CAPÍTULO XI

SISTEMA DE
POSICIONAMIENTO
GLOBAL - GPS
 SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL - GPS
 
El Sistema de Posicionamiento Global GPS, es un sistema de radionavegación
constituido por un conjunto de satélites, estaciones de control y receptores. Este sistema
fue desarrollado y es controlado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos
de América y puede ser usado bajo cualquier condición meteorológica, permitiendo a
cualquier usuario determinar su posición las 24 horas del día en cualquier punto del globo
terrestre (se entiende que el equipo receptor no tenga cobertura que obstaculice la
recepción de la señal de los satélites).
 
El nuevo servicio público. - Lo más importante del GPS es su potencial. Con la
tecnología de circuito integrado de hoy, los receptores GPS se han vuelto lo
suficientemente pequeños y baratos como para ser portado por casi cualquier persona.
Esto significa que cada uno tendrá la capacidad de saber exactamente donde está, todo el
tiempo. Finalmente, una de las necesidades básicas del hombre ha sido satisfecha. Este
nuevo servicio será tan básico como el teléfono. Es en realidad, un nuevo servicio
público.
COMPOSICION DEL SISTEMA
El sistema GPS, está compuesto por tres segmentos: un segmento espacial, un segmento de control y un
segmento usuario.
a) El segmento espacial: Está constituido por una constelación de 24 satélites en órbita normal terrestre,
aproximadamente a 20 220 km, con un período de 12 horas siderales y distribuidos en 6 planos orbitales. Estos
planos están separados entre sí por 60º en longitud y tiene inclinaciones próximas a los 55º en relación al plano
ecuatorial terrestre. Fue concebido con la finalidad de proporcionar datos de manera precisa y constante para
todos los puntos de la superficie de la Tierra o próxima a ella, de modo que el usuario pueda utilizarlos para
calcular posición, velocidades y tiempo.
b) El segmento de control: Está constituido por 5 estaciones de rastreo distribuidas a lo
largo del globo terrestre y una estación de control principal (MCS – Master Control
Station). Este componente rastrea los satélites de GPS y proporciona sus posiciones
periódicamente, corrige los datos transmitidos y los errores de los relojes, determina el
tiempo GPS y predice el comportamiento de los relojes de los satélites. Con la finalidad
de mejorar la precisión del sistema, se realizan por lo menos tres contactos diarios entre
este segmento y el satélite.
c) El segmento usuario: Incluye todos aquellos que usan un receptor GPS para recibir y
convertir la señal GPS en posición, velocidad y tiempo. Incluye todos los elementos
necesarios para el proceso como antenas y software de procesamiento.
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO:
 
Los principios básicos del GPS son realmente simples, aún cuando el sistema
mismo emplea algunos de los equipos de más alta tecnología que se haya desarrollado.
Para entenderlo, dividiremos el sistema en cinco partes conceptuales para explicarlas
una a una, ignorando algunos de los detalles; luego, completaremos los puntos
menores.
 
Los cinco pasos fundamentales:
 
1. La triangulación desde los satélites.
2. Midiendo las distancias a los satélites.
3. Control perfecto del tiempo.
4. Conocer dónde están los satélites en el espacio.
5. Corrigiendo errores.
1.- LA TRIANGULACIÓN DESDE
LOS SATÉLITES:
Para ubicar un determinado lugar de la
Tierra, se toman como puntos de
referencia a los satélites que se encuentran
en el espacio.
Esto se consigue mediante una medición
muy exacta de la distancia que hay entre
nosotros y por lo menos tres satélites, lo
que nos permite “triangular” nuestra
posición en cualquier parte de la Tierra.
Obviemos por unos momentos, la manera
como miden los GPS dicha distancia, ya
que más adelante lo veremos con mayor
detalle.
Concentrémonos en cómo la medición de
esas distancias nos permite ubicarnos en
cualquier punto de la Tierra.
Supongamos que medimos la distancia que hay de la Tierra a un primer satélite y resulta 20000 km.
Sabiendo que estamos a 20000 km de un satélite determinado, no podemos por lo tanto estar en
cualquier punto del universo, sino que esto limita nuestra posición a la superficie de una esfera que
tiene como centro dicho satélite y cuyo radio es de 20000 km.
A continuación, medimos nuestra distancia a un segundo satélite y descubrimos que estamos a
21000 km del mismo. Esto nos dice que no estamos solamente en la primera esfera, correspondiente
al primer satélite, sino también sobre otra esfera que se encuentra a 21000 km del segundo satélite.
En otras palabras, estamos en algún lugar de la circunferencia que resulta de la intersección de las
dos esferas.
Y si ahora medimos nuestra distancia a un tercer satélite y descubrimos que estamos a 22000 km del
mismo, esto nos da una posición más precisa, ya que tenemos tres esferas que pasan por un mismo
punto a distancias ya conocidas.
En realidad, la intersección de las tres esferas son dos puntos, y ¿cómo podemos decidir cuál de
estos dos puntos es nuestra verdadera ubicación? Podremos hacer una cuarta medición desde otro
satélite, o podríamos hacer una suposición; generalmente, uno de los dos puntos es una respuesta
absurda. El punto incorrecto no podría estar cerca de la Tierra, o tendría una alta velocidad
imposible. Las computadoras en los receptores GPS tienen varias técnicas para distinguir el punto
correcto e incorrecto.
Eventualmente, si se está seguro de la altitud, como los marineros (ellos saben que están
al nivel del mar), se puede eliminar una de las mediciones del satélite. Una de las esferas
en los dibujos puede ser reemplazada por una esfera cuyo centro es el centro de la tierra
y con un radio igual a la distancia desde nuestra ubicación hasta el centro de la tierra.
En todo caso, si queremos ser absolutamente técnicos, la trigonometría nos dice que
realmente necesitamos cuatro distancias de satélites para localizarnos de una manera no
ambigua. Pero en la práctica, podemos contar con sólo tres si rechazamos las soluciones
absurdas.

