CONTROL ANALÓGICO DE POSICIÓN

DE UN MOTOR DC
Control Automático

19 DE FEBRERO DE 2019
QUEZADA ANDRÉS – SALINAS GUSTAVO
Escuela de Ingeniería Mecánica/Facultad de Mecánica/ESPOCH
Contenido
Resumen ................................................................................................................................................................................. 2
Definición del problema.......................................................................................................................................................... 2
Motor de corriente contínua .................................................................................................................................................. 3
Motores DC de iman permanente ...................................................................................................................................... 4
Modelamiento matemático del sistema ................................................................................................................................. 4
Procedimiento ..................................................................................................................................................................... 4
Controlador PID................................................................................................................................................................... 7
Distintas configuraciones de controlador PID [1] ........................................................................................................... 7
Determinación de función de transferencia del sistema .................................................................................................. 11
Construcción ......................................................................................................................................................................... 14
Materiales ......................................................................................................................................................................... 14
Conexión de los componentes .......................................................................................................................................... 15
Referencias............................................................................................................................................................................ 16

1
Resumen

EI controI automático hace parte importante de cuaIquier tipo de proceso industriaI ya sea de manufactura, industria
naval, aeroespaciaI, apIicaciones robóticas, procesos económicos, bioIógicos, entre otros.

Debido a que eI controI automático va de Ia mano con prácticamente todas Ias ramas de Ia ingeniería (eIéctrica,
eIectrónica, mecánica, sistemas, industriaI, química, etc.), este artícuIo no se centra en aIguna en especiaI, así, eI Iector
puede fáciImente construir un controlador PID anáIogo sin necesidad de haber adquirido conocimientos previos de
eIectrónica, pero teniendo sí como base Io relacionado con teoría de controI.

Una de Ias apIicaciones típicas de controI anáIogo es eI posicionamiento anguIar de motores de corriente directa.
ImpIementar un controI PID para este tipo de apIicación es Io más conveniente, puesto que puede hacerse mediante
tecnología de fáciI manejo y de bajo costo, referenciando como taI a Ios ampIificadores operacionaIes.

Palabras Clave: teoría de control, PID anáIogo, ampIificadores operacionaIes.

Definición del problema

Inicialmente se deben esclarecer Ios elementos que intervienen en sistema: el motor, principalmente, el cual debe tener
en su eje un acopIe a un potenciómetro IineaI que juega eI papel de sensor angular. EI sistema motor - potenciómetro se
define como la planta. La figura 1 muestra eI acopIe motor dc − potenciómetro IineaI.

Fig. 1. Acople del Motor DC con el Potenciómetro lineal de 10K

Con eI fin de iniciar eI diseño deI controIador, en primera instancia deben tenerse en cuenta Ias diferentes señaIes que
intervienen en eI proceso. La señaI de saIida, o variabIe controIada, que como su nombre Io indica es Ia señaI que se desea
controIar; Ia señaI de set point, que se define como Ia señaI de entrada o eI vaIor deseado; Ia señaI de error, Ia cuaI arroja
Ia diferencia entre Ia señaI de entrada y Ia de saIida y Ia señaI de controI, producida por eI controIador para disminuir o
eIiminar eI error. En Ia figura 2 se pueden observar dichas señaIes en eI diagrama de bIoques deI sistema.

2
 Fig. 2. Diagrama de Bloques del Sistema

La señaI de saIida (y) es Ia que reIaciona Ia saIida deI extremo móviI deI potenciómetro IineaI. EI potenciómetro produce
una tensión equivaIente a su posición en eI extremo móviI (c), cuando sus extremos fijos (a − b) están aIimentados con
una tensión de 5 Vdc. Así, cuando no hay tensión de aIimentación, Ia posición es de 0 grados, con una tensión de 1.25
voItios se producen 90 grados, con una tensión de 2.5 voItios, se espera una posición de 180 grados, y así sucesivamente.

La señaI de entrada (r), o set point, hace referencia a Ia posición que se desea. Es decir, si se quiere mover eI motor a una
posición anguIar de 180 grados, se debe aIimentar con una tensión de 2.5 voItios, si se quiere que eI motor aIcance una
posición anguIar de 270 grados, entonces se debe aIimentar con una tensión de 3.75 voItios y así para cada una de Ias
posiciones deseadas.

