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Analisis de Respuestas en El Tiempo PDF
Analisis de Respuestas en El Tiempo PDF
Funcin Rampa
La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que estamos sumando toda el
rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero).
Si es mayor que 0 (cero), entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el
tiempo t, la cual tambin tiene el valor t, es decir:
La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus que la transitoria
ha desaparecido.
Si la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable.
En el problema de diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del desempeo
transitorio y en estado estable, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones sean
cumplidas por el sistema diseado.
.
R( s) Ts 1
Obtenemos:
Y ( s)
1 1
Ts 1 s
para t 0
La ecuacin plantea que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial y(t) es que, para t=T, el valor de y(t)
es 0.632, o que la respuesta y(t) alcanz 63.2% de su valor final. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t=T en y(t).
y(t)=1- e-1=0.632
Constante de tiempo (T).- Es el tiempo que toma la respuesta al escaln unitario alcanzar el 63,2 %
del valor final.
Tiempo de levantamiento (crecimiento) tr.- Es el tiempo de duracin que la respuesta aumenta
desde 0.1 a 0.9 del valor final.
tr = 2.2T
Tiempo de asentamiento (ts).- Es definido como el tiempo que la respuesta alcanza y permanece
dentro del 2 % del valor final.
ts = 4T
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s, obtenemos la salida del
sistema de la figura
Como: Y ( s)
1 1
Ts 1 s 2
1 T
T
2
s
s Ts 1
y(t) = t T + Te-t/T,
para t 0
El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre
ms pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la
entrada rampa.
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden
Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema de la figura
1
Ts 1
o bien
y (t )
1 t / T
e
para t 0
T
Es
Y (s)
K
R( s) Js Bs K
Que puede rescribirse como:
K
C ( s)
J
2
2
R( s)
B
B
B K
B K
s
s
J 2J
J
2J
2J
2 J
Los polos en lazo cerrado son complejos si B - 4JK < 0, y son reales si B - 4JK 0. En el anlisis
de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
K
n2 ,
J
B
2 n 2
J
en donde:
: se denomina atenuacin;
n, : frecuencia natural no amortiguada y
B
B
Bc 2 JK
K
Y ( s)
J
2
2
R( s)
B
B
B K
B K
s
J 2J
2J
J
2J
2 J
Se escribe como:
n2
Y ( s)
R( s) s 2 n s n 2
El error
para t 0
send t )
y(t ) 1 e nt (1 nt ) , para t 0
para > 1, sobreamortiguado
n
es t es t
y (t ) 1
(
),
2
s
s
2 1 1
2
1
s1 ( 2 1)n
1.
2.
3.
4.
5.
para t 0
s2 ( 2 1)n
tr
Tiempo de crecimiento tr
Donde
tan 1 (
d
)
n
d n 1 2
Para valores pequeos de tr , n debe ser elevado
Tiempo de pico tp
tp
Mximo sobrepaso Mp
Mp e
1 2
x100%
Si debe estar entre 0.4 y 0.8 entonces Mp debe estar entre 25 % y 2.5%
Constante de tiempo
1
T
Tiempo de establecimiento ts
Criterio del 2 %
t s 4T
Criterio del 5 %
3
t s 3T
n2
Y ( s)
.
R( s) s 2 n s n 2
La transformada inversa de Laplace de esta ecuacin da la solucin en el tiempo para la respuesta
y(t), del modo siguiente:
es:
Para 0 <1,
y (t )
n
e t senn 1 t ,
1
n
para t 0
para = 1
y(t )
n
(
e
2 2 1
1 )nt
n
(
e
2 2 1
1 )nt
, para t 0
Sin tomar la transformada inversa de Laplace de Y(s), tambin se obtiene el tiempo de respuesta y(t)
diferenciando la respuesta escaln unitario correspondiente, dado que la funcin impulso unitario es
la derivada con respecto al tiempo de la funcin de escaln unitario. En la figura:
aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante las ecuaciones:
n
y(t ) n2te nt
y
y (t )
e nt senn 1 t
1
con diversos valores de . Las curvas y(t)/n se grafican contra la variable nt y por tanto, slo son
funciones de . Para los casos crticamente amortiguado y sobreamortiguado , la respuesta impulso
unitario siempre es positiva o cero; es decir y(t) 0. Esto se aprecia en las ecuaciones anteriores .
