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6/11/2016

TrimbleHowGPSWorks

ComofuncionaelsistemaGPS,encincopasoslgicos
Copyright1996,1997,1998,1999byTrimbleNavigationLimited.Allrightsreserved.TraducidoalespaolporPedroGutovnik

1.Triangulacin.LabasedelGPSesla"triangulacin"desdelossatlites
2.Distancias.Para"triangular",elreceptordeGPSmidedistanciasutilizandoeltiempodeviajede
sealesderadio.
3.Tiempo.Paramedireltiempodeviajedeestasseales,elGPSnecesitauncontrolmuyestrictodel
tiempoylolograconciertostrucos.
4.Posicin.Ademsdeladistancia,elGPSnecesitaconocerexactamentedondeseencuentranlos
satlitesenelespacio.Orbitasdemuchaalturaycuidadosomonitoreo,lepermitenhacerlo.
5.Correccin.FinalmenteelGPSdebecorregircualquierdemoraeneltiempodeviajedelasealque
estapuedasufrirmientrasatraviesalaatmsfera.
Veamoscadaunodeestospuntosendetalle.

Paso1:LaTriangulacindesdelossatlites
Aunquepuedaparecerimprobable,laideageneraldetrsdelGPSesutilizarlossatlitesenelespaciocomo
puntosdereferenciaparaubicacionesaquenlatierra.
Estoselogramedianteunamuy,peromuyexacta,medicindenuestradistanciahaciaalmenostressatlites,
loquenospermite"triangular"nuestraposicinencualquierpartedelatierra.
OlvidmonosporuninstantesobrecmomidenuestroGPSdichadistancia.Loveremosluego.
Consideremosprimerocomolamedicindeesasdistanciasnospermitenubicarnosencualquierpuntodela
tierra.
Lagranidea,Geomtricamente,es:
Supongamosquemedimosnuestradistanciaalprimersatliteyresultaserde11.000millas(20.000Km)
Sabiendoqueestamosa11.000millasdeunsatlitedeterminado,nopodemosporlotantoestarencualquier
puntodeluniversosinoqueestolimitanuestraposicinalasuperficiedeunaesferaquetienecomocentro
dichosatliteycuyoradioesde11.000millas.

Acontinuacinmedimosnuestradistanciaaunsegundosatliteydescubrimosqueestamosa12.000millas
delmismo.
Estonosdicequenoestamossolamenteenlaprimeresfera,correspondientealprimersatlite,sinotambin
sobreotraesferaqueseencuentraa12.000millasdelsegundosatlite.Enotraspalabras,estamosenalgn
lugardelacircunferenciaqueresultadelainterseccindelasdosesferas.

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Siahoramedimosnuestradistanciaauntercersatliteydescubrimosqueestamosa13.000millasdel
mismo,estolimitanuestraposicinanmas,alosdospuntosenloscualeslaesferade13.000millascortala
circunferenciaqueresultadelainterseccindelasdosprimerasesferas.

Osea,quemidiendonuestradistanciaatressatliteslimitamosnuestroposicionamientoasolodospuntos
posibles.
Paradecidircualdeellosesnuestraposicinverdadera,podramosefectuarunanuevamedicinauncuarto
satlite.Peronormalmenteunodelosdospuntosposiblesresultasermuyimprobableporsuubicacin
demasiadolejanadelasuperficieterrestreypuedeserdescartadosinnecesidaddemedicionesposteriores.
Unacuartamedicin,detodosmodosesmuyconvenienteporotraraznqueveremosmasadelante.
Veamosahoracomoelsistemamidelasdistanciasalossatlites.

EnResumen:Triangulacin
1.Nuestraposicinsecalculaenbasealamedicindelasdistanciasalossatlites
2.Matemticamentesenecesitancuatromedicionesdedistanciaalossatlitesparadeterminarla
posicinexacta
3.Enlaprcticaseresuelvenuestraposicinconsolotresmedicionessipodemosdescartarrespuestas
ridculasoutilizamosciertostrucos.
4.Serequieredetodosmodosunacuartamedicinporrazonestcnicasqueluegoveremos.

