Análisis de estabilidad de lazo de control con Scilab

Universidad Tecnolgica Nacional
Asignatura: Control Automtico de Procesos
Facultad Regional Mendoza
Tema: Anlisis de estabilidad
Departamento de Ingeniera Qumica
ANLISIS DE ESTABILIDAD
INTRODUCCIN
En el presente texto se har una discusin del uso de Scilab para realizar el anlisis en frecuencia de un lazo de
control. Fundamentalmente se vern las herramientas necesarias para obtener los diagramas de Bode, Nyquist y
Lugar de Races, adems de discutir el anlisis de cada uno de los grficos, con el objeto de determinar los
parmetros que se utilizarn en el ajuste del controlador.
Se parte de la base de que el lector tiene un dominio bsico del modo consola de Scilab y los mtodos para
confeccionar grficos vistos apuntes anteriores. Si el lector no se siente suficientemente capacitado en estos
temas, se le solicita que tenga a mano los apuntes correspondientes a los efectos de realizar las consultas que
estime conveniente en el momento que lo necesite.
LAZO DE CONTROL
Sea el siguiente lazo de control retroalimentado:
En donde las distintas funciones de transferencia son:

=
=
=
=
5
2 +1
2
50 + 1
1
0.1 + 1
Para realizar el estudio de la respuesta en frecuencia se debe obtener la funcin de transferencia de lazo abierto
(FTLA), que se calcula de la siguiente manera:
=
=
5
2
1
.
.
2 + 1 50 + 1 0.1 + 1
Naturalmente, para poder trabajar con Scilab, se le debe dar un valor a la ganancia del controlador, por lo que se
trabajar con Kc = 1.
Las instrucciones necesarias para poder obtener la FTLA son:
-->s=poly(0,'s','roots');
-->Kc=1;
-->Gv=5/(2*s+1);
-->Gp=2/(50*s+1);
Ing. Juan E. Nez Mc Leod
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-->Gh=1/(0.1*s+1);
-->Gv=syslin('c',Gv);
-->Gp=syslin('c',Gp);
-->Gh=syslin('c',Gh);
-->G=Kc*Gv*Gp*Gh;
DIAGRAMA DE BODE
Para realizar un diagrama de bode se utiliza la siguiente instruccin:
bode(sl,[fmin,fmax][,rad])
Donde los argumentos encerrados entre corchetes con opcionales.
sl: Funcin de transferencia de lazo abierto.
-3
fmin: frecuencia mnima para el anlisis, expresada en Hz. Si no se especifica el valor por defecto es 10 Hz.
3
fmax: frecuencia mxima para el anlisis, expresada en Hz. Si no se especifica el valor por defecto es 10 Hz.
rad: Indica que las frecuencias sern representadas con rad/s en el diagrama (frecuencia angular).
Se recuerda que si f es una frecuencia expresada en Hz (1/s), T es el perodo expresado en s y
frecuencia angular expresada en rad/s, las relaciones que las vinculan son:
es la
=2
=
Para realizar el estudio en frecuencia se utiliza la funcin senoidal =

, en donde es la frecuencia
angular, por este motivo, para que haya una equivalencia directa con el diagrama de Bode, se trabajar con dicho
parmetro, cuya unidad de medida es rad/s.
1
La instruccin bsica para obtener el diagrama es la siguiente :

-->bode(G,'rad')
Tras lo cual, Scilab muestra una ventana grfica, que se observa en la figura 1, donde se despliegan los
diagramas de amplitud y fase. Como se sabe, el desfasaje para bajas frecuencias tiende a 0 grados. Analizando
el diagrama de fase claramente se aprecia que la curva se inicia con un valor cercano a -20. Con el objeto de
visualizar en forma completa el comportamiento del lazo, se propone reducir la frecuencia mnima segn la
siguiente instruccin:
-->clf
-->bode(G,1d-4,1d3,'rad')
Para observar mejor los detalles del grfico se sugiere aumentar el tamao en vertical de la ventana grfica todo lo posible.
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La instruccin clf se utiliza para borrar el diagrama anterior, ya que de lo contrario se solaparan los distintos
-4
3
grficos. Se aprecia que la frecuencia mnima se establece en 10 Hz, mientras que la mxima se ubica en 10
Hz. El resultado se observa en la figura 2.
Fig. 1. Diagrama con frecuencias por defecto.
Fig. 2. Diagrama con la frecuencia mnima ajustada.
DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DE INTERS