Para el caso subamortiguado, la respuesta impulso unitario y(t) oscila alrededor de cero y toma
valores tanto positivos como negativos.
tan 1
t
1 2
y(t)mx n exp(-
1-
tan
Dado que la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcin de
respuesta escaln unitario, el sobrepaso mximo Mp para la respuesta escaln unitario se encuentra
partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, rea bajo la curva de respuesta
impulso unitario desde t=0 hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece en la figura:
es 1+Mp, en donde Mp es el sobre paso mximo para la respuesta escaln unitario) obtenido
mediante la ecuacin
E ( s)
1
R( s )
1 G( s) H ( s)
Por ejemplo, si se usa como referencia un valor de 10V para regular un generador de voltaje con una
salida de 100 V, H(s) es una constante y es igual a 0.1. Cuando el voltaje de salida toma
exactamente el valor de 100 V la seal de error es:
e(t ) 10 0.1100 0
Otro ejemplo, la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de velocidad de la salida del
sistema, siempre que y(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se requiere un dispositivo,
tal como un tacmetro en la trayectoria de retroalimentacin, de manera que H(s) = Kt s. De este
modo el error de velocidad se define como sigue:
Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:
donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la regin real positiva del plano s.
sR( s)
s 0 1 G ( s ) H ( s )
expresin que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).
Error ante entrada Escaln
El error ante entrada escaln se obtiene de substituyendo como expresin de la entrada y resulta:
y si
por tanto
y si
por tanto
Error a la Aceleracin
El error a la aceleracin se obtiene substituyendo el valor de la entrada ante una aceleracin, y
resulta en:
y s
por tanto
En la se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable constante cuando se
le aplica una entrada en escaln y para las entradas en rampa y aceleracin el error crece hasta
hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en rampa se
tiene un error de estado estable constante y con la entrada escaln no tiene error de estado estable, y
cuando se aplica una entrada en Aceleracin el error crece hasta hacerse infinito cuando el tiempo es
infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escaln y rampa no se tiene error de estado estable y
con una entrada en aceleracin se tiene un error de estado estable constante. Un sistema Tipo 3 no
tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los sistemas Tipo 2 y
Tipo 3 son muy poco comunes porque slo unos cuantos, muy raros, son estables.
n2 ( s z ) / z
Y ( s)
R( s) s 2 n s n 2
Segn la posicin de los polos y los ceros se tendrn comportamientos diferentes. Si el valor
absoluto del cero es mucho mayor que el valor absoluto de la parte real de los polos, apenas vara la
forma de la respuesta tpica (polos dominantes).
Influencia de polos adicionales. Polos dominantes
Al rgimen transitorio afectan fundamentalmente los polos y ceros cercanos al eje imaginario.
El efecto de un cero adicional se ha visto anteriormente. Analizamos ahora el de un polo adicional.
Supongamos la funcin de transferencia siguiente:
n2 * p
Y ( s)
R( s) ( s 2 n s n 2 )(s p)
Se va a tomar para el estudio el caso de comportamiento sub amortiguado analizado en las secciones
anteriores. En dicho caso, la funcin de transferencia correspondiente tena los polos con su parte
real en 0.5. Si la distancia entre esos polos y el resto es del orden de 5wn (con cercano a 1) todos
los polos y ceros a partir de esa distancia no afectan al transitorio. De hecho, en el anlisis de
sistemas, normalmente cuando un sistema tiene un nmero grande de polos, se trata de simplificar
para obtener un sistema aproximado de segundo orden con sus polos localizados en los polos
dominantes citados.
Problemas
1).- El diseo de un sistema cumple:
- error en estado estacionario menor del 10 % para una entrada en rampa.
Y ( s)
9
R( s ) s 2s 9
Se desea calcular el valor al que tender la salida ante una entrada en escaln de amplitud 1:
a) Sin calcular explcitamente la seal temporal y(t).
b) Corroborar el resultado obtenido en el apartado (a) calculando y(t).
3).-