Paso2:Midiendolasdistanciasalossatlites
Sabemosahoraquenuestraposicinsecalculaapartirdelamedicindeladistanciahastaporlomenostres
satlites.Pero,cmopodemosmedirladistanciahaciaalgoqueestflotandoenalgnlugarenelespacio?.
Lohacemosmidiendoeltiempoquetardaunasealemitidaporelsatliteenllegarhastanuestroreceptorde
GPS.
Lagranidea,Matemticamente,es:
Todalaideabullealrededordeaquellosproblemassobrelavelocidadqueresolvamosenlasecundaria,
Recordemosque"Siunautoviajaa60kilmetrosporhoradurantedoshoras,qudistanciarecorri?
Velocidad(60km/h)xTiempo(2horas)=Distancia(120km)
EnelcasodelGPSestamosmidiendounasealderadio,quesabemosqueviajaalavelocidaddelaluz,
alrededorde300.000kmporsegundo.
Nosquedaelproblemademedireltiempodeviajedelaseal(Que,obviamente,vienemuyrpido)
Sincronicemosnuestrosrelojes
Elproblemadelamedicindeesetiempoescomplicado.Lostiempossonextremadamentecortos.Siel
satliteestuvierajustosobrenuestrascabezas,aunos20.000kmdealtura,eltiempototaldeviajedelaseal
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hacianosotrosseradealgomasde0.06segundos.Estamosnecesitandorelojesmuyprecisos.Yaveremos
comoloresolvemos.
Pero,anadmitiendoquetenemosrelojesconlasuficienteprecisin,cmomedimoseltiempodeviajede
laseal?
SupongamosquenuestroGPS,porunlado,yelsatlite,porotro,generanunasealauditivaenelmismo
instanteexacto.Supongamostambinquenosotros,paradosalladodenuestroreceptordeGPS,podamosor
ambasseales(Obviamenteesimposible"or"esassealesporqueelsonidonosepropagaenelvaco).
Oiramosdosversionesdelaseal.Unadeellasinmediatamente,lageneradapornuestroreceptorGPSyla
otraconciertoatraso,laprovenientedelsatlite,porquetuvoquerecorreralrededorde20.000kmpara
llegarhastanosotros.Podemosdecirqueambassealesnoestnsincronizadas.
Siquisiramossabercualeslamagnituddelademoradelasealprovenientedelsatlitepodemosretardar
laemisindelasealdenuestroGPShastalograrlaperfectasincronizacinconlasealquevienedel
satlite.
Eltiempoderetardonecesarioparasincronizarambassealesesigualaltiempodeviajedelaseal
provenientedelsatlite.Supongamosqueseade0.06segundos.Conociendoestetiempo,lomultiplicamos
porlavelocidaddelaluzyyaobtenemosladistanciahastaelsatlite.
Tiempoderetardo(0.06seg)xVel.delaluz(300.000km/seg)=Dist.(18.000km)
Ases,bsicamente,comofuncionaelGPS.
LasealemitidapornuestroGPSyporelsatliteesalgollamado"CdigoPseudoAleatorio"(Pseudo
RandomCode).Lapalabra"Aleatorio"significaalgogeneradoporelazar.
UnCdigoAleatorio?
EsteCdigoPseudoAleatorioesunapartefundamentaldelGPS.Fsicamentesolosetratadeunasecuencia
ocdigodigitalmuycomplicado.Oseaunasealquecontieneunasucesinmuycomplicadadepulsos"on"
y"off",comosepuedenver:

