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Control Pid PDF
Control Pid PDF
1
1
Referencia
3
0.1
Td
1/2
1/Ti
du/dt
Control
1
3
2
s +3s +3s+1
Proceso
Derivador
1
s
Integrador
ENERO DE 2001
2
Salida
RESUMEN
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado
cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y
la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra
mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de
anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia).
Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen sistemas
del tipo stand alone con capacidad para controlar uno o varios lazos de control. Estos
dispositivos son fabricados en el orden de cientos de miles al ao. El controlador PID es
tambin un ingrediente importante en los sistemas de control distribuido, ya que
proporciona regulacin a nivel local de manera eficaz. Por otro lado, pueden tambin venir
empotrados, como parte del equipamiento, en sistemas de control de propsito especial,
formando as parte integrante de la aplicacin.
Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en
las aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores
PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples.
En general, el usuario no explota todas las caractersticas de estos controladores, quizs
por falta de una mejor comprensin desde el punto de vista de la teora de control.
En la actualidad, el control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el pasado
han sido consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos tpicos de
este tipo de prestaciones son las tcnicas de conmutacin de modos de control y el
antiwindup del integrador.
Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una seire de
mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los
modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos
especializados para el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa,
transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin, entre otros.
Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por
debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de
monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el pan de cada da
del ingeniero de control.
Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnologa a lo largo de
su historia. Desde los antiguos reguladores de Watt, de la poca de la revolucin
industrial, pasando por los controladores neumticos, los controladores anlogicos
CONTENIDO
RESUMEN
CONTROL PID
1. INTRODUCCION
2. EL PRINCIPIO DE REALIMENTACION
o
o
o
CONTROL ON-OFF
CONTROL PROPORCIONAL
ANALISIS ESTATICO DE LOS SISTEMAS REALIMENTADOS
Control Proporcional
3. CONTROL PID
o
o
o
o
ACCION PROPORCIONAL
ANALISIS ESTATICO
ACCION INTEGRAL
ACCION DERIVATIVA
REPRESENTACIONES ALTERNATIVAS
PONDERACION DE LA REFERENCIA
LIMITACION DE LA GANANCIA DERIVATIVA
CONTROLADORES DE ERROR CUADRATICO
SALIDAS ESPECIALES DEL CONTROLADOR
Tiristores y Triacs
Modulacin por Ancho de Pulso
ALGORITMOS DE VEOLOCIDAD
Una Dificultad de los Algoritmos de Velocidad
6. IMPLEMENTACION DIGITAL
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
o
o
o
o
o
o
MUESTREO
PREFILTRADO
EJEMPLO2. SELECCION DEL ANCHO DE BANDA DEL PREFILTRO
DISCRETIZACION
Accin Proporcional
Accin Integral
Accin Derivativa
FORMA INCREMENTAL
CUANTIZACION Y LONGITUD DE PALABRA
7. ASPECTOS OPERACIONALES
o
o
o
8. CONTROLADORES COMERCIALES
9. CUANDO SE PUEDE USAR UN CONTROLADOR PID?
o
o
o
CONCLUSIONES
4. METODO
DE
AJUSTE
DE
PARAMETROS
REALIMENTACION CON RELEVADOR
o
o
o
BASADO
LA IDEA CLAVE
IDENTIFICACION DE PARAMETROS ESENCIALES DEL PROCESO POR
EL METODO DE BALANCE HARMONICO
METODO DE LA GANANCIA ULTIMA DE ZIEGLER Y NICHOLS BASADO
EN LA IDENTIFICACION DE LOS PARAMETROS ESENCIALES DEL
PROCESO OBTENIDOS MEDIANTE EL METODO DE BALANCE
HARMONICO
o OBTENCION DE ESTIMADOS MEJORADOS
CONTROL MANUAL
CONTROL ON/OFF
CONTROL PID
Banda Proporcional
Constante de Tiempo Integral
Constante de Tiempo Derivativa
Offset de la Salida del Controlador
AJUSTE AUTOMATICO DE PARAMETROS
EN
ENTRADAS
Entrada de Medicin de la Temperatura del Proceso
Entrada del Usuario
SALIDAS
LEER VALOR
ESCRIBIR VALOR
ESCRIBIR VALORES DE ALARMA
EJECUTAR ACCIONES DE CONTROL
LECTURA DE BLOQUES DE DATOS
7. UN SISTEMA DE MONITOREO
COMUNICACION SERIAL
o
o
o
DE
TEMPERATURA
USANDO
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ANEXOS
A. APROXIMACION DIGITAL DE CONTROLADORES CONTINUOS
B. PREDICTOR DE SMITH
C. DISEO DE UN FILTRO BUTTERWORTH
D. HOJAS DE DATOS DEL CONTROLADOR DE TEMPERATURA T48
E. CARACTERISTICAS DE VOLTAJE VS. TEMPERATURA DE VARIAS
TERMOCUPLAS
F. MODULO CONVERTIDOR DE RS-232 A RS-485
CONTROL PID
CONTROL PID
1. INTRODUCCION
El controlador PID, de lejos, es el algoritmo de control ms comn. Numerosos lazos
control utilizan este algoritmo, que puede ser implementado de diferentes maneras: como
controlador stand-alone, como parte de un paquete de control digital directo o como parte
de un sistema de control distribuido. Su estudio puede ser abordado desde mltiples
puntos de vista. Puede ser tratado como un dispositivo que puede ser operado utilizando
unas cuantas reglas prcticas, pero tambin puede ser estudiado analticamente.
2. EL PRINCIPIO DE REALIMENTACION
La idea de la realimentacin es bastante simple y muy poderosa. A lo largo de su historia,
ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las aplicaciones del
principio de realimentacin han tenido xito en los campos del control, comunicaciones e
instrumentacin. Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el
valor de la variable manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de
las variables del proceso. Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede
ser expresado como sigue:
Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms
pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande.
Este tipo de realimentacin se llama realimentacin negativa debido a que la variable
manipulada se mueve en la direccin opuesta a la variable del proceso. El principio puede
ser ilustrado por el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 1. En este diagrama el
proceso y el controlador estn representados por cajas negras y las flechas denotan las
entradas y salidas a cada bloque. Note que existe un smbolo especial que denota una
suma de seales. El diagrama de bloques muestra que el proceso y el controlador estn
conectados en un lazo realimentado. La presencia del signo en el bloque de retorno indica
que la realimentacin es negativa.
Controlador
Proceso
-1
Fig. 1: Diagrama de bloques del sistema de control de un proceso.
CONTROL ON-OFF
El mecanismo de realimentacin ms simple se puede describir matemticamente como
sigue:
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 1
CONTROL PID
u
u = max
u min
e>0
e<0
(1)
B
u
C
u
Fig. 2: (A) Caracterstica de un controlador on-off ideal y modificaciones con (B) zona muerta y (C) histresis.
CONTROL PROPORCIONAL
La razn por la que el control on-off resulta en oscilaciones es que el sistema sobreacta
cuando ocurre un pequeo cambio en el error que hace que la variable manipulada
cambie sobre su rango completo. Este efecto se evita en el control proporcional, donde la
caracterstica del controlador es proporcional al error de control cuando stos son
pequeos. La Fig. 3 muestra la caracterstica de un controlador proporcional. De esta
manera, el controlador est caracterizado por la funcin no lineal u = f c (e) , dependiente
del error de control, que se muestra en la figura.
Pg. 2
CONTROL PID
u
u max
Pendiente K
ub
u min
e
Banda Proporcional
y la salida es la seal
Para describir la caracterstica del controlador proporcional se debe dar los lmites u max y
u min de la variable de control. El rango lineal puede ser especificado, ya sea, por la
pendiente dada en la curva caracterstica (ganancia K del controlador) o, bien, por el
rango donde la curva caracterstica es lineal (conocida como banda proporcional Pb ).
Este rango est normalmente centrado alrededor de la referencia. La banda proporcional
y la ganancia del controlador estn relacionadas a travs de:
(2)
K=
100
Pb
(3)
Note que un controlador proporcional acta como un controlador on-off cuando los errores
de control son grandes.
Pg. 3
CONTROL PID
u
Fig. 4: Caracterstica esttica del proceso. Muestra la salida del proceso
bajo consideraciones estticas.
Control Proporcional
Considere un proceso bajo control proporcional. Sea la caracterstica del controlador dada
por:
u = f c (y sp y )
(4)
y sp y = f c1 (u )
Ms an, introduciendo la caracterstica esttica del proceso,
y = f p (u )
(5)
y sp f c1 (u ) = f p (u )
(6)
Esta ecuacin puede ser resuelta encontrando la interseccin de las grficas de las
funciones f p (u ) y y sp f c1 (u ) como se muestra en la Fig. 5.
Pg. 4
CONTROL PID
y
y
y
sp
(u )
1
K
Pendiente
sp
(u )
min
a
b
max
Fig. 5: Determinacin del equilibrio a partir de las caractersticas estticas del proceso y del controlador.
y sp = y 0 = f p (u b )
(7)
Para todos los valores de la referencia existir una desviacin. Si la caracterstica del
proceso se aproxima por una lnea recta con pendiente K p esta desviacin puede ser
calculada fcilmente. Introduciendo el parmetro a mostrado en la Fig. 5, se encuentra
que:
y sp y 0 = K p + a
K
y sp y =
1
a
K
e = y sp y =
1
(y sp y0 )
1+ K p K
(8)
Pg. 5
CONTROL PID
3. CONTROL PID
En la seccin anterior se vio que el control proporcional tiene la desventaja de que, en la
mayora de los casos, resulta en un error esttico o de estado estacionario diferente de
cero. Los algoritmos de control usados en la prctica son, por tanto, normalmente ms
complejos que el del controlador proporcional. Se puede mostrar empricamente que el
llamado controlador PID es una estructura til. Dentro de la banda proporcional el
comportamiento del algoritmo PID en su versin de libro de texto se puede describir
como:
t
de(t )
1
u (t ) = K e(t ) + e( )d + Td
dt
T
i 0
(9)
ACCION PROPORCIONAL
En el caso de un control proporcional puro, la ley de control de la ecuacin (9) se reduce a
u (t ) = Ke(t ) + u b
(10)
ANALISIS ESTATICO
Muchas de las propiedades del control proporcional se pueden entender mediante el
siguiente argumento, que est basado en consideraciones estticas puras. Considere un
lazo realimentado simple, como el mostrado en la Fig. 6, que consiste de un proceso y un
controlador, sometidos a perturbaciones.
n
l
y sp
Controla
dor
Proceso
-1
Fig. 6: Diagrama de bloques de un lazo de realimentacin simple
Pg. 6
CONTROL PID
Asuma que el controlador tiene accin proporcional y que el proceso est representado
por un modelo esttico:
x = K p (u + l )
(11)
y = x+n
x = K p (u + l )
(12)
u = K ( y sp y ) + u b
La eliminacin de las variables intermedias da la siguiente relacin entre la variable del
proceso x , la referencia y sp , la perturbacin de carga l y el ruido de medicin n :
x=
KK p
1 + KK p
(y
sp
n) +
Kp
1 + KK p
(l + u b )
(13)
Pg. 7
CONTROL PID
K =5
K =2
K =1
K =5
K =2
K =1
Fig. 7: Simulacin de un sistema de control en lazo cerrado con control proporcional. La funcin de
transferencia del proceso es
proceso
G ( s ) = (s + 1)
y sp = 1
y la salida del
para diferentes valores de la ganancia del controlador K . El diagrama inferior muestra la seal
de control u para las respectivas ganancias del controlador.
Pg. 8
CONTROL PID
ACCION INTEGRAL
La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso concuerde
con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente
existira un error en estado estacionario. Con la accin integral, un pequeo error positivo
siempre producir un incremento en la seal de control y, un error negativo siempre dar
una seal decreciente sin importar cun pequeo sea el error.
El siguiente argumento simple muestra que el error en estado estacionario siempre ser
cero con la accin integral. Asuma que el sistema est en estado estacionario con una
seal de control constante, u 0 , y un error constante, e0 . De la ecuacin (9) se tiene que la
seal de control est dada por:
e
u 0 = K e0 + 0 t
Ti
K
I
1
1 + sTi
Fig. 8: Implementacin de la accin integral concebida como un reset automtico, como tambin fue llamada.
u = Ke + I
dI
Ti
+I =u
dt
de donde, la eliminacin de u entre estas ecuaciones produce:
Pg. 9
CONTROL PID
Ti
dI
+ I = Ke + I
dt
y, de aqu:
Ti
dI
= Ke
dt
que muestra que el controlador de la Fig. 8 es, en los hechos, un controlador del tipo PI.
Las propiedades de la accin integral se ilustran en la Fig. 9, que muestra la simulacin
de un sistema de control PI. La ganancia proporcional es K = 1 en todas las curvas. El
caso Ti = corresponde a un control proporcional puro, que es idntico al de K = 1 de la
Fig. 7, donde el error final es del 50%. El error es eliminado cuando Ti toma valores
finitos. Para valores grandes de Ti , la respuesta se desliza lentamente hacia la referencia.
El acercamiento es aproximadamente exponencial con constante de tiempo Ti / KK p y es
ms rpido para valores pequeos de Ti ; pero es, tambin, ms oscilatorio.
