ) =
2
2
J m s + Bm s + K
J m s + Bm s + K
J L s + BL s + K
2
obtenemos,
m ( s) = G1( s) Tm ( s) + G2 ( s) L ( s), L ( s) = G3 ( s) m ( s)
A partir de estas relaciones se puede construir el siguiente GFS
Tm ( s)
m ( s)
m ( s)
G1
G3
L ( s)
G2
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-47
L ( s)
G1( s)G3 ( s)
m ( s)
G1( s)
=
,
=
Tm ( s) 1 G2 ( s)G3 ( s) Tm ( s) 1 G2 ( s)G3 ( s)
A partir de (1.23), la ecuacin caracterstica es
( s) = 1 G2 ( s)G3 ( s) = 0
Sustituyendo valores de G2 ( s) y G3 ( s)
s J m J L s 3 + ( J m BL + Bm J L ) s2 + ( J m K + Bm BL + K J L ) s + K ( BL + Bm ) = 0
Sistemas electro-mecnicos
Utilizando las relaciones causa efecto de los parmetros elctricos y mecnicos es
posible desarrollar el modelo de sistemas electromecnicos clsicos en aplicaciones de
anlisis y diseo de sistemas de control: el generador y el servomotor de corriente continua.
Generador DC
La figura 1.29 muestra el esquema elctrico de un generador de corriente directa o
generador DC, con excitacin independiente. Para desarrollar el modelo utilizamos
diagramas de bloque donde la relacin entrada salida se obtiene formulando ecuaciones
algebraicas estndar en el dominio-s, correspondientes a cada componente.
if
Rf
Ra
La
ia
+
Figura 1.29
Esquema elctrico de
un generador DC con
excitacin
independiente.
vf
va
eg
Lf
Circuito de campo
ZL
Circuito de armadura
v f (t ) = R f i f (t ) + Lf
di f
dt
V f ( s) = ( R f + L f s ) I f ( s)
(1.24)
Despejando I f ( s)
I f ( s) =
V f ( s)
Lf s + R f
(1.25)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-48
V f ( s)
Figura 1.30
Modelo funcional
del generador DC.
1
Lf s + R f
I f ( s)
kf
Eg ( s )
1
La s + Ra + Z L ( s)
I a ( s)
Z L ( s)
Va ( s)
La salida I f ( s) de este bloque se usa para crear el flujo magntico necesario para generar
la fuerza electromotriz inducida (f.e.m.), la cual viene dada por [Fitzgerald03]:
eg ( t ) = k ( t ) k f i f ( t ) Eg ( s) k f I f ( s)
(1.26)
eg ( t ) = Ra ia ( t ) + La
dia
+ va ( t ) Eg ( s) = ( Ra + La s ) I a ( s) + Va ( s)
dt
(1.27)
va ( t ) = Z L ia ( t ) Va ( s) = Z L ( s) I a ( s)
(1.28)
I a ( s) =
1
Eg ( s)
La s + Ra + Z L ( s)
(1.29)
que representa el tercer bloque de la figura 1.41. El ltimo bloque se obtiene utilizando el
resultado de la ecuacin (1.28). El modelo anterior permite evaluar el voltaje en los
terminales de armadura del generador Va ( s) , a partir del voltaje de excitacin V f ( s) . La FT
necesaria se obtiene aplicando la regla R1 de bloques en cascada de la figura 1.23
G( s ) =
k f Z L ( s)
Va ( s)
=
V f ( s) ( L f s + R f )[ La s + Ra + Z L ( s)]
(1.30)
Sin embargo, en este modelo el denominador del tercer bloque depende de la impedancia
de la carga Z L ( s) . Es posible mejorarlo calculando la corriente de armadura, como
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
I a ( s) =
1-49
1
Eg ( s) Va ( s )
La s + Ra
(1.31)
que conduce al modelo mostrado en la figura 1.31, conocido como el modelo estndar del
generador de DC con excitacin independiente.
V f ( s)
Figura 1.31
Modelo estndar
del generador DC
con excitacin
independiente.
1
Lf s + R f
I f ( s)
Eg ( s)
kf
I a ( s)
1
La s + Ra
Z L ( s)
Va ( s)
eg ( t ) = k( t ) = kg ( t ) = kg
d
Eg ( s) = kg ( s) = kg s ( s)
dt
(1.32)
La figura 1.32 muestra los posibles modelos del tacmetro, como sensor de velocidad
angular o como sensor de posicin angular.
