UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INFORMATICA Y
ELECTRONICA
CARRERA DE INGENIERA
BIOMEDICA

INFORME DE LABORATORIO N2

SISTEMAS DE CONTROL I

RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA EN

ESTADO ESTACIONARIO CON MATLAB

ESTUDIANTE: SERGIO LUIS FERNANDEZ SALINAS

DOCENTE: ING. JAIME PEA

GESTION 1/2017
ABRIL
Introduccin

Respuestas transitorias se utilizan frecuentemente para investigar las

caractersticas en el dominio temporal de los sistemas de control.

Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo

de pico, sobreelongacion mxima, tiempo de asentamiento y error en estado
estacionario se pueden determinar a partir de la respuesta a un salto.

La respuesta temporal de un sistema de control consta de dos partes: la transitoria

y la respuesta en estado estacionario. Por respuesta en estado estacionario se
entienda la forma en que la salida del sistema se comporta cuando el tiempo t
tiende al infinito.

Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin

o entrada, la salida permanece en el mismo estado.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es:

Estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el

sistema est sujeto a una condicin inicial.
Crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre.
Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio
cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.

Objetivo

Junto con la teora vista en clase y el buen uso de los comandos de Matlab
adquirir la Competencia para analizar el comportamiento en el tiempo de un
sistema de control.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

RESPUESTA A UN ENTRADA ESCALON

El comando STEP, dibuja una respuesta al ESCALON UNITARIO de un sistema

dinmico.

>> %Respuesta a un salto unitario de un sistema de primer orden

>> %Introduzca el numerador y el denominador del sistema

>> num=[0 0 1];

>> den=[0 1 1];

>> sporden=tf(num,den)

sporden =

-----

s+1

Continuous-time transfer function.

>> step(num,den)

>> %Introduzca la rejilla y el titulo de la grafica

>> grid

>> title('Respuesta a un salto unitario de G(s)=1/(s+1)')

>>

Comando STEP

Para determinar la respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario de

este sistema se usa el comando step indicando el vector del numerador y del
denominador entre parntesis. step(num,den)

>>step(y,u)

GRAFICA OBTENIDA
RESPUESTA AL IMPULSO

El comando IMPULSE, dibuja una respuesta al IMPULSO de un sistema dinmico.

>> %Respuesta al impulso unitario

>> n=[1];

>> d=[1 1];

>> G=tf(n,d)

G=

-----

s+1

Continuous-time transfer function.

>> impulse(G)

>>

GRAFICA OBTENIDA
RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA

EL comando Isim, dibuja la respuesta de un sistema dinmico a entradas

arbitrarias.

>> %Respuesta a la rampa unitaria

>> G=tf([1],[1 1])

G=

-----

s+1

Continuous-time transfer function.

>> t=0:0.1:10;

>> u=t;

>> lsim(G,u,t)

>>

COMANDO LSIM IMPULSE

Respuesta al impulso de sistemas lineales de tiempo continuo, relacionado con los
comandos step, lsim, dlsim
OBTENIENDO RESPUESTAS AL IMPULSO Y A LA RAMPA, UTILIZANDO
ENTRADA ESCALON UNITARIO

RESPUESTA IMPULSOIDAL

>> %-----Respuesta a un impulso unitario-----

>> %*****Para obtener la respuesta a un impulso unitario de un sistema de primer

orden

>> %G(s)=1/(s+1), multiplicar s por G(s) y utilizar la orden de respuesta a un salto

unitario *****

>> %*****Introduzca el numerador y el donominador de sG(s)****

>> num=[1 0];

>> den=[1 1];

>> %****Introduzca la orden de respuesta a un salto unitario*****

>> step(num,den)

>> grid

>> title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s+1)')

>>
RESPUESTA A UNA ENTRADA EN RAMPA

>> %-----Respuesta a una entrada unitaria en rampa-----

>> %*****La respuesta a una entrada untaria en rampa se obtiene como la

respuesta

>> %*****a un salto unitario de G(s)/s*****

>> %*****Introduzca el numerador y el donominador de G(s)/s*****

>> num=[0 0 0 1];

>> den=[1 1 1 0];

>> %*****Especifique los instantes de tiempo de calculo (tales como t=0:0.1:7)*****

>> t=0:0.1:7;

>> %*****Introduzca la orden de respuesta a un salto unitario*****

>> c=step(num,den,t);

>> %*****Al representar la respuesta a una rampa, aada a la grafica la entrada de

referencia*****

>> %*****La entrada de referencia es t.Incluya como argumentos de la orden plot

lo siguiente: t,t,'_'*****
>> plot(t,c,'o',t,t,'-')

>> %*****Introduzca la rejilla, el titulo de la grafica y las etiquetas de los ejes x e

y*****

>> grid

>> title('Respuesta a una rampa unitaria del sistema G(s)=1/(s^2+s+1)')

>> xlabel('t seg')

>> ylabel('Salida c')

>>

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

PARAMETROS DE DISEO PARA LOS SITEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Para disear sistemas de control, es necesario identificar determinados
parmetros de comportamiento en rgimen transitorio, as como especificar ciertas
condiciones que el sistema debe saber satisfacer. Una de las seales de prueba
ms comunes para este tipo de anlisis es la entrada escaln unitario. La
respuesta al escaln de un sistema subamortiguado de segundo orden se tomara
como referencia, cuyo comportamiento se representa en la siguiente figura.
>> %Resuesta transitoria de sistemas de segundo orden

>> %Funciones de transferencia

>> G1=tf([1],[1 0 1])

G1 =

-------

s^2 + 1

Continuous-time transfer function.

>> G2=tf([1],[1 1 1])

G2 =

-----------

s^2 + s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G3=tf([1],[1 2 1])

G3 =

-------------

s^2 + 2 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> G4=tf([1],[1 4 1])

G4 =

-------------

s^2 + 4 s + 1
Continuous-time transfer function.

>> %Respuesta al escalon unitario

>> step(G1,G2,G3,G4)

>>

>> axis([0 25 -0.5 2.5])

>>

Control de ejes

Para realizar la apreciacin correcta de todos los ejes y tambin poder visualizar
de forma correcta todos ejes se deben aplicar los siguientes comandos en matlab.

Axis: controla el escalado y apariencia de los ejes

Axis ([xmin xmax ymin ymax]) Fija los lmites de los ejes x e y
Axis equal mismo ratio de aspecto x e y
Axis normal auto valor por omisin
Axis square Ajusta los ejes para que el grfico sea cuadrado (o cbico en
3D)
Axis off | on Oculta o muestra los ejes (lneas, marcas y etiquetas
asociadas)

Basado en estos comandos se puede ordenar las grficas generadas por el

matlab.

Ejemplo
 x=linspace(0, 2*pi, 100)
y1=sin(x)
plot(x, y1)
hold on
y2= x- (x.^3)/6 + (x.^5)/120
plot(x, y2, 'o')
axis ([ 0 5 -1 5])
hold off