Ti = 1
Ti = 2
Ti = 5
Ti =
Ti = 1
Ti = 2
Ti = 5
Ti =
Fig. 9: Simulacin de un sistema en lazo cerrado con control proporcional e integral. La funcin de
muestra la referencia
y sp
Ti . El
Pg. 10
CONTROL PID
ACCION DERIVATIVA
El propsito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. El
mecanismo de inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la
dinmica del proceso, pasa algn tiempo antes de que la variable de control se note en la
salida del proceso. De esta manera, el sistema de control tarda en corregir el error. La
accin de un controlador con accin proporcional y derivativa puede ser interpretada
como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del proceso. La
prediccin se hace por la extrapolacin del error de control en la direccin de la tangente
a su curva respectiva, como se muestra en la Fig. 10.
e
e (t )
e(t + Td )
e(t ) + Td
de(t )
dt
Fig. 10: Interpretacin geomtrica de la accin derivativa como un control predictivo, donde la prediccin se
obtiene mediante extrapolacin lineal.
de(t )
u ( t ) = K e ( t ) + Td
dt
e(t + Td ) e(t ) + Td
de(t )
dt
Pg. 11
CONTROL PID
Td = 0.1
Td = 4.5
Td = 0.7
Td = 0.1
Td = 0.7
Td = 4 .5
Fig. 11: Simulacin de un sistema en lazo cerrado con control proporcional, integral y derivativo. La funcin de
transferencia del proceso es
G ( s ) = (s + 1)
K = 3 y el tiempo integral es
y sp = 1 y la salida del proceso y para diferentes
REPRESENTACIONES ALTERNATIVAS
El algoritmo dado en la ecuacin (9) puede ser representado por la siguiente funcin de
transferencia:
Pg. 12
CONTROL PID
1
+ sTd
G ( s ) = K 1 +
sTi
(14)
1
(1 + sT ' d )
G ' (s ) = K ' 1 +
sT ' i
(15)
Las dos estructuras del controlador son presentadas en forma de diagrama de bloques en
la Fig. 12. El controlador dado por la ecuacin (14) se llama no interactivo y el dado por
la ecuacin (15) interactivo. La razn para esta nomenclatura es que en el controlador
(14) el tiempo integral Ti no influye en la parte derivativa, y el tiempo derivativo Td no
influye en la parte integral y, de esta forma, las partes no interactan entre s. En el
controlador interactivo, el tiempo derivativo T ' d influye en la parte integral. Por tanto, las
partes son interactivas.
P
e
P
e
T ' i +T ' d
T 'i
Ti = T ' i +T ' d
K = K'
Td =
(16)
T 'i T ' d
T ' i +T ' d
Pg. 13
CONTROL PID
Ti tTd
Entonces
K
1 + 1 4Td / Ti
2
T
T ' i = i 1 + 1 4Td / Ti
2
Ti
Td = 1 1 4Td / Ti
2
K'=
(17)
G' ' ( s) = k +
ki
+ sk d
s
(18)
Los parmetros estn relacionados con la forma estndar a travs de las siguientes
ecuaciones:
k=K
K
ki =
Ti
k d = KTd
La representacin (18) es equivalente a la forma estndar, pero los valores de los
parmetros son bastante diferentes. Esto puede causar grandes dificultades para
cualquiera que no perciba las diferencias, particularmente si el parmetro 1 / k i es llamado
Pg. 14
CONTROL PID
tiempo integral y k d tiempo derivativo. La forma dada por la ecuacin (18) a menudo es
til en clculos analticos, debido a que los parmetros aparecen en forma lineal. La
representacin tambin tiene la ventaja de que es posible obtener acciones proporcional,
integral o derivativa puras mediante valores finitos de los parmetros.
Resumiendo lo anterior, se puede ver que existen tres formas diferentes al considerar un
controlador del tipo PID:
o
o
o
La forma estndar algunas veces es llamada algoritmo ISA, o algoritmo ideal. Las
acciones proporcional, integral y derivativa son no interactivas en el dominio del tiempo.
Este algoritmo admite ceros complejos, lo que es til cuando se controla sistemas con
polos oscilatorios.
La forma serie es tambin llamada forma clsica. Esta representacin es obtenida
fcilmente cuando el controlador es implementado como un dispositivo analgico, basado
en un sistema neumtico. El nombre clsico refleja este hecho. La forma serie tiene una
interpretacin atractiva en el dominio de la frecuencia, ya que los ceros corresponden a
los valores inversos de los tiempos derivativo e integral. Todos los ceros del controlador
son reales. Las acciones integral o proporcional puras no pueden ser obtenidas con
valores finitos de los parmetros del controlador. La mayora de los controladores usan
esta forma.
La forma paralela es la ms general, debido a que se pueden obtener acciones
proporcional, integral y derivativa puras con parmetros finitos. El controlador puede
tambin tener ceros complejos, siendo, por tanto, la forma ms flexible. Sin embargo, es
tambin la forma donde los parmetros tienen poca interpretacin fsica.
PONDERACION DE LA REFERENCIA
Un esquema comn de un sistema de control se muestra en la Fig. 6. El sistema est
caracterizado por la formacin de un error, que es la diferencia entre la referencia y la
salida del proceso. El controlador genera una seal de control que se obtiene mediante el
procesamiento del error y es aplicada luego al proceso. Este sistema es llamado sistema
con error realimentado debido a que el controlador opera sobre la seal de error. Una
estructura ms flexible se obtiene mediante el tratamiento de la referencia y de la salida
del proceso de manera separada. Un controlador PID de esta forma est dado por:
de
1 t
u (t ) = K e p + e( s )ds + Td d
Ti 0
dt
(19)
e p = by sp y
(20)
Pg. 15
CONTROL PID
ed = cy sp y
(21)
Para evitar errores de control en estado estacionario, el error en la parte integral debe ser
el verdadero error de control:
e = y sp y
Los controladores obtenidos para diferentes valores de b y c responden a
perturbaciones de carga y ruido de medicin de manera similar. La respuesta a los
cambios en la referencia dependern, sin embargo, de dichos valores. Esto se ilustra en
la Fig. 13, que muestra la respuesta de un controlador PID con respecto a cambios en la
referencia, perturbaciones de carga y errores de medicin, para diferentes valores de b .
La figura muestra claramente el efecto de cambiar b . El sobrepaso con respecto a los
cambios en la referencia es ms pequeo para b = 0 , que es el caso donde la referencia
slo es introducida en el trmino integral y se incrementa cuando se incrementa b . Note
que una simulacin como la de la Fig. 13 es muy til para hacer una rpida evaluacin de
las respuestas del sistema en lazo cerrado con respecto a los cambios en la referencia,
las perturbaciones de carga y los errores de medicin.
b =1
b = 0.5
b=0
b =1
b = 0.5
b=0
Fig. 13: Respuesta con respecto a cambios en la referencia, perturbaciones de carga y errores de medicin
para diferentes valores de la ponderacin de la referencia b .
Pg. 16
CONTROL PID
G ff
Gc
Proceso
-1
Fig. 14: Diagrama de bloques de un lazo de realimentacin simple con un controlador PID que tiene una
estructura de dos grados de libertad.
1
G ff = K b +
+ csTd
sTi
Pg. 17
CONTROL PID
1
+ sTd
Gc = K 1 +
sTi
Note, tambin, que ambas funciones de transferencia son diferentes.
n = a sin(t )
da la siguiente contribucin al trmino derivativo de la seal de control:
u n = KTd
dn
= aKTd cos(t )
dt
D=
Td dD
dy
KTd
N dt
dt
(22)
D=
sKTd
y
1 + sTd / N
La modificacin puede ser interpretada como la derivada filtrada por un sistema de primer
orden con constante de tiempo Td / N . La aproximacin acta como una derivada para
componentes de baja frecuencia de la seal. La ganancia, sin embargo, est limitada a
KN . Esto significa que el ruido de medicin de alta frecuencia es amplificado a lo ms
por este factor. Los valores tpicos de N son 8 a 20. Note tambin que el trmino D
puede ser implementado sin derivadores.
Pg. 18
CONTROL PID
ecuadrtico = e e
El error cuadrtico es ms comnmente usado slo en el trmino proporcional, algunas
veces en el trmino integral, pero raras veces en el trmino derivativo.
Una razn para el uso de controladores de error cuadrtico es la capacidad para reducir
los efectos de las perturbaciones de baja frecuencia en la seal de medicin. Esta
perturbaciones no pueden ser filtradas, pero con el uso del control cuadrtico se da una
amplificacin muy pequea del ruido, cuando el error de control es pequeo y un control
ms efectivo, en cuanto a velocidad de respuesta, cuando el error de control es grande.
Otra aplicacin de los controladores de error cuadrtico emerge del problema de control
de tanques. Aqu, el objetivo de control principal es mantener una seal de control suave
que evite transitorios bruscos. Por otro lado, el nivel no se debe desviar demasiado con
respecto a la referencia. Todo esto es posible obtener eficazmente con el uso de un
control de error cuadrtico.
Tpulso (t ) =
u (t ) u min
Tciclo
u max u min
(23)
Pg. 19
CONTROL PID
Una situacin similar, pero ligeramente diferente, ocurre cuando el actuador tiene tres
niveles: mximo, mnimo y cero. Un ejemplo tpico es una vlvula manejada por un motor,
donde el motor puede parar, ir adelante o ir hacia atrs.
La Fig. 15 ilustra la modulacin por ancho de pulso. La figura muestra la salida de un
controlador P con modulacin por ancho de pulso para diferentes valores del error de
control.
Tciclo
100%
0%
100%
0%
t
Fig. 15: Ilustracin de la salida de un controlador basado en la modulacin por ancho de pulso.
ALGORITMOS DE VELOCIDAD
Los algoritmos descritos anteriormente son llamados algoritmos de posicin debido a
que su salida es la propia variable de control. En ciertos casos, el sistema de control est
configurado de forma que la seal de control est manejada directamente por un
integrador, por ejemplo un motor. Por tanto, es natural acondicionar el algoritmo de forma
que proporcione la velocidad de la variable de control. En este caso, la variable de control
se obtiene mediante la integracin de su velocidad. Un algoritmo de este tipo se llama
algoritmo de velocidad. El diagrama de bloques de un algoritmo de velocidad para un
controlador PID se muestra en la Fig. 16. Los algoritmos de velocidad fueron muy
comunes en los primeros controladores que se construyeron para el control de motores.
En muchos casos, las estructuras fueron mantenidas por los fabricantes cuando cambi la
tecnologa, con el propsito de mantener la compatibilidad funcional con los modelos
anteriores. Otra razn es que muchos aspectos prcticos, como la proteccin contra el
wind-up y la transferencia suave con respecto a los cambios en los parmetros, son ms
fciles de implementar usando este algoritmo. Es importante tambin notar que, en las
implementaciones digitales, los algoritmos de velocidad son tambin llamados algoritmos
incrementales.
Pg. 20
CONTROL PID
s 2 KT d
1 + sTd / N
sK
Integrador
Externo
du
dt
1
s
K
Ti
A
e
1
s
B
e
1
s
+
+
ub
Fig. 17: (A) Ilustra la dificultad con un controlador proporcional en la forma de velocidad y (B) una forma de
evitarla.
Si se utiliza un controlador PID muestreado, una versin simple del mtodo ilustrado en la
Fig. 17 B se obtiene implementando el controlador P como:
u (t ) = u (t ) u (t h) = Ke(t ) + u b u (t h)
donde h es el periodo de muestreo.
Pg. 21
CONTROL PID
Pg. 22
CONTROL PID
y sp
Fig. 18: Ilustracin del windup del integrador. Los diagramas muestran la salida del proceso
y sp
y la seal de control
y , la referencia
u.
El windup del integrador puede ocurrir en conexin con cambios grandes en la referencia
o puede ser causado por perturbaciones o malfuncionamiento del equipamiento del
sistema de control. El windup tambin puede ocurrir cuando se usan selectores de varios
controladores que manejan un actuador. Un caso digno de mencionar es el control en
cascada, donde el windup puede ocurrir en el controlador primario cuando el controlador
secundario se conmuta a modo manual, usa su referencia local, o si su seal de control
se satura.
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 23
CONTROL PID
El fenmeno de windup era bien conocido por los fabricantes de controladores analgicos
quienes inventaron numerosos trucos para evitarlo. Estos fueron descritos bajo etiquetas
como preloading, batch unit, etc. Aunque el problema fue comprendido, existieron
limitaciones para resolverlo, debido a las implementaciones de naturaleza analgica. Las
ideas, a menudo, se mantuvieron en secreto y no se hablaron mucho de ellas. El
problema del windup fue redescubierto cuando los controladores fueron implementados
en forma digital y numerosos mtodos para evitarlo fueron presentados en la literatura. En
la siguiente seccin se describen varias de las ideas.
LIMITACION DE LA REFERENCIA
Una forma de evitar el windup del integrador es introducir limitadores en las variaciones
de la referencia tal que la salida del controlador nunca alcance los lmites del actuador.
Esto, a menudo, produce cotas conservativas y lmites en el funcionamiento del
controlador. Ms an, no evita el windup causado por las perturbaciones.
ALGORITMOS INCREMENTALES
En la primera poca del control realimentado, la accin integral fue integrada con el
actuador, teniendo un motor manejando directamente una vlvula de control. En este
caso, el windup fue manejado automticamente, debido a que la integracin para cuando
la vlvula de control para. Cuando los controladores fueron implementados mediante
tcnicas analgicas, y ms tarde con computadoras, muchos fabricantes usaron una
configuracin anloga al viejo diseo mecnico. Esto condujo a los llamados algoritmos
de velocidad descritos en la seccin 4. En este algoritmo, primero se calcula la tasa de
cambio de la seal de control y luego se la alimenta a un integrador. En algunos casos
este integrador es directamente un motor conectado al actuador. En otros casos el
integrador es implementado internamente en el controlador. Con este mtodo es fcil
manejar los cambios de modo de control y el windup. A su vez, el windup se evita
inhibiendo la integracin cuando se satura la salida. Este mtodo es equivalente al de
reclculo, que se describe a continuacin. Si la salida no es medible, se puede usar un
modelo que calcula la salida saturada. Es tambin fcil limitar la tasa de cambio de la
seal de control.
RECALCULO Y SEGUIMIENTO
El reclculo trabaja como sigue: cuando la salida se satura, la integral es recalculada tal
que su nuevo valor proporciona una salida en el lmite de la saturacin. Tiene la ventaja
de no reinicializar el integrador instantneamente, pero s dinmicamente con una
constante de tiempo Tt . La Fig. 19 muestra el diagrama de bloques de un controlador PID
con antiwindup basado en la tcnica de reclculo.
Pg. 24
CONTROL PID
KTd s
Actuador
e=r y
K
K
Ti
1
s
es
1
Ti
KTd s
e=r y
Modelo del
Actuador
K
K
Ti
1
s
es
1
Ti
Fig. 19: Controlador con antiwindup. En (A) se muestra un sistema donde se mide la salida del actuador y, en
(B) se muestra un sistema donde la salida del actuador es estimada a partir del modelo matemtico mostrado.
K
1
es + e
Tt
Ti
donde e es el error de control. De tal forma que en estado estacionario se tiene:
es =
KTt
e
Ti
Pg. 25
CONTROL PID
v = u lim +
KTt
e
Ti
Pg. 26
CONTROL PID
y sp
Fig. 20: Controlador con antiwindup aplicado al sistema de la Fig. 18. El diagrama muestra la salida del
proceso
y , la referencia y sp
y la seal de control
u.