( s)
Figura 1.32
Modelo del
generador DC
como tacmetro.
kg
Eg ( s)
( s)
kg s
Eg ( s )
va ( t ) eg ( t ) = Ra ia ( t ) + La
dia
Va ( s) Eg ( s) = ( Ra + La s ) I a ( s)
dt
(1.33)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-50
La
Ra
Figura 1.33
Esquema elctrico
del servomotor
regulado por
armadura.
va
ia
TL ( t )
m (t )
eg
Jm
Tm ( t )
Bm
Despejando I a ( s)
I a ( s) =
1
Va ( s) Eg ( s)
Ra + La s
(1.34)
que corresponde a la relacin causa efecto del primer bloque de la figura 1.44. El voltaje
eg ( t ) es generado por efecto del campo magntico y se reconoce como la fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m.) y se puede evaluar a partir de (1.32), como
eg ( t ) = kg m ( t ) Eg ( s ) = kg s m ( s)
(1.35)
TL ( s)
Va ( s)
+
Figura 1.34
Modelo funcional
del servomotor
regulado por
armadura.
Eg ( s)
1
La s + Ra
I a ( s)
km
Tm ( s)
m ( s)
1
2
J m s + Bm s
km s
Tm ( t ) = k ia ( t ) km ia ( t ) Tm ( s) km I a ( s)
(1.36)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-51
pd = kg m ( t ) ia ( t ) = km ia ( t ) m ( t )
(1.37)
Tm ( t )
eg ( t )
(1.38)
d 2m
d
= Tm ( t ) Bm m TL ( t ) J m s2 m ( s) + Bm s m ( s) = Tm ( s) TL ( s)
2
dt
dt
Jm
(1.39)
Despejando m ( s)
m ( s) =
1
[Tm ( s) TL ( s)]
J m s + Bm s
(1.40)
que corresponde a la relacin causa efecto del tercer bloque de la figura 1.34.
TL ( s)
Va ( s)
+
Figura 1.35
Modelo estndar
del servomotor
regulado por
armadura.
Eg ( s )
1
La s + Ra
I a ( s)
Tm ( s )
km
1
J m s + Bm
m ( s)
1
s
m ( s)
km
1-52
Los modelos de las figuras 1.34 y 1.35 muestran que el servomotor DC, aunque fsicamente
es un sistema de lazo abierto, se comporta como un sistema de lazo cerrado, donde la
f.c.e.m. Eg ( s) acta como seal de realimentacin para mejorar su estabilidad propia y la
del sistema de control donde es utilizado.
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin del modelo estndar del servomotor en el
clculo de la funcin transferencia de un sistema MIMO.
Ra = 5 , La = 1 H
Solucin:
km = 5 N m/ A J m = 4 N m s2 , Bm = 0.5 N m
Va ( s)
TL ( s)
m ( s)
SERVOMOTOR
REGULADO POR
ARMADURA
m ( s)
m ( s) G11( s) G12 ( s) Va ( s)
( s) = G ( s) G ( s) T ( s)
22
m 21
L
El problema se reduce a calcular las componentes del arreglo matricial G( s) ,
conocido como matriz funcin de transferencia (MFT), usando la frmula de
ganancia de Mason (FGM).
Para facilitar su aplicacin, a partir del diagrama de bloques (DB) de la figura
1.45, se desarroll el GFS mostrado a continuacin.
TL ( s)
Va ( s)
E1 ( s) Ga I a ( s) km 1
Gm m ( s) 1/ s
m ( s)
E2 ( s)
km
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-53
Ga ( s ) =
1
1
=
La s + Ra s + 5
Gm ( s) =
1
1
=
J m s + Bm 4 s + 0.5
m ( s) = G11( s) Va ( s) + G12 ( s) TL ( s)
La expresin anterior sugiere que la salida m ( s) se debe a la suma de los
efectos de las 2 entradas Va ( s) y TL ( s) . Como se trata de un sistema lineal, es
posible evaluar por separado el efecto de cada entrada.
