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Captulo 4

ESTATICA
Millikan, Robert Andrews (1868-1953)
Hijo de un humilde clrigo con una familia
numerosa, Millikan creci en el medio-oeste de
los Estados Unidos. Cuando era estudiante
de segundo ao en el Oberlin College se le
solicit que enseara fsica, una materia que
nunca haba estudiado. Fue esta experiencia la
que decidi su futuro como fsico.

Composicin de fuerzas concurrentes 145


Momento o torque de una fuerza 146
Torque de fuerzas concurrentes: Teorema de
Varignon 148
Par de fuerzas o cupla 149
Fuerzas coplanares 151
Composicin de fuerzas paralelas 152
Centro de gravedad 153

Sus famosos experimentos con las gotas de


aceite los desarroll en la Universidad de
Chicago En 1921 fue nombrado profesor de
Fsica en el Instituto Tecnolgico de California.
All desarroll un laboratorio que alcanz
renombre universal y que llev a cabo una
gran labor en el campo de la fsica nuclear.
La primera vez que fue determinada de
forma precisa la carga de un electrn lo fue
gracias a los experimentos llevados a cabo
por el fsico norteamericano Robert Millikan en
la Universidad de Chicago durante el
perodo 1909-1913.

Composicin de fuerzas espaciales 156


Equilibrio de una partcula 158
Equilibrio de un cuerpo rgido 161
Problemas resueltos 163
Problemas propuestos 170

Los experimentos de Millikan no slo


sirvieron para establecer un valor preciso de
la carga de un electrn, sino que tambin
proporcionaron la primera prueba concluyente
de la existencia de los electrones

Esttica

145

INTRODUCCION
La esttica es la parte de la mecnica que
se concreta al estudio del equilibrio de los
cuerpos; considerados como partculas y
luego, como cuerpos rgidos. Es indispensable
dentro de este campo el concepto de torque
o momento de una fuerza para el estudio
del equilibrio rotacional de los cuerpos
rgidos El torque esta relacionado con la
efectividad de las fuerzas para producir
rotaciones, Se le da la importancia debida
a los mtodos de determinacin del centro
de fuerzas paralelas y centro de gravedad
as como el tratamiento de los vectores en
el espacio

F = F 1 + F 2 + ..+ F n

La resultante de un sistema de fuerzas


concurrentes (vectores concurrentes) es
una nica fuerza que pasa por el punto de
concurrencia de las lneas de accin de las
fuerzas que componen el sistema. Dicha
resultante se obtiene aplicando las reglas
del clculo vectorial estudiadas en el
captulo I, en especial el mtodo de la
descomposicin de vectores en componentes
rectangulares (sec 1.3 )

F2

EJEMPLO 4.1 Dadas las tres fuerzas en el


espacio: F1 = 3 i - 4 j +5 k; F2 = -2 j 3 k;
F3 = - 2 i +5 j, concurrentes en el origen de
coordenadas. a) Expresar los vectores
fuerza dados en forma de ternas ordenadas
b) Hallar la fuerza resultante en mdulo y
direccin
Solucin a) Fuerzas en forma de ternas

b) El vector resultante se obtiene sumando


componentes homlogos de las ternas
Fx = 3 + 0 2 = 1
Fy = -4 - 2 +5 = -1
Fz = 5 3 +0 = 2
Resultante: F = ( 1, -1, 2)
Mdulo F = (1) 2 (1)2 (2)2 = 2,45 N
Direccin (cosenos y ngulos directores)
Cos =

Fx

Cos =

Fy

Cos =

Fz

F3

Figura 4.1 Tres fuerzas concurrentes

(4.1)

F1 = ( 3, -4, 5 )
F2 = ( 0, -2, -3)
F3 = (-2, +5, 0)

4.1 COMPOSICIN DE FUERZAS


CONCURRENTES

F1

La expresin general de la resultante de n


fuerzas concurrentes est dada por

1
= 0,408; = 66
2,45

1
= -0,408; = 114
2,45

2
= 0,816; = 35,3
2,45

146

Esttica

EJEMPLO 4.2 Hallar el mdulo y la


direccin de la resultante de las tres
fuerzas que actan sobre el paraleleppedo
de la figura sabiendo que los mdulos de
dichas fuerzas son: F1 = 14 N F2 = 2 N,

Resultante de componentes en X: Fx

F3 = 5 N; y A(1,2,3) punto medio de la


cara superior.

Fy = FnY = F1Y + F2Y + F3Y


Fy = 2 + 0 + 2 = 4

Fx = Fnx = F1X + F2X + F3X


Fx = 1 - 2 + 1 = 0
Resultante de componentes en Y: Fy

Resultante de componentes en Z: Fz

F1

Fz = FnZ = F1Z + F2Z + F3Z


Fz = 3 + 0 + 0 = 3

Fuerza resultante:
0
C

F2

F3

Figura 4.2 Fuerzas concurrentes en el espacio

Solucin: Las direcciones de las fuerzas


F1 , F2 y F3 estn dadas por los vectores
unitarios de los vectores de posicin de los
puntos A(1,2,3), B(2,0,0) y C(2.4,0)
respectivamente.
r1 = OA, r2 = OB, r3 = OC
u1 =

r1
rr11

i 2j 3k
1 4 9

Reemplazando los valores de las componentes


se tiene:
F = 4 j + 3 k N; F =

16 9 = 5 N

(N, unidad de fuerza: newton)


Cosenos y ngulos directores del vector
fuerza F :
F
cos x 0 ;
F

= 90

(1,2,3)

14

r
i 0j 0k
= (1,0,0)
u2 = 2 =
1
r22
u3 =

F = FX i + FY j + FZ k

r3
2i 4j 0k
1
=
=
(1,2,0)
rr33
4 16
5

Expresando a los vectores fuerza en forma


de ternas ordenadas para facilitar su suma,
obtenemos:
F1 = F1 u 1 = 14 u1 = i+2 j +3 k = (1, 2, 3)
F2 = - F2 u2 = - 2 u2 = -2 i
= (-2, 0,0)
F3 = F3 u 3 = 5 u3 = i +2 j+0 k = (1, 2, 0)

Fy 4
cos ,
F 5

= 37

F 3
cos z ,
F 5

= 53

La fuerza resultante se encuentra en el


plano YZ, a 37 del eje Y y a 53 del eje Z
4.2 MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA
La experiencia diaria nos muestra que la
capacidad de la fuerza para producir rotacin no
slo depende de dicha fuerza sino tambin
de la ubicacin de su punto de aplicacin
con respecto al eje de rotacin. Se denomina
torque o momento de una fuerza a la
medida de la efectividad para producir
rotacin. Como la rotacin tiene un sentido,

Esttica
el momento es una cantidad vectorial. En la
fig 4.3, si el punto O se mantiene fijo y F
acta en el punto P, la experiencia nos dice
que el cuerpo tender a rotar en sentido
horario alrededor de un eje perpendicular al
plano del papel que pasa por O.

147

Donde b = r.sen recibe el nombre de brazo


de momento y es la distancia perpendicular
del punto O a la lnea de accin de la fuerza :
=Fb

(4.4)

Unidades de torque:
SI
: Newton-metro .......(Nm)
cgs
: Dina.cm ....(din.cm)
Britnico : Libra-pi... (lbf.pie)

F
P

La ecuacin (4.2), tambin se puede desarrollar


del siguiente modo:
O
Figura 4.3 El cuerpo rota en torno al punto O

Torque de una fuerza respecto a un punto


Una fuerza F y un punto O en el espacio
determinan siempre un plano que contiene a
la fuerza y al punto. El torque de la fuerza F con
respecto al punto O es el vector definido por:
=rxF

(4.2)

En la figura 4.4, O es el origen del vector


torque y por all pasa el eje de rotacin; r es el
vector de posicin del punto de aplicacin de F.

i
=rF = x
Fx

j
y
Fy

k
z
Fz

= (yF z - zFy)i + (zFx - xFz)j +


(xFy - yFx )k

(4.5)

Torque de una fuerza con respecto a un eje


Consideremos en el espacio una fuerza F,
un punto O y un eje arbitrario L que pasa
por O. En la seccin anterior se defini el
torque de F respecto a un punto O mediante
la siguiente expresin: = r F El torque
de F respecto al eje L que designaremos con
L es el vector proyeccin de en la direccin de
L. ver figura 4.5

z
L

0
r
b

F
L
0

Figura 4.4 El torque es un vector

Segn la regla del producto vectorial, el


vector torque es perpendicular al plano
determinado por F y r, y apunta en la
direccin del avance del tornillo de rosca a
derechas, cuando el ngulo de rotacin del
tornillo se mide de r a F. El mdulo de es:
= r F sen

(4.3)

Figura 4.5 proyeccin del torque

L = Proyece
L = (.e)e

(4.6)

donde e es un vector unitario en la direccin


del eje L.

