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Resumen
Ese trabajo propone una reformulacin de los conceptos y mtodos de aplicacin que
clasifican los procesos de soldadura, debido a que de acuerdo con la clasificacin
actual, una soldadura semi-automtica posee un nmero de tareas de
responsabilidades humanas mayores que la soldadura mecanizada. Con el
perfeccionamiento de la tecnologa y de los conceptos de automatizacin y control, los
cuales buscan minimizar la interferencia humana durante la realizacin del proceso, no
es coherente que un proceso clasificado como mecanizado tenga un nmero mayor de
variables controladas por la mquina que un proceso semi-automtico.
1. Introduccin
La clasificacin de los procesos de soldadura, de acuerdo con a American National
Standard [1], se basa en la variacin del grado de control de las actividades
relacionadas a la soldadura que dependen de la interferencia humana y son clasificados
en manual, semi-automtica, mecanizada, automtica, robotizada y con control
adaptativo. Esa clasificacin puede ser mejor comprendida cundo se establece el
agente ejecutor de las actividades involucradas al realizar una soldadura ha arco
elctrico [2], Tabla 1.
Soldadura manual: soldadura con porta-electrodo sujetada y manipulada por las
manos del humano todas las tareas hechas por y bajo la responsabilidad del
soldador.
Soldadura semi-automatizada: soldadura manual con equipo que controla
automticamente una o ms condiciones de soldadura soldador manipula la antorcha
para realizar una soldadura mientras el alambre es automticamente alimentado por la
mquina.
Soldadura mecanizada: soldadura con equipo que requiere ajustes manuales en su
control, como respuesta a la observacin visual de la soldadura, con antorcha/portaelectrodo sujetada por un dispositivo mecnico la intervencin del soldador consiste
en ajustar los controles del equipo en funcin de la observacin visual de la operacin.
Soldadura automatizada: soldadura con equipo que requiere solamente observacin
ocasional o ninguna observacin del proceso y ningn ajuste manual en los controles
del equipo el envolvimiento del soldador es limitado a activar la mquina para iniciar el
ciclo y observar la soldadura bajo una base intermitente.
Soldadura robotizada: soldadura que es ejecutada y controlada por un equipo
robtico tanto en la soldadura robotizada cuanto en la automatizada, el operador tiene
un papel activo en el control de la cualidad de la soldadura por medio de identificacin
de discontinuidades en la soldadura. Cuando sas son encontradas, acciones de
mantenimiento y programacin son tomas para corregir tales problemas.
Soldadura con control adaptativo: equipo que posee un sistema de control que
automticamente determina cambios en las condiciones de soldadura y acta sobre el
equipo para que la accin apropiada sea ejecutada sensores son utilizados para
detectar problemas y el control realiza los cambios necesarios en los parmetros de
soldadura en tiempo real, para producir soldaduras de calidad. As, la soldadura es
ejecutada y controlada sin la intervencin o supervisin del operador.
Tabla 1. Mtodo de aplicacin de los procesos de soldadura [3].
Mtodo de Aplicacin
Manual
Actividades
Abertura e
mantenimiento do
arco elctrico
Alimentacin del
alambre electrodo
Control del calor
para obtener
penetracin
Movimiento del
arco a lo largo de
la junta
Guiar el arco a lo
largo de la junta
nipular la antorcha
para direccionar o
arco
Corregir o arco p/
compensar
desvos
Semiautomtico
Mecanizado
Automtico
Robotizado
Controle
Adaptativo
Humano
Mquina
Mquina
Mquina
Mquina
(sensor)
Mquina
(Rob)
Humano
Mquina
Mquina
Mquina
Mquina
Mquina
Humano
Humano
Mquina
Mquina
Mquina
(sensor)
Mquina
(Rob con
sensor)
Humano
Humano
Mquina
Mquina
Mquina
(sensor)
Mquina
(Rob)
Humano
Humano
Humano
Mquina
(va riel pr
programada)
Mquina
(sensor)
Mquina
(Rob con
sensor)
Humano
Humano
Humano
Mquina
Mquina
(sensor)
Mquina
(Rob)
Humano
Humano
Humano
No ocurre
Mquina
(sensor)
Mquina
(Rob con
sensor)
2. Anlisis preliminar
Sin duda, la primera etapa a ser realizada para establecer el grado de
automatizacin de un proceso, es definir las actividades relacionadas a l, visto que es
en funcin de stas, que el responsable por la ejecucin (agente ejecutor), por el control
(agente controlador) y el responsable a dar secuencia a las actividades (agente
secuencial) son definidos. Adems, se deben definir cuales actividades deben ser
tratadas como separadas y cules deben ser incluidas en el ciclo de operacin del
proceso. Esas definiciones se deben al hecho que, segn lo descrito anteriormente, el
trmino automatizacin significa que algunas o todas las funciones o pasos de una
operacin son ejecutados y controlados, en secuencia, por medios mecnicos o
electrnicos.