Para aplicar la FGM al GFS, obtenemos primero el determinante del sistema
( s ) = 1 + km2 Ga ( s)Gm ( s) =
s2 + 5.125 s + 6.875
( s + 5)( s + 0.125)
G11( s) =
m ( s) km Ga Gm
1.25
=
= 2
Va ( s )
s + 5.125 s + 6.875
( s)
G12 ( s) =
m ( s) Gm
0.25( s + 5)
=
= 2
TL ( s) ( s) s + 5.125 s + 6.875
Usando MATLAB
G11s=minreal(km*Ga*Gm/Ds), G12s=minreal(-Gm/Ds)
Zero/pole/gain:
1.25
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)
Zero/pole/gain:
-0.25 (s+5)
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-54
G21( s) =
m ( s) km Ga Gm / s
1.25
=
=
2
Va ( s)
( s)
s ( s + 5.125 s + 6.875 )
G22 ( s) =
m ( s ) G m / s
0.25( s + 5)
=
=
2
TL ( s)
( s)
s ( s + 5.125 s + 6.875 )
Utilizando MATLAB
s=zpk('s');
G21s=minreal(km*Ga*Gm/s/Ds), G22s=minreal(-Gm/s/Ds)
Zero/pole/gain:
1.25
-----------------------s (s^2 + 5.125s + 6.875)
Zero/pole/gain:
-0.25 (s+5)
-----------------------s (s^2 + 5.125s + 6.875)
s2 + 5.125 s + 6.875 = 0
cuyas races (polos del sistema) son p1,2 = 2.5625 j 0.5555 . Como los polos
estn en el SPI, el sistema es absolutamente estable. Usando MATLAB
ECs=tfdata(Ds,'v'), pk=roots(ECs)
ECs = 1.0000
5.1250
6.8750
pk = -2.5625 + 0.5555i
-2.5625 - 0.5555i
En el ejemplo anterior se recurri al uso de una forma especial de la funcin zpk() para
crear el objeto s, que permite manipularlo como si fuera una variable simblica.
Interpretando los resultados del ejemplo 1.14, la figura 1.36 muestra una forma modificada
del DB del servomotor regulado por la armadura, en funcin de los componentes de la
matriz de transferencia G( s) .
m ( s)
Va ( s)
Figura 1.36
DB modificado del
servomotor en
funcin de la MFT.
TL ( s)
G11 ( s)
G12 ( s)
G21 ( s)
m ( s)
G22 ( s)
G(s)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-55
T1 , 1
r1
T2
T1
Figura 1.37
Sistema mecnico de
engranajes y sistema
elctrico anlogo.
r2
JL
r1 : r2
r1 : r2
T2 , 2
T1 2 r1
=
= =a
T2 1 r2
(1.41)
Usando el principio del transformador ideal [Fitzgerald03], es posible evaluar el efecto del
rozamiento viscoso BL y de la inercia de la carga J L , desde el lado del motor, tal como se
indica en la figura 1.38.
Figura 1.38
Evaluacin del efecto
de la carga desde el
lado del motor.
r1 : r2
Motor
Tm , m
Carga
TL , L
J L , BL
Carga
Motor
Tm , m J Lm , BLm
J Lm = J L ( a)2
BLm = BL ( a)2
(1.42)
TL ( t ) = J L
d 2 L
d
+ BL L TL ( s) = J L s2 L ( s) + s L ( s)
2
dt
dt
(1.43)
Aplicando (1.41) obtenemos la relacin entre variables del lado del motor y de la carga
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-56
L ( t ) = ( a) m ( t ) TL ( t ) = ( a)Tm ( t )
(1.44)
(1.45)
J Lm = a2 J L , BLm = a 2 BL
(1.46)
J = J m + J L ( r1 / r2 )2
B = Bm + BL ( r1 / r2 )2
(1.47)
La figura 1.39 muestra el modelo completo del brazo robtico, asumiendo un sistema de
control con realimentacin unitaria que utiliza un controlador proporcional con ganancia
kp . Otros modelos del controlador sern tratados en la seccin 4.1.
Ga ( s )
r ( s)
kp
V ( s)
I a ( s)
1
La s + Ra
km
Tm ( s)
Gm ( s)
m ( s)
1
Js+ B
1
s
m ( s)
Eg ( s)
Figura 1.39
Modelo del
brazo
robtico
km
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
r1
r2
( s)
1-57
parmetros:
kp = 10 , La = 1 H , Ra = 5 , km = 5 N m/ A
J = 4 N m s2 , B = 0.5 N s/ rad , a = 1: 20
Solucin: Para facilitar la aplicacin de la FGM, desarrollamos el grfico de flujo de
seales (GFS), usando 8 nodos para representar las seales de entrada a cada
bloque de la figura 1.39 y las seales de entrada y salida propias del sistema.