148

Esttica

Eligiendo a O como el origen de coordenadas, la


expresin vectorial del torque de la fuerza F
con respecto a O tiene la forma siguiente
= x i + yj + zk

(4.7)

Si tomamos como eje de rotacin al eje X, el


vector unitario en esta direccin es e = i de
modo que el mome nto de la fuerza F con
respecto al eje X de acuerdo con la
ecuacin (4.5) es:
x = xi
En consecuencia de acuerdo con la ecuacin
(4.6), el momento de una fuerza respecto a
un punto es igual a la suma de los momentos
respecto a tres ejes ortogonales que pasan
por el punto:

Segn este resultado tenemos el teorema de


Varignon cuyo enunciado es:
"Con respecto al mismo punto, el torque
de la fuerza resultante es igual a la suma
de los torques de las fuerzas componentes".
EJEMPLO 4.3 Dadas las fuerzas concurrentes:
F1 = 14 i - 2 j
F2 = - 6 i
F3 = - 4 i + j - 8 k
aplicadas en el punto (5,- 4, 6). Si las fuerzas y
distancias se miden en el sistema SI. Hallar
a) la fuerza resultante b) el torque con respecto al
origen de cada una de las fuerzas dadas y
verificar. c) que el torque de la fuerza resultante
es igual a la suma de los torques de las fuerzas
componentes. d) Demostrar que el torque
resultante es perpendicular a la fuerza resultante

= ( . i )i + ( . j )j + ( . k)k
Solucin: a) Escribiendo los vectores en
forma de ternas ordenadas y sumando
verticalmente hallamos: F = F1 + F2 + F3

4.3 TEOREMA DE VARIGNON


Sean F1 , F 2 , F 3 .... fuerzas concurrentes que
tienen como punto de aplicacin comn el
punto P y sea su resultante:
F = F1 + F2 + F3 ....
F3

F = (4, -1, -8)


F2

P
z

F1 = (14,-2, 0)
F2 = (-6, 0, 0)
F3 = (-4, 1,-8)
Cuyo mdulo es: F = 16 1 64 = 9 Newton
Y uF el vector unitario en la direccin de F:

r
F1
0

uF =

(4,1,8)
F
= (4/9,-1/9,-8/9)
=
F
9

Cosenos directores de la fuerza resultante:


Figura 4.6 Torque resultante

Todas las fuerzas incluyendo su resultante,


tienen el mismo vector de posicin r. Sea
el torque de la resultante, Luego
= r F.
= r ( F1 + F2 + F3 + ..... )
= r F1 + r F2 + r F3 + .....
= 1 + 2 + 3 + .........

Cos = 4/9, = 63,6


Cos = - 1/9, = 96,4
Cos = - 8/9; = 153
b) Torques:
El vector de posicin del punto de aplicacin
comn es: r = 5 i - 4 j + 6 k metros. Luego

Esttica
los torques individuales y su resultante por
el mtodo de determinantes son:
i

1 = r F1 = 5
14

6 =12i +84j +46k

149

4.4 PAR DE FUERZAS O CUPLA


Son dos fuerzas paralelas de igual mdulo
pero de sentidos opuestos con lneas de
accin no coincidentes figura 4.7
-F
r2

2 = r F2 = 5 4 6 = -36 j - 24 k
6 0 0
i

F
Figura 4.7 Cupla o par motor

3 = r F3 = 5 4 6 =26i +16j -11k


4 1 8
1 = 12 i + 84 j + 46 k = (12, 84, 46)
2 = -36 j- 24 k
= ( 0,-36, -24)
3 = 26 i + 16 j - 11 k = (26,16, -11)

r1

La resultante del par es obviamente cero :


F- F = 0; esto significa que el par aplicado
sobre un cuerpo no produce efecto de traslacin,
sino ms bien rotacin figura 4.8

Suma1 + 2 + 3 = (38, 64, 11); (I)


c) Torque de la resultante:
i

=r F = 5 4 6
4 1 8
= i (32+6) + j (24+40) + k (-5+16)
= 38 i +64 j+11 k = (38,64,11) ...(II)

-F
Figura 4.8 La cupla produce rotacin

El Torque del par llamado tambin momento


de la cupla es:
= 1 + 2 = r1 F + r2(-F) = (r1 - r2 ) F
pero r1 - r2 = R; por tanto:

Note que la suma de torques de las fuerzas


componentes sealados en (I) es igual al
torque de la fuerza resultante indicado en
(II): Esto verifica el teorema de Varignon
d) Con la condicin de perpendicularidad
tenemos:
F. = (4 i - j - 8 k). (38 i + 64 j +11 k)
F. = 152 -64 -88 = 0
Entonces F y son perpendiculares

=RF

(4.8)

El torque es un vector perpendicular al plano


que contiene a las fuerzas (figura 4.8). Su
mdulo es:
= R F sen
= Fb

(4.9)

Donde es el ngulo entre R y F y R.sen = b


recibe el nombre de brazo de momento del
par y es la distancia perpendicular entre las

150

Esttica

lneas de accin de las fuerzas. F y F. La


cupla produce siempre un efecto rotatorio y
puede ser positiva o negativa, segn que su
rotacin sea antihoraria u horaria.

EJEMPLO 4.5: Sumar el momento del par y


el momento de una fuerza respecto al punto O
de la figura 4.11. F1 = 10 i N y F2 = 20 k N
z
F2

4m
0
F1

y
2m

-F1

x
Figura 4.9 Cuplas negativa y positiva
Figura 4.11 Hallando el torque resultante

Son caractersticas de una cupla:


a) Evaluando los torques o momentos
1 Se puede trasladar y girar dentro de su plano
2. Se puede trasladar a otro plano paralelo
3. Puede variar sus componentes (fuerzas y
brazo) siempre y cuando no vare su mdulo.
4. Puede sumar su accin a otra cupla,

1 = R1 F1 ; R 1 = -2 j m, F1 = 10 i N
1 = (-2 j) (10 i) = 20 k

EJEMPLO 4.4 Sumar las dos cuplas que se


muestran en la figura 4.10

b) sumando los torques = 80 i + 20 k

z
4m

F1 =10 k N

2 = R2 F2 ; R2 = 4 j m , F2 = 20 k N
2 = (4 j) (20 k) = 80 i

EJEMPLO 4.6 Sumar el momento del par y


el torque de la fuerza F2 respecto a un eje
en la direccin de la diagonal OA del cubo
en la siguiente figura: F1 = 20 k, F2 = 30 j

3m

- F1

2m
x

3m

- F2

F1

F2 = 20 i N

Figura 4.10 Identificando cuplas

Solucin : a) evaluando los torques:


1 = R1 F1, R 1 = -3i +4 j, F1 = 10 k
1 = (-3 i + 4 j) 10 k; 1 = 40 i + 30 j
2 = R2 F2 ; R 2 = 2 j; F2 = 20i
2 = (2 j) (20 i) = -40 k
b) sumando los torques resultantes :
= 1 + 2 = (40 i + 30 j) + (-40 k)
= 40 i + 30 j -40 k

- F1

F2

Figura 4.12 Cupla y momento respecto a un eje

a) Evaluando los torques o momentos :


1 = R 1 F1 ; R 1 = -3 j m, F1 = 20 k N
1 = (-3 j) (20 k) = -60 i
Torque de F2 respecto al punto O.
2 = R 2 F2 ; R2 = 3 i, F2 = 30 j
2 = (3 i) (30 j) = 90 k

Esttica
vector unitario en la direccin de la diagonal OA

i jk
OA 3i 3j 3k
e=
=
OA
3
999

151

EJEMPLO 4.7 La figura muestra los puntos


de aplicacin y direcciones de cada una de
las fuerzas F1 , F2 , y F3 cuyos mdulos son
respectivamente: 8 2 , 20, 21 N

Torque de F2 respecto al eje OA:


F2

L = (2 .e)e

F3

i j k i j k

L = 90 k .


3
3

A
F1

L = 30 i + 30 j + 30 k

Figura 4.13 casos en los que la resultante


Tiene muchos puntos de aplicacin

b) Sumando los torques 1 y 2


= (-60 i) + (30 i +30 j + 30 k)
= -30 i + 30 j + 30 k

Determinar a) La fuerza resultante b) el


torque resultante c) el punto de aplicacin
de la fuerza resultante.

4.5 FUERZAS COPLANARES


Si las fuerzas coplanares F1, F2,F3 se encuentran en
el plano XY su resultante F se halla tambin
en el mismo plano. En tanto que los torques
individuales o el Torque resultante () respecto
al origen de coordenadas (0) apuntan en la
direccin del eje Z positivo o negativo.

Solucin: a) Segn la figura 4.13 las direcciones


de las fuerzas F1 y F2 respecto a la horizontal
son respectivamente -45 y 37.
F1 = 8 2 cos45 i - 8 2 sen 45 j = (8,-8)
F2 = 20cos37 i + 20sen37 j = (16, 12)
F3 = -21i = (-21, 0)
Resultante:

En este caso es siempre posible reducir el


sistema de fuerzas a una sola fuerza: su
resultante F; ya que es perpendicular a F
y se puede ubicar F a una distancia r de O
de modo que se cumpla:
r F =

b) Torque resultante respecto al punto O.