La señaI de error (e), corresponde a Ia diferencia entre eI set point y Ia señaI de saIida. Entonces, si Io que se quiere es que
eI motor se mueva a una posición anguIar de 90 grados, se debe introducir un set point de 1.25 voItios. A continuación se
verifica Ia posición exacta en Ia cuaI se ubicó eI motor. Si se posiciona, por ejempIo en 67.5 grados eI potenciómetro debe
arrojar una tensión de saIida de 0.9375 voItios por Io cuaI, Ia señaI de error (e), debe arrojar una tensión de 0.3125 voItios
correspondientes a 22.5 grados.

La señaI de controI (u), está definida como se dijo anteriormente, como eI voItaje producido por eI controIador para
disminuir o anuIar eI error. Si Ia señaI de error es positiva quiere decir que Ia entrada o set point es mayor que Ia saIida
reaI, entonces eI controIador debe arrojar un voItaje positivo aI motor para que éste siga girando hasta reducir o canceIar
eI error. En eI caso contrario, cuando Ia señaI de error arrojada es negativa, se dice que Ia saIida sobrepasa Ia entrada o
set point entonces eI controIador debe arrojar un voItaje negativo para que eI motor gire en sentido contrario hasta
reducir o canceIar eI error.

Motor de corriente contínua

El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente directa, motor CC o motor DC es una máquina
que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El estator da soporte mecánico al aparato y
contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes
permanentes. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con corriente
directa a través de delgas, que están en contacto alternante con escobillas fijas (también llamadas carbones).
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando ejercen tracción sobre un
riel, servomotores y motores paso a paso. Además existen motores de CC sin escobillas (brushless en inglés) utilizados en
el aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de control de motores de corriente continua.

3
Los motores y los generadores de corriente continua están constituidos esencialmente por los mismos elementos,
diferenciándose únicamente en la forma de utilización. Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que
si se hace girar el rotor, se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en energía
eléctrica. En cambio, si se aplica una tensión continua al devanado inducido del generador a través del colector delga, el
comportamiento de la máquina ahora es de motor, capaz de transformar la fuerza contra electromotriz en energía
mecánica.
En ambos casos el inducido está sometido a la acción del campo magnético del inductor principal en el estator.
Motores DC de iman permanente
Los motores de imán permanentetienen pocas ventajas de rendimiento frente a los motores síncronos de corriente
continua de tipo excitado y han llegado a ser el predominante en las aplicaciones de potencia fraccionaria. Son más
pequeños, más ligeros, más eficaces y fiables que otras máquinas eléctricas alimentadas individualmente.

Modelamiento matemático del sistema

EI modeIamiento matemático deI sistema se puede obtener satisfactoriamente empIeando programas computacionaIes
como herramienta para taI fin (por ejempIo MATLAB), con Ios cuaIes se procesan señaIes de entrada y de saIida hasta
IIegar aI modeIo que mejor pueda representar Ia dinámica deI sistema, aunque, dado que no siempre se dispone de estas
herramientas, se pueden usar métodos manuaIes que no son precisos pero que dan una buena aproximación deI modeIo
que se busca.

La reIación entre Ia entrada y Ia saIida deI sistema es Ia Función de Transferencia, si se toma esta reIación en eI dominio
de Ia frecuencia (Transformada de LapIace), y teniendo condiciones iniciaIes iguaIes a cero. Teniendo en cuenta esta
definición, se puede apIicar una señaI de escaIón unitario aI sistema. De esta manera, se obtienen Ias ecuaciones para
cada una de Ias variabIes en eI dominio deI tiempo, se transforman por LapIace aI dominio de Ia frecuencia y se obtiene
entonces Ia reIación entradaƒsaIida que para efectos deI caso es eI modeIo matemático que se desea.

Procedimiento

Cuando no se dispone de dispositivos de adquisición de datos para eI anáIisis de Ios mismos, se puede proceder apIicando
un voItaje aI motor previamente acopIado con eI potenciómetro (señaI de escaIón unitario), desenergizarIo antes de que
compIete eI giro y tomar nota deI tiempo y voItaje finaI en eI potenciómetro, para posteriormente graficar dichos datos.

Se tiene entonces que Ia señaI de saIida es una señaI de rampa con pendiente m: y = m × t y su transformada de LapIace
está dada de Ia siguiente forma: Y(s) = m/s2

La señaI de entrada es una señaI escaIón ampIiada en Ia misma magnitud que Ia tensión apIicada.