r
E1
10
E2 Ga ( s) I a
5 Tm Gm ( s) m
1/ s m 1/ 20
5
1
L2 = 50 Ga ( s) Gm ( s) / s
( s) = 1 ( L1 + L2 )
Ga ( s ) =
1
La s + Ra
Gm ( s) =
1
Js + B
1-58
T1 = 50 Ga ( s) Gm ( s) /(20 s)
1 = 1
( s ) T1 1
0.625
=
=
2
r ( s)
Tm ( s) 1 Tm ( s)
=
V ( s ) kp E1 ( s)
1 Tm ( s) 1 Tm ( s) r ( s)
=
kp E1 ( s) kp r ( s) E1 ( s)
Tm ( s) kp Gm km
=
r ( s)
( s)
Tb ( s) =
E1 ( s) 1 L1
=
r ( s) ( s)
1 Ta ( s)
5( s + 0.125)
= 2
kp Tb ( s) s + 5.125 s + 6.875
1-59
Las races de esta ecuacin o polos del sistema en lazo cerrado, son
p1 = 4.1965, p2,3 = 0.4642 j 1.6623
5.1250
6.8750
Figura 1.40
Respuesta escaln
del modelo del brazo
robtico
Sistemas trmicos
El modelo del proceso de un sistema de control de temperatura se desarrolla aplicando
ecuaciones de balance de energa, que se desarrollan usando los siguientes parmetros:
- resistencia trmica: RT [ C s/ kcal ]
- capacitancia trmica: CT [ kcal / C ]
definidos en el apndice H.5, debido a que en aplicaciones prcticas el efecto de la
inertancia es despreciable en este tipo de sistemas. Aunque los parmetros RT y CT
generalmente se distribuyen a lo largo de las sustancias que actan en el funcionamiento de
los procesos trmicos, para efectos de simplificacin del modelo se tratarn como
parmetros concentrados.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-60
q1( t ), T1( t )
i
+
v
Figura 1.41
Modelo fsico del
proceso trmico.
Ta ( t )
RC
q( t )
qp ( t )
q2 ( t ), T ( t )
qL ( t ), T ( t )
T1( t ) Ta ( t )
Figura 1.42
Modelo funcional del
proceso trmico.
q( t )
PROCESO
TRMICO DE UN
TANQUE
T(t )
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-61
q1( t ) + q( t ) = q2 ( t ) + qL ( t ) + q p ( t )
(1.48)
Ahora se debe formular la relacin causa efecto de cada uno de estos 5 flujos trmicos
con las 3 temperaturas. La variacin en la temperatura T1( t ) de entrada del fluido, genera
un flujo trmico que puede calcularse aplicando (H.16) y (H.17) del apndice H.5, como
q1( t ) = k1T1( t )
(1.49)
Donde k1 es una constante que depende del flujo msico y del calor especfico del fluido.
El flujo trmico asociado con el lquido dentro del tanque se almacena en la capacitancia
trmica del sistema y segn (H.21), viene dado por
qL ( t ) = CT
dT
dt
(1.50)
El flujo trmico asociado con el fluido de salida se propaga por conveccin y depende de la
resistencia trmica RT del tanque. Aplicando (H.16) obtenemos
q2 ( t ) =
T(t )
RT
(1.51)
Finalmente, el flujo trmico que se propaga por conduccin a travs de las paredes del
tanque, est dado por (H.16) como
qp ( t ) =
T ( t ) Ta ( t )
Rp
(1.52)
donde R P es la resistencia trmica de las paredes del tanque. Sustituyendo (1.49), (1.50),
(1.51) y (1.52) en (1.48), obtenemos
k1T1( t ) + q( t ) =
T(t )
dT T ( t ) Ta ( t )
+ CT
+
RT
dt
Rp
(1.53)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-62
T ( s) =
RT /( RT + R p )
R
R k1
Q( s) +
T1( s) +
Ta ( s)
1 + RCT s
1 + RCT s
1 + RCT s
(1.54)
K1
K2
K3
Q( s) +
T1( s) +
Ta ( s)
1+ s
1+ s
1+ s
(1.55)
Figura 1.43
Modelo de diagrama
de bloques del
proceso trmico.
Q( s)
K1
1+ s
T1( s)
K2
1+ s
Ta ( s )
T ( s)
K3
1+ s
Q( s)
K1
1 + s
T ( s)
Sistemas hidrulicos
El modelo de un sistema hidrulico se obtiene formulando relaciones causa efecto
donde intervienen los siguientes parmetros:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-63
- resistencia hidrulica: R H [ N s / m 5 ] o [ s/ m2 ]
- capacitancia hidrulica: C H [m 3 / N ] o [m2 ]
Las unidades de estos dos parmetros pueden cambiar dependiendo de la unidad utilizada
para medir la presin del proceso. En el primer caso se utiliza la presin absoluta p( t ) en
[ N / m2 ] y en el segundo caso la presin hidrosttica o cabeza de presin h( t ) en [m] .