Calculando torques componentes. 1, 2 , 3

(4.10)

Si r = x i + y j, F = F x i + Fyj, se encuentra
que:
xFy - yFx =

F = (8+16-21)i + (-8 +12 +0) j = (3, 4)

Como Fx, Fy y son conocidos la ecuacin


anterior es la correspondiente a una recta, y
por tanto, la resultante no tiene un nico
punto de aplicacin, en su lugar se tiene una
lnea de aplicacin o lnea de accin.

1 = r1 F1 ; r1 = 0A = (3,1,0) ; F1 = (8,-8,0)

1 = 3 1 0 = -32 k
8 8 0

2 = r2 F2 ; r2 = 0B = (4,3,0);
F2 = (16,12,0) = 4(4,3,0)
Ntese que r2 es paralelo a F2, de all que 2 = 0

3 = r3 F3; r3 = 0C = (1,3,0); F3 = (-21,0,0)

152

Esttica

Expresando el producto vectorial en forma de


determinante y desarrollando obtenemos:
j k

3 0 = 63 k

3 =

21 0

rc F =

= 1 + 2 + 3 = -32 k + 0 + 63 k
= 31 k
c) sea r = x i + y j el vector de posicin del
punto de aplicacin de F; entonces: r F =
j

0 = 31 k

rc (F1 +F2+F3 )u = (r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 )u


Esta igualdad se verificar nicamente si rc
tiene el valor siguiente:
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
(4.14)
F1+F2 +F3
o escrita en componentes rectangulares:
rc =

desarrollando la determinante e identificando


trminos se obtiene:

xc =
4x - 3y = 31
que es la ecuacin de una recta, y por tanto
cualquier punto de esta recta es el punto de
aplicacin de la fuerza F.
4.6 COMPOSICION DE FUERZAS
PARALELAS
Consideremos un sistema de fuerzas paralelas
al vector unitario u, esto es:
F1 = F1 u; F2 = F2 u; F3 = F3 u
su resultante es:
F = (F1 + F2 + F3 )u

(4.11)

El vector suma de torques respecto al origen


de coordenadas es:
= 1 + 2 + 3 = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
= r 1 (F1u) +r2 (F2u) +r3 (F3u )
= (r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 ) u

(4.13)

siendo rc la distancia del origen de coordenadas


al punto de aplicacin de la resultante F y se
llama centro de las fuerzas paralelas.
Sustituyendo (4.11) y (4.12) en (4.13),
tenemos:

Para determinar el punto de aplicacin de la


fuerza resultante usamos la condicin:

(4.12)

x 1 F1 x 2 F2 x 3 F3

(4.15)

F1 F2 F3

yc =

y 1F1 y 2F2 y3 F3
F1 F2 F3

(4.16)

zc =

z1 F1 z 2 F2 z 3F3
F1 F2 F3

(4.17)

NOTA: Cuando se dan ms de tres fuerzas


se aaden trminos similares en el numerador
y denominador de las expresiones anteriores
EJEMPLO 4.8 Dadas las fuerzas paralelas
coplanares F1 , F2 , F3 de la figura. Hallar: a)
la fuerza resultante F. b) el Torque resultante, c)
la ubicacin del punto de aplicacin de F.
F1=10 N

F3 =30 N
5m

4m

6m

F2 = 20 N
Figura 4.14 ubicando el centro de fuerzas

Esttica
Solucin Eligiendo como origen de coordenadas
el origen de F1

Solucin: F1 = -10 k N
F2 = 20 k N
F3 = 30 k N

F1 = 10 j, F1 = 10, r1 = 0 ........ = (0, 0,0)


F2 = -20 j, F2 = -20, r2 = 4 i ...... = (4, 0.0)
F3 = -30 j, F3 =-30, r3 =10i +5j = (10,5,0)

Resultante F = 40 k N

153

r1 = 3 i + 4 k
r2 = 3 i + 4 j
r3 = 4 j

Torques :
a) Resultante:
F = F1 + F2 + F3 = (10-20-30) j = -40 j
b) Torques respecto al origen:
1 = r1 F1 = 0 (10) = 0
2 = r2 F2 = (4 i) (-20 j) = - 80 k
3 = r3 F3 =(10 i +5 j) (-30 j) = -300 k
Torque resultante:

1 = r1 F1 = (3 i + 4 k) (-10 k) = 30 j
2 = r2 F2 = (3 i +4 j) (20 k) =-60 j +80 i
3 = r3 F3 = (4 j) (30 k) = 120 i
Torque resultante:
= 1 + 2 + 3 = (30 j)+(-60j +80i) + 120 i
= 200 i - 30 j
Punto de aplicacin de la fuerza resultante:

= 1 + 2 + 3 = 0 -80 k - 300 k = -380 k

r1 F1 r2 F2 r3 F3
F1 F2 F3
(3i 4k )(10) (3i 4j)(20) 4j(30)
rc =
10 20 30

rc =
c) Punto de aplicacin de F
x F x 2 F2 x 3 F3
xc 1 1
F1 F2 F3
0(10) 4(20) 10(30) 19
xc

10 (20) (30)
2
y F y2 F2 y3 F3
yc 1 1
F1 F2 F3
0(10) 0(20) 5(30) 15
yc

10 (20) (30)
4
xc = 19/2; yc = 15/4
EJEMPLO 4.9 En la figura (4.15), determinar la
fuerza resultante, el torque resultante y la
ubicacin del centro de las fuerzas paralelas de
mdulos: F1 = 10, F2 =20, F3 = 30 newtons;
sabiendo que: OA = 3 m, AE = 4 m, OC = 4m.
z
E

rc = (3/4) i + 5 j - k
De donde: xc = m, yc = 5 m, zc = -1 m
4.7 CENTRO DE GRAVEDAD
En trminos generales, un cuerpo est
constituido por un gran nmero de partculas,
cada una de las cuales es atrada por la
fuerza de gravedad terrestre. Esta fuerza de
gravedad es el peso del cuerpo:
W = mg
Las fuerzas o pesos Wj que actan en las
partculas estn dirigidas hacia el centro de la
Tierra debiendo converger all, sin embargo
por estar este punto muy distante permite
considerar a las pequeas fuerzas como paralelas.

F3
F2

4m

cg

r1

F1 0
x A

r3
C

r2
4m

3m

Wj
W

Figura 4.15 Fuerzas paralelas en el espacio

Figura 4.16 La fuerza peso es la resultante


de fuerzas paralelas

154

Esttica

La resultante W = Wj de estas fuerzas


paralelas es el peso del cuerpo y el centro de
dichas fuerzas paralelas es el centro de
gravedad o punto de aplicacin de la fuerza
peso. De acuerdo con las ecuaciones (4.15),
las coordenadas del centro de gravedad del
sistema de partculas que conforman el cuerpo
estn dadas por:
xW
yW
zW
xc j j ; yc j j ; zc j j (4.18)
W
W
W
El centro de masa (c.m.) de un cuerpo es el
punto donde se supone concentrada toda su
masa. El centro de gravedad coincide con el
centro de masa si se considera g constante.
Para hallar el centro de masa, hacemos uso de
las ecuaciones (4.16) en las cuales reemplazamos
Wj = mjg obteniendo:
x

;y

xm
c

;z

ym
c

xdm , y y dm ,z zdm
m

(4.24)

A1 (A 2 )
A

A1

(4.21)

Figura 4.17 Componentes sustrados

CENTRO DE GRAVEDAD DE ALGUNOS


CUERPOS
1 Longitudes Se consideran cuerpos
longitudinales, a alambres o barras muy
delgadas y homogneas.
a) Para un segmento. Su centro de gravedad
est en su punto medio.
b) Para el cuadrado, rectngulo, rombo.
paralelogramo. Su centro de gravedad
est en la interseccin de sus diagonales.
c) Para arcos de circunferencia y sectores
circulares y cuadrantes vase figuras
4.18, 4.19 y 4.20

Observar que todas las ecuaciones que nos


permiten hallar las coordenadas del centro de
gravedad (o centro de masa) son los denominados
promedios "ponderados" cuya frmula generales:
(4.22)

1
x c x.dp
p

A1 y 1 ( A 2 )y 2

A2

(4.20)

yc

(4.23)

dm

A x (A 2 )x 2
xc 1 1
A 1 (A 2 )

zm
c

por tanto las coordenadas del centro de masa


se obtendrn con las siguientes frmulas :
xc

Un cuerpo compuesto de partes homogneas


puede considerarse constituido por masas
puntuales ubicadas en los centros de gravedad
de cada parte homognea. En ciertos casos,
un cuerpo se considera constituido tambin por
cavidades u orificios (componentes sustrados) en
cuyo caso en la determinacin del centro de
masa, el peso o rea correspondiente se
considera como cantidad negativa.