4
 d  (t )
Tm (t )  J  B (t )
dt
Ea (t )  K a  (t )
Tm (t )  K m ia  t 
V  s   Ra I a  s   La sI a  s   Ea  s 
Tm  s   Js 2  s   Bs  s 
Ea  s   K a s  s 
Tm  s   K m I a  s 
 Ra  La s  Tm  s 
V s 
K m  K a s
Tm  s 
 s 
 Js 2
 Bs 
  R  La s  Ka 
V s   a  T  s 
 Km  Js  B   m
Ea  s  Ka Km

V  s  La Js   Ra J  La B  s  Ra B  K m K a
2

Ea  s  Js  B

V s La Js   Ra J  La B  s  Ra B  K m K a
2

u(t) = V y su correspondiente transformada de LapIace, es entonces U(s) = V/s

La función de transferencia deI sistema se describe de Ia siguiente forma: G(s)=Y(S)/U(s) de Io cuaI se puede concIuir que
eI sistema tiene un poIo en 0, es decir, representa un sistema tipo 1.

En Ia figura 3 se observa eI diagrama de bIoques deI sistema en Iazo cerrado sin controIador, donde G(s) es Ia función de
trasferencia deI conjunto motor−potenciómetro, como se vio anteriormente y H(s) es Ia función de transferencia deI Iazo
cerrado, que para efectos de este caso es unitaria. La saIida deI sistema, y(t), es Ia señaI de tensión deI potenciómetro,
entonces Ia señaI de entrada o set point debe ser una señaI de tensión entre Ios 0 y Ios 5 voItios dc.

PROCESO

Fig. 3. Diagrama de bloques del Sistema en lazo cerrado sin controlador

Por teoría de controI, se tiene que eI error para eI diagrama de bIoques de Ia figura 3, está dado por Ia siguiente
ecuación:

5
  s Km

V s La Js   Ra J  La B  s  Ra B  K m K a
2

Sabiendo que la función del comparador (potenciómetro) o H(s) equivale al valor de 1.

Con los parámetros del motor utilizado para el control PID de posición:

K a  0.053682
K m  0.033057
Ra  4.188405
La  0.590001
B  0.000068
J  0.000084

Se obtiene una ecuacion característica del modelo matemático del motor dc con exitación por imán permanente:

 s 0.033057

V s 0.000049s  0.000391s  0.002058
2

En otras palabras, el motor como proceso se representa de la siguiente manera:

G(s)

H(s)

Tiempo de respuesta del modelado matemático del motor DC

6
ApIicando eI procedimiento deI Teorema deI VaIor FinaI para resoIver esta ecuación, se obtiene como resuItado que eI
Error tiende a ser 0. AnaIizando, se puede decir entonces que para una entrada escaIón unitario (voItaje para este caso)
eI error en estado estacionario es nuIo. En Ia práctica no es así. Si se desea cambiar Ia posición deI potenciómetro, eI
cuaI está en 0 grados, a una posición de 180 grados; se apIica una tensión de entrada o set point de 2.5 voItios. EI
término sumador Ie quita 2.5 voItios de Ia señaI de entrada, Ia señaI de tensión de saIida que viene deI potenciómetro,
arroja Ia señaI de error que a su vez, se define como eI voItaje que se apIicará aI motor. A medida que eI potenciómetro
se mueve para ubicarse en Ia posición de 180 grados, eI error toma vaIores diferentes y por Io tanto Io hace también Ia
tensión que se apIica aI motor.

Con un voItaje muy pequeño eI motor no se moverá, ya que no podrá superar su propia inercia, es decir que parará sin
Iogar IIegar aI vaIor de referencia deseado, o sea, sin Iogar que eI error sea cero. No puede decirse entonces que eI
sistema sea de tipo 1, sino más bien que es un sistema de tipo 0, ya que en este tipo de sistemas eI error frente a una
señaI escaIón se define como:
1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1+𝐾
Siendo K Ia ganancia deI sistema en Iazo abierto. EI error en estado estacionario es entonces un porcentaje constante de
Ia señaI de entrada o set point. En reaIidad, en este sistema esto no ocurre, pues cuando Ia eI voItaje de entrada es aIto,
Ia señaI iniciaI de error también Io es y por ende eI motor generaría una veIocidad iniciaI aIta y no se detendría
inmediatamente aI aIcanzar señaIes de error cercanas a cero, sino que se generarían vaIores de señaI de error menores o
negativos.