En los procesos de soldadura por arco elctrico, la primera actividad a realizar para
ejecutar una soldadura es especificar cual el procedimiento de soldadura, tambin
conocido por EPS Elaboracin del Procedimiento de soldadura. El agente ejecutor,
controlador y secuencial de una EPS, es el humano. Entre a EPS y el inicio de la
soldadura, propiamente dicho, es necesario un intervalo de tiempo para que el
procedimiento sea preparado. Actualmente, esa preparacin ocurre independiente del
mtodo de aplicacin a utilizar y las interferencias directas del ser humano que sean
necesarias. Se destaca que an no existe un sistema de soldadura que tenga acoplado
un sistema que pueda realizar una EPS, y a partir de sta, empezar inmediatamente la
soldadura. Por tanto es conveniente que la EPS y la preparacin para empezar la
soldadura sean tratadas por separadas, viendo el grado de interferencia humana
involucrada. Las actividades relacionadas al ciclo de soldadura, que deben definir el
grado de automatizacin del proceso, deben ser las que permiten una secuencia
instantnea del proceso.
Por el hecho de que la automatizacin puede ser parcial, parte de la operacin es
ejecutada y controlada, en secuencia, por la mquina y parte manualmente, clasificar el
mtodo de aplicacin convencional del proceso GMAW, segn descrito arriba, como
semi-automtico es lo mismo que decir que su grado de automatizacin es parcial, visto
que las palabras semi y parcial son sinnimos. Esa clasificacin fue adoptada en
funcin de que la alimentacin del alambre es ejecutada por la mquina, diferente al
proceso con electrodo revestido donde el soldador es quien lo hace. Sin embargo,
ninguna de las actividades, relacionadas al ciclo de soldadura del proceso GMAW
convencional, son ejecutadas y controladas, en secuencia, por la mquina. Por tanto,
dentro de los conceptos de automatizacin y control, clasificar el mtodo de aplicacin
convencional del proceso GMAW como semi-automtico est equivocado.
Un cambio gradual en la clasificacin de los procesos de soldadura entre manual y
automatizado puede ser: manual, semi-mecanizada, mecanizada, semi-automatizada y
automatizada. Es decir que si un proceso es semi-automatizado, significa que algo est
faltando para que el proceso se vuelva automatizado y no mecanizado.
Como es conocido, desde el surgimiento de los procesos de soldadura, su ejecucin
depende mucho de la habilidad del soldador. Con el desarrollo tecnolgico adquirido en
las ltimas dcadas, se observa un cambio gradual, no solamente en la soldadura,
como en todo y cualquier proceso fabril, de la operacin manual para la mecanizada y
de esa para la automatizada, agregando ganancias cualitativos y cuantitativos al
proceso. Sin embargo, en las operaciones de soldadura an no est bien definida la
frontera entre manual, mecanizado y automatizado.
2.1 Manual versus Mecanizado versus Automatizado
De las actividades relacionadas al ciclo de soldadura, se puede citar: apertura,
estabilidad e interrupcin del arco elctrico; alimentacin del alambre y desplazamiento
del porta electrodo. Esa ltima engloba el control del calor para lograr penetracin;
movimiento del arco a lo largo de la junta; guiar el arco a lo largo de la junta y manipular
la antorcha para dirigir el arco, conforme actividades descritas en la Tabla 1, adems de
influenciar en el mantenimiento constante del tamao del arco elctrico.
Hay una diferencia muy significativa cuando el desplazamiento del porta-electrodo es
ejecutado por el soldador y cuando ese desplazamiento es ejecutado por un dispositivo
mecnico. Incluso, se puede establecer que la frontera entre la soldadura manual y la
mecanizada est dada por el desplazamiento del porta-electrodo durante el proceso.
Independientemente del nivel de modernizacin del equipo de soldadura utilizado, si
ese desplazamiento es ejecutado por el soldador, el mtodo de aplicacin de ese
proceso es manual: durante la soldadura, el porta-electrodo es sujetada y manipulada
por el humano. Mientras, cuando el desplazamiento es hecho por un dispositivo
mecnico, condiciones extras deben ser consideradas para determinar si el mtodo de
aplicacin del proceso es mecanizado o automatizado. Adems, el mtodo de
4. Comentarios Finales
Sin duda, soldaduras de alta calidad pueden ser obtenidas por el mtodo manual,
siempre que stas sean realizadas por soldadores calificados. El gran problema de las
soldaduras manuales es la no repetitividad de los resultados. Ese mismo problema es
observado en el mtodo mecanizado, visto que los equipos no son programables y
todos los ajustes necesarios para iniciarse el ciclo de soldadura son hechos en funcin
de la observacin humana. En ese sentido, una de las principales ventajas del mtodo
de ejecucin de ser automatizado, robotizado o no, con relacin a los dems es a
repetitividad de los resultados.
5. Agradecimientos
Autores agradecen FAPEMIG por el costeo financiero.
6. Referencias Bibliogrficas
[1] AWS A3.0:2001,Committee on Definitions, Standard Welding Terms and Definitions,
American Welding Society (AWS), Miami, USA, 2001, pp. 11-67.
[2] CARY, H.B., 1994, Modern Welding Technology, 3o Edition, Englewood Cliffs, New
Jersey: Regents/Prentice Hall, Figure 12-1.
[3] WELDING HANDBOOK, Welding Science & Technology, Volume 1, 9 o Edition,
American Welding Society (AWS), Miami, USA, 2001, pp 452-482.
[4] ROMANO, V. F., Robtica Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e de
Processos, 1 Edio, Edgard Blucher Ltda, Manet, So Paulo, SP, 2002, pp. 256.
[5] FELIZARDO, I, Estudo Experimental e Numrico do Aquecimento do Eletrodo
Revestido durante a Soldagem, UFMG, Belo Horizonte, Brasil, Tese, 2003, pp.167.
[6] RIVIN, E, Mecahnical Design of Robots, Mcgraw-Hill Inc., First Edition, New York,
1988.