Pg. 27
CONTROL PID
seguimiento Tt debe ser ms grande que Td y ms pequea que Ti . Una regla prctica
que ha sido sugerida en la literatura es elegir Tt = Ti Td .
Tt = 3
Tt = 2
Tt = 1
Tt = 0.1
Tt = 3
Tt = 2
Tt = 1
Tt = 0.1
Tt = 3
Tt = 2
Tt = 1
Tt = 0.1
Fig. 21: Respuesta al escaln del sistema de la Fig. 18 para valores diferentes de la constante de tiempo de
Tt . Las curvas en la parte superior muestran la salida del proceso y y la referencia y sp . Las
curvas del medio muestran la seal de control u , y las curvas en la parte inferir muestran el comportamiento
seguimiento
Pg. 28
CONTROL PID
K
Ti
sKT d
1 + sTd / N
1
s
1
Ti
y sp
y
SP
MV
PID
TR
Fig. 22: Diagrama de bloques y representacin simplificada de un mdulo PID con seguimiento de seal.
Haciendo uso del mdulo de la Fig. 22, el sistema mostrado en la Fig. 19 puede ser
representado como se muestra en la Fig. 23.
A
SP
MV
PID
Actuador
TR
B
SP
MV
PID
Actuador
TR
Fig. 23: Representacin de los controladores con antiwindup de la Fig. 19, usando el mdulo de control bsico
con seguimiento de la Fig. 22.
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 29
CONTROL PID
LA BANDA PROPORCIONAL
La nocin de banda proporcional es til para entender el efecto windup y explicar
esquemas para antiwindup. La banda proporcional es un intervalo tal que si la salida del
proceso o su valor predicho est dentro, entonces el actuador no se satura. Para un
control PID sin limitacin en la ganancia derivativa, la seal de control est dada por:
u = K (by sp y ) + I KTd
dy
dt
(24)
y p = y + Td
dy
dt
I u max
K
I u min
y h = by sp +
K
y l = by sp +
(25)
donde u min y u max son los valores de la seal de control a partir de los cuales el actuador
se satura. El controlador opera en el modo lineal, si la salida predicha est en la banda
proporcional. La seal de control se satura cuando la salida predicha est fuera de la
banda proporcional. Note que la banda proporcional puede ser corrida cambiando el
trmino integral.
Para ilustrar que la banda proporcional es til en el entendimiento del windup, en la Fig.
24 se muestra la banda proporcional del sistema discutido en Ejemplo 1. La figura
muestra que la banda proporcional empieza a moverse en forma ascendente debido a
que el trmino integral se incrementa. Esto implica que la salida no alcanza la banda
proporcional hasta que sea mucho ms grande que la referencia. Cuando la banda
proporcional es alcanzada, la seal de control disminuye rpidamente. Sin embargo, la
banda proporcional cambia tan rpidamente que la salida se mueve muy rpidamente a
travs de la banda y, este proceso, se repite muchas veces.
Pg. 30
CONTROL PID
yh
y
yl
Fig. 24: Banda proporcional para el sistema del ejemplo 1. El diagrama superior muestra la salida del proceso
y la banda proporcional. El diagrama inferior muestra la seal de cotrol.
La Fig. 25 muestra la banda proporcional del sistema con seguimiento para diferentes
valores de Tt . La figura muestra que esta constante de tiempo tiene una influencia
significativa sobre la banda proporcional. Debido al seguimiento, la banda proporcional se
mueve ms cerca de la salida del proceso. Cun rpido se hace esto, est gobernado por
la constante Tt . Note que puede ser una desventaja moverla rpidamente, puesto que la
salida predicha puede luego moverse en la banda proporcional debido a la influencia del
ruido de medicin, y causar que la seal de control disminuya innecesariamente.
Pg. 31
CONTROL PID
Tt = 0.1
Tt = 0.3
Tt = 1.0
Tt = 1.4
y
y
Fig. 25: Banda proporcional y salida del proceso para diferentes valores de la constante de tiempo de
seguimiento.
INTEGRACION CONDICIONAL
La integracin condicional es una alternativa al reclculo o seguimiento. En este mtodo
la integracin se conmuta a off, cuando el control est muy lejos del estado estacionario.
De esta manera, la accin integral slo es usada cuando se satisfacen ciertas
condiciones; de otra manera, el trmino integral se mantiene constante. El mtodo
tambin es llamado Amarre del Integrador.
Las condiciones para inhibir la integracin pueden ser expresadas de diferentes maneras.
La Fig. 26 muestra una simulacin del sistema del ejemplo 1, considerando integracin
condicional tal que el trmino integral se mantenga constante durante la saturacin. Una
comparacin con la Fig. 25 muestra que, en este caso particular, existe muy poca
diferencia en el desempeo del sistema de control cuando se implementa ya sea la
integracin condicional o bien el seguimiento. Sin embargo, se puede ver que los
diferentes esquemas windup mueven las bandas proporcionales en forma diferente.
Pg. 32
CONTROL PID
Fig. 26: Simulacin del sistema del ejemplo 1 con integracin condicional. Los diagramas muestran la banda
proporcional, la salida del proceso, la seal de control y la parte integral del controlador.
Pg. 33
CONTROL PID
control se vuelva ms saturada. Suponga, por ejemplo, que el controlador se satura por
arriba. Entonces, la integracin es conmutada a off si el error es positivo, pero no si es
negativo.
IMPLEMENTACION SERIE
En la Fig. 8 se mostr una implementacin especial de un controlador en forma
interactiva. Para evitar el windup, en este controlador, se puede incorporar un modelo de
la saturacin en el sistema como se muestra en la Fig. 27 A. Note que en esta
implementacin la constante de tiempo de seguimiento Tt es la misma que el tiempo de
integracin Ti .
A
u
1
1 + sTi
u
1
1 + sTi
Fig. 27: Dos formas de proporcionar antiwindup en el controlador de la Fig. 8, donde la accin integral est
generada como un reset automtico.
Pg. 34
CONTROL PID
u max
precarga max
u min
u max
u
precarga min
u min
Fig. 28: Unidad batch usada para proporcionar antiwindup en el controlador de la Fig. 8.
ESQUEMAS COMBINADOS
El seguimiento y la integracin condicional se pueden tambin combinar. Para esto, se
sugiere manipular la banda proporcional explcitamente para el control batch. Esto se
hace introduciendo los llamados puntos de recorte. El recorte alto est por encima de la
referencia y el recorte bajo, por debajo. El integrador es retenido cuando la salida
predicha del proceso est fuera del intervalo de recorte. La integracin se ejecuta con una
constante de tiempo de seguimiento, cuando la salida del proceso est entre los puntos
de recorte. Los puntos de recorte son considerados como parmetros del controlador, que
son ajustados para influenciar la respuesta con respecto a cambios grandes en la
referencia. En un mtodo similar, la integracin condicional se combina con el reclculo.
En otro mtodo, el integrador proporciona un valor prescrito i = i0 durante la saturacin.
El valor de i0 se ajusta para dar un sobrepaso satisfactorio en el arranque. Este ltimo
mtodo tambin es llamado de mtodo de precarga.
6. IMPLEMENTACION DIGITAL
Los controladores PID fueron originalmente implementados usando tcnicas analgicas.
Los antiguos sistemas usaban rels neumticos, y otros dispositivos. Los motores
elctricos con rels, circuitos realimentados y amplificadores operacionales fueron usados
con posterioridad. Muchas de las caractersticas como el windup y las derivaciones de la
salida del proceso, en lugar del error de control, fueron incorporadas como trucos en la
implementacin. En la actualidad, es una prctica comn implementar controladores PID
usando microprocesadores, tal que algunos de los viejos trucos han sido redescubiertos.
Muchos aspectos deben ser considerados con respecto a las implementaciones digitales.
Los ms importantes tienen que ver con el muestreo, la discretizacin y la cuantizacin.
MUESTREO
Cuando se usa una computadora digital para implementar una ley de control, todo el
procesamiento de seales se hace en instantes de tiempo discretos. La secuencia de
operaciones es como sigue:
1. Esperar una interrupcin proveniente de un reloj de tiempo real.
2. Leer la entrada analgica a travs del puerto de entrada/salida.
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 35
CONTROL PID
s (t ) = cos(n s t t )
y
s a (t ) = cos(t )
donde s = 2 / h rad/seg es la frecuencia de muestreo. Frmulas bien conocidas de la
funcin coseno establecen que los valores de las seales en los instantes de muestreo
[kh, k = o,1,2,...] tienen la propiedad:
s
sa
y su alias
sa .
Pg. 36
CONTROL PID
fa = 1
5 1
Hz
=
6
6
Esta seal de baja frecuencia con periodo de 6 seg. es la que se muestra en la figura.
PREFILTRADO
El efecto aliasing puede crear dificultades significativas si no se toman precauciones
apropiadas. Las altas frecuencias, que en los controladores analgicos normalmente son
eficazmente eliminadas por filtros pasabajos, pueden, debido al aliasing, parecer como
seales de baja frecuencia en el ancho de banda del sistema de control. Para evitar estas
dificultades, se debe introducir un prefiltro analgico (que eficazmente elimine todas las
componentes de la seal con frecuencias por arriba de la frecuencia de muestro). Este
filtro es llamado filtro antialiasing. Un filtro antialiasing comn es un filtro Butterworth de
segundo orden o mayor. Se usa un filtro de alto orden cuando se trata de aplicaciones
crticas. Una implementacin de este filtro, usando amplificadores operacionales, se
muestra en la Fig. 30. La seleccin del ancho de banda del filtro se ilustra mediante el
siguiente ejemplo.
( s / 2 b )2
= 16
De aqu,
1
b = s
8
Note que la dinmica del prefiltro ser combinada con la dinmica del proceso.
Pg. 37
CONTROL PID
DISCRETIZACION
Para implementar una ley de control de tiempo continuo, como un controlador PID, en una
computadora digital, es necesario aproximar las derivadas y las integrales que aparecen
en la ley de control. A continuacin se describen algunas de las maneras de hacerlo.
Accin proporcional
El trmino proporcional est dado por:
P = K (bysp y )
que se implementa, en forma digital, simplemente reemplazando las variables continuas
con sus versiones muestreadas. Entonces:
P(t k ) = K (by sp (t k ) y (t k ) )
(26)
Accin Integral
El trmino integral est dado por:
t
I (t ) =
K
e( s )ds
Ti 0
Se sigue que:
dI K
= e
dt Ti
(27)
I (t k +1 ) I (t k ) K
= e(t k )
h
Ti
Esto produce la siguiente ecuacin recursiva para el trmino integral:
I (t k +1 ) = I (t k ) +
Kh
e(t k )
Ti
(28)
Pg. 38
CONTROL PID
I (t k ) I (t k 1 ) K
= e(t k )
h
Ti
Esto conduce a la siguiente ecuacin recursiva para el trmino integral:
I (t k +1 ) = I (t k ) +
Kh
e(t k +1 )
Ti
(29)
I (t k +1 ) = I (t k ) +
Kh e(t k +1 ) + e(t k )
Ti
2
(30)
I (t k +1 ) = I (t k ) + bi1e(t k +1 ) + bi 2 e(t k )
(31)
Accin derivativa
El trmino derivativo est dado por la ecuacin (22), es decir por:
Td dD
dy
+ D = KTd
N dt
dt
(32)
Esta ecuacin puede ser aproximada de la misma manera que el trmino integral.
Diferencias hacia adelante: Aproximando las derivadas por diferencias hacia adelante se
obtiene:
Td D (t k +1 ) D (t k )
y (t k +1 ) y (t k )
+ D (t k ) = KTd
N
h
h
Esto se puede volver a escribir como:
Pg. 39
CONTROL PID
Nh
D(t k ) KN ( y (t k +1 ) y (t k ))
D (t k +1 ) = 1
T
d
(33)
Td D (t k ) D (t k 1 )
y (t k ) y (t k 1 )
+ D(t k ) = KTd
N
h
h
Esto se puede volver a escribir como:
Td
KTd N
D (t k 1 )
D(t k ) =
KN ( y (t k ) y (t k 1 ))
T
Nh
T
Nh
+
+
d
d
(34)
D(t k ) =
2Td Nh
2 KTd N
( y(t k ) y(t k 1 ))
D(t k 1 )
2Td + Nh
2Td + Nh
(35)
Td
KT
1
d
Nh
( y (t ) y (t ))
D(t k ) = e Td D(t k 1 )
k
k 1
h
(36)
D(t k ) = a d D(t k 1 ) bd ( y (t k ) y (t k 1 ))
(37)
a d < 1 . La
vuelve inestable para valores pequeos de Td . Sin embargo, note que la aproximacin de
Tustin y la aproximacin por diferencias hacia adelante dan valores negativos de a d si Td
es pequeo. Esto no es deseable debido a que la aproximacin exhibir un cierto
comportamiento resonante. La aproximacin por diferencias hacia atrs da buenos
resultados para todos los valores de Td . Tambin es ms fcil de calcular que la
aproximacin de equivalencia rampa y, por tanto, es el mtodo ms comn.
Pg. 40
CONTROL PID
(38)
R(q ) = (q 1)(q a d )
S (q ) = s 0 q 2 + s1q + s 2
(39)
T ( q ) = t 0 q 2 + t1 q + t 2
lo que significa que la ecuacin (38) puede ser escrita como:
s 0 = K + bi1 + bd
s1 = K (1 + a d ) bi1a d + bi 2 2bd
s 2 = Ka d bi 2 a d + bi 2 + bd
t 0 = Kb + bi1
(40)
t1 = Kb(1 + a d ) bi1 a d + bi 2
t 2 = Kba d bi 2 a d
Los dems coeficientes, dependientes de cada mtodo de aproximacin, estn dados en
la Tabla 1.
Pg. 41
CONTROL PID
Tabla 1: Coeficientes de las diferentes aproximaciones digitales del controlador PID continuo en el tiempo.