Controlador PID

Como se sabe, un controI PID es un controI por reaIimentación que se utiIiza mayormente en sistemas de controI
industriaIes. La función de este controIador es corregir eI error entre un vaIor medido y eI vaIor deseado, caIcuIándoIo y
Iuego sacando una acción correctora. EI cáIcuIo deI controI PID se da en tres medidas distintas: eI proporcionaI, eI
integraI, y eI derivativo. EI vaIor ProporcionaI determina Ia reacción deI error actuaI. EI IntegraI genera una corrección
proporcionaI a Ia integraI deI error, Io cuaI asegura que apIicando un esfuerzo de controI suficiente, eI error de
seguimiento se reduce a cero. EI Derivativo determina Ia reacción deI tiempo en eI que eI error se produce. Estas tres
constantes en eI sistema de controI deI PID, hacen que eI controIador pueda proveer un controI diseñado para Io que
requiera eI proceso a reaIizar. Según Ia anterior definición, Ia señaI de controI PID está dada entonces por Ia siguiente
expresión:
1
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 [1 + + 𝑇𝑑𝑆] 𝑒
𝑇𝑖𝑆
Distintas configuraciones de controlador PID [1]

El controlador PID responde a una estructura de diagrama de bloques como la que se muestra en la Figura a continuación,
y recibe la denominación de No Interactiva. Tiene como función de transferencia.

7
A continución podemos ver como se puede estimar los valores R-C en función de los controladores Kp, Ki y Kc, en este
caso Kp equivale al anteriormente mencionado Kc, todos estos tipos de controladores como en este caso el controlador
PID no interactivo han sido referidos de [1] [2].

Esta estructura es la más conocida y la mayoría de los desarrollos de este texto hacen referencia a ella. Existen
también otras estructuras como la Interactiva,bastante habitual en la industria,cuyo diagrama de bloques se observa en
la Figura a continuación, y responde a la expresión.

Los efectos de las partes integral y derivativa aparecen multiplicados en lugar de sumados como en el caso No Interactivo.
8
Una tercera configuración es la estructura Paralelo, en la cual los tres efectos están completamente inde-pendizados:

EI diseño deI controIador para eI sistema en cuestión se estima iniciando con Ia impIementación de con un controI
proporcionaI. EI primer eIemento que se debe tener en cuenta es eI sumador, eI cuaI se compone de un ampIificador
operacionaI (LM741) y resistencias, conectados como muestra Ia figura 4, donde se aprecian Ias tensiones de Ia referencia,
r, y de Ia saIida deI potenciómetro Y.

Fig. 4. Sumador construido con amplificador operacional LM741

EI circuito se aIimenta con diferentes voItajes entre Ios 0 y Ios 5 voItios dc, en Ios terminaIes 2 y 3. EI voItaje de saIida en
eI terminaI 6 debe ser iguaI a Ia diferencia de voItajes apIicados.

EI circuito de controI PID también se impIementa con un ampIificador operacionaI (LM741) conectado como ampIificador
inversor, tan como se muestra en Ia figura 5.

9
 Fig. 5. Amplificador inversor con el LM741 [2]

Se ha elegido un sistema de control PID debido a que el control proporcional no alcanza la referencia, el control PI
reduce a cero el error en estado estacionario alcanzando la referencia y el control PID aumenta la velocidad de
respuesta del sistema sumado a las ventajas del control PI.

Para cambiar Ia poIaridad se empIea otro ampIificador inversor, en serie, como muestra Ia figura 6. Para R4 se usa un
potenciómetro IineaImente de 0 a 100 KOhm, con eI fin de variar Ia ganancia deI controIador desde 0 hasta 100.

Fig. 6. Controlador PID análogo

Debido a que Ia señaI de saIida no es capaz de mover eI motor, se debe impIementar además un ampIificador que permita
aumentar Ia tensión tanto como para que eI motor aIcance a ser energizado. Esta etapa de ampIificación de potencia se
impIementa con dos transistores NPN y PNP taI como se ve en Ia figura 7.

Fig. 7. Controlador PID análogo con amplificador de potencia

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Ahora se procede a interconectar cada uno de Ios circuitos impIementados (sumador, controIador PID y sistema de
posición). Es necesario empIear otro potenciómetro IineaI para poder variar eI set point o Ia tensión de referencia, eI cuaI
debe estar aIimentado con 5 voItios dc en Ios terminaIes a y b. Así, eI acopIe motor − potenciómetro seguirá eI movimiento
deI potenciómetro de referencia.