Se desean conocer los mrgenes de ganancia y de fase, la ganancia y la frecuencia ltimas. Los dos primeros
parmetros se pueden determinar analticamente mediante las siguientes instrucciones de Scilab:
-->g_margin(G)
ans =
34.761207
-->p_margin(G)
ans =
74.623474
Siendo el primer clculo el correspondiente al margen de ganancia y el segundo al de fase.
Sin embargo, interesa obtener estos valores interpretando los grficos correspondientes.
Determinacin grfica del margen de ganancia (MG)
Para obtener este parmetro se recordar que para medir el margen de ganancia se debe determinar la longitud
del segmento desde la curva de amplitud hasta el valor 0 (correspondiente a una relacin de amplitud unitaria, ya
que el eje de ordenadas se encuentra expresado en decibeles), cuando el desfasaje es de -180.
Se har uso de los datatips de la ventana grfica para ubicar la abscisa correspondiente a un desfasaje cercano
a -180, tal como se observa en la figura 3. Esta aproximacin grosera se debe a problemas de escala. En un
segundo paso, se hace un acercamiento (zoom) de la zona de inters, para finalmente ajustar mejor el datatip,
como se ve en la figura 4.
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A continuacin, conociendo dicha frecuencia (frecuencia ltima), se procede a leer al ordenada en la curva de
amplitud, como se observa en la figura 5. De la misma manera, se debe proceder a un ajuste fino mediante el uso
de la herramienta de acercamiento (zoom), como se muestra en la figura 6.
Fig. 3. Determinacin aproximada de la frecuencia ltima en

el diagrama de fase.
Fig. 4. Determinacin ms precisa de la frecuencia ltima

mediante un acercamiento.
Fig. 5. Determinacin aproximada del margen de ganancia en

el diagrama de amplitud.
Fig. 6. Determinacin ms precisa del margen de ganancia

Los valores medidos son:
u= 2.296 rad/s
MG= 34.79
Se debe hacer una aclaracin importante: segn la instruccin dada a Scilab, para generar los diagramas, se
indic que las frecuencias deban medirse en rad/s. De hecho esto es as; sin embargo, la etiqueta del datatip
indica errneamente Hz como unidad de medida.
Por otro lado, la diferencia con el valor analtico obtenido previamente se debe al error inherente de los mtodos
grficos.
Determinacin grfica del margen de fase (MF)
El margen de fase es el ngulo que falta para llegar a los -180 de desfasaje cuando la relacin de amplitud de la
respuesta es unitaria.
De manera similar a lo hecho con el margen de ganancia, se ubica un datatip en el diagrama de amplitud para
determinar la frecuencia donde la curva corta la ordenada de 0 dB (correspondiente a la relacin de amplitud
unitaria). Esto se hace en dos pasos, primero en forma grosera y luego, mediante un acercamiento de manera
fina, tal como se grafica en las figuras 7 y 8.
Posteriormente, en el diagrama de fase, se lee el desfasaje correspondiente a la frecuencia mencionada,
siguiendo el mismo procedimiento mencionado anteriormente, mostrado en las figuras 9 y 10.
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Tema:: Anlisis de estabilidad
Fig. 7.. Determinacin aproximada de la frecuencia para

RA=1 en el diagrama de amplitud.
Fig. 8. Determinacin ms precisa de la frecuencia para RA=1