En conclusión: Teóricamente necesitamos de tres satélites para obtener una

posición en 3D, pero matemáticamente necesitamos de 4 satélites para determinar
la posición exacta. Una cuarta medición es requerida por razones técnicas.
2.- MIDIENDO LA DISTANCIA A LOS SATÉLITES:
 
Sabemos que podemos determinar nuestra posición a partir del cálculo de la distancia entre
nosotros y tres satélites como mínimo. Pero ¿Cómo podemos medir esta distancia hacia algo
que se encuentra flotando en algún lugar en el espacio?. Lo hacemos midiendo el tiempo que se
tarda una señal emitida por el satélite en llegar hasta nuestro receptor GPS.
Es muy sencillo, y se resume en aplicar la conocida fórmula:
e (espacio) = v (velocidad) x t (tiempo)

En el caso del GPS estamos midiendo

una señal de radio, que viaja a la
velocidad de la luz, alrededor de 300
000 km por segundo.
Si un satélite se encuentra ubicado a
20 000 km de altura, tendríamos que
realizar la siguiente operación para
hallar el resultado:
 Esta señal emitida por el satélite es algo llamado “Código Pseudo Aleatorio” (Pseudo Random
Code). La palabra “Aleatorio” significa algo generado por el azar.
El gran truco para medir el tiempo de recorrido de la señal radial es saber exactamente cuándo
dejó la señal el satélite. Para saber esto, los diseñadores del sistema GPS encontraron una idea
inteligente, sincronizaron los satélites y receptores para que generen el mismo código
exactamente al mismo tiempo. Luego, todo lo que tenemos que hacer es recepcionar los
códigos de un satélite y mirar hacia atrás y ver cuanto tiempo nuestro receptor generó el
mismo código. La diferencia de tiempo es lo que tomó la señal para alcanzarnos.
Ejemplo: En un estadio de futbol.
Código Aleatorio: Es una parte fundamental del GPS; físicamente solo se trata de una secuencia
o código digital muy complicado, o sea, es una señal que contiene una sucesión muy complicada
de pulsos “on” y “off” como se pueden ver.
La complejidad de esta señal nos garantiza que el receptor GPS no se sintonice accidentalmente
con alguna otra señal. Esto hace altamente improbable que cualquier señal pueda tener
exactamente la misma secuencia.
El Código Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento de Defensa de los EEUU de
controlar el acceso al sistema GPS.
3.- CONTROL PERFECTO DEL TIEMPO:
Sabemos que la luz viaja a 300,000 kilómetros por segundo, por lo tanto, si el satélite y nuestro receptor
estuvieran fuera de sincronización por un centésimo de segundo, nuestra medición de distancia podría estar
en un error de 3,000 kilómetros. Entonces, ¿Cómo sabemos que tanto nuestro receptor como el satélite están
generando sus códigos exactamente al mismo tiempo?
Por lo menos un lado del problema de sincronización es fácil de explicar: los satélites tienen relojes
atómicos a bordo. Son increíblemente precisos e increíblemente costosos. Cuestan aproximadamente cien mil
dólares cada uno y cada satélite tiene cuatro relojes, para estar seguros de que al menos uno esté funcionando
correctamente.
Los relojes atómicos no utilizan energía atómica. Se les llamó así porque usan oscilaciones de un átomo como
su “metrónomo”. Es la referencia de tiempo más estable y más precisa que el hombre ha desarrollado.
Eso está bien para los satélites, pero qué sucede con respecto a los mortales que estamos en la Tierra.
No tenemos la posibilidad de tener un reloj atómico de cien mil dólares en cada receptor GPS.
La solución Trigonométrica: Afortunadamente, hay una forma con la que podemos contar con relojes
moderadamente precisos en nuestros receptores y el secreto es hacer una medición de distancia satelital
extra. Esto es correcto, una medición de distancia extra puede compensar la sincronización imperfecta
de nuestra parte (ahora sabemos por qué estábamos diciendo que teóricamente tres mediciones son
suficientes).
La trigonometría nos dice que, si tres mediciones perfectas localizan un punto en un espacio
tridimensional, entonces, cuatro mediciones imperfectas pueden eliminar cualquier desincronización de
tiempo (siempre que la desincronización sea consistente).