Diferencias hacia
Diferencias hacia
Tustin
Equivalencia rampa
adelante
atrs
0
Kh
Kh
Kh
b
i1
Ti
bi 2
ad
bd
Kh
Ti
Nh
1
Td
KN
2Ti
Kh
2Ti
Td
Td + Nh
KTd N
Td + Nh
2Td Nh
2Td + Nh
2 KTd N
2Td + Nh
2Ti
Kh
2Ti
e
Nh
Td
Nh
KTd 1 e Td
FORMA INCREMENTAL
Los algoritmos descritos anteriormente se llaman algoritmos de posicin, debido a que
proporcionan directamente la salida del controlador. En implementaciones digitales es
comn tambin usar algoritmos de velocidad. La versin discreta en el tiempo de dichos
algoritmos se llama algoritmo incremental, que se obtiene calculando las diferencias de
tiempo de la salida del controlador y aadiendo luego los incrementos.
u (t k ) = u (t k ) u (t k 1 ) = P(t k ) + I (t k ) + D(t k )
En algunos casos, la integracin se ejecuta externamente. Esto es natural cuando se usa
un motor a pasos. Entonces, la salida del controlador representa los incrementos de la
seal de control y el motor implementa el integrador. Los incrementos de la parte
proporcional y de la parte derivativa son fciles de calcular a partir de las ecuaciones (26),
(31) y (37):
P(t k ) = K (by sp (t k ) y (t k )) + u b u (t k 1 )
Pg. 42
CONTROL PID
Ti
Ti
e en
h = 0.02 seg , el tiempo integral Ti = 20 min = 1200 seg y la ganancia K = 0.1 . Entonces,
Kh
= 1.7 10 6 = 2 19.2
Ti
Para evitar el redondeo a cero del trmino de correccin, es necesario tener una precisin
de al menos 20 bits. An as, se requieren ms bits para obtener valores numricos
significativos. La situacin es particularmente importante cuando se usa un motor a pasos
que produce incrementos. Entonces, es necesario recurrir a trucos especiales para evitar
el redondeo a cero de la integral. Una forma simple es usar un periodo de muestreo largo
en el trmino integral. Por ejemplo, si se usa un periodo de muestreo de 1 seg en vez de
0.02 seg en el ejemplo anterior, ser suficiente una precisin de 14 bits.
7. ASPECTOS OPERACIONALES
Prcticamente todos los controladores pueden correr en dos modos: manual o
automtico. En el modo manual la salida del controlador es manipulada directamente por
el operador, tpicamente presionando botones que incrementan o disminuyen la salida del
controlador. Un controlador puede tambin operar en combinacin con otros
controladores, como en el caso de una conexin en cascada, o con elementos no lineales,
como multiplicadores o selectores. Esto incrementa los modos operacionales. Los
controladores tambin tienen parmetros que pueden ser ajustados durante la operacin.
Cuando existen cambios de modos y parmetros, es esencial evitar los transitorios de
conmutacin. La forma en que se haga la conmutacin de modos y los cambios en los
parmetros depende de la estructura del controlador elegido.
Pg. 43
CONTROL PID
+
-
MCU
M
A
y sp
y
1
s
Inc PID
Fig. 31: Transferencia suave en un controlador con salida incremental. MCU denota la unidad de control
manual.
+
-
MCU
M
A
y sp
y
PD
1
1 + sTi
Fig. 32: Transferencia suave en un controlador PID con una implementacin serie especial.
Para controladores con implementacin paralela, el integrador del controlador PID puede
ser usado para aadir los cambios en modo manual. El controlador mostrado en la Fig. 33
es un sistema de este tipo. El sistema da una transicin suave entre modo manual y
automtico dado que el intercambio se hace cuando la salida del bloque PD es cero. Si
este no es el caso, existir un transitorio de conmutacin.
PD
A
M
+
-
1
s
Fig. 33: Controlador PID donde un integrador es usado tanto para obtener la accin integral en modo
automtico como para sumar los comandos incrementales del modo manual.
Pg. 44
CONTROL PID
Tambin es posible usar un integrador separado para aadir los cambios incrementales
desde el dispositivo de control manual. Para evitar los transitorios de conmutacin en
estos sistemas, es necesario asegurar que el integrador del controlador PID sea puesto
en reset a un valor apropiado cuando el controlador est en modo manual. Similarmente,
el integrador asociado con el control manual debe estar en reset a un valor apropiado
cuando el controlador est en modo automtico. Esto se puede realizar con el circuito
mostrado en la Fig. 34. Con este sistema la conmutacin entre modos manual y
automtico es suave, si el error de control o su derivada es diferente de cero en el
instante de conmutacin. Cuando el controlador opera en modo manual, como se muestra
en la Fig. 34, la realimentacin desde la salida v del controlador PID sigue a la salida u .
Con un seguimiento eficaz, la seal v ser cercana a u todas las veces. Existe un
mecanismo de seguimiento similar que asegura que el integrador en el circuito de control
manual sigue a la salida del controlador.
1
Tt
+
-
1
Tm
ysp
1
s
PD
K
Ti
1
s
1
Tt
Fig. 34: Controlador PID con implementacin paralela que conmuta suavemente entre modos de control
manual y automtico.
x I = e( )d
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 45
CONTROL PID
I=
K
xI
Ti
xI =
K ( )
e( )d
Ti ( )
Con ciertas precauciones, es fcil asegurar la transferencia suave con respecto al cambio
en los parmetros, si stos cambian cuando el error de control es cero. Sin embargo,
existe un caso donde se tienen que tomar precauciones especiales: cuando se usa la
ponderacin de la referencia dada por la ecuacin 20. Para tener una transferencia suave,
con respecto al cambio en los parmetros, es necesario que la cantidad P + I sea
invariante con respecto a dichos cambios. Esto significa que, cuando se cambian los
parmetros, el estado I debe cambiar como sigue:
(41)
Seguimiento
1
Tt
Manual
1
Tm
1
s
TR
M
M
Usando el mdulo de control PID y el mdulo de control manual de la Fig. 35, se puede
construir un controlador completo. La Fig. 36 muestra un controlador PID con referencias
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 46
CONTROL PID
TR
M
Entrada Manual
TR
Referencia
Manual
M
M
M
Referencia
Externa
SP
Valor medido
MV
PID
TR
Fig. 36: Controlador PID razonablemente completo con antiwindup, modo de control manual y automtico y
referencia externa.
CODIGO DE COMPUTADORA
Como ilustracin, se muestra un cdigo de computadora para un algoritmo PID. El
controlador maneja tanto el windup como la transferencia bumpless.
Calcular los coeficientes del controlador
bi=K*h/Ti
ganancia integral
ad=(2*Td-N*h)/(2*Td+N*h)
bd=2*K*N*Td/(2*Td+N*h) ganancia derivativa
a0=h/Tt
Bumpless de Cambios de Parmetros
I=I+Kold*(bold*ysp-y)- Knew*(bnew*ysp-y)
Algoritmo de control
r=adin(ch1)
Leer referencia de ch1
y=adin(ch2)
Leer variable del proceso de ch2
P=K*(b*ysp-y)
Calcular parte proporcional
D=ad*D-bd*(y-yold)
Actualizar parte derivativa
v=P+I+D Calcualr salida
u=sat(v,ulow,uhigh)
simular la saturacin del actuador
daout(ch1)
Escribir la salida analgico ch1
I=I+bi*(ysp-y)+a0*(u+v)
actualizar la integral
yold=y actualizar la salida vieja del proceso
El clculo de los coeficientes se debe hacer slo cuando se cambian los parmetros del
controlador. El preclculo de los coeficientes ad, a0, bd y bi ahorra tiempo computacional
en el lazo principal. El programa principal debe ser llamado una vez cada periodo de
muestreo. El programa tienen tres estados: yold, I y D. Se puede eliminar una variable de
estado a costa de un cdigo menos legible. Note que el cdigo incluye slo la derivacin
de la salida del proceso, slo la accin proporcional sobre parte del error ( b 1 ) y el antiwindup.
8. CONTROLADORES COMERCIALES
Los controladores comerciales PID difieren en la estructura de la ley de control, la
parametrizacin, la limitacin de la ganancia de alta frecuencia y de cmo se introduce la
referencia. Para poder ajustar un controlador, es necesario conocer la estructura y la
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 47
CONTROL PID
sTd
1
(cYsp Y )
U = K bYsp Y +
E+
sTi
1 + sTd / N
II.
1 1 + scT ' d
1 1 + sT ' d
U = K ' b +
Ysp 1 +
Y
sT ' i 1 + sT ' d / N
sT 'i 1 + sT ' d / N
K ' 'd s
K ' 'i
(cYsp Y )
E+
s
1 + sK ' ' d /( NK ' ' )
Pg. 48
CONTROL PID
Tabla 2: Propiedades de los algoritmos PID en algunos controladores comerciales. La estructura de los
controladores se marca con la etiqueta I para ISA, II para serie y III para el controlador ideal.
Controlador
Limitacin de Periodo de
la ganancia
muestreo
derivativa
(seg)
I,III
1.0
1.0
ninguna
Bailey Net 90
Fisher Controls Provox
Fisher Controls DPR 900, 910
Fisher Porter Micro DCI
Foxboro Model 761
Honeywell TDC
Moore Products Type 352
Alfa Laval Automation ECA40,
ECA400
Taylor Mod 30
Toshiba TOSDIC 200
Turnbull TCS 6000
Yokogawa SLPC
II,III
II
II
II
II
II
II
II
0.0 o 1.0
1.0
0.0
1.0
1.0
1.0
1.0
0.0
0.0 o 1.0
0.0
0.0
0.0 o 1.0
0.0
1.0
0.0
0.0
10
8
8
ninguna
10
8
1-30
8
dependiente de
carga
0.1, 0.25 o 1.0
0.1, 0.25 o 1.0
0.2
0.1
0.25
0.33, 0.5 o 1.0
0.1
0.2
II
II
II
I
0.0 o 1.0
1.0
1.0
0.0 o 1.0
0.0
1.0
1.0
0.0 o 1.0
17 o 20
3.3 10
ninguna
10
0.25
0.2
0.036 1.56
0.1
la
Pg. 49
CONTROL PID
G( s) =
1
(s + 1)3
Pg. 50
CONTROL PID
PID
Controlador
complejo
PID
Controlador
complejo
Fig. 37: Control del sistema de tercer orden del ejemplo 3, usando un controlador PID y un controlador ms
complejo. La figura muestra las respuestas a cambios en la referencia y perturbaciones de carga. El diagrama
superior muestra la referencia y la seal de medicin. El diagrama inferior muestra la seal de control.
El controlador PID tiene los parmetros K = 3.4 , Ti = 2.0 y Td = 0.6 . El controlador PID
es comparado con el controlador de la forma:
R( s )u (t ) = S ( s ) y (t ) + T ( s ) y sp (t )
con los siguientes polinomios del controlador:
R( s ) = s s 2 + 11.5s + 57.5
T ( s ) = 8s 3 + 77 s 2 + 309 s + 512
Los beneficios mostrados usando un controlador ms complejo en el caso de dinmicas
de alto orden se muestran claramente en la figura.
Pg. 51
CONTROL PID
dy
= 0.5 y (t ) + 0.5u (t 4)
dt
El proceso tiene una constante de tiempo de 2 y un retardo de tiempo de 4 unidades. Este
proceso fue controlado primero con un controlador PI con ganancia de 0.2 y un tiempo
integral de 2.5 (ver Fig. 38). La figura tambin muestra las propiedades del control
obtenido con un predictor de Smith. Se puede percibir que se mejora mucho la respuesta
a cambios en la referencia, mientras que la diferencia es menor para las perturbaciones
de carga. Cuando se us la compensacin de tiempo muerto, la ganancia en el
controlador PI fue incrementada a K = 1 y el tiempo integral fue de Ti = 1 .
SP
PI
SP
PI
Fig. 38: Control del sistema del ejemplo 4 con control PI y un predictor de Smith. El diagrama superior muestra
la referencia y la seal de medicin. El diagrama inferior muestra la seal de control.
Pg. 52
CONTROL PID
CONCLUSIONES
Se ha dado una presentacin detallada del algoritmo PID. Se deben efectuar muchas
modificaciones a la versin de libro de texto para obtener un controlador til y prctico.
Los problemas que deben ser manejados son, por ejemplo, el wind-up del integrador y la
introduccin de los valores de la referencia. En una implementacin por computadora, es
necesario utilizar una versin discreta en el tiempo. Se han descrito diferentes mtodos
para derivar PIDs discretos. Se deben manejar problemas adicionales debidos al
procedimiento de muestreo, tal como el diseo de un prefiltro para evitar el aliasing.
Tambin se ha proporcionado una discusin de las limitaciones del algoritmo PID y una
caracterizacin de los procesos donde el controlador PID puede ejecutar el control de
manera efectiva.
Pg. 53
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
s
s
s
Control
Referencia
Seal de
control
Salida
Referencia
Sistema
K=1
Control
Referencia
Salida
Sistema
K=2
Control
Referencia
Salida
s
s
s
s
Sistema
K=5
Salida y
referencia
1
K
Enero de 2001
Control
1
s3+3s2+3s+1
2
Salida
Proceso
Pg. 1
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Control
Referencia
Salida
Control
K=1, Ti=1
1
Referencia
Control
Referencia
Salida
K=1, Ti=2
Control
Referencia
Salida
K=1, Ti=5
Control
Referencia
Salida
K=1, Ti=inf
Salida y
referencia
1
1
Referencia
1
1/Ti
Enero de 2001
Control
1
s3 +3s2 +3s+1
2
Salida
Proceso
s
Integrador
Pg. 2
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Control
Referencia
Salida
Seal de control
1
Referencia
Control
Referencia
Salida
Salida y
Referencia
El sistema con control Proporcional Integral y Derivativo (PID), est modelado como se
muestra a continuacin:
1
1
Referencia
0.1
Td
1/2
1/Ti
Enero de 2001
du/dt
Control
1
s3+3s2+3s+1
2
Salida
Proceso
Derivador
1
s
Integrador
Pg. 3
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Control
1.2
Referencia
Salida
Control
Referencia
Sistema con
control PID, b=1
Control
Referencia
Salida
Sistema con
control PID1, b=0.5
Control
Referencia
Salida
Sistema con
control PID2, b=0
Salida y
referencia
Referencia
Control
ep
Salida
1
Referencia
v v'
error ep
K
Referencia
ed
0.7
du/dt
Perturbacin
de carga
s3 +3s 2+3s+1
Salida
Transfer Fcn
Salida
Td
Derivador
error ed
1/2
1/Ti
Enero de 2001
Ruido de
medicin
s
Integrador
Pg. 4
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
1
Referencia
1
ep
b
2
Salida
1
Referencia
1
ed
c
2
Salida
1
Step
Step1
Enero de 2001
Pg. 5
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Control
Referencia
Salida
Control
Trmino integral
Referencia
Sistema con
control PID
Salida y
referencia
Trmino Integral
Referencia
ep
1
Referencia
Salida
error ep
ed
0.7
s3 +3s2 +3s+1
Saturation
Perturbacin
de carga
Referencia
v v'
Control
2
Salida
Transfer Fcn
du/dt
Salida
Td
Derivador
error ed
1/2
1/Ti
Enero de 2001
1
s
Integrador
3
Trmino
integral
Pg. 6
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Referencia
1
ep
b
2
Salida
Referencia
1
ed
c
2
Salida
v'
Enero de 2001
Pg. 7
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Control
Referencia
Salida
Control
Trmino integral
Referencia
PID con
antiwindup
Salida y
referencia
Trmino
integral
Referencia
Control
ep
Salida
1
Referencia
In1
Out1
s3+3s2+3s+1
error ep
K
Referencia
ed
0.7
Actuador
Perturbacin
de carga
du/dt
2
Salida
Proceso
Salida
Td
error ed
3/2
1/Ti
Derivador
s
Integrador
Trmino
integral
1/Tt
1/1.