Fig. 9.. Determinacin aproximada del margen de fase en el

diagrama de fase.
Fig. 10. Determinacin ms precisa del margen de fase

Los valores medidos son:
= 0.1863 rad/s
MF= 180 + (-105.4) = 74.6
Valen las mismas consideraciones mencionadas para el caso anterior, respecto de las unidades Hz en lugar de
rad/s en el datatip, y la diferencia respecto del valor analtico.
Clculo de la ganancia ltima
La relacin de amplitud (RA) y el desfasaje () se determinan analticamente mediante las siguientes
expresiones:
=|
= !"#
Siendo
la frecuencia angular a la cual se desean evaluar la relacin de amplitud y el desfasaje.
Si para el clculo de la RA se utiliza la frecuencia ltima, entonces el resultado ser:
=|
Si se recuerda lo discutido con anterioridad, la funcin G(s) considera una ganancia de controlador proporcional
unitaria; es decir:
=
.
% . *
&'
% . +
1
(1)
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Por otro lado, si esta ganancia se aumenta, la RA aumenta tambin. En algn momento RA ser igual a 1. Como
se est trabajando con la frecuencia ltima, al alcanzar la condicin RA=1, significa que se lleg a la condicin de
oscilacin permanente del lazo, por lo que la ganancia que se dio al controlador es la ganancia ltima; o sea:
1=|
|=(
%.
&
% . *
% . +
(2)
Dividiendo miembro a miembro 1 por 2, se tiene:

1
%.
Operando
1
=,
%.
Simplificando y despejando
1
Segn lo visto, el diagrama de Bode expresa la relacin de amplitud en decibeles, segn la siguiente expresin:
./ = 20 log
De esta manera, si se conoce el margen de ganancia en decibeles, se puede calcular la relacin de amplitud
2
mediante :
45
= 103 67
Y conociendo RA se puede calcular la ganancia ltima del controlador:

%
Comprobacin de la ganancia ltima

Segn lo calculado para el lazo de control del ejemplo, los parmetros del mismo son:
u= 2.296 rad/s
MG= 34.79
Por lo tanto la ganancia ltima es:
= 103
%
45
67
103
%
89.:;
67
= 0.0182180
1
= 54.890767
0.0182180
El signo negativo se debe a que el margen de ganancia (MG) es positivo, pero el valor en decibeles es negativo.
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Para hacer un clculo analtico de la ganancia ltima, se puede escribir:

-->Kcu=kpure(G)
Kcu =
54.7092
A continuacin se modificar la ganancia del controlador del lazo, para que coincida con la ganancia ltima
calculada grficamente, y se obtendr
endr el diagrama de Bode correspondiente,, tras lo cual se comprobar el nuevo
margen de ganancia.
-->G=54.890767*G;
-->g_margin(G)
ans =
- 0.0287787
-->10^(0.0287787/20)
ans =
1.003318765228
3
Como se observa el nuevo MG es prcticamente unitario , lo que se puede verificar tambin en las
l figuras 11 a
14 que se dan a continuacin,
n, en donde el margen de ganancia es de -0.02442,
0.02442, por lo que:
103
45
67
103
3 7.76996
67
1.0028154
Dando un valor consistente con el calculado analticamente.
Fig 11.. Valor grosero de la frecuencia ltima.
Fig. 12.. Valor fino de la frecuencia ltima.
Fig. 13.. Valor grosero del margen de ganancia.
Fig. 14.. Valor fino del margen de ganancia.
Debido al clculo de la exponencial, el resultado es muy sensible a los cambios en el valor de MG,, por lo que si se desea una mayor
precisin se debe trabajar con mayor nmero de decimales, algo que se deja como inquietud al lector.
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Asntotas
Para representar las asntotas en un diagrama de Bode, se proceder a graficar nuevamente el mismo mediante
las siguientes instrucciones:
-->clf
Es importante destacar que para visualizar
correctamente las asntotas, el diagrama
se debe realizar
ar con las frecuencias
medidas en rad/s.
El resultado obtenido se observa en la
figura 15.
Una vez visualizado el grfico, para
incorporar las asntotas en el mismo, se
debe introducir la siguiente instruccin,
siendo el resultado obtenido el indicado en
la figura 16.
-->bode_asymp(G)
Se ve como en el diagrama de amplitud,
las asntotas se confunden con la curva.
Por este motivo, para poder visualizarlas
se debe proceder a realizar un zoom de la
imagen.
Fig. 15.
5. Diagrama de Bode.
Por otro lado, en el diagrama de