¿Por qué añadiendo una medición, eliminamos la desincronización del reloj?.- Así es como
funciona: supongamos que nuestro reloj del receptor no es perfecto como un reloj atómico. Es
consistente como un reloj de cuarzo, pero no está perfectamente sincronizado con el tiempo universal.
Digamos que está ligeramente adelantado, de manera que cuando se piensa que son las 12:00 del
mediodía, son en realidad las 11:59:59 a.m. Vamos a ver cuáles serían nuestros cálculos de posición.
Normalmente, hablamos de nuestras distancias a satélites en términos de millas o de kilómetros,
pero ya que ellos son calculados a partir del tiempo, vamos a simplificar las cosas hablando de distancia
en función del tiempo.
Mediciones tridimensionales precisas, requieren de cuatro satélites. - En tres dimensiones,
esto significa que nosotros realmente necesitamos hacer cuatro mediciones para cancelar
cualquier error. Y este es un número muy importante de recordar porque significa que no
podemos tener una posición realmente precisa hasta que tengamos cuatro satélites sobre nuestro
horizonte.
La necesidad de cuatro mediciones, afecta el diseño del receptor. - La necesidad de cuatro
mediciones tiene un gran impacto en la manera en que los receptores GPS son diseñados. Existe
una regla básica que resulta de todo esto, y es que para una medición de posición continua y en
tiempo real, se necesita un receptor con por lo menos cuatro canales. Eso significa que uno
puede dedicar un canal a cada uno de los cuatro satélites en forma simultánea.
4.- CONOCER DONDE ESTÁN LOS SATÉLITES EN EL ESPACIO:
Un satélite a gran altura tiene sus beneficios. - Un satélite que esté a 18,000 km de altitud es
realmente un beneficio en este caso. Algo que está tan alto está despejado de la atmósfera terrestre. Y eso
significa que las predicciones de las órbitas de los satélites serán muy precisas. Como la Luna, por
ejemplo, que tiene una rotación muy estable alrededor de este viejo planeta por millones de años sin
ningún cambio significativo en período, nuestros satélites GPS están orbitando de manera predecible.