Enero de 2001
Pg. 8
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
1
Referencia
1
ep
b
2
Salida
Clculo de ed
1
Referencia
1
ed
c
2
Salida
Enero de 2001
Pg. 9
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Control
1
Referencia
Referencia
Salida
Trmino integral
Control
PID con
antiwindup, Tt=01
Control
Referencia
Salida
Trmino integral
PID con
antiwindup, Tt=1
Control
Referencia
Salida
Trmino
integral
Trmino integral
PID con
antiwindup, Tt=2
Control
Referencia
Salida
Trmino integral
PID con
antiwindup, Tt=3
Enero de 2001
Salida y
referencia
Pg. 10
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Referencia
Control
ep
Salida
In1
Out1
s3+3s2+3s+1
error ep
Referencia
Referencia
0.7
ed
Actuador
Perturbacin
de carga
du/dt
2
Salida
Proceso
Salida
Td
error ed
Derivador
3/2
s
Integrador
1/Ti
1/Tt
Trmino
integral
1/0.1
Referencia
1
ep
b
2
Salida
Referencia
1
ed
c
2
Salida
In1
Out1
Step
Enero de 2001
Pg. 11
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Referencia
ep
Salida
v'
s3+3s2+3s+1
error ep
Referencia
Saturacin
Perturbacin
de carga
Referencia
ed
0.7
Proceso
du/dt
Salida
Td
error ed
Derivador
1
3/2
s
Integrador
K/Ti
Tt
1/0.1
Referencia
yl
I
Salida y
Banda
proporcional
yl
Referencia
yh
I
yh
Control
1
Referencia
1
ep
b
2
Salida
Enero de 2001
Pg. 12
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Referencia
1
ed
c
2
Salida
v'
Step
1
Referencia
1
yl
b
1/K
1/3
Constant
1.2
1
Referencia
1
yh
b
1/3
1/K
Constant
-1.2
Enero de 2001
Pg. 13
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Referencia
ep
Salida
In1
Out1
s3 +3s2 +3s+1
error ep
Referencia
0.7
Referencia
du/dt
Td
Saturacin
Perturbacin
de carga
Derivador
Proceso
ed
Salida
error ed
|u|
Integral
s
Switch de Integrador
integracin
condicional
Abs
3/2
K/Ti
Referencia
yl
I
Salida y
Banda
Proporcional
Clculo yl
Referencia
yh
I
Control
Clculo yh
1
Referencia
1
ep
b
2
Salida
Enero de 2001
Pg. 14
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
Referencia
1
ed
c
2
Salida
In1
Out1
Step
1
Referencia
1
yl
b
1/K
1/3
Constant
1.2
1
Referencia
1
yh
b
1/3
1/K
Constant
-1.2
Enero de 2001
Pg. 15
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
cos(pi/3)
Scope
cos(2*pi+pi/3)
Enero de 2001
Pg. 16
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
PID
Referencia
PID con
K=3.4, Ti=2, Td=0.6
1
s3 +3s2 +3s+1
Proceso
Perturbacin
de carga
Control
8s3 +77s2+309s+512
Salida y
referencia
s3 +11.5s2 +57.5s
T/R
1
s3 +3s2 +3s+1
Proceso 2
Perturbacin
de carga 2
S/R
Enero de 2001
Pg. 17
CONTROL PID
Modelos de Simulacin
0.5
PID
Referencia
PI con
K=0.2, Ti=2.5
s+0.5
Retardo, T=4
Scope
Proceso
Perturbacin
de carga
0.5
PID
s+0.5
PI con
K=1, Ti=1
Retardo1, T=4
Proceso Gp
Perturbacin
de carga 2
Retardo2 T=4
Scope1
Gp
0.5
s+0.5
Gp1
0.5
s+0.5
Enero de 2001
Pg. 18
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
2. CONTROL PID
Muchos problemas simples de control pueden ser manejados muy bien con la tcnica de
control PID, siempre y cuando los requerimientos de desempeo del sistema de control no
sean muy sofisticados. El algoritmo de control PID viene empaquetado electrnicamente
en muchos reguladores industriales, provistos de ciertas modificaciones con respecto a la
versin de libro de texto, ampliamente conocida por la comunidad de control automtico.
Se debe recordar que esta versin bsica est dada por su forma no interactiva como
sigue:
t
1
de
u (t ) = K c e(t ) + e( s )ds + Td
Ti 0
dt
(1)
u (t ) = P(t ) + I (t ) + D(t )
(2)
Pg 1
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
donde se pueden identificar claramente los trminos Proporcional (P), Integral (I) y
Derivativo (D), los cuales estn dados por las siguientes ecuaciones:
P(t ) = K c (by sp (t ) y (t ))
(3)
dI (t ) K c
(y sp (t ) y (t ) ) + 1 (v(t ) u (t ) )
=
dt
Ti
Tt
Td dD(t )
dy (t )
+ D (t ) = K cTd
dt
N dt
El ltimo trmino de la expresin de dI dt es introducido para mantener a la integral
acotada, cuando se satura la salida. Por su parte, la variable v es una seal de
seguimiento, que es igual a la salida del actuador sometido a saturacin. El parmetro Tt
es una constante de tiempo para la accin de seguimiento (efecto anti-windup). Los
parmetros esenciales a ser ajustados son: K c , Ti y Td . El parmetro N puede ser fijo;
un valor tpico es N = 10 . La constante de tiempo de seguimiento, tpicamente es una
fraccin de Ti .
a
L
Pg 2
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
Un sistema con respuesta al escaln del tipo de la Fig. 1 se puede aproximar mediante la
siguiente funcin de transferencia:
G( s) =
(4)
k
e sL
1 + sT
a=k
(5)
L
T
Kc
tiempo integral
Ti
derivativa
Td
a
0.9a
1.2
a
3L
2L
1.
T<
Pg 3
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
A0
A1
t
L +T
Fig. 2: Mtodo de Areas para la determinacin de
T+L=
A0
k
(6)
T=
eA1
k
(7)
donde e es la base del logaritmo natural. Entre las dificultades de este mtodo se tiene
que puede ser muy difcil conocer el tamao del escaln en la seal de control y
determinar cundo se ha alcanzado el estado estacionario. El escaln debe ser lo
suficientemente grande como para que se note claramente la respuesta por encima del
ruido y no muy grande porque provoca una perturbacin en la produccin del proceso.
Las perturbaciones tambin influyen significativamente en el resultado.
Pg 4
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
LA IDEA CLAVE
La idea bsica es la observacin de que muchos procesos tienen oscilaciones de ciclo
lmite cuando se los utiliza en un esquema de realimentacin con relevador. Las
propiedades esenciales del proceso pueden ser determinadas a partir de las
caractersticas del ciclo lmite, y los parmetros de un regulador PID pueden ser
calculados fcilmente.
La Fig. 3 muestra el diagrama de bloques de un ajuste automtico para el control PID.
Note que el esquema est basado en un selector que permite al operador seleccionar
entre el modo de Control Automtico PID (con el switch en la posicin A) y el modo de
Ajuste Automtico de Parmetros, tambin llamado Autoajuste (con el switch en la
posicin B).
PID
y sp
A
T
Proceso
Rel
-1
Pg 5
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
+d
G(s )
-1
Fig. 4: Sistema lineal con control por relevador
Tu y frecuencia u = 2
Tu
a=
4d
G ( j u )
arg G ( j u ) =
Ku =
(8)
4d
1
=
a G ( j u )
donde K u puede ser considerada como la ganancia equivalente del relevador para la
transmisin de seales senoidales con amplitud a . De esta manera, la condicin es que
el sistema lineal de la Fig. 4 tenga una curva de Nyquist que intersecte el eje negativo,
como se muestra en la Fig. 5.
Pg 6
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
Im
u
Re
3
.
(s + 1)3
Pg 7
CONTROL PID
Ajuste Automtico de Parmetros
0.5 K u
PI
0.4 K u
0.8Tu
PID
0.8 K u
0.5Tu
0.12Tu
Pg 8
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Interfaz de
comunicacin serial
Temperaturra
del proceso
O1, Salida 1
Entradas
Entrada del
usuario
CONTROLADOR DE
TEMPERATURA
Salidas
O2, Salida 2
Salida Lineal de
CD
Pg. 1
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
3. MODOS DE CONTROL
El controlador puede ser transferido entre Modo de Control Automtico y Modo de Control
Manual. El Modo de Control Automtico permite la operacin del controlador mediante un
Pg. 2
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
algoritmo de control del tipo PID o bien mediante un control del tipo On/Off. Ambos modos
de control proporcionan la seal de control a travs de las salidas a rel O1, O2 y de la
Salida Lineal de CD (0-10 V, 0 20 mA p 4-20 mA) del controlador.
CONTROL MANUAL
La operacin de control manual proporciona una salida que es proporcional a un
porcentaje de la potencia de control entregada al proceso (que puede ser de
calentamiento o de enfriamiento). Este corresponde al porcentaje del tiempo de ciclo del
relevador a la salida del controlador.
Cuando la Salida O1 est configurada para calentamiento y la Salida O2 para
enfriamiento, el operador puede proporcionar al sistema un porcentaje del 0 al 100% a
travs de la Salida O1 y del 100 al 0% a travs de la Salida O2.
En la Salida Lineal de CD, el porcentaje de potencia es convertido a un valor lineal entre 0
y 10 V, 0 a 20 mA o 4 a 20 mA, segn la interfaz de potencia requerida por el proceso.
Cuando se transfiere del Modo de Control Automtico al Modo de Control Manual, las
salidas del controlador permanecen constantes, permitiendo una transferencia suave que
no provoca transitorios considerables en la salida del proceso. Cuando se transfiere de
Modo de Control Manual a Modo de Control Automtico, la potencia inicialmente
permanece estacionaria permitiendo, luego, que la accin integral corrija la demanda de
potencia del sistema en lazo cerrado, con una velocidad proporcional a la de la constante
de tiempo integral.
CONTROL ON/OFF
El controlador opera en Control On/Off cuando la banda proporcional del controlador PID
se pone en 0%. Con este control, el proceso oscilar en forma sostenida alrededor del
valor de la referencia. El periodo y amplitud de las oscilaciones estn determinados por el
valor de histresis configurado y por la propia dinmica del proceso controlado. Valores
grandes de histresis incrementan tanto la amplitud como el periodo de las oscilaciones,
pero tambin reducen el nmero de ciclos de conmutacin de la salida del controlador,
permitiendo a los rels tener un mayor tiempo de vida.
CONTROL PID
El algoritmo de control est definido por tres parmetros:
-
La banda proporcional
La constante de tiempo integral
La constante de tiempo derivativa
Pg. 3
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Banda proporcional
La banda proporcional est definida como el rango en el que los cambios del proceso
causan un cambio porcentual de 0 a 100% en la salida del controlador. La banda puede o
no estar centrada alrededor del valor de la referencia, dependiendo de los requerimientos
de estado estacionario del proceso. La banda puede ser corrida mediante un offset
manual o por la accin integral (reset automtico) para mantener el error en cero. La
banda proporcional est expresada como porcentaje del rango de entrada del sensor, el
cual es fijo para termocuplas y RTDs.
La banda proporcional debe ser ajustada para obtener la mejor respuesta a una
perturbacin reduciendo lo ms posible el sobrepaso. Bajos valores de la banda
proporcional (alta ganancia) producen una respuesta rpida del sistema de control a
expensas de la estabilidad y de un sobrepaso considerable. Por su parte, altos valores de
la banda proporcional producen una respuesta lenta con largos periodos de oscilaciones
pobremente amortiguadas. Finalmente, una banda proporcional del 0.0% hace que el
controlador trabaje en el modo de control On/Off.
Constante de tiempo integral
La constante de tiempo integral es el tiempo, en segundos, que toma a la salida del
proceso debida a slo la accin integral en igualar a la salida del proceso debida slo a la
accin proporcional con un error de control constante. La combinacin de estas dos
acciones permite efectuar lo que se conoce como el reset automtico, tal que, mientras
exista un error constante, la accin integral repite la accin proporcional cada tiempo
integral. De esta manera se produce un corrimiento de la banda proporcional tendiente a
eliminar el error en estado estacionario.
La accin integral cambia la seal de control para llevar la salida del proceso al valor de la
referencia. Las constantes de tiempo integral muy rpidas permiten un acercamiento muy
rpido de la salida a la referencia pero presentan problemas de fuertes transitorios y
grandes sobrepasos, lo que se conoce como sobrecompensacin. Por su parte, los
tiempos integrales que son muy lentos (tiempos grandes) causan una respuesta lenta a
los errores en estado estacionario.
La accin integral puede ser deshabilitada poniendo el tiempo integral a cero. Si el tiempo
integral es puesto a 0, el valor previo de la salida integral se mantiene en la memoria del
controlador.
Si se deshabilita la accin integral, el controlador dispone de un reset manual cuyo
ajuste le permite al operador eliminar el error en estado estacionario.
El controlador puede evitar la accin integral cuando se opera fuera de la banda
proporcional (integracin condicional), evitando, de esta manera, el windup del integrador.
Constante de tiempo derivativa
El tiempo derivativo est definido como el tiempo, en segundos, en el cual la salida debida
a slo la accin proporcional es igual a la salida debida a la accin derivativa con un error
Pg. 4
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
de control rampa. De esta manera, mientras exista un error rampa, la accin derivativa es
repetida por la accin proporcional cada tiempo derivativo.