(4.19)

Si admitimos que la masa es continua en


lugar de las partculas discretas que constituyen
un cuerpo podemos suponer que los elementos
constituyentes son pequeas porciones de
materia o diferenciales de masa (dm). En tal
caso la masa total es:
m=

CENTRO DE GRAVEDAD DE CUERPOS


COMPUESTOS

xc = 0; yc =

Donde p puede representar el peso, la masa,


volumen, rea, longitud etc.

R
x

2R
sen

xc = 0; yc =

2R

Figura 4.18 arco y semicircunferencia

Esttica
y

R
x

xc = 2R/; yc = 2R/;

xc = 4R/3, yc =4R/3,

Figura 4.19 Arco y cuadrante


y

155

c) pirmide

Figura 4.22 Cuerpos geomtricos

xc = 0; yc =

Para estos dos cuerpos, pirmide y cono, su


centro de gravedad est en su eje de simetra a
un cuarto de su altura desde su base: yc = (1/4)h

R
x

2R
sen
3

xc = 0;

d) cono

yc =

4R
3

EJEMPLO 4.10 Determinar el centro de masa


del sistema de masas puntuales localizadas
en los vrtices del tringulo de la figura
m3
B

Figura 4.20 Sector circular y semicrculo

2 Areas Se consideran como tales a cuerpos


constituidos por planchas o lminas homogneas
Para cuadrados, rectngulos, rombos,
paralelogramos, su centro de gravedad est
en el punto de interseccin de sus diagonales
Para un tringulo el centro de gravedad o
baricentro est en la mediana a 1/3 de la
base y a 2/3 del vrtice.

3
O
m1

A
m2

Figura 4.23 c.m. de masas puntuales

m1 = 10 g ; O(0,0), x1 = 0 cm ; y1 = 0 cm
m2 = 20 g ; A(5,0); x2 = 5 cm ; y2 = 0 cm
m3 = 30 g ; B(4,3); x3 = 4 cm ; y3 = 3 cm
Con las ecuaciones (4.17) obtenemos:

2/3

cg

10(0) 20(5) 30(4)


xc
= 3,66 cm
10 20 30

cg
1/3

Figura 4.20 -a Paralelogramo y tringulo

3 Volmenes. Prisma y cilindro; el centro


de gravedad est a la mitad de la altura h

cg

h.

cg

10(0) 20(0) 30(3)


yc
= 1,5 cm
10 20 30
EJEMPLO 4.11 Determinar el centro de
gravedad de un disco mitad de densidad
constante:
y

h
(x , y)

dy
a) Prisma zc = h

b) Cilindro zc = h

Figura 4.21 Slidos geomtricos de altura h

R
x

Figura 4.24 El disco esta hecho de varillas

156

Esttica

Solucin: Eligiendo como origen de coordenadas


el centro del crculo de radio R. Debido a su
simetra la abscisa del centro de gravedad es
xc = 0, la ordenada yc est dado por:
yc

Rectngulo: A1 = 3(2) = 6 , x1 = 1, y1 = 1.5

1
y.dA
A

donde dA es el elemento de rea mostrado


en la figura. El punto (x,y) es el extremo
derecho del elemento cuyas dimensiones son:
longitud:2x; ancho: dy. Por tanto: dA = 2x dy
yc =

1
y(2x.dy)
A

x +y =R

x= R y
2

2
3/ 2
y c R 2 y 2
3A

R0

A1 x 1 A 2 x 2 ( A3 )x 3
A1 A 2 ( A 3 )

6(1) 6(10 / 3) ()(3)


xc
= 1,87 cm
6 6

y c

A1 y1 A 2 y 2 (A 3 ) y 3
A1 A 2 (A 3 )

6(1.5) 1 6(1) ( )1
yc
= 1,34 cm
6 6
c.g. : xc = 1,87 cm ; yc = 1,34 cm

2R
3 A

El rea del semidisco es: A = R2 , luego:


yc = 4R/3
EJEMPLO 4.12 Hallar el centro de masa de
la lmina de densidad uniforme mostrada en
la figura; donde el radio de la cavidad y
todas las dimensiones lineales estn en cm

4.8 COMPOSICION DE FUERZAS


ESPACIALES
Un caso ms general de fuerzas en el espacio
es aquel en el que las lneas de accin del
sistema de fuerzas se cruzan en el espacio.
Es obvio que en esta clase de fuerzas no
estn comprendidas las fuerzas paralelas ni
concurrentes espaciales
En los casos ya estudiados, un sistema de
fuerzas, es sustituido equivalentemente por
su resultante; siendo posible encontrar su
punto de aplicacin lnea de aplicacin
considerando la equivalencia de rotacin de
la resultante F.

3
1
0

A3 = (1)2 = ; x3 = 3, y3 = 1

Crculo:

1 R
y c 2y R 2 y2 dy
A 0

Tringulo: A2 = (4)(3) = 6 , x2 = 2 + 4/3,


y2 = (1/3)(3)

x c

Para reducir el nmero de variables en el


integrando, expresamos x en funcin de
y usando la ecuacin de la circunferencia
2

Solucin: Teniendo en cuenta que el centro


de gravedad del tringulo se halla a 1/3 de
su altura; las reas y los centros de gravedad
de las partes de la lmina son:

x
4

Figura 4.25 Crculo sustrado

r F =

donde r localiza el punto de aplicacin de F


y es el torque resultante o suma de los

Esttica

157

torques individuales. La relacin anterior se


utiliza despus de verificar que se cumple la
condicin de ortogonalidad entre F y :

(1,1,1)
AD (0,0,1) (1,1,0)
=
u2 =
=
AD
AD
3

.F =0

Fuerzas y puntos de aplicacin

En el caso general de las fuerzas espaciales


no se cumple esta condicin y por tanto el
sistema no puede ser reducido a una fuerza
suma nicamente. De all que se hace
necesario considerar como equivalente del
sistema de fuerzas espaciales al vector suma
(S) de las fuerzas dadas y a una cupla (C)
cuyo torque es igual a la suma de los
torques de las fuerzas del sistema respecto a
un punto elegido como punto de aplicacin
de S :

F1 = F1 u1 =

F1 , F2 , F3

1,0,1
8
= (2,0,2);
2

r1 = 0B = (0,1,0)

1,1,1
F2 = F2 u2 = 3 3
= (-3,-3,3);
3

r2 = 0A = (1,1,0)
Vector suma: S = F1 + F2
S = (-1,-3,5)

S, C

equivalente a

S = F1 + F2 + F3
= 1 + 2 + 3

(4.25)
(4.26)

Torques individuales respecto al origen de


coordenadas
i

pero: S . 0

(4.27)

EJEMPLO 4.13 Encontrar el resultante


(sistema equivalente) de las fuerzas que se
muestran en la figura y cuyos mdulos son:

j k

1 = r1 x F1 = 0 1 0 = 2i - 2k = (2,0,-2)
2 0 2
i

2 = r2 x F2 = 1 1 0 = 3 i 3 j = (3,-3, 0 )
3 3 3

F1 = 8 N ; F2 = 3 3 N
z
D

Torque resultante: = 1 + 2 = (5,-3,-2)


C
S. = (-1,-3,5).(5,-3,-2) = -5 + 9 -10 0

F1
F2
1m

B y

0
1m
A

1m

Figura 4.26 fuerzas que se cruzan

Solucin: Direccin de las fuerzas:

u1 =

BC (1,1,1) (0,1,0)
(1,0,1)
=
=
BC
BC
2

En consecuencia no es posible sustituirlo


tan solo por la fuerza S. Luego el sistema
equivalente es:
S = (-1,-3,5)
= (5,-3,-2)
EJEMPLO 4.14 Las fuerzas F1 = -2i + 5j +
m k y F2 = 3i +4j+4k, estn aplicadas
respectivamente en los puntos P1 (4,5,0),

158

Esttica

P2 (0,0,3) determinar el valor de m para que


el sistema pueda ser reducido a una nica
fuerza o resultante y hallar la ecuacin de su
lnea de accin.

i (193y - 9z) + j (z - 193x) + k (9x - y) =


933 i - 747 j + 30 k

Solucin Si designamos con r1 = (4,5,0) y


r2 = (0,0,3) a los vectores de posicin de los
puntos de aplicacin de F1 y F2 respectivamente
tenemos:

Por identificacin de trminos en ambos


miembros obtenemos las tres siguientes
ecuaciones

F = F1 + F2
F = (-2 i +5 j + m k) + (3 i + 4 j + 4 k)
F = i + 9 j + (4 + m) k

193y - 9z = 933
z - 193x = - 747
9x - y = 30.

Torques:

De estas ecuaciones slo dos son independientes


las cuales representan las ecuaciones de una
recta en el espacio que es la lnea de accin de F.

