SOLDADURA

Nombre: Carolina Cadena

Tema: Aprendiendo el Movimiento del Soldador Humano mediante la soldadura de gas
por arco de tungsteno GTAW: Un enfoque de Soldadura virtualizada.
Este artculo tiene como objetivo presentar un sistema de soldadura virtualizada que
permite transferirla la inteligencia humana hacia un robot de soldadura.
La soldadura robtica se prefiere por su rendimiento superior sobre los soldadores
humanos que estn sujetos a limitaciones fsicas como la falta de concentracin, la fatiga,
el estrs y problemas de salud a largo plazo. Los robots de soldadura tambin pueden
ayudar a resolver el problema de la escasez soldadores calificados en la industria y
pueden trabajar en ambientes hostiles.
En un sistema de control automatizado, necesitan controlar el bao de fusin de la
soldadura para esto se usan los parmetros caractersticos como la penetracin de la
soldadura la velocidad la corriente la orientacin de la antorcha, y longitud de arco son los
principales parmetros, y al variar estos parmetros significativamente podra aumentar
el calor de entrada en el proceso, y asi influir en la superficie geomtrica en el charco de
soldadura.

El sistema de soldadura virtualizado consta de dos estaciones de trabajo - una estacin de

soldadura y una estacin virtual.
Estacin de soldadura
Consiste en un robot de soldadura que tiene seis grados de libertad. El robot UR-5 tiene
un peso mnimo de 18 kilos, capacidad de 5 kilos de elevacin, y radio de trabajo de 85 cm.
El robot est conectado a un controlador, que se utiliza para controlar los movimientos del
robot. Este puede ser programado utilizando URScript, un lenguaje desarrollado por el
fabricante. El robot y PC (servidor) se comunica a travs de la programacin del zcalo, la
superficie del bao de fusin, y su reflejo del charco de soldadura es interceptado y
fotografiado por una cmara.

Estacin virtual
Es un sistema que emplea una pantalla del ordenador para la visualizacin de la
informacin procesada desde el ojo de la cmara sobre la pieza de trabajo. La
digitalizacin en 3D del sistema consta de una alta resolucin entre la cmara y el
proyector. Para la reconstruccin de la geometra de un Objeto 3D, este sistema puede
proporcionar una alta precisin de puntos y mallas de la maqueta.
El brazo de robot equipado con la antorcha de soldadura recibe comandos a travs de la
PC incluyendo la posicin del robot, orientacin y la velocidad.

Vista general del sistema de soldadura virtualizado. Consiste de una verdadera estacin de
trabajo de soldadura y la estacin de trabajo de soldadura virtual.

Experimento
Tubo de acero inoxidable fue soldado con el proceso GTAW de corriente continua de
electrodo negativo. Los parmetros de soldadura se ilustran en la Tabla 1. El experimento
los realiz un soldador humano.
Corriente
Velocidad de Soldadura Longitud
(A)
(mm/s)
(mm)
45, 50, 55
-4
Tabla. 1 Parmetros de Soldadura

Direccin de soldadura sobre el eje x

de

arco Caudal
(L/m)
11.8

de

argn

No se considera el movimiento del eje y (perpendicular a la direccin de

soldadura)

Procesamiento de Datos
Es esperado que largos movimientos de alta frecuencia corresponden al temblor de la
mano humana y debe ser suprimida. El filtro propuesto es capaz de suprimir el
movimiento de alta frecuencia que podra degradar el rendimiento de la soldadura.
Resultados y Anlisis de Aprendizaje

La velocidad media de soldadura es variante para todas las tres corrientes de

soldadura.
No hay relacin entre la velocidad de soldadura a la posicin de la antorcha.
Una velocidad de soldadura constante es suficiente para producir soldaduras
satisfactorias en la parte superior de la tubera, es decir, -25 25
Existe un rango de velocidades para una misma corriente de soldadura.

Figura. 14 - Los datos y el resultado de ajuste lineal

Se podra compensar una inexacta velocidad de soldadura mediante el ajuste dela

corriente de soldadura, dndose la posibilidad de un sistema automatizado de soldadura.
Experimento de soldadura automatizada
Se llevaron a cabo dos experimentos de soldadura automatizados que utilizan velocidades
de soldadura y parmetros de soldadura de la Tabla1.
Corriente de soldadura (A) Anchura del taln (mm)
45
3.5
50, 55
3.7 y 3.6
Corriente
soldadura (A)
A 48
B 53
C 45

de Tiempo
soldadura (s)
20
20
20

de Velocidad
de Anchura del taln
soldadura (mm/s)
(mm)
0.918
3.8
1.15
3.8
0.78
3.9

Figura. 16-Resultados del experimento de soldadura automatizada variando las corrientes de soldadura4853a45A A -Vista frontal de la soldadura; B-vista posterior dela soldadura.

Figura. 17-Corriente de soldadura y la velocidad en la Fig.16.

Se concluye que mediante el control dela velocidad de soldadura, las soldaduras

satisfactorias se pueden lograr, dado que los otros parmetros de soldadura se mantienen
a sus valores nominales.
Conclusiones

la soldadura robotizada es eficiente para la produccin a gran escala por ejemplo la

industria del automvil.
Este tipo de soldadura se usa para la Soldadura por puntos y la Soldadura por arco
La soldadura robtica se prefiere por su rendimiento superior sobre los
soldadores humanos que estn sujetos a limitaciones fsicas como la falta de
concentracin, la fatiga, el estrs y problemas de salud a largo plazo.
Los robots de soldadura tambin pueden ayudar a resolver el problema de la
escasez soldadores calificados en la industria y pueden trabajar en ambientes
hostiles.