fase presenta una curva en color
magenta, indicando claramente
los puntos de corte de las
asntotas.
Ubicando tres datatips en los
Ubica
tramos verticales, se pueden leer
las frecuencias de menor a
mayor: 0.02, 0.5 y 10. Tal cual se
observa en la figura 17.
Las inversas de estos valores se
corresponden con las constantes
de tiempo de las funciones de
transferencia
transferencia:
50, 2 y 0.1
respectivamente.
Fig. 16. Asntotas en un diagrama de Bode.
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Fig. 17. Frecuencias de corte.
DIAGRAMA DE NYQUIST
Se desarrollar una discusin similar a la vista para el diagrama de Bode. Con el objeto de evitar problemas, se
sugiere al lector definir nuevamente la funcin de transferencia de lazo abierto original, mediante la siguiente
instruccin:
-->G=Kc*Gv*Gp*Gh;
Para obtener el diagrama de Nyquist se utiliza la siguiente instruccin:
nyquist(sl,[fmin,fmax][,symmetry])
-3
fmin: frecuencia mnima para el anlisis, expresada en Hz. Si no se especifica el valor por defecto es 10 Hz.
3
fmax: frecuencia mxima para el anlisis, expresada en Hz. Si no se especifica el valor por defecto es 10 Hz.
symmetry: Indica si se dibujarn las dos ramas del diagrama (%t) o slo una (%f).
-4
Para aplicar esto al ejemplo visto se tendr en cuenta que la frecuencia mnima es de 10 Hz, mientras que la
3
mxima se mantiene en 10 Hz. Por otro lado, para simplificar la interpretacin del grfico, slo se graficar una
de las ramas. Con el objeto de plasmar estas indicaciones, y no olvidando borrar cualquier grfico preexistente,
se escribirn las siguientes instrucciones:
-->clf
-->nyquist(G,1d-4,1d3,%f)
Se obtiene como resultado el grfico representado en la figura 18, se debe tener en cuenta que se han ajustado
ambos ejes para que pasen por el origen de coordenadas.
El diagrama de Nyquist no trabaja en decibeles, por lo que se puede leer la relacin de amplitud en forma directa;
sin embargo, se deben realizar acercamientos importantes, debido a los grandes cambios de escala que se
producen (motivo por el cual en el diagrama de Bode se usan decibeles).
En el grfico de Nyquist el margen de ganancia se lee sobre el semieje negativo de abscisas, ya que corresponde
con la condicin de desfasaje de -180. Como se debe visualizar el cruce de la curva sobre dicho eje es
necesario realizar un aumento de la zona de manera importante. Una vez lograda la visualizacin de corte curva
eje, haciendo uso del datatip se buscar el punto en el cual la parte imaginaria (se debe recordar que se est
trabajando en el plano complejo) sea lo ms pequea posible, en teora se debera anular. En este momento la
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parte real indica en forma directa la relacin de amplitud que corresponde a la frecuencia ltima, por lo que su
inversa es la ganancia ltima de lazo de control. Esto se puede observar en la figura 19.
Fig 18.
18 Diagrama de Nyquist representando una sola rama.
Fig. 19.. Lectura de la relacin de amplitud correspondiente a la frecuencia ltima en el diagrama de Nyquist.
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En el cuadro del datatip se leen los siguientes valores:
|0.01787 + B 5.51 103C | 0.01787