Lasealestancomplicadaquecasipareceunruidoelctricogeneradoporelazar.Deallsudenominacin
de"PseudoAleatorio".
Hayvariasymuybuenasrazonesparatalcomplejidad.Lacomplejidaddelcdigoayudaaasegurarnosque
elreceptordeGPSnosesintoniceaccidentalmenteconalgunaotraseal.Siendoelmodelotancomplejoes
altamenteimprobablequeunasealcualquierapuedatenerexactamentelamismasecuencia.
DadoquecadaunodelossatlitestienesupropioynicoCdigoPseudoAleatorio,estacomplejidad
tambingarantizaqueelreceptornoseconfundaaccidentalmentedesatlite.Deesamanera,tambines
posiblequetodoslossatlitestrasmitanenlamismafrecuenciasininterferirsemutuamente.Estotambin
complicaacualquieraqueintenteinterferirelsistemadesdeelexterioralmismo.ElCdigoPseudo
AleatorioledalaposibilidadalDepartamentodeDefensadeEEUUdecontrolarelaccesoalsistemaGPS.
PerohayotraraznparalacomplejidaddelCdigoPseudoAleatorio,unaraznqueescrucialpara
conseguirunsistemaGPSeconmico.
Elcdigopermiteelusodela"teoradelainformacin"paraamplificarlassealesdeGPS.Poresarazn
lasdbilessealesemitidasporlossatlitespuedensercaptadasporlosreceptoresdeGPSsinelusode
grandesantenas.
CuandocomenzamosaexplicarelmecanismodeemisindelassealesporelGPSyelsatlite,asumimos
queamboscomenzabanlaemisindelasealexactamentealmismotiempo.Perocmopodemos
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asegurarnosquetodoestperfectamentesincronizado?
Yaveremos...

EnResumen:Midiendoladistancia
1.Ladistanciaalsatlitesedeterminamidiendoeltiempoquetardaunasealderadio,emitidaporel
mismo,enalcanzarnuestroreceptordeGPS.
2.Paraefectuardichamedicinasumimosqueambos,nuestroreceptorGPSyelsatlite,estn
generandoelmismoCdigoPseudoAleatorioenexactamenteelmismomomento.
3.ComparandocuantoretardoexisteentrelallegadadelCdigoPseudoAleatorioprovenientedel
satliteylageneracindelcdigodenuestroreceptordeGPS,podemosdeterminarcuantotiempole
llevadichasealllegarhastanosotros.
4.Multiplicamosdichotiempodeviajeporlavelocidaddelaluzyobtenemosladistanciaalsatlite.