La accin derivativa se usa para acortar el tiempo de respuesta del proceso y ayuda a
estabilizar utilizando una accin predictiva basada en los cambios de la salida del
proceso. El incremento del tiempo derivativo ayuda a estabilizar la respuesta; sin embargo
valores muy grandes en conjuncin con el ruido de la seal de medicin pueden causar
oscilaciones de consideracin pobremente amortiguadas. Por su parte, valores muy bajos
del tiempo derivativo usualmente producen grandes sobrepasos y prdida de estabilidad.
Offset de la salida del controlador
Si la constante de tiempo integral es puesta a cero, puede ser necesario modificar la
salida del controlador para eliminar los errores en estado estacionario. Para este caso, se
usa el offset de salida del controlador que permite recorrer la banda proporcional y
compensar los errores en estado estacionario.
Pg. 5
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
entra al segundo ciclo hasta que la salida del proceso alcance nuevamente el punto de
control de autoajuste. En este instante la salida del controlador retorna al primer valor
extremo dando inicio al tercer ciclo. El tercer ciclo termina cuando la salida del proceso
alcanza el valor del punto de control ms el valor de la histresis de control, momento en
el cual la salida del controlador conmuta al valor extremo opuesto dando inicio al cuarto
ciclo, el mismo que termina cuando la salida del proceso alcanza el valor del punto de
control de autoajuste. En este ltimo instante, el controlador calcula los parmetros y
luego conmuta al modo de control PID. El proceso anterior se describe de manera grfica
en la Fig. 2.
Entrada
Referencia
Histrses
Punto de control
del autoajuste
Inicio del
autoajuste
Tiempo
Ciclo 1
Ciclo 2
Ciclo 3
Ciclo 4
O1 en On
O1 en Off
O1 en On
O1 en Off
En el modo de control On/Off, la banda proporcional es del 0.0%. En este caso, las
constantes de tiempo integral y derivativa no tienen efecto sobre el sistema. Si se
especifica un valor de histresis de control, el controlador mantendr la salida del proceso
dentro de la banda de histresis evitando el chattering (oscilaciones de alta frecuencia)
de la seal de control.
Ing. Mauricio Amstegui M.
Enero de 2001
Pg. 6
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
5. INTERFAZ DE E/S
El controlador de temperatura dispone de dos entradas y tres salidas las mismas que se
describen a continuacin:
Entradas
Entrada de medicin de la temperatura del proceso
El controlador permite manejar diferentes sensores de temperatura. Bsicamente
termocuplas y elementos RTD. A continuacin se listan los posibles tipos de sensores y
seales que soporta el controlador:
-
Termocupla tipo T
Termocupla tipo E
Termocupla tipo J
Termocupla tipo K
Termocupla tipo R
Termocupla tipo S
Termocupla tipo B
Termocupla tipo N
seal lineal de CD en mV
RTD con curva 385
RTD con curva 392
Resistencia lineal en ohms
Pg. 7
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Salidas
En las aplicaciones de calentamiento y de enfriamiento, la salida O1 normalmente se usa
para calentar el proceso y la salida O2 para enfriarlo. El calentamiento se denomina
accin reversa y el enfriamiento, accin directa.
El controlador permite configurar los lmites superior e inferior de las salidas O1 y O2 de
forma tal que el proceso pueda trabajar dentro de rangos de operacin seguros.
Las salidas O1 y O2 del controlador pueden ser configuradas tambin como alarmas, las
cuales pueden ser disparadas, siempre que se configuren apropiadamente, de las
siguientes maneras:
-
Pg. 8
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
El controlador dispone de una seal de control de CD, que puede ser configurada
mediante un jumper que permite seleccionar el tipo y rango de la seal (0 a 10 V, 0 a 20
mA y 4 a 20 mA).
Para reducir la actividad en la salida del controlador, debido a la eleccin de altas
ganancias o tiempos derivativos muy grandes, la salida del controlador puede ser filtrada.
El controlador permite configurar filtros con constantes de tiempo de 0 a 250 s. La
eleccin de la constante de tiempo depende principalmente de la respuesta temporal del
proceso y del actuador utilizado. Este parmetro es tambin determinado por el proceso
de Ajuste Automtico de Parmetros, disponible en el controlador.
Leer valor
Escribir valor
Escribir valores de alarma
Ejecutar acciones de control
Lectura de bloques de datos
Leer valor
Se usa para leer datos de un registro del controlador. Los siguientes registros pueden ser
ledos mediante comunicacin serial:
-
Pg. 9
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Escribir valor
Se usa para escribir datos a un registro del controlador. Estos registros pueden ser:
-
Valor de la referencia
Valor de la seal de control
Banda proporcional
Constante de tiempo integral
Constante de tiempo derivativa
Valor de la alarma 1
Valor de la alarma 2
Offset de la seal de control
Valor de la pendiente de la referencia rampa
Pg. 10
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Pg. 11
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
De la misma manera, se puede experimentar con los controles PD y PID, variando los
parmetros del controlador y observando el comportamiento del error en estado
estacionario y el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema de control.
Tambin es til ver cmo se realiza el experimento del proceso de Ajuste Automtico de
Parmetros y verificar los cuatro ciclos en los que est basado el experimento.
Finalmente, se pueden observar las acciones de antinwindup (el controlador utiliza
integracin condicional) y de transferencia suave entre modos de control que efecta el
controlador.
Pg. 12
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Pg. 13
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Pg. 14
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Pg. 15
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
cmdAutoajuste.Enabled = True
cmdManual.Enabled = True
cmdAutomatico.Enabled = False
cmdConectar.Enabled = False
cmdDesconectar.Enabled = True
cmdExit.Enabled = False
cmdFinAutoajuste.Enabled = False
'Habilita ajuste manual de parmetros
chkParametros.Enabled = True
'Limpia la ventana de respuesta de la grfica si no estaba
'previamente en modo manual
If Manual = False Then
PicSalida.Cls
End If
'Enva comando de modo de control automtico
Manual = False
ComSerial.OutBufferCount = 0
For i = 1 To Retardo
Next i
ComSerial.Output = "N2CS1*" & vbCr
For i = 1 To Retardo
Next
'Enva comando para la lectura de la banda proporcional,
'tiempo integral y tiempo derivativo
ComSerial.InBufferCount = 0
For i = 1 To Retardo
Next i
ComSerial.Output = "N2P1C00*" & vbCr
For i = 1 To 3 * Retardo
Next i
'Recibe por el puerto de comunicacin la lectura de las
'ganancias del controlador
RxSerial = ComSerial.Input
For i = 1 To Retardo
Next i
'Elimina blancos de la lectura recibida
RxSerial = Trim(RxSerial)
'Cuenta el nmero de caracteres recibidos
lRxSerial = Len(RxSerial)
'Reliza el tratamiento caracter por caracter de la lectura
'recibida, obteniendo el nmero ASCCI correcto de cada
'caracter, debido a que el bit de paridad es siempre igual a 1
'(Ver manual del T48)
If lRxSerial > 0 Then
Lectura = ""
For i = 1 To lRxSerial
RxSerialv = Mid(RxSerial, i, i)
If Asc(RxSerialv) > 127 Then
aRxSerialv = Asc(RxSerialv) - 128
End If
If aRxSerialv = 10 Or aRxSerialv = 13 Then
RxSerialv = ""
Else
RxSerialv = Chr(aRxSerialv)
End If
Lectura = Lectura & RxSerialv
Next
'Extrae el string correpondiente a los valores de
'la banda proporcional, tiempo integral y tiempo
'derivativo
sbpro = Trim(Mid(Lectura, 7, 6))
stint = Trim(Mid(Lectura, 20, 6))
stder = Trim(Mid(Lectura, 33, 6))
Pg. 16
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Pg. 17
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
chkParametros.Enabled = True
End If
cmdConectar.Enabled = False
cmdDesconectar.Enabled = True
cmdExit.Enabled = False
cmdFinAutoajuste.Enabled = False
'Enva comando de paro de autoajuste
If Autoajuste = True Then
Autoajuste = False
ComSerial.Output = "N2CT2*" & vbCr
For i = 1 To Retardo
Next
End If
'Enva comando para la lecura de los parmetros del
'control PID
ComSerial.Output = "N2P1C00*" & vbCr
For i = 1 To 3 * Retardo
Next i
'Recibe por el puerto de comunicacin la lectura de las
'ganancias del controlador
RxSerial = ComSerial.Input
For i = 1 To Retardo
Next i
'Elimina blancos del mensaje recibido
RxSerial = Trim(RxSerial)
'Cuenta el nmero de caracteres recibidos
lRxSerial = Len(RxSerial)
'Reliza el tratamiento caracter por caracter de la lectura
'recibida obteniendo el nmero ASCCI correcto de cada
'caracter
If lRxSerial > 0 Then
Lectura = ""
For i = 1 To lRxSerial
RxSerialv = Mid(RxSerial, i, i)
If Asc(RxSerialv) > 127 Then
aRxSerialv = Asc(RxSerialv) - 128
End If
If aRxSerialv = 10 Or aRxSerialv = 13 Then
RxSerialv = ""
Else
RxSerialv = Chr(aRxSerialv)
End If
Lectura = Lectura & RxSerialv
Next
'Extrae el string correpondiente a los valores de
'la banda proporcional, tiempo integral y tiempo
'derivativo
sbpro = Trim(Mid(Lectura, 7, 6))
stint = Trim(Mid(Lectura, 20, 6))
stder = Trim(Mid(Lectura, 33, 6))
'Convierte los strings anteriores en valores numricos
bpro = Val(sbpro)
tint = Val(stint)
tder = Val(stder)
'Actualiza las posiciones de las barras de cambio de
'parmetros
hsbbpro.Value = Int(bpro * 10)
hsbtint.Value = Int(tint)
hsbtder.Value = Int(tder)
'Despliega los valores de los parmetros en los textbox
txtbpro.Text = Str(bpro) & " %"
txttint.Text = stint & " seg"
txttder.Text = stder & " seg"
Pg. 18
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
End If
End Sub
Private Sub cmdManual_Click()
'Habilita/Deshabilita botones de comandos
cmdAutoajuste.Enabled = True
cmdManual.Enabled = False
cmdAutomatico.Enabled = True
cmdConectar.Enabled = False
cmdDesconectar.Enabled = True
cmdExit.Enabled = False
cmdFinAutoajuste.Enabled = False
'Deshabilita el cambio manual de parmetros
chkParametros.Enabled = False
'Deshabilita el timer
tmrLectura.Enabled = False
'Enva el comando para ponerlo en modo manual. De otra manera,
'pone la seal de control a cero.
Manual = True
ComSerial.OutBufferCount = 0
For i = 1 To Retardo
Next
ComSerial.Output = "N2CS2*" & vbCr
For i = 1 To Retardo
Next
'Si previamente no estaba en el modo de control automtico entonces
'pone la seal de control en cero
If picAutomatico.BackColor <> &HFF00& Then
ComSerial.OutBufferCount = 0
For i = 1 To Retardo
Next
ComSerial.Output = "N2VC0*" & vbCr
For i = 1 To Retardo
Next
PicSalida.Cls
End If
'Habilita el timer para la lectura peridica de la
'temperatura del proceso
tmrLectura.Enabled = True
'Pone la marca del modo de control automtico en rojo
picAutomatico.BackColor = &HFF&
'Pone la marca del modo de control manual en verde
picManual.BackColor = &HFF00&
End Sub
Private Sub hsbbpro_Change()
'Enva el nuevo parmetro correspondiente a la banda
'proporcional
If PuertoSerial = True Then
sbpro = Str(hsbbpro.Value)
ComSerial.Output = "N2VD" & sbpro & "*" & vbCr
For i = 1 To Retardo
Next
txtbpro.Text = Str(hsbbpro.Value / 10) & " %"
End If
End Sub
Private Sub hsbtder_Change()
'Enva el nuevo parmetro correspondiente el tiempo
'derivativo
If PuertoSerial = True Then
stder = Str(hsbtder.Value)
ComSerial.Output = "N2VF" & stder & "*" & vbCr
Pg. 19
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
For i = 1 To Retardo
Next
txttder.Text = Str(hsbtder.Value) & " seg"
End If
End Sub
Private Sub mnuCopy_Click()
'Borra el contenido del portapapeles
Clipboard.Clear
'Transfiere al portapapeles la grfica de la temperatura
Clipboard.SetData PicSalida.Image
End Sub
Private Sub tmrLectura_Timer()
If PuertoSerial = True Then
'Obtiene el tiempo actual en segundos y el tiempo en el
'que el nivel de temperatura est alto o bajo
t = t + tinc
tc = tc + tinc
'Despliega el tiempo actual en segundos
txtTiempo.Text = Str(Round(t, 2)) & " seg"
'Determina el setpoint en funcin del tiempo. El setpoint
'sigue el comportamiento de una onda cuadrada que conmuta
'cada p entre sp1 y sp2, correspondientes a temperatura
'baja y temperatura alta, respectivamente.