1 = r1 F1 = (4 i + 5 j) (-2 i + 5 j +
m k) = 5m i - 4m j + 30 k
2 = r2 F2 = (3 k) (3 i + 4 j + 4 k)
= -12 i + 9 j
Torque resultante:

Desarrollando la determinante en el primer


miembro de la ecuacin anterior obtenemos:

= (5m - 12) i + (9 - 4m) j +30 k


Aplicando la condicin de ortogonalidad: .F =0
(5m - 12)(1) + (9 - 4m)(9) +30(4 + m) = 0

193y 933 193x 747


z

9
1
x 3.87 y 4.83 z 0

1
9
193
4.9 EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA
Una partcula se encuentra en equilibrio cuando
la suma de todas las fuerzas que actan sobre
ella es igual a cero.

de donde m = 189
Fj=0
Para hallar la ecuacin de la lnea de accin
aplicamos:

r F =

(4.28)

Esta condicin escrita en componentes escalares


es equivalente a:
Fjx = 0; Fjy = 0; Fjz = 0

(4.29)

donde r es el vector de posicin del punto


de aplicacin de F

es obvio que todas las fuerzas Fj son concurrentes

r = x i + y j + z k ; F = i + 9 j + 193 k
= 933 i - 747 j + 30 k

METODOS DE SOLUCION DE
PROBLEMAS DE EQUILIBRIO

x
1

y z = 933 i - 747 j + 30 k
9 193

En esttica generalmente se admite el estado


de equilibrio de un cuerpo bajo la accin de
un sistema de fuerzas; el problema consiste en
determinar uno o ms de las componentes

Esttica
de dicho sistema o la orientacin del cuerpo
en equilibrio en un determinado sistema de
referencia.
Los pasos que se siguen en la solucin de
problemas de equilibrio son:
1) Interpretacin grfica del enunciado del
problema mediante un dibujo a mano alzada,
con anotaciones de datos esenciales. En
algunos problemas ya est dado el dibujo o
figura como parte del enunciado.
2) Esquematizacin del diagrama del cuerpo
libre (DCL). Una partcula o un cuerpo se
encuentra en equilibrio gracias a su interaccin
o contacto con otros cuerpos que lo rodean.
El DCL es un diagrama vectorial del sistema
de fuerzas que obrando sobre el cuerpo en
estudio se equilibran mutuamente. Se debe
dibujar un vector o sus componentes por
cada cuerpo con el cual est en contacto o
interaccin el cuerpo en estudio. El peso es
casi siempre una de las fuerzas que figuran
en DCL; es una interaccin con la tierra.

159

expresin que se conoce como teorema de


Lamy de frecuente aplicacin para el
equilibrio entre tres fuerzas coplanares
F3

F2
3

F1
Figura 4.27 Teorema de Lamy

EJEMPLO 4.15 Un bloque de peso 100 N


se mantiene en equilibrio, suspendido mediante
cuerdas de peso despreciable como se indica
en la figura. Se pide determinar la fuerza de
tensin o esfuerzo que soporta cada cuerda

53

100 N
3) Eligiendo adecuadamente el origen y
orientacin de un sistema de coordenadas
cartesianas, se obtienen las componentes
rectangulares de todas las fuerzas del DCL
incluyendo las expresiones algebraicas de
las fuerzas desconocidas o incgnitas. La
aplicacin de las ecuaciones del equilibrio
(ec.4.29) dar lugar hasta 3 ecuaciones
conteniendo las incgnitas. Las soluciones
se obtienen resolviendo simultneamente
dichas ecuaciones.
Cuando el sistema de fuerzas en equilibrio
consta de 3 fuerzas solamente, resulta muy
prctico la aplicacin de la ley de los senos,
para determinar el mdulo de los vectores
fuerza en la forma siguiente:
F
F
F
1 2 3
sen 1 sen 2 sen 3

(4.30)

Figura 4,28 Suspensin mediante cuerdas

Solucin. El diagrama del cuerpo libre


(DCL), figura 4.29 muestra: la partcula en
equilibrio (nudo del cual pende el objeto).
Este nudo tambin es punto de concurrencia
de las fuerzas; la tensin en la cuerda vertical, es
igual al valor del peso del cuerpo (100 N).
T2
T1

53

W = 100 N
Figura 4.29 Diagrama del cuerpo libre (DCL)

Peso del bloque.. .. W =100 N

160

Esttica

Tensin en la cuerda horizontal:.T1 = ?


Tensin en la cuerda oblicua..T2 = ?

Resolviendo estas dos ecuaciones simultneas


obtenemos:

I) Aplicando la ley de los senos:

T1 = W ctg 53 = 100(0,75)= 75 N
T2 = W/sen53 = 100/0,8 = 125 N

Segn el enunciado del problema y el (DCL) el


ngulo entre los vectores fuerza quedan
especificados en la figura
T2
127

EJEMPLO 4.16 Cuando las fuerzas concurrentes


actan sobre un cuerpo rgido, la masa de
ste puede suponerse concentrada en su
centro de gravedad y tratar al cuerpo rgido
como una partcula.

T1
143

90
W = 100 N
Figura 4.30

T1

100 N

DCL

T2

37

sen 143o sen 90 o sen 127 o

10 N
Figura 4.32 Sistema en equilibrio

de donde:
T1 W
T2 W

En la figura se muestra un sistema en equilibrio


y se desea saber la reaccin que ejerce el
plano inclinado sobre el bloque A y el peso
P necesario para mantener en equilibrio al
sistema.

sen 143o
75N
sen127 o
sen 90 o
sen127 o

125 N

II) Por descomposicin en componentes:


En un sistema de coordenadas cartesianas
indicamos las componentes rectangulares de
cada vector como en la figura 4.31

Solucin: El DCL muestra todas las fuerzas


concurrentes en el centro de gravedad del
bloque A:
+y
N1
T2
37

T1
W

y
T2sen53

T1

+x

4.33

T2
53
T2 cos53

Peso del bloque A: W = 100 N


Tensin en el cable
que sujeta a B: ..T1 = 10 N

Tensin en el cable
que sujeta a P..T2 = ?

Figura 4.31 Componentes de las fuerzas

Fnx : T2 cos53 - T1 = 0
Fny : T2 sen53 - W = 0

Diagrama del cuerpo libre

(1)
(2)

Normal o fuerza de contacto (reaccin del


plano inclinado) ......... N = ?

Esttica

161

En la figura 4.33, note que el vector N1 es


perpendicular a T2 , por consiguiente su
orientacin respecto al semieje positivo de
las X es 37+90 = 127 53 respecto del
semieje negativo de las X

En la solucin de problemas de esttica, una


adecuada eleccin del sistema de coordenadas
o del centro de momentos simplifican
enormemente los clculos como se hace
notar en los siguientes ejemplos:

Fnx = T2 cos37-T1 N1 cos53 = 0 (1)


Fny = T2 sen37 +N1 sen53 - W = 0 (2)

EJEMPLO 4.17 Determinar las fuerzas de


reaccin en los apoyos B y C para que la
barra (sin peso) se mantenga en equilibrio.

reemplazando datos, y resolviendo para las


incgnitas T2 y N1 tenemos:
0,8T2 - 0,6N1 = 10
0,6T2 + 0,8N1 = 100

2m

4m

(0,8)
(0,6)

3m

las soluciones son:T2 = 68 N, N1 = 74 N


40 N
4.10 EQUILIBRIO DE UN CUERPO
RIGIDO
Si un sistema de fuerzas acta sobre un cuerpo
rgido es necesario considerar el equilibrio
de traslacin y el de rotacin. Por tanto son

20 N
Figura 4.34 Fuerzas paralelas

Solucin El DCL muestra las reacciones


RB y RC en los apoyos y las fuerzas
conocidas F1 y F2.
RB

I) La suma de todas las fuerzas es igual a


cero (equilibrio traslacional)
Fj = 0

(4.31)

2m
A

RC
4m

3m
C

F1 = 40 N

D
F 2 = 20 N

Figura 4.35 DCL de la barra

II) La suma de todos los momentos es igual a


cero (equilibrio rotacional)
j = 0

(4.32)

Cuando todas las fuerzas son coplanares y se


conocen los brazos de momento respectivos, la
ecuacin (4.3) facilita el clculo de los
momentos con la siguiente convencin de
signos: el momento es negativo cuando la
fuerza actuando sola sobre el cuerpo producira
una rotacin del mismo sentido que la de las
agujas del reloj y el momento es positivo en
caso contrario.