%
= 0.3722 +F
En el diagrama de Nyquist de Scilab las frecuencias estn expresadas en Hz, por lo que para convertirlas a
frecuencias angulares se las debe multiplicar por 2 como se muestra a continuacin:
%
=2
= 2 . 0.3722 = 2.3386016
La frecuencia angular ltima es similar a la obtenida en el diagrama de Bode (no se debe olvidar que son
mtodos grficos, por lo que los resultados no son exactamente iguales). Por otro lado, la ganancia ltima da
como resultado:
%
1
= 55.959709
0.01787
Resultado similar al obtenido a travs del diagrama de Bode.

Se deja al lector la inquietud de verificar que si se utiliza esta ganancia ltima en el lazo de control, la curva del
diagrama de Nyquist pasar muy cerca de la abscisa -1 (tericamente debera pasar sobre dicho valor de
abscisa).
LUGAR DE RACES
Se desarrollar una discusin similar a las vistas anteriormente. Nuevamente se sugiere al lector definir la funcin
de transferencia de lazo abierto original, mediante la siguiente instruccin:
-->G=Kc*Gv*Gp*Gh;
Para obtener el diagrama de lugar de races, denominado tambin diagrama de Evans, se utiliza la siguiente
instruccin:
evans(s1 [,kmax])
kmax: Indica la mxima ganancia utilizada para las curvas del diagrama.
Para aplicar esto al ejemplo visto, y no olvidando borrar cualquier grfico preexistente, se escribirn las siguientes
instrucciones:
-->clf
-->evans(G)
Se obtiene como resultado el grfico representado en la figura 20, se debe tener en cuenta que se han ajustado
ambos ejes para que pasen por el origen de coordenadas.
Para poder determinar los parmetros de ganancia ltima (Kcu) y frecuencia ltima (u), se procede a realizar un
acercamiento para colocar un datatip en el lugar de corte de la curva con el eje de ordenadas. El resultado
obtenido es:
%
= 54.69
= 2.282 ! ./
Pgina 11 de 12


Datos extrados directamente del diagrama que se observa en la figura 21.
Fig. 20. Diagrama del lugar de races con sus respectivas asntotas.
Fig. 21. Acercamiento del lugar de races para determinar los parmetros ltimos del lazo de control.
Pgina 12 de 12

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En donde las distintas funciones de transferencia son:

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Para realizar el estudio en frecuencia se utiliza la funcin senoidal =

La instruccin bsica para obtener el diagrama es la siguiente :

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Fig. 1. Diagrama con frecuencias por defecto.

Fig. 2. Diagrama con la frecuencia mnima ajustada.

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Fig. 3. Determinacin aproximada de la frecuencia ltima en

Fig. 4. Determinacin ms precisa de la frecuencia ltima

Fig. 5. Determinacin aproximada del margen de ganancia en

Fig. 6. Determinacin ms precisa del margen de ganancia

Los valores medidos son:

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Fig. 7.. Determinacin aproximada de la frecuencia para

Fig. 8. Determinacin ms precisa de la frecuencia para RA=1

Fig. 9.. Determinacin aproximada del margen de fase en el

Fig. 10. Determinacin ms precisa del margen de fase

Los valores medidos son:

la frecuencia angular a la cual se desean evaluar la relacin de amplitud y el desfasaje.

Si para el clculo de la RA se utiliza la frecuencia ltima, entonces el resultado ser:

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Dividiendo miembro a miembro 1 por 2, se tiene:

Y conociendo RA se puede calcular la ganancia ltima del controlador:

Comprobacin de la ganancia ltima

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Para hacer un clculo analtico de la ganancia ltima, se puede escribir:

Dando un valor consistente con el calculado analticamente.

Fig 11.. Valor grosero de la frecuencia ltima.

Fig. 12.. Valor fino de la frecuencia ltima.

Fig. 13.. Valor grosero del margen de ganancia.

Fig. 14.. Valor fino del margen de ganancia.

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