If tc > p Or tc = 0 Then
If tc > p Then
tc = tc - p
End If
If tempAlta = True Then
tempAlta = False
sp = sp1
Else
tempAlta = True
sp = sp2
End If
If Autoajuste = False Then
ComSerial.Output = "N2VB" & sp & "*" & vbCr
End If
End If
'Enva el comando para la lectura de la temperatura, del
'setpoint del controlador y de la seal de control
ComSerial.Output = "N2PA*" & vbCr
For i = 1 To Retardo
Next
'Recibe por el puerto de comunicacin la lectura de la
'temperatura y del setpoint del controlador
RxSerial = ComSerial.Input
RxSerial = Trim(RxSerial)
'Cuenta el nmero de caracteres recibidos
lRxSerial = Len(RxSerial)
'Reliza el tratamiento caracter por caracter de la lectura
'recibida obteniendo el nmero ASCCI correcto de cada
'caracter
If lRxSerial > 0 Then
Lectura = ""
For i = 1 To lRxSerial
RxSerialv = Mid(RxSerial, i, i)
If Asc(RxSerialv) > 127 Then
aRxSerialv = Asc(RxSerialv) - 128
End If
If aRxSerialv = 10 Or aRxSerialv = 13 Then
RxSerialv = ""
Pg. 20
CONTROL PID
Ejemplo de un controlador comercial
Else
RxSerialv = Chr(aRxSerialv)
End If
Lectura = Lectura & RxSerialv
Next
'Despliega la lectura recibida
txtSalida.Text = Trim(Lectura)
'Extrae el string correpondientes a los valores de la
'temperatura y del setpoint
sy = Trim(Mid(txtSalida.Text, 6, 6))
'sr = Trim(Mid(txtSalida.Text, 19, 6))
'su = Trim(Mid(txtSalida.Text, 32, 6))
su = Trim(Mid(txtSalida.Text, 19, 6))
'Convierte los strings anteriores en valores numricos
y = Val(sy)
r = Val(sp) / 10
u = Val(su)
'Despliega el valor de la temperatura
txtTemperatura.Text = Str(y) & " C"
txtSetpoint.Text = Str(r) & " C"
txtControl.Text = Str(u) & " %"
'Obtiene la coordenada del tiempo actual para graficar
CTf = Int(t / MaxT * ScWidth) - Int(Int(t / MaxT * ScWidth) / ScWidth) *
ScWidth
If CTf < CTi Then
CTi = CTi - ScWidth
PicSalida.Cls
End If
'Obtiene la coordenada de la temperatura actual para
'graficar
CYf = Int(CCe * (1 - y / MaxY))
CRf = Int(CCe * (1 - r / MaxY))
CUf = Int(CCe * (1 - u / MaxY))
'Grafica el valor de la temperatura contra el tiempo
If t > tinc Then
PicSalida.ForeColor = &HFF0000
PicSalida.Line (CTi, CUi)-(CTf, CUf)
PicSalida.ForeColor = &HFF&
PicSalida.Line (CTi, CRi)-(CTf, CRf)
PicSalida.ForeColor = &H0&
PicSalida.Line (CTi, CYi)-(CTf, CYf)
End If
CYi = CYf
CRi = CRf
CUi = CUf
CTi = CTf
't = t + tinc
'tc = tc + tinc
End If
End If
End Sub
Pg. 21
CONTROL PID
ANEXOS
ANEXO A:
Pg. 1
CONTROL PID
Aproximacin de Controladores Continuos
px(t ) =
dx x(t + h) x (t ) q 1
=
x (t )
dt
h
h
px(t ) =
dx x(t ) x(t h) q 1
=
x (t )
dt
h
qh
z = e sh 1 + sh (Mtodo de Euler)
1
z = e sh
(Mtodo de Diferencias hacia Atrs)
1 sh
(1)
(2)
z = e sh
1 + sh / 2
(Mtodo Trapezoidal)
1 sh / 2
(3)
z 1
(Mtodo de Diferencias hacia Adelante o Mtodo de Euler)
h
z 1
s' =
(Mtodo de Diferencias hacia Atrs)
zh
2 z 1
s' =
(Aproximacin de Tustin)
h z +1
s' =
(4)
(5)
(6)
Pg. 1
CONTROL PID
Aproximacin de Controladores Continuos
De aqu:
H ( z ) = G( s' )
Los mtodos son muy fciles de aplicar an en clculos a mano. La Fig. 1 muestra cmo
se mapea la regin de estabilidad Re s < 0 del plano s al plano z de cada una de las
aproximaciones descritas por las ecuaciones (4), (5) y (6).
Tustin
Pg. 2
CONTROL PID
ANEXOS
ANEXO B:
PREDICTOR DE SMITH
Pg. 1
CONTROL PID
Predictor de Smith
PREDICTOR DE SMITH
El Predictor de Smith es un mtodo especial para el tratamiento de sistemas con retardo.
En la Fig. 1 se muestra el diagrama de bloques de un controlador que consiste de un
controlador realimentado G r y un lazo alrededor de l que contiene el modelo del
proceso. El controlador G r est diseado como si el retardo de tiempo T estuviese
ausente en el proceso y el lazo de realimentacin alrededor del controlador asegura que
el sistema con retardo est siempre bien comportado. El Predictor de Smith puede
producir una muy buena respuesta a las seales de comando. Las limitaciones inherentes
a los retardos de tiempo por supuesto que no pueden ser evitados.
Controlador
y sp
Proceso
Gr
e sT G p
Gp
1 + e sT
-1
Fig. 1: Diagrama de bloques de un Predictor de Smith
Pg. 1
CONTROL PID
ANEXOS
ANEXO C:
Pg. 1
CONTROL PID
DISEO FILTRO DE BUTTERWORTH
H ( ) =
2
(1)
1
1 + 2N
donde N indica el orden del filtro. En la ecuacin anterior, se puede ver claramente que
la magnitud decrece montonamente cuando se incrementa el valor de , teniendo un
valor mximo de 1 en = 0 . Para = 1 , la magnitud tiene un valor de 1 / 2 para
cualquier N entero. Por tanto, el filtro normalizado tiene una frecuencia de corte igual a la
unidad para una magnitud de 3 dB.
La Fig. 1 muestra la curva de la magnitud de este filtro en funcin de , para diversos
valores de N . El parmetro N determina lo prximo que se encuentra el filtro a un filtro
ideal. Se puede ver, tambin, que la aproximacin mejora al aumentar N .
H ( )
N =4
N =3
N =2
N =1
0.707
Pg. 1
CONTROL PID
DISEO FILTRO DE BUTTERWORTH
= 0:
(2)
1
3
2
H ( ) = 1 2 N + 4 N L
2
8
Para obtener la funcin de transferencia del filtro H (s ) se utiliza la relacin:
H ( s ) H ( s ) s = j = H ( ) =
2
(3)
1
( j ) 2
1+ 2
j
con lo que:
H ( s) H ( s) =
(4)
1
s
1 +
j
2N
De la ecuacin (4) se deduce que los polos de H (s ) son las races de la ecuacin:
s
j
2N
= 1 = e
j ( 2 k 1)
, k = 0,1,2, L 2 N 1
(5)
s k = e j ( 2 k + N 1) / 2 N , k = 0,1,2, L 2 N 1
(6)
2k + N 1
2k 1
k = cos
= sin
2N
N 2
2k + N 1
2k 1
k = sin
= cos
2N
N 2
(7)
Pg. 2
CONTROL PID
DISEO FILTRO DE BUTTERWORTH
so = e
s3 = e
s1 = e
4
j
3
s4 = e
2
3
s 2 = e j
5
j
3
s5 = 1
j
H ( s)
H (s )
1.0
60 o
0
60 o
1.0
N =3
Para obtener una funcin de transferencia estable, se elige como polos de H (s ) las
races del semiplano izquierdo, lo que resulta en la siguiente ecuacin:
H ( s) =
(8)
1
2
j
s e 3
s e j
) s e
4
3
H ( s) =
1
s + s + 1 (s + 1)
(9)
S ( s ) = a N s N + a N 1 s N 1 + L a1 s + 1
(10)
Pg. 3
CONTROL PID
DISEO FILTRO DE BUTTERWORTH
s +1
s 2 + 2s + 1
( s 2 + s + 1)(s + 1)
1
2
3
4
a1
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
2
2.613
3.236
3.864
4.494
5.126
a2
a3
a4
a5
a6
1
2
3.414
5.236
7.464
10.103
13.128
1
2.613
5.236
9.141
14.606
21.828
1
3.236
7.464
14.606
25.691
1
3.864
10.103
21.848
1
4.494
13.138
a7
1
5.126
a8
H ( ) =
1
2N
1 + ( / c )
(11)
Considere ahora el diseo de un filtro pasa bajo de Butterworth que satisfaga las
siguientes especificaciones:
H ( ) 1 1
H ( ) 2
p
> s
(12)
Como el filtro Butterworth est definido por los parmetros N y c se necesitan dos
ecuaciones para determinarlos. Dada la naturaleza montona de la respuesta en
frecuencia, se puede ver claramente que las especificaciones se cumplen si se elige:
H ( p ) = 1 1
(13)
Pg. 4
CONTROL PID
DISEO FILTRO DE BUTTERWORTH
H ( s ) = 2
(14)
2N
1
1
=
1 1
2N
1
1
22
1 (2 1 ) 22
log
(1 1 )2 1 22
1
N=
p
2
log
(15)
Como N debe ser entero, el valor que se obtiene de la ecuacin (15) se redondea al
entero ms cercano. Este valor de N se puede utilizar en la ecuacin (13) o en la
ecuacin (14) para calcular c . Si c se determina mediante la ecuacin (13) las
especificaciones de la banda de paso se cumplen exactamente, mientras que las de la
banda eliminada se cumplen en exceso. Pero si se utiliza la ecuacin (14), ocurre lo
contrario. Los pasos para determinar H (s ) se resumen a continuacin:
1. Determinar N utilizando la ecuacin (15) con los valores de 1 , 2 , p y s .
Redondear al entero ms cercano.
2. Determinar c utilizando la ecuacin (13) o la ecuacin (14).
3. Para el valor de N calculado en el paso 1, determinar el polinomio del
denominador del filtro Butterworth normalizado, utilizando la Tabla 1 o la Tabla 2
(para valores de N 8 ) o utilizando la ecuacin (8), y formar H (s ) .
4. Calcular la funcin de transferencia no normalizada sustituyendo s por s / c en la
funcin H (s ) calculada en el paso 3. El filtro que se obtiene tendr una ganancia
en continua de valor unidad. Si se desea otro valor de ganancia en continua, H (s )
se debe multiplicar por el valor de ganancia deseado.
Pg. 5
CONTROL PID
DISEO FILTRO DE BUTTERWORTH
Ejemplo 1
Se desea disear un filtro Butterworth con una atenuacin inferior a 1 dB para 2000
rad/s y superior a 15 dB para 5000 rad/s. A partir de las especificaciones
20 log 10 (1 1 ) = 1 y 20 log 10 2 = 15
se obtiene que 1 = 0.1087 y 2 = 0.1778 . Sustituyendo estos valores en la ecuacin
(15) se obtiene un valor de N de 2.6045. Por lo tanto, se elige un valor N de 3, y se
obtiene el filtro normalizado de la Tabla 1:
H ( s) =
1
s + 2 s + 2s + 1
3
H (s ) =
(2826.8)3
Pg. 6
CONTROL PID
ANEXOS
ANEXO D:
Pg. 1
EUROPEAN HEADQUARTERS
20 Willow Springs Circle, York, Pa. 17402, (717) 767-6511 FAX: (717) 764-0839
Web site- http://www.redlion-controls.com
E-mail- sales@redlion-controls.com
AND
R
UL Recognized Component
File # E156876 (M)
DESCRIPTION
The T48 Controller accepts signals from a variety of temperature sensors
(thermocouple or RTD elements), precisely displays the process temperature,
and provides an accurate output control signal (time proportional or linear DC)
to maintain the process at the desired temperature. The controllers
comprehensive yet simple programming allows it to meet a wide variety of
application requirements.
The controller operates in the PID control mode for both heating and cooling,
with on-demand auto-tune, which will establish the tuning constants. The PID
tuning constants may be fine-tuned by the operator at any time and then locked
out from further modification. The controller employs a unique overshoot
suppression feature, which allows the quickest response without excessive
overshoot. The unit can be transferred to operate in the manual mode, providing
the operator with direct control of the output. The controller may also be
programmed to operate in the ON/OFF control mode with adjustable hysteresis.
6. THERMOCOUPLE INPUT:
Types: T, E, J, K, R, S, B, N, Linear mV, software selectable
Input Impedance: 20 MW all types
Lead resistance effect: 0.25 V/W
Cold junction compensation: Less than 1C typ., (1.5C max), error
over 0 to 50C max. ambient temperature range. Defeated for Linear mV
indication mode.
Resolution: 1 for all types, or 0.1 for T, E, J, K, and N only.
TC TYPE
T
E
J
K
R
S
B
N
SAFETY SUMMARY
All safety related regulations, local codes and instructions that appear in the
manual or on equipment must be observed to ensure personal safety and to
prevent damage to either the instrument or equipment connected to it. If
equipment is used in a manner not specified by the manufacturer, the protection
provided by the equipment may be impaired.
Do not use the T48 to directly command motors, valves, or other actuators
not equipped with safeguards. To do so can be potentially harmful to persons or
equipment in the event of a fault to the controller. An independent and
redundant temperature limit indicator with alarm outputs is strongly
recommended.
mV
RTD TYPE
385
392
OHMS
Appears
Appears
Appears
Appears
Appears
Appears
when
when
when
when
when
when
DV
O1
A1
A2
BS 1843
blue (+)
red (-)
violet (+)
red (-)
white (+)
red (-)
yellow (+)
red (-)
black (+)
red (-)
black (+)
red (-)
grey (+)
red (-)
orange (+)
red (-)
no standard
white (+)
blue (-)
brown (+)
blue (-)
yellow (+)
blue (-)
brown (+)
blue (-)
white (+)
blue (-)
white (+)
blue (-)
no standard
orange (+)
blue (-)
no standard
RANGE
-200 to +600C
-328 to +1100F
-200 to +600C
-328 to +1100F
1.0 to 320.0
-200 to +400C
-328 to +752F
-200 to +750C
-328 to +1382F
-200 to +760C
-328 to 1400F
-200 to +1250C
-328 to +2282F
0 to 1768C
+32 to +3214F
0 to 1768C
+32 to 3214F
+200 to +1820C
+300 to +3308F
-200 to +1300C
-328 to +2372F
-5.00 to +56.00
WIRE COLOR
ANSI
SPECIFICATIONS
OLOL
ULUL
OPEN
SHrt
...
-..
RANGE
2. POWER:
AC Versions: 85 VAC min. to 250 VAC max., 50 to 60 Hz, 8 VA max.
DC Versions:
DC Power: 18 to 36 VDC; 7 W
AC Power: 24 VAC 10%; 50 to 60 Hz, 9 VA
3. CONTROLS: Four front panel push buttons for modification and setup of
controller functions and one external input user for parameter lockout or
other functions.
4. MEMORY: Nonvolatile E2 PROM retains all programmable parameters and
values.
5. MAIN SENSOR INPUT:
Sample Period: 100 msec
Response Time: Less than 300 msec typ., 400 msec max. (to within 99% of
final value w/step input; typically, response is limited to response time of
probe)
Failed Sensor Response:
Main Control Output(s): Programmable preset output
Display: OPEN
Alarms: Upscale drive
Normal Mode Rejection: 40 dB @ 50/60 Hz (improves with increased
digital filtering.)