Equilibrio traslacional:
Fiy : RB + RC - 40 - 20 = 0

(1)

Equilibrio rotacional :
j : 2RB + 6RC - 9(20) = 0

(2)

2do.Mtodo: con centro de momentos en B:


Equilibrio traslacional:
Fiy : RB + RC - 40 - 20 = 0

(3)

Equilibrio rotacional :

Las ecuaciones del equilibrio son:


Fjx = 0 ; Fjy = 0 ; j = 0

1er. Mtodo: con centro de momentos en A:

(4.33)

j : 2(40)+0(RB)+4RC -7(20) = 0

(4)

162

Esttica

Se puede notar la ventaja del segundo mtodo,


pues elimina la incgnita RB y el valor de
RC se obtiene directamente de (4) sin necesidad
de utilizar la ecuacin del equilibrio traslacional

Eligiendo origen de coordenadas en B y


teniendo en cuenta que las componentes de
T son: Tx = -Tcos30 y Ty = Tsen30
Tenemos las 3 ecuaciones del equilibrio :

7(20) 2(40)
RC
= 15 N
4

Suma de fuerzas = 0

El valor de RB se obtiene de (3)

Rx - Tcos30 = 0 . (1)
Ry + Tsen30 - Wo - W = 0 .. (2)

RB = 40 + 20 - 15 = 45 N

Suma de momentos con centro en B = 0

Nota: RB tambin se puede obtener escribiendo


la ecuacin de momentos con centro en C
EJEMPLO 4.18 Determinar la tensin en el
cable AC y la fuerza que ejerce la barra de
longitud L en el punto A. Suponga que el
peso Wo de la barra est aplicada en su
punto medio. Wo = 10 N
C

De sta ltima ecuacin obtenemos:


1

T 2

Wo W 5 20

= 50 N
sen 30 o
0.5

De (1) Rx = Tcos30 = 50cos30= 25 3 N


De (2) Ry = Wo+W-Tsen30
= 10+20 - 50(0,5) = 5 N

60
A

W
Figura 4.36 Estructura de anuncios

Solucin: Con el diagrama del cuerpo libre


que se muestra a continuacin
Ry

(0)Rx + (0)Ry + (0)Tx - LW o


- WL + LTsen30 = 0 .... .(3)

Rx

30

B
L

L
Wo

Direccin de R:
= arc tan(Ry/Rx) = arc tan(5/25 3 ) = 6,6
EJEMPLO 4.19 Dos esferitas de radio muy
pequeo pesan 2 N y 5 N respectivamente y
estn unidas rgidamente por una barra de
peso despreciable y de longitud L = 1,6R. Esta
unin rgida se coloca en una cavidad
hemisfrica de radio R, de superficie lisa,
como se muestra en la figura. Determinar
el ngulo que forma la barra con la horizontal
cuando se establece el equilibrio:

Figura 4.37 diagrama del cuerpo libre

Reaccin de la pared sobre la barra: R = ?


Componentes de R.......Rx = ? , Ry = ?
Tensin en el hilo AC: ..T = ?
Peso de la barra:. Wo =10 N
Peso del cuerpo suspendido.W = 20 N
La fuerza que ejerce la barra en el punto A
es Rx (componente horizontal de R)

R
m1

R
m2

Figura. 4.38 equilibrio en una superficie


hemisfrica

Esttica
Solucin: En el siguiente diagrama del cuerpo
libre, se han representado: los pesos de las
masas y las fuerzas normales N1 y N2
(reacciones de la superficie sobre el sistema).

m1

Solucin Esquematizando los DCL de las


fuerzas en equilibrio
T2

T1
120 135

165

T2

105

N1

N2

60

T1

135o

W
(b)

(a)

m2

m1 g

163

Figura 4.41 DCL

m2 g
De la figura 4.41(a) se tiene:
Figura 4.39 DCL

T1

El centro de torques que permite eliminar las


incgnitas N1 y N2 es el centro del hemisferio:
(m1 g)(Rcos) - (m2 g)(Rcos = 0

(1)

otras relaciones geomtricas necesarias del


tringulo issceles en la posicin dada son:

= -
= +
L = 2Rcos

(2)
(3)
(4)

reemplazando (2) y (3) en (1) y utilizando


(4) se obtiene:
m
tg 2
m2
m2
tg
m2

m1
c tg
m1
m1
L
m1

sen 135

T2
sen 120

W
sen 105

T1 = Wsen135/sen105 = 0,732W
T2 = Wsen120/sen105 = 0,896W
De la figura 4.41(b) se tiene:
T1
sen 135

T2
sen 60

W
sen 165

T1 = Wsen135/sen165 = 2,73W
T2 = Wsen60/sen165 = 3,35W
2 Una polea de la que pende un peso W1 se
desliza sobre una cuerda que est sujeta a
una pared en uno de sus extremos y el otro
extremo est unido a un peso W2 despus
de pasar por una polea fija.

4R 2 L2
L

Numricamente resulta: tg = 4/7, = 29,7

4.11 PROBLEMAS RESUELTOS


1. Calcule la tensin en cada cuerda de las
siguientes figuras si el peso es W
45o

30

45

W1

Figura 4.42 La polea transmite la tensin

La distancia horizontal es L y la vertical es D


como indica la figura 4.42: Demostrar que:

60

W2

W
D

Figura 4.40 Cables en tensin

L/ 2

(2W2 / W1 ) 2 1

164

Esttica

Solucin: Con el diagrama del cuerpo libre de


la figura 4.43 escribimos:
W2

tensin F cada una. Por tanto podemos escribir


la siguiente igualdad.
4F = W F = W/4

W2
D

4. La figura muestra la fuerza F situada en la


diagonal de un paraleleppedo, con su origen
en el punto O. Si F = 180 N,

L/2
W1

Figura 4.43 DCL

S
2W2 sen = W1 y sen =

D
D2 L2 / 4

P
8m

Combinando ambas frmulas eliminamos sen:


2 W2

D
D 2 L2 / 4

1m
A

W1

4m

Figura 4.45Vector en el espacio

De donde
D

Calcular el torque de la fuerza, respecto a


cada uno de los siguientes puntos A, B, C, y S.

L/ 2

(2W2 / W1 ) 2 1

3. Que fuerza F debe aplicarse en la figura 4.44


para levantar la carga si suponemos que las
poleas tienen un peso despreciable ?

Solucin. Hallemos las coordenadas de los


puntos que se necesitan en los clculos.
O(0,0,0), A(1,0,0), B(1,4,0) C(0,4,0), P(1,4,8),
S(1,0,8). Calcularemos ahora el vector unitario
u en la direccin de F

OP = i + 4 j + 8 k
F

1 16 64 = 9

OP =

u=

OP
OP

= 1 i+ 4 j+8 k
9

Luego: F = 180 u = 20 i + 80 j + 160 k


Torque respecto a A; Desde que rA = - i,
W
Figura 4.44 Sistema de poleas

Solucin Desde que no se consideran


rozamientos. Las tensiones en las cuerdas
son iguales de modo que en la parte central
del sistema hay cuatro cuerdas con una

A = rA F = -i (20 i +80 j +160 k)


A = 160 j - 80k
Torque respecto a B: Puesto que rB = - i - 4 j,
B = rB F = (-i - 4 j) (20 i +80 j +160k)
B = -640 i + 160 j

Esttica
Torque respecto a C: Dado que rC = - 4 j,
C = rC F
C = -4 j (20 i +80 j +160 k)
C = -640 i + 80 k

adems elegimos al punto A como centro de


momentos o torques tenemos:
180 N

F
x

Torque respecto a S: Como r S = - i - 8 k

B
3m

3m
400 N

S = rS F
S = (-i -8 k) (20 i +80 j +160 k)
S = 640 i - 80 k

Figura 4.47 DCL de la barra

5. Dos nios se balancean en un balancn de


masa nula. Uno de ellos pesa 160 N y est
sentado a 1,50 m del fulcro, el segundo est
sentado a 2 m al otro lado del fulcro.
Cunto pesa el segundo nio?
Solucin En la figura 4.46 el balancn se
mantendr en equilibrio cuando el momento
total es nulo. Lo cual significa que los valores
de ambos momentos son iguales
(160 N)(1,5 m) = (W2)(2,0 m)

a) Fy = 180 + F - 400 = 0
b) = F.x - (3)(400) = 0

(1)
(2)

De la ecuacin (1) hallamos para F = 220 N y


Luego en (2) se tiene:
x = (3)(400)/220 = 5,45 m
7 En el siguiente sistema de objetos suspendidos
halle la tensin en cada una de las cuerdas
desde A hasta F, sabiendo que la barra
uniforme se mantiene horizontal y pesa 10 N y
cada cubo tiene una masa de 2 kg
E

F
2m

6m
36,9

1,5 m
160 N

165

2,0 m

2m
53,1

C
W2

Figura 4.46

D
B
A

Despejando: W2 = 120 N
6. Dos personas llevan una escalera uniforme
horizontal de 6 m de longitud y pesa 400 N.
Si una de las personas aplica una fuerza
ascendente de 180 N en un extremo. En
que punto levanta la otra persona?
Solucin. El peso de la escalera tiene su punto
de aplicacin a la mitad de su longitud ( a
3m metros del extremo A) y la fuerza F esta
aplicada a la distancia x del extremo A. Si

Figura 4.48 Sistema en suspensin

Solucin. La tensin en la cuerda A es igual


al peso del cubo: inferior
TA = mAg = 2(9,8) = 19,6 N
La tensin en la cuerda B ser igual al peso
de los dos cubos:
TB = (mA+mB)g = (4)(9,8) = 39,2 N

166

Esttica

Para hallar la tensin en las cuerdas C y D


hacemos el DCL siguiente
TC

TD
90
126,9

143,1

8. Para mantener en equilibrio a la barra de


la figura se requiere una sola fuerza.
Suponer que la barra horizontal no tiene
peso. Calcular las componentes horizontal y
vertical de la fuerza. Localizar su punto de
aplicacin.