Todos los satélites son constantemente monitoreados. - Este modelo matemático de órbitas podría ser
muy preciso en sí, pero para hacer las cosas perfectas, los satélites GPS son constantemente monitoreados
por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de América del Norte (DoD). Esta es una de las
razones por las que los satélites GPS no son colocados dentro de una órbita geo-sincrónica como lo están
los satélites de TV.
Como giran alrededor del planeta una vez cada doce horas, los satélites GPS pasan sobre las estaciones
de monitoreo del DoD dos veces al día. Esto da al DoD la oportunidad de medir en forma precisa su
altitud, posición y velocidad.
Las variaciones que ellos buscan se llaman “errores de efemérides”. Son usualmente menores y son
causados por cosas como atracciones gravitacionales de la Luna y el Sol y por la presión de la radiación
solar sobre el satélite.
Una vez que el DoD ha medido la posición del satélite, envían la información al satélite. Luego, ese
satélite emitirá estas correcciones menores conjuntamente con la información de tiempo.
Este es un hecho importante para recordar: los satélites GPS no solamente transmiten un código
seudo-aleatorio para fines de medición, también transmiten un mensaje de datos acerca de su
ubicación orbital exacta y el estado de su sistema. Todos los receptores GPS “serios” utilizan esta
información junto con la información en sus almanaques internos, para establecer con precisión
la posición del satélite.
5.- CORRIGIENDO ERRORES:
Hemos visto que una serie de ingeniosidades han sido incorporadas para asegurar que cada parte del
sistema GPS pueda ser tan precisa como sea posible. Tenemos relojes atómicos en los satélites y usamos una
medición extra para eliminar cualquier error que los relojes de nuestros receptores puedan tener. Los satélites
pueden emitir correcciones de último minuto a sus posiciones orbitales. Pero, aunque el sistema parezca muy
perfecto, hay un par de fuentes de errores que son muy difíciles de eliminar.
Posiblemente el error más significativo surge de la ionosfera de la Tierra, un manto de partículas
cargadas eléctricamente de 130 a 200 kilómetros por encima de la Tierra. Estas partículas afectan la
velocidad de la luz y por tanto afectan la velocidad de las señales de radio del GPS. Por todo esto nosotros
podríamos pensar que hay problemas con la velocidad de la luz, que es lo más sagrado de todas las
constantes universales.
En realidad, la velocidad de la luz sólo es constante en el vacío, como el que podemos encontrar en el
espacio profundo. Pero cuando la luz (o señal de radio) atraviesa un medio más denso, como una banda de
partículas cargadas de varios kilómetros de espesor, se retrasa un poco. Este retraso va a desechar nuestros
cálculos de distancia porque esos cálculos asumen que la velocidad de la luz es constante.
Hay un par de maneras con las que podemos tratar de minimizar el error causado por esta variación.
Por un lado, podemos predecir cuál será la variación de velocidad típica en un día promedio, bajo
condiciones ionosféricas promedio, y luego aplicar ese factor de corrección a todas nuestras mediciones. Eso
ayudará, pero desafortunadamente no todos los días son promedio.
Otra manera que podemos medir esta variación en la velocidad de nuestra señal es observando
las velocidades relativas de dos diferentes señales. Esto nos conduce al campo de la “física
esotérica”; pero, la idea básica es esta: cuando la luz viaja a través de la ionosfera, su velocidad
se reduce a una razón inversamente proporcional al cuadrado de su frecuencia. Es decir, cuanto
menor es la frecuencia de la señal, más lento se vuelve.
Por tanto, si comparamos el tiempo de llegada de dos diferentes partes de la señal GPS, dos
partes que tienen diferentes frecuencias; podemos deducir qué tipo de retraso puede haber
tenido. Este tipo de corrección de error es muy sofisticado y solamente se encuentra en los
receptores GPS más avanzados de “doble frecuencia”. Eso es conocido como “solución de
ionosfera libre” y con ello muchos de estos tipos de errores pueden ser eliminados.
Después que las señales GPS han atravesado la ionosfera, que es bastante alta, entran a la
atmósfera de la Tierra, donde se encuentra la intemperie. Desafortunadamente el vapor de agua
en la atmósfera también puede afectar las señales. Los errores son similares en magnitud a
aquellos causados por la ionosfera, pero lamentablemente este tipo de error es casi imposible de
corregir. Afortunadamente, su efecto neto en nuestro cálculo de posición es considerablemente
menor que el ancho de una calle promedio.
Otro tipo de errores:
• Los relojes atómicos y los de nuestros receptores pueden tener variaciones.
• El error por múltiples trayectos.
Geometría – algunos ángulos son mejores que otros. - Para conseguir la mejor precisión
posible, un buen receptor GPS considerará un principio sutil de geometría denominado
“Dilución Geométrica de Precisión” (GDOP).
Precisión del GPS. - La precisión final del GPS está determinada por la suma de varias fuentes de
error. La contribución de cada fuente puede variar dependiendo de las condiciones atmosféricas y
del equipo.
Además, la precisión del GPS puede ser variada a propósito por el Departamento de Defensa
de los Estados Unidos de América del Norte usando un modo de operación llamado “Disponibilidad
Selectiva” o “S/A”. La S/A está diseñada para evitar que fuerzas hostiles accedan las ventajas
tácticas del posicionamiento GPS. Cuando, y si, es implementado será el mayor componente de
error del GPS.
 La línea final:
 
Afortunadamente existen métodos para reducir el efecto de los errores; así tenemos el método
diferencial estático donde son instalados dos receptores GPS, uno sobre un punto con coordenadas
conocidas (Master) y el otro sobre el punto del cual se desea determinar sus coordenadas (Rover).
Dichos receptores rastrean en forma simultánea, para que luego dichos datos sean procesados por un
programa de computadora apropiado.
POSICIONAMIENTO CON GPS:
Posicionamiento significa proporcionar las
coordenadas (latitud, longitud ó UTM) del punto en que
nos encontramos sobre la superficie terrestre. Por tanto,
la mayoría de receptores GPS proporcionan los valores
de estas coordenadas.
En el ejemplo inferior, sobre un plano del IGN a
escala 1:100 000, ubicamos la coordenada Este (612600
m) en la numeración superior ó inferior (horizontal) del
plano, teniendo en cuenta que esa numeración está
expresada en km. y bajamos una paralela con dirección
sur ó norte.
De igual manera ubicamos la coordenada Norte
(8225300 m) en la numeración lateral izquierda ó
derecha (vertical) del plano, teniendo en cuenta
igualmente que esas coordenadas están expresadas en
km, haciendo una paralela con dirección este u oeste.
La intersección de estas dos líneas nos dará el
posicionamiento en la carta.
FIN

Creada por: Andrés Rios M, Design