Common Mode Rejection: Greater than 120 dB, DC to 60 Hz
Protection: Input overload 120 VAC max. for 15 seconds max.
ACCURACY *
(18 to 28C)
ACCURACY *
(0 to 50C)
COMPLIANCE
RESOLUTION
0 to 10 V
0.10% of FS
+ 1/2 LSD
0.30% of FS
+ 1/2 LSD
1/3500
0 to 20 mA
0.10% of FS
+ 1/2 LSD
0.30% of FS
+ 1/2 LSD
1/3500
4 to 20 mA
0.10% of FS
+ 1/2 LSD
0.30% of FS
+ 1/2 LSD
1/2800
Notes:
1. No loss of performance during EMI disturbance at 10 V/m.
Unit is panel mounted in a metal enclosure (Buckeye SM7013-0 or
equivalent) that provides at least 20 dB shielding effectiveness. Metal
panel is connected to earth ground.
I/O cables routed in metal conduit connected to earth ground.
Install power line filter, RLC #LFIL0000 or equivalent.
2. Permissible loss of performance during EMI disturbance at 10 Vrms:
Process signal deviation less than 3% of full scale.
Analog output deviation less than 1% of full scale.
RSP and HCM signal deviation less than 0.5% of full scale.
For operation without loss of performance:
Install power line filter, RLC#LFIL0000 or equivalent.
OR
Install 2 ferrite cores, RLC#FCOR0000 or equivalent, to AC lines at
unit for frequencies above 5 MHz.
I/O cables routed in metal conduit connected to earth ground.
Refer to the EMC Installation Guidelines section of the manual for additional
information.
21. CONNECTION: Wire clamping screw terminals
22. CONSTRUCTION: Black plastic alloy case and collar style panel latch.
Panel latch can be installed for vertical or horizontal instrument stacking.
One piece tinted plastic bezel. Bezel assembly with circuit boards can be
removed from the case to change the output board without removing the case
from the panel or disconnecting wiring. Unit meets NEMA 4X/IP65
requirements for indoor use, when properly installed. Installation Category
II, Pollution Degree 2.
23. WEIGHT: 0.38 lbs (0.17 kgs)
BASIC OPERATION
SETPOINT FEATURES
The controller setpoint can be protected from out of range values by
programming the setpoint range limit values. Additionally, safeguards from
inadvertent data entry can be programmed.
A second setpoint value can be programmed which can be made active by a
user input and/or through the front panel on selected models.
The setpoint ramp feature ramps the setpoint value at start-up or any time a
setpoint change is made, at a user programmable rate. This feature reduces
thermal shock to the process and helps to minimize temperature overshoot.
INPUT FEATURES
A programmable input filter can be used to stabilize readings from a process
with varying or oscillating temperature characteristics, helping to provide better
temperature control. A programmable temperature shift function can be used to
compensate for probe errors or to have multiple T48 units indicate the same
nominal temperature.
The programmable User Input can be used to control a variety of functions,
such as auto/manual transfer of the controller, reset alarm output(s), transfer to
second setpoint, etc.
OUTPUT FEATURES
Programmable output power limits provide protection for processes where
excessive power can cause damage. Automatic sensor probe break detection, for
fail-safe operation, causes the controller to default to a programmed output
power (upscale or downscale burnout). Programmable output cycle time, output
hysteresis and dampening can reduce output activity without degrading control
accuracy. The main outputs can operate in PID, ON/OFF, or manual control
modes.
HARDWARE FEATURES
A fast 100 msec input sampling rate provides quick controller response to a
process disturbance, thus providing excellent temperature control. Measurement
accuracy of 0.3% of span 1C or better, provides close process control
conforming to the desired control setpoint value. The T48 accepts a variety of
both thermocouple and RTD temperature probes. An output board contains the
Main Control output, Alarm 1 output, Alarm 2/Cooling output, and/or Linear
DC output. Since the controller is serviceable from the front of the panel, the
output board (on some models) may be easily changed or replaced without
disturbing the wiring behind the panel. No re-programming is required when
changing or replacing the output board for units without the Linear DC output
option. Units with the linear output option require calibration procedure for the
new linear output.
Low-drift, highly stable circuitry ensures years of reliable and accurate
temperature control. The recommended two year re-calibration interval is easily
accomplished via the programming menu.
AUTO-TUNE
The T48 has an auto-tune feature which, on demand, automatically
determines the PID control parameters for a particular thermal process. After
completion of auto-tune, the PID parameters are automatically optimized for
that process and loaded into non-volatile memory. The operator may view and
modify the parameters as desired.
Auto-tune may be invoked either at start-up or at setpoint, depending on the
process requirements. An auto-tune programmable dampening factor produces
various levels of process control and response characteristics.
RS-485 Communications
The RS-485 communications option allows the connection of up to 32
devices on a single pair of wires with a distance of up to 4,000 feet and a
maximum baud rate of 9600. Since the same pair of wires are used for both
transmit and receive, only one way communication is possible at any given
time. The controller has a programmable response time to allow the host device
adequate time to release the communication line for a transmission.
Selected parameters from the T48 can be interrogated or changed, and alarm
output(s) may be reset by sending the proper command code via serial
communications. It is also possible to invoke Auto-tune through the serial port.
Serial communications used with SFT48 software allows for easy controller
parameter configuration by computer.
CONTROLLER PROGRAMMING
SP
OP
dEv
Hcur
UdSP
CodE
PId
AL
ALrS
SPSL
trnF
tUNE
Enter setpoint
Enter output power
Enter proportional band
Enter integral time
Enter derivative time
Enter value for alarm #1
Enter value for alarm #2
Select configuration access point
Return to normal display mode
Act1
rSt1
Stb1
AL-1
Act2
rSt2
Stb2
AL-2
AHYS
CYC2
GAN2
db-2
bAUd
PArb
Add
Abr
PoPt
dSP1
INP1
dSP2
INP2
FLtr
bAnd
trnF
The Configuration Parameter Mode allows the operator to set-up the basic
requirements of the controller. It is divided into sections which group together
related programming steps, such as inputs, outputs, alarms, etc. Upon
completion of each section, the program returns to the Configuration Access
Point, allowing the user to return to the Normal Display Mode.
TYPE
SCAL
dCPt
FLtr
SHFt
SPLO
SPHI
SPrP
InPt
The Hidden Function Mode is accessible from the Normal Display Mode.
The functions in this mode may be locked-out individually in Configuration 3
parameter (lock-out section).
-
SPSL
trnF
tUNE
ALrS
ProP
Intt
dErt
AL-1
AL-2
CodE
A2tP
A2LO
A2HI
- Calibrate Instrument
- Reset parameters to factory setting
The T48 is designed for close spacing of multiple units. Units can be
stacked either horizontally or vertically. For vertical stacking, install the panel
latch with the screws to the sides of the unit. For horizontal stacking, the panel
latch screws should be at the top and bottom of the unit. The minimum spacing
from center line to center line of units is 1.96 (49.8 mm). This spacing is the
same for vertical or horizontal stacking.
The external SSR Power Unit is used with T48s equipped with Logic/SSR
Drive outputs to switch loads up to 240 VAC @ 45 Amps, 25C ambient. The
unit is operated by applying a low level DC control signal to the isolated
input. The unit features zero cross detection circuits which reduces radiated
RFI when switching load currents. With no contacts to wear out, the SSR
Power Unit provides virtually limitless operational life. The unit is supplied
with an integral heat sink for immediate installation.
Note: When stacking units, provide adequate panel ventilation to ensure that
the maximum operating temperature range is not exceeded.
Current Transformers:
Part Number: CT004001
Current Ratio: 40 : 0.1 (Amperes)
Max Heater Current: 50 A
Dielectric Strength: 1000 VAC (For 1 minute)
Vibration Resistance: 50 Hz (Approx 10 G)
Terminals: Solder Type
Window Diameter: 0.228 (5.8 mm)
Weight: 0.406 oz (11.5 g)
APPLICATION
(Terminal assignments are model number dependent.)
Eight T48 controllers are used in a drying oven. Each T48 controls a zone
within the oven. Depending upon the material to be dried, and its initial
moisture content, the drying setpoint temperature varies. A master T48
controller transmits setpoint via linear DC output. This signal is received as
a remote setpoint signal by the other slave controllers.
ORDERING INFORMATION
Options and Output Boards are factory configured per the part number specified. Part numbers without
replacement output boards listed must be returned to the factory for output board replacement.
DEDICATED
ALARM 1
A1 OUTPUT
(ALARM 2)
A2 OR 02
(COOL)*
REMOTE
SETPOINT
INPUT
HEATER
CURRENT
INPUT@
Relay
Relay
YES
Relay
YES
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
YES
YES
Logic/SSR
Logic/SSR
YES
Logic/SSR
YES
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Relay
Logic/SSR
Relay
Relay
Logic/SSR
Relay
Relay
Logic/SSR
Relay
Relay
Triac
Logic/SSR
Logic/SSR
85 TO 250 VAC
RBD48100
T4810010
T4810000
RBD48100
T4810013
T4810003
RBD48100
T4810014
T4810004
RBD48111
T4811010
T4811000
RBD48111
T4811110
T4811100
RBD48111
T4811113
T4811103
RBD48111
T4811114
T4811104
RBD48200
T4820010
T4820000
RBD48200
T4820013
T4820003
RBD48200
T4820014
T4820004
NA
T4820210
T4820200
NA
T4820213
T4820203
NA
T4820214
T4820204
RBD48211
T4821010
T4821000
RBD48211
T4821110
T4821100
RBD48211
T4821113
T4821103
RBD48211
T4821114
T4821104
NA
T4832210
T4832200
YES
YES
YES
YES
PART NUMBERS
REPLACEMENT
OUTPUT
BOARD
* - These part numbers have a single output, programmable as either Control (PID) or as an Alarm.
@ - These part numbers are software V4.0 or greater, and are equipped with a second setpoint.
Option Boards are installed at the factory for the appropriate models. These boards are only needed for field replacement.
MAIN CONTROL
O1 OR A1
(ALARM 1) *
DEDICATED
ALARM 1
A1 OUTPUT
(ALARM 2)
A2 OR O2
(COOL) *
REMOTE
SETPOINT
INPUT @
HEATER
CURRENT
INPUT @
Relay
RS485
@
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
Relay
T4810012
T4810002
T481010A
YES
T4810111
T4810101
YES
T4810115
T4810105
YES
T4810116
T4810106
YES
T4810117
T4810107
YES
T4810118
T4810108
YES
T4810119
T4810109
YES
T4811012
T4811002
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Logic/SSR
Relay
YES
YES
YES
YES
Relay
Logic/SSR
YES
YES
T4811102
YES
T4820211
T4820201
YES
T4820215
T4820205
YES
T4820216
T4820206
YES
T4820218
T4820208
YES
T4820219
T4820209
YES
T4821112
T4821102
YES
YES
YES
Relay
YES
T4811112
YES
YES
PART NUMBERS
SECOND
ANALOG
OUTPUT** @ 18-36 VDC/24 VAC 85 TO 250 VAC
T481011A
YES
Relay
MAIN
ANALOG
OUTPUT** @
* - These part numbers have a single output, programmable as either Control (PID) or as an Alarm.
** - These part numbers are jumper and program selectable for either a current or voltage Linear DC output.
@ - These part numbers are software V4.0 or greater, and are equipped with a second setpoint.
- Replacement Output Board RBD48100 may be used.
2 - Replacement Output Board RBD48111 may be used.
1
ACCESSORIES
MODEL
DESCRIPTION
PART NUMBERS
RLY
RLY50000
CT
CT004001
CT
CT005001
SFT48
PC Configuration Software for Windows 3.x and 95 (3.5 disk) (for RS-485 models)
SFT48
CONTROL PID
ANEXOS
ANEXO E:
Pg. 1
CONTROL PID
ANEXOS
ANEXO F:
Pg. 1
EUROPEAN HEADQUARTERS
20 Willow Springs Circle, York, Pa. 17402, (717) 767-6511 FAX: (717) 764-0839
Web site- http://www.redlion-controls.com
E-mail- sales@redlion-controls.com
DESCRIPTION
SPECIFICATIONS
SAFETY SUMMARY
All safety related regulations, local codes and instructions that appear in the
manual or on equipment must be observed to ensure personal safety and to
prevent damage to either the instrument or equipment connected to it. If
equipment is used in a manner not specified by the manufacturer, the protection
provided by the equipment may be impaired.
electrostatic discharge
EN 61000-4-2
electromagnetic RF fields
EN 61000-4-3
EN 61000-4-4
RF conducted interference
EN 61000-4-6
ENV50204
level 2; 4 Kv contact
level 3; 8 Kv air
level 3; 10 V/m
80 MHz - 1 GHz
level 4; 2 Kv I/O
level 3; 2 Kv power
level 3; 10 V/rms
150 KHz - 80 MHz
level 3; 10 V/m
900 MHz 5 MHz
200 Hz, 50% duty cycle
Emissions to EN 50081-1
RF interference
EN 55022
enclosure class B
Notes:
1. Connect shield drain wire to earth ground.
2. Place DIP switch on the side of the ICM4 in the 422 position.
3. RS-422 polarity: Terminal A is negative with respect to Terminal B in
the mark (logic 1) condition.
Notes:
1. Connect shield drain wire to earth ground.
2. Place DIP switch on the side of the ICM4 in the 485 position.
3. The transmit and receive data lines of the ICM4 should be wired together.
TROUBLESHOOTING
For further technical assistance, contact technical support at the
appropriate company numbers listed.
ORDERING INFORMATION
MODEL NO.
ICM4
DESCRIPTION
PART NUMBER
ICM40030
INSTALLATION
The unit is equipped with a universal mounting foot for attachment to standard DIN style mounting rails, including G profile rail according to EN50035
- G32 , and top hat (T) profile rail according to EN50022 - 35 x 7.5 and 35 x 15. The unit should be installed in a location that does not exceed the maximum
operating temperature and provides good air circulation. Placing the unit near devices that generate excessive heat should be avoided.
T Rail Installation
G Rail Installation
To install the
ICM4 on a "T" style
rail, angle the module
so that the top groove
of the "foot" is
located over the lip of
the top rail. Push the
module toward the
rail until it snaps into
place. To remove a
module from the rail,
insert a screwdriver
into the slot on the
bottom of the "foot",
and pry upwards on
the module until it
releases from the rail.