TB
Figura 4.49 DCL

53

6m

Escribiendo la relacin de Lamy:


TB
TD
=
=
sen 143,1 sen 126 ,9 sen 90
TC

5 kg

TC = TBsen143,1 = 39,2 sen143,1 = 23,5 N


TD = TBsen126,9 = 39,2 sen126,9 = 31,4 N
Para hallar las tensiones en E y F hacemos
el siguiente DCL
TE

TF
2m

3m

36,9

3m

2m

53,1

TD

Figura 4.51 Buscando una equilibrante

Solucin La barra est sujeta a las tensiones


generadas por los bloques sujetos a su extremo.
Estas tensiones son:
T1 = m1 g = 5(9,8) = 49 N
T2 = m2 g = (20)(9,8) = 196 N
Consideremos una fuerza F de componentes
Fx y Fy como se muestra en el DCL
siguiente:

W = 10 N

2 - (TC.sen36,9) -5W - 8(TDsen53,1)+10TF = 0

Fy

Fx

Figura 4.50 DCL de la barra

Las componentes de TC y TD perpendiculares a


la barra son respectivamente TC. sen36,9 y
TDsen53,1. Luego, tomando momentos con
respecto al punto M escribimos:

20 kg

37
T1

6-x

T2

Figura 4.52 DCL de la barra

Fjx = Fx - T1 cos37 = 0
Fjy = Fy - T1 sen37 - T2 = 0

(1)
(2)

reemplazando valores conocidos hallamos


para TF:

De (1) hallamos Fx = T1cos37 = 49cos37 =39 N

TF = 27,91 N

De (2) Fy = T1 sen37 + T2 = 49sen37 + 196 =

Para hallar la tensin TE podemos tomar


momentos con respecto al punto N o aplicar
la primera condicin de equilibrio. El resultado
es: TE = 21,3 N

Fy = 225 N
= arctan(Fy/Fx ) = arctan(225/39) = 80

Esttica
La posicin del punto de aplicacin se obtiene
aplicando condicin de momentos con relacin
al origen de F

167

Combinando (1) y (2) encontramos tan = s


o = arctan(0,4) = 21,8
este es el ngulo lmite para el deslizamiento

(T1 sen37)(x) = T2 (6-x)


Sustituyendo las tensiones por sus respectivos
valores hallamos

condicin para volcadura: Si la vertical


trazada por el centro de gravedad de la caja
cae dentro de la superficie de apoyo de la
caja, esta se mantiene estable.

x = 5,22 m
b
9. Un ingeniero est diseando un transportador
para cargar cajas de 25 kg en un carro. Las
cajas miden 0,75 m de largo, 0,25 m de ancho
y 0,50 m de alto, con su centro de gravedad en
su centro geomtrico. Entre una caja y la
banda transportadora, s = 0,40 y la banda se
mueve con una rapidez constante a) el ngulo
del transportador se aumenta lentamente.
Para un cierto ngulo crtico, las cajas se
volcarn (si no se deslizan antes), y para
otro ngulo crtico distinto resbalarn (si no
se vuelcan antes). Calcule los dos ngulos
crticos y determine que sucede para el
ngulo ms pequeo, b) Sera diferente el
resultado del apartado (a) si s fuera 0,75?

0,50 m

Figura 4.54 DCL de la caja

Obsrvese en la figura 4.54 que el ngulo en


el centro de la caja est formado por la vertical
que pasa por el centro de gravedad y la
normal al plano inclinado. El lmite de
para la estabilidad ocurrir cuando la vertical
pasa por el vrtice de la caja, en estas
condiciones el ngulo est dado por:

Luego al aumentar el ngulo, primero resbalar


b) segn los resultados anteriores, si el
coeficiente s es 0,75, el ngulo crtico para
volcadura ser menor que para deslizamiento.
Entonces volcara antes de deslizarse

Figura 4.53 Faja transportadora

Solucin a) Hallando las condiciones para


deslizamiento o volcadura. Condicin para
el deslizamiento: la componente del peso en
la direccin del plano inclinado (banda del
transportador) es igual a la fuerza de
friccin esttica f = sN:

10 Hallar las tensiones en las cuerdas que


mantienen horizontal al tabln de 60 N de
peso con las cargas que se indican en la figura:

24 N

(1)

donde N es la fuerza de contacto (componente


normal del peso)
N = mgcos

tan =

cg

mg.sen = sN

b/ 2
= b/a = 0,25/0,50 = 0,5
a/2
= 26,6

0,25 m

(2)

1m

2m

12 N
2m
B

A
Figura 4.55 Fuerzas paralelas

168

Esttica

Solucin: Las fuerzas que actan sobre el


tabln se muestran en el DCL siguiente:

Vector de posicin del punto P(5,-2, 4) :


r = 5 i -2 j +4 k

T1

T2
b) Torques:

1m

1,5m

0,5m

2m

1 = rF1 = 5 2

60 N

i
Figura 4.56 DCL de la barra

Por las condiciones del equilibrio tenemos:


Fy = 0 : T1 + T2 - 24 - 60 - 12 = 0

T1 + T2 = 96

(1)

Se puede tomar cualquier punto como eje u


origen de torques. Escogiendo por conveniencia
el punto A, se cumple que A = 0:
(2)

24 36 150
De donde T2
= 42 N
5
De (1) tenemos:

T1 = 96 - T2
T1 = 96 - 42 = 54 N

11. Si P(5,-2, 4) es el punto de concurrencia


de las tres fuerzas: F1 =10 i + 40 j -20k,
F2 = -5 i +8 j +12 k; y F3 = 12 i - 30 j + 18 k.
Hallar: a) la fuerza resultante, b) el torque
de cada una de las fuerzas. c) verificar que
el torque de la resultante es igual a la suma
de los torques de las fuerzas componentes.
d) probar que la fuerza resultante es
perpendicular a su torque.
F1 = (10, 40,-20);
F2 = ( -5, 8, 12);
F3 = (12,-30, 18)
a) Resultante F = F1 + F2 + F3
F = (17,18,10)
F = 17 i +18 j +10 k
Solucin.

2 = r F2 = 5 2 4 = -56i -80j + 30 k
5 8 12
j

-24(1)-60(2,5) -12(3)+T2 (5) = 0

4 =-120i+140j +220k

10 40 20

12 N
24 N

3 = r F3 = 5 2 4 = 84 i - 42 j -126 k
12 30 18
c) Suma de torques individuales:
= 1 + 2 + 3 = -92 i +18 j +124 k
Torque de la fuerza resultante:
i

' = r F = 5 2 4 = -92 i +18 j + 124k


17 18 10
Luego r F = 1 + 2 + 3 ya que y ' son
iguales
d) Para probar que la fuerza resultante F es
perpendicular al torque , aplicamos la
condicin de perpendicularidad (F. 0 ).
(17 i + 18 j +10 k) . (-92 i +18 j + 124 k) 0
Desarrollando el primer miembro de la
identidad, encontramos.
-1564+324+1240 0
0 0
Luego F es perpendicular a

Esttica
12 Dado el conjunto de fuerzas que se representa
en la figura, hallar el mdulo de su resultante
y la ecuacin de su lnea de accin .

Para encontrar la ecuacin de la lnea de


accin de la resultante suponemos que el
punto de aplicacin de esta resultante tiene
por vector de posicin a r dado por:

45
30
x

r = xi + yj

F2 =150 N
60

de modo que ha de verificarse r x F = .


Esto es:

F3=200 N

Figura 4.57 fuerzas que se cruzan

Solucin: Expresando
componentes

las

fuerzas

3 = r3 F3 = (-2 j) [100( 3 i - j)]


3 = 200 3 k = 346 k
Torque resultante = 1 +2 +3 = 760 k

F1 = 100 N

169

en

F1 = 100cos45 i + 100sen45 j
= 50 2 i + 50 2 j = 50 2 ( i + j)
F2 = -150sen30 i -150cos30 j
= -75 i - 75 3 j = -75(i + 3 j)
F3 = 200sen60 i -200cos60 j
= 100 3 i -100 j = 100( 3 i - j)
Resultante F = F1 + F2 + F3

I
j
k
x
y 0 = 760 k
168,5 -159 0
i (0) + j (0) + k (-159x 168,5 y) = 760 k
y por identificacin de trminos resulta:
159x + 168,5y = -760
13. Determinar el radio r del crculo perforado
sabiendo que el radio del crculo mayor es R
y el centro de gravedad de la parte
sombreada es (0,-2R/5).