Paso3:Controlperfectodeltiempo
SilamedicindeltiempodeviajedeunasealderadioesclaveparaelGPS,losrelojesqueempleamos
debenserexactsimos,dadoquesimidenconundesvodeunmilsimodesegundo,alavelocidaddelaluz,
ellosetraduceenunerrorde300km!
Porelladodelossatlites,eltimingescasiperfectoporquellevanabordorelojesatmicosdeincreble
precisin.
PeroquepasaconnuestrosreceptoresGPS,aquenlatierra?
Recordemosqueambos,elsatliteyelreceptorGPS,debensercapacesdesincronizarsusCdigosPseudo
Aleatoriosparaqueelsistemafuncione.
SinuestrosreceptoresGPStuvieranquealojarrelojesatmicos(Cuyocostoestporencimadelos50a
100.000U$S)latecnologaresultarademasiadocostosaynadiepodraaccederaellos.
PorsuertelosdiseadoresdelsistemaGPSencontraronunabrillantesolucinquenospermiteresolverel
problemaconrelojesmuchomenosprecisosennuestrosGPS.Estasolucinesunodeloselementosclave
delsistemaGPSy,comobeneficioadicional,significaquecadareceptordeGPSesenesenciaunreloj
atmicoporsuprecisin.
Elsecretoparaobteneruntimingtanperfectoesefectuarunamedicinsatelitaladicional.
Resultaquesitresmedicionesperfectaspuedenposicionarunpuntoenunespaciotridimensional,cuatro
medicionesimperfectaspuedenlograrlomismo.
EstaideaesfundamentalparaelfuncionamientodelsistemaGPS,perosuexplicacindetalladaexcedelos
alcancesdelapresenteexposicin.Detodosmodos,aquvaunresumensomero:
Unamedicinadicionalremediaeldesfasajedeltiming.
Sitodofueraperfecto(esdecirquelosrelojesdenuestrosreceptoresGPSlofueran),entoncestodoslos
rangos(distancias)alossatlitesseintersectaranenunnicopunto(queindicanuestraposicin).Perocon
relojesimperfectos,unacuartamedicin,efectuadacomocontrolcruzado,NOintersectarconlostres
primeros.
DeesamaneralacomputadoradenuestroGPSdetectarladiscrepanciayatribuirladiferenciaauna
sincronizacinimperfectaconlahorauniversal.
Dadoquecualquierdiscrepanciaconlahorauniversalafectaralascuatromediciones,elreceptorbuscar
unfactordecorreccinnicoquesiendoaplicadoasusmedicionesdetiempoharquelosrangoscoincidan
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enunsolopunto.
Dichacorreccinpermitiralrelojdelreceptorajustarsenuevamentealahorauniversalydeesamanera
tenemosunrelojatmicoenlapalmadenuestramano!
UnavezqueelreceptordeGPSaplicadichacorreccinalrestodesusmediciones,obtenemosun
posicionamientopreciso.
UnaconsecuenciadeesteprincipioesquecualquierGPSdecentedebesercapazdesintonizaralmenos
cuatrosatlitesdemanerasimultnea.Enlaprctica,casitodoslosGPSenventaactualmente,accedena
masde6,yhastaa12,satlitessimultneamente.
Ahorabien,conelCdigoPseudoAleatoriocomounpulsoconfiableparaasegurarlamedicincorrectadel
tiempodelasealylamedicinadicionalcomoelementodesincronizacinconlahorauniversal,tenemos
todolonecesarioparamedirnuestradistanciaaunsatliteenelespacio.
Pero,paraquelatriangulacinfuncionenecesitamosconocernosloladistanciasinoquedebemosconocer
dndeestnlossatlitescontodaexactitud.
Veremoscmoloconseguimos.

EnResumen:ObtenerunTimingPerfecto
1.Untimingmuyprecisoesclaveparamedirladistanciaalossatlites
2.Lossatlitessonexactosporquellevanunrelojatmicoabordo.
3.LosrelojesdelosreceptoresGPSnonecesitansertanexactosporquelamedicindeunrangoaun
satliteadicionalpermitecorregirloserroresdemedicin.

Paso4:Conocerdndeestnlossatlitesenelespacio
Alolargodeestetrabajohemosestadoasumiendoqueconocemosdndeestnlossatlitesensusrbitasy
deesamanerapodemosutilizarloscomopuntosdereferencia.
Pero,cmopodemossaberdondeestnexactamente?Todosellosestnflotandoaunos20.000kmdealtura
enelespacio.
Unsatliteagranalturasemantieneestable
Laalturade20.000kmesenrealidadungranbeneficioparaestecaso,porquealgoqueestaesaalturaest
biendespejadodelaatmsfera.Esosignificaqueorbitardemaneraregularypredeciblemediante
ecuacionesmatemticassencillas.
LaFuerzaAreadelosEEUUcoloccadasatlitedeGPSenunarbitamuyprecisa,deacuerdoalPlan
MaestrodeGPS.
Entierra,todoslosreceptoresdeGPStienenunalmanaqueprogramadoensuscomputadorasqueles
informandondeestcadasatliteenelespacio,encadamomento.
ElControlConstanteagregaprecisin
Lasrbitasbsicassonmuyexactasperoconelfindemantenerlasas,lossatlitesdeGPSson
monitoreadosdemaneraconstanteporelDepartamentodeDefensa.