Para mostrar el uso de estos parmetros se desarrollar a continuacin el modelo del
proceso, correspondiente al sistema de control de nivel de la figura 1.13, asumiendo flujo
laminar a travs de la vlvula de salida Vs. La figura 1.45 muestra el modelo funcional del
proceso, donde la variable controlada es el nivel del lquido en el tanque h( t ) y la variable
manipulada es el caudal de entrada q( t ) .
Figura 1.45
Modelo funcional del
proceso de nivel de
lquido en un tanque.
PROCESO DE
NIVEL DE
LQUIDO EN UN
TANQUE
q( t )
h( t )
[ q( t ) qs ( t )] dt = A dh
Ordenando trminos, obtenemos
dh
= q( t ) qs ( t )
dt
(1.56)
qs ( t ) =
h( t )
RH
(1.57)
C H RH
dh
+ h( t ) = RH q( t )
dt
(1.58)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-64
que es una ecuacin diferencial de primer orden y corresponde al modelo fundamental del
sistema de la figura 1.52, para la relacin: q( t ) h( t ) . Esta misma relacin puede
modelarse a travs de la funcin de transferencia (FT), asumiendo que el sistema est en
reposo. Llevando (1.58) al dominio-s para cero condiciones iniciales
R H C H s H ( s) + H ( s) = R H Q( s)
Sustituyendo = RH C H y K = R H ,
G( s ) =
H ( s)
1/ C H
K
=
=
Q( s) s + 1/ R H C H 1 + s
(1.59)
De este modo, el modelo del proceso de nivel de lquido se muestra en la figura 1.47, que
corresponde a un sistema de orden-1, donde K es la ganancia DC en [ s/ m2 ] y la constante
de tiempo en [ s] , similar al modelo simplificado del proceso trmico de la figura 1.44.
Figura 1.47
Modelo del proceso
de nivel de lquido en
un tanque.
Q( s)
K
1 + s
H ( s)
El desarrollo del modelo anterior no incluy perturbaciones del proceso. Sin embargo, es
posible que existan y una de estas es la posibilidad de fluctuaciones en el caudal de lquido
aguas arriba de la vlvula de entrada, la cual puede regularse utilizando un sistema de
control de flujo en cascada.
Llevando (1.57) al dominio-s y combinando con (1.59), se puede obtener la FT para la
relacin q( t ) qs ( t ) , como
G1( s) =
Qs ( s) K / RH
=
Q( s) 1 + s
(1.60)
1-65
h1
R1
C1
q1
h2
C2
R2
q2
Solucin: La diferencia entre el caudal de entrada y el caudal de salida del primer tanque
dh1
= q( t ) q1( t )
dt
h1( t ) h2 ( t )
= q1( t )
R1
En el segundo tanque, la variacin de caudal h2 ( t ) se presenta por efecto de la
diferencia del caudal de entrada y el caudal de salida q1( t ) q2 ( t ) , que puede
evaluarse a travs de la ecuacin (1.56), como
C2
dh2
= q1( t ) q2 ( t )
dt
h2 ( t )
= q2 ( t )
R2
Llevando al dominio-s cada una de las expresiones anteriores para el sistema en
reposo y escribindolas en forma estndar, como relacin causa efecto,
obtenemos
1
1
[Q( s) Q1( s)] Q1( s) = [ H 1( s) H 2 ( s)]
C1 s
R1
1
H ( s)
H 2 ( s) =
[Q1( s) Q2 ( s)] Q2 ( s) = 2
C2 s
R2
H 1( s ) =
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-66
Q( s )
1
C1 s
H 1( s)
1
R1
Q1 ( s)
1
C2 s
H 2 ( s)
1
R2
Q2 ( s )
1/ C1 s
H1
1/R1
1/ C1 s
Q1
1/ C2 s H 2
1/R1
1/R2
Q2 ( s )
1/ C2 s
( s) = 1 +
1
1
1
1
+
+
+
R1C1 s R1C2 s R2 C2 s R1 R2 C1C2 s2
Agrupando trminos
T1 =
1
1
1
1
1
=
, 1 = 1
C1 s R1 C2 s R2 R1 R2 C1C2 s2
G( s ) =
1
R1 R2 C1C2 s + R1C1 s + R1C2 s + R2 C2 s + 1
2
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