F = (50 2 -75+100 3 )i +
(50 2 -75 3 -100) j
F = 168,5 i - 159 j
F = (168,5) (159)
2

= 231,8 N

Los vectores de posicin del origen de


cada fuerza son:

R
Figura 4.58 Crculo sustrado

r1 = 2 i + 3 j; r2 = -2 i + 3 j, r3 = -2 j
Luego calculamos los torques:
1 = r1 x F1 = (2 i + 3 j)[50 2 ( i + j)]

Solucin Escribimos las reas y las posiciones


de sus centros de gravedad:

1 = - 50 2 k = -70,5 k

A1 = R2
A2 = r2

2 = r2 F2 = (-2 i +3 j)[-75(i + 3 j)]


2 = 75(2 3 +3) k = 484.5 k

Las ecuaciones de las coordenadas del centro


de gravedad son:

x1 = 0,
x2 = 0,

y1 = 0
y2 = R - r

170

xc =

Esttica
A1 x1 (A2 )x 2
A1 (A2 )

; yc =

A1y1 (A2 )y2


A1 (A2)

15. Hallar el centro de masa de la estructura


formada por lminas homogneas que se
muestran en la figura:

La solucin se obtiene de la segunda ecuacin


ya que la primera no es til por qu?

z
a

2
(R 2 )(0) ( r 2 )(R r)
R
5
R 2 (r 2 )

A1

14.- Hallar el centro de gravedad del alambre


que se muestra en la figura; las dimensiones
estn dadas en cm. y la parte curva tiene la
forma de una semicircunferencia
y
L2
L3
30

A3

x
Figura 4.60 estructura laminar

Solucin: Sean A1 y A2 las reas de las lminas


cuadradas y A3 el rea de la lmina triangular; la
posicin de sus centros de gravedad respectivos:.
A1 = a2 , x1 = 0,
y1 = a, z1 = a
2
A2 = a , x2 = a , y2 = 0 , z2 = a
A3 = a 2 , x3 = a/3 , y3 = a/3 , z3 = 0

50

53

A2

simplificando resulta: 5r2 - 2Rr- 2R2 = 0, y


resolviendo esta ecuacin de segundo grado
para r, se tiene r = 0,86 R

L1 40

Figura 4.59 Estructura alambica

Solucin: Designando con L1 y L3 las partes


rectilneas y con L2 la parte semicircular,
determinamos la posicin de sus centros de
gravedad:
L1 = 40 cm : x1 = 20 cos 53 = 12 cm ,
y1 = 20 sen 53 = 16 cm
L2 = 25 = 78,5 cm (circunferencia mitad)
x2 = 40 cos 53 + 25 = 49 cm,
y2 = 40sen53 + 2(25)/ = 48 cm

y con Wj = Aj en las ecs 2.16 se tiene:


A 1x 1 A 2x 2 A3 x3
4
=
a
A1 A 2 A 3
15
A y A 2 y 2 A3 y 3
4
yc = 1 1
= a
A1 A 2 A 3
15
A z A 2 z 2 A 3z 3
2
zc = 1 1
= a
A1 A 2 A 3
5
xc =

4.12 PROBLEMAS PROPUESTOS


1. En la figura el valor de W es 180 N. Encontrar
las tensiones en las cuerdas A y B

L3 = 40sen53/sen30 = 64 cm ,
x3 = 40cos53 +50 + (64/2)cos30 = 101,7 cm
y3 = 32sen30 = 16 cm
L x L2 x 2 L 3 x 3
= 59,37 cm
xc = 1 1
L1 L 2 L3
L y L 2 y 2 L3 y 3
= 29,76 cm
yc = 1 1
L1 L 2 L 3

53
B
A
W
Figura 4.61

Esttica
2. Si las cuerdas A y B de la fig 4.61 son de
igual naturaleza y ninguna de ellas puede
soportar una tensin mayor de 200 N Cual
es el valor mximo que W puede tener?
Cul es la tensin en la otra cuerda cuando
W tiene este valor mximo?
3. En la figura 4.62
cuales son los valores
de las tensiones TA y
TB en las cuerdas de
suspensin A y B
respectivas. W = 80 N

53

60

9. Si en la figura 4.64 1 = 53 y 2 = 37.


Qu tan grande es W1 en comparacin con W2
10 Supngase que W1 = W2 en la figura 4.64 y
que 1 = 53. Muestre que sen(2 +1 ) = sen1
Cmo podra encontrarse 2 ?
11. En la figura 4.65 Cul es la tensin en
la cuerda AB?

Figura 4.62

40

5. Una fuerza F = 6 i + 2 j (newton) acta


en el punto x = 0, y = 500 cm. Encontrar el
momento de torsin en torno al origen como
pivote
6. El peso W1 de la figura es de 300 N.
Determinar T1 , T2 , T3 , y W2
T3
T2

W2

T1

37

W1

30 30

100 N
Figura 4.65

12. Para la situacin


mostrada en la figura
4.66. Qu fuerza debe
aplicar el hombre cuyo
peso es de 600 N hacia
abajo en la cuerda para
mantenerse separado del
piso? Supngase que las
poleas no tienen friccin
y su peso es despreciable:

7. Cul ser la razn W2 /W1 si el sistema


mostrado en la figura 4.63 se encuentra en
equilibrio?.
8. Si 1 = 2 qu se concluir sobre T1 , T2 ,
T3 , W1 y W2 suponiendo que en la polea no
hay friccin?
1 2
T2

Figura 4.66

13. Hallar los torques respecto al pivote A


de las fuerzas mostradas en la figura.

Figura 4.63

T1

40
A

4. Un nio de peso W est colgado del


centro de una cuerda de tendedero y
deforma la cuerda de modo que en cada
extremo forma un ngulo de 20 con la
horizontal. Hallar la tensin en la cuerda.

53

171

90N
A

40
1,5 m

80N 70N
30
37
B
50 N
1,5 m
60N

T3
Figura 4.67

W1
Figura 4.64

W2

14. Hallar los torques en torno al pivote B


de las fuerzas mostradas en la fig 4.67

172

Esttica

15. En la figura 4.68, la tabla es uniforme y


pesa 500 N, Si T1 =T2 ; hallar W y T1

T1
0,3L

20 Determinar el centro de gravedad del


alambre en forma de espiral segn figura. Los
radios estn en cm
y

T2
0,7L

7
0,3L
5

W
Figura 4.68

16. En la fig 4.68 Supngase que la tabla de


500 N es uniforme, encontrar T1 y T2 si W =
800 N.
17. En la fig 4.69 la viga es uniforme y pesa
60 N, Si W = 200 N, encontrar la tensin en el
tirante y las componentes x e y de la fuerza
que la bisagra ejerce sobre la pared.

Figura. 4.72

21 Determinar por integracin el centro de


gravedad de la superficie de un cono circular
recto de radio de la base R y altura h
22 Hallar el centro de gravedad de la estructura
de alambre homognea que se representa en
la figura 4.73. Las dimensiones se dan en metros

0,2L

60

0,8L

60

Figura 4.69

x
2

18 Hallar las tensiones de las cuerdas que


mantienen al cuerpo de 200 N en equilibrio
como indica la figura.

T2
30

4
2
Figura. 4.73

23. Hallar el centro de gravedad de la lmina


homognea que se muestra en la figura. Las
dimensiones se dan en metros

T1
60

y
6

200 N

12
19 Hallar el centro de
gravedad de la lmina
circular de radio R que
tiene una perforacin
de forma cuadrada.

x
R

Figura 4.71

Figura 4.74 Semicrculo faltante

24 Hallar el centro de gravedad del rea


sombreada que se muestra en la figura 4.75

Esttica
25. Hallar el centro de gravedad del slido
que se muestra en la Fig. 4.76 con r = R.
y

2a

173

29. En la figura los cilindros A y B de igual


radio R = 14 m, pesan respectivamente 100,
200 N. Calcular: a) las reacciones en las tres
superficies que lo sostienen b) la fuerza de
contacto entre los cilindros.

a
R

a
a

Figura 4.75 (Prob 24)

26 Hallar el centro de gravedad de la


estructura homognea que se muestra en la
figura 4.77 cuyas dimensiones estn expresadas
en el sistema SI.
z
a
3
3

Figura 4.76 (Prob 25)

52 m
Figura 4.80 Cilindros en equilibrio

30. En la figura se muestra una variante de


gra. El brazo de 3 m de longitud tie ne una
masa de 100 kg. Si la cuerda puede resistir
una tensin mxima de 10000 N. Cul es
la carga mxima posible W ?

a
2a

0,25 m

2a

x
Figura 4.77 (Prob 26)

Figura 4.78 (Prob 27)

30

45

27 Hallar el centro de gravedad de la estructura


homognea que se representa en la figura 4.78.
Figura 4.81

28 De un cuadriltero de hierro ABCD de


lado "a" y espesor "t" debe recortarse un
tringulo issceles ADE. Hallar la altura "y"
de este tringulo de manera que su vrtice E
sea el centro de masa de la superficie
sombreada restante.
B

C
E
y

0
Figura 4.79

31. El centro de gravedad de un cuerpo se


define como el punto en el cual acta la
fuerza gravitacional efectiva. Como la
aceleracin debida a la gravedad g, es
constante en todo el cuerpo, el centro de
masa y el centro de gravedad son el mismo.
La aceleracin debida a la gravedad
disminuye segn 1/r2 , por encima de la
superficie terrestre, en donde r es la
distancia al centro de la Tierra. Cul es la
distancia entre el centro de gravedad y el
centro de masa para una torre con densidad
de masa constante y altura 700 m?