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Ellosutilizanradaresmuyprecisosparacontrolarconstantementelaexactaaltura,posicinyvelocidadde
cadasatlite.
Loserroresqueelloscontrolansonlosllamadoserroresdeefemrides,oseaevolucinorbitaldelos
satlites.Estoserroressegeneranporinfluenciasgravitacionalesdelsolydelalunayporlapresindela
radiacinsolarsobrelossatlites.
Estoserroressongeneralmentemuysutilesperosiqueremosunagranexactituddebemostenerlosencuenta.

Corrigiendoelmensaje
UnavezqueelDepartamentodeDefensahamedidolaposicinexactadeunsatlite,vuelvenaenviardicha
informacinalpropiosatlite.Deesamaneraelsatliteincluyesunuevaposicincorregidaenla
informacinquetransmiteatravsdesussealesalosGPS.

EstosignificaquelasealquerecibeunreceptordeGPSnoessolamenteunCdigoPseudoAleatoriocon
finesdetiming.Tambincontieneunmensajedenavegacinconinformacinsobrelarbitaexactadel
satlite
Conuntimingperfectoylaposicinexactadelsatlitepodramospensarqueestamosencondicionesde
efectuarclculosperfectosdeposicionamiento.Sinembargodebemosresolverotrosproblemas.

EnResumen:PosicionamientodelosSatlites
1.Parautilizarlossatlitescomopuntosdereferenciadebemosconocerexactamentedondeestnen
cadamomento.
2.LossatlitesdeGPSseubicanatalalturaquesusrbitassonmuypredecibles.
3.ElDepartamentodeDefensacontrolaymidevariacionesmenoresensusrbitas.
4.Lainformacinsobreerroresesenviadaalossatlitesparaqueestosasuvezretransmitansuposicin
corregidajuntoconsussealesdetiming.

Paso5:CorrigiendoErrores
HastaahorahemosestadotratandolosclculosdelsistemaGPSdemaneramuyabstracta,comositodoel
procesoocurrieraenelvaco.Peroenelmundorealhaymuchascosasquelepuedensucederaunasealde
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GPSparatransformarlaenalgomenosquematemticamenteperfecta.
ParaaprovecharalmximolasventajasdelsistemaunbuenreceptordeGPSdebetenerencuentauna
ampliavariedaddeerroresposibles.Veamosqueesloquedebemosenfrentar.
UnRudoViajeatravsdelaatmsfera
Enprimerlugar,unadelaspresuncionesbsicasquehemosestadousandoalolargodeestetrabajonoes
exactamentecierta.Hemosestadoafirmandoquepodemoscalcularladistanciaaunsatlitemultiplicandoel
tiempodeviajedesusealporlavelocidaddelaluz.Perolavelocidaddelaluzsloesconstanteenel
vaco.
UnasealdeGPSpasaatravsdepartculascargadasensupasoporlaionosferayluegoalpasaratravsde
vapordeaguanlatroposferapierdealgodevelocidad,creandoelmismoefectoqueunerrordeprecisinen
losrelojes.

Hayunpardemanerasdeminimizarestetipodeerror.Porunlado,podramospredecircualseraelerror
tipodeundapromedio.Aestoselollamamodelacinynospuedeayudarpero,porsupuesto,las
condicionesatmosfricasraramenteseajustanexactamenteelpromedioprevisto.
Otramanerademanejarloserroresinducidosporlaatmsferaescompararlavelocidadrelativadedos
sealesdiferentes.EstamedicindedoblefrecuenciaesmuysofisticadaysoloesposibleenreceptoresGPS
muyavanzados.
UnRudoViajesobrelatierra
LosproblemasparalasealdeGPSnoterminancuandollegaalatierra.Lasealpuederebotarvariasveces
debidoaobstruccioneslocalesantesdesercaptadapornuestroreceptorGPS.

Esteerroressimilaraldelassealesfantasmaquepodemosverenlarecepcindetelevisin.Losbuenos
receptoresGPSutilizansofisticadossistemasderechazoparaminimizaresteproblema.
Problemasenelsatlite
Ansiendolossatlitesmuysofisticadosnotienenencuentaminsculoserroresenelsistema.
Losrelojesatmicosqueutilizansonmuy,peromuy,precisos,peronosonperfectos.Puedenocurrir
minsculasdiscrepanciasquesetransformanenerroresdemedicindeltiempodeviajedelasseales.
Y,aunquelaposicindelossatlitesescontroladapermanentemente,tampocopuedensercontroladosacada
segundo.Deesamanerapequeasvariacionesdeposicinodeefemridespuedenocurrirentrelostiempos
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demonitoreo.
Algunosngulossonmejoresqueotros
Lageometrabsicaporsimismapuedemagnificarestoserroresmedianteunprincipiodenominado
"DilacinGeomtricadelaPrecisin",oDGDP
Suenacomplicadoperoelprincipioessimple.
EnlarealidadsuelehabermassatlitesdisponiblesquelosqueelreceptorGPSnecesitaparafijaruna
posicin,demaneraqueelreceptortomaalgunoseignoraalresto.
Sielreceptortomasatlitesqueestnmuyjuntosenelcielo,lascircunferenciasdeinterseccinquedefinen
laposicinsecruzarnangulosconmuyescasadiferenciaentres.Estoincrementaelreagrisomargen
deerroracercadeunaposicin.

Sielreceptortomasatlitesqueestnampliamenteseparados,lascircunferenciasintersectanangulos
prcticamenterectosyellominimizaelmargendeerror.

LosbuenosreceptoressoncapacesdedeterminarcualessonlossatlitesquedanelmenorerrorporDilucin
GeomtricadelaPrecisin.
ErroresIntencionales!
Aunqueresultedifcildecreer,elmismoGobiernoquepudogastar12.000Millonesdedlarespara
desarrollarelsistemadenavegacinmsexactodelmundo,estdegradandointencionalmentesuexactitud.
Dichapolticasedenomina"DisponibilidadSelectiva"ypretendeasegurarqueningunafuerzahostilogrupo
terroristapuedautilizarelGPSparafabricararmascerteras.
Bsicamente,elDepartamentodeDefensaintroducecierto"ruido"enlosdatosdelrelojsatelital,loqueasu
vezsetraduceenerroresenlosclculosdeposicin.ElDepartamentodeDefensatambinpuedeenviar
datosorbitalesligeramenteerrneosalossatlitesqueestosreenvanalosreceptoresGPScomopartedela
sealqueemiten.
EstoserroresensuconjuntosonlamayorfuenteunitariadeerrordelsistemaGPS.Losreceptoresdeuso
militarutilizanunaclaveencriptadaparaeliminarlaDisponibilidadSelectivayson,porello,muchoms
exactos.
Lalneafinal
Afortunadamentetodosesoserroresnosumandemasiadoerrortotal.ExisteunaformadeGPS,denominada
GPSDiferencial,quereducesignificativamenteestosproblemas.

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EnResumen:CorreccindeErrores
1.LaionosferaylatroposferacausandemorasenlasealdeGPSquesetraducenenerroresde
posicionamiento.
2.Algunoserroressepuedencorregirmediantemodelacinycorreccionesmatemticas.
3.Laconfiguracindelossatlitesenelcielopuedemagnificarotroserrores
4.ElGPSDiferencialpuedeeliminarcasitodosloserrores

ResumendelasfuentesdeerrordelsistemaGPS
Errorestpicos,enMetros(Porcadasatlite)
FuentesdeError

GPSStandard

GPSDiferencial

RelojdelSatlite

1.5

ErroresOrbitales

2.5

Ionosfera

5.0

0.4

Troposfera

0.5

0.2

RuidoenelReceptor

0.3

0.3

SealFantasma

0.6

0.6

DisponibilidadSelectiva

30

ExactitudPromediode
Posicin

Horizontal

50

1.3

Vertical

78

2.0

3D

93

2.8

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