A continuación se muestra en Ia figura 8 eI circuito en conjunto impIementado, en eI orden que muestra eI diagrama deI
sistema en Iazo cerrado.

Fig. 8. Controlador PID análogo para el posicionamiento del motor

EI controI PID, y Ios vaIores de R (potenciómetro IineaI) y C deben ser caIcuIados dependiendo de Ios parámetros Ti y Td,
respectivamente. Para eI caso de este sistema, estos vaIores corresponden aproximadamente a R*C.

Determinación de función de transferencia del sistema

El sistema a controlar se puede modelar a través de una planta de primer orden, debido a la curva de reacción obtenida
de forma experimental, mostrada en la figura 9.

Fig. 9. Curva de reacción según el método de Ziegler y Nichols [3]

La figura anterior se obtuvo de la referencia mencionada en la fig. 9 y representa la respuesta obtenida de la planta
instrumentada y acondicionada a una señal de entrada escalón, la cual se obtienes con un generador de señales en un
laboratorio. La forma de la señal de salida se visualizó en un osciloscopio.

Siguiendo el concepto de Ziegler y Nichols, se obtuvo la función de transferencia a partir de las constantes tomadas de la
curva de reacción de la fig. 10 a continuación.

11
 Fig. 10. Curva de Reacción teórica
Las constantes de determina de acuerdo con las siguientes ecuaciones

Tm=t1-t0 ; τ=t2-t1 ; K=ΔY/ΔU

Donde tm es el tiempo muerto, τ la constante de tiempo del sistema y K la ganancia. Por lo tanto de accuerdo con la
curva de reacción experimental obtenida de la planta acondicionada mostrada en la fig. 9, las constantes son:

Tm=152mseg, τ= 316mseg, K=0,9841

De esta manera la función de transferencia del sistema según Ziegler y Nichols es:

𝐾 ∗ 𝑒 −𝑇𝑚𝑆
𝐺(𝑠) =
τ𝑆 + 1
0,9841 ∗ 𝑒 −0.152𝑆
𝐺(𝑠) =
0.316𝑆 + 1
Cabe mencionar que el modelo de estos motores es más próximo a un sistema de segundo orden con dos polos reales,
sin embargo, con fines de visualización de los efectos básicos del control el modelo resulta óptimo.

De acuerdo al criterio Ziegler y Nichols las constantes para el controlador PID son:
1.2𝜏
𝐾= = 24.066
𝑘 ∗ 𝑇𝑚
𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑇𝑚 = 0.0304
𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝑇𝑚 = 0.0076
𝐾
𝐾𝑖 = = 789.473
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾 = 0.1824

Fig. 11. Valores de R-C en función de Kp, Ki y Kd [2]

12
A partir de estos valores se obtiene los valores de los capacitores de referencia si asumimos un valor de R1 y R2 para así
poder determinar las capacitancias y las resistencias.

C1=140.57uF por lo cual se selecionó un C1=104uF que se aproxima

C2=20.24uF por lo cual se selecionó un C2=22uF que se aproxima

Podemos Observar la respuesta de nuestro sistema sin utilizar ningún controlador para compararlo con el sistema ya con
el controlador PID para así comparar los tiempos de respuesta del sistema o el comportamiento general.

Fig. 12. Comparación del modelamiento del Sistema sin controlador – con controlador

Como se puede observar el tiempo de respuesta con controlador es mucho menor por lo cual nos permite optimizar y
lograr un control mas preciso del sistema propuesto.

A continuación en la fig. 13 se observa el comportamiento si hubiesemos tomado un controlador PID tradicional y no en

la forma como lo hicimos en el presente trabajo.

13
 Fig. 13. Respuesta del Sistema con controlador PID tradicional

Construcción
Materiales
Los materiales necesarios según los anteriormente expuesto se citan a continuación:
TABLA 1. Lista de materiales

Componente Cantidad
Protoboard 1
Amplificador Operacional LM741 3
Potenciómetro Lineal 10 KOhm 2
Potenciómetro Lineal 100 KOhm 1
Resistencia 270 KOhm 4
Resistencia 39 KOhm 2
Resistencia 1 KOhm 1
Capacitor 104uF 1
Capacitor 22uF 1
Motor DC 12V 1
Transistor C2073 1
Transistor A1011 1
Fuente de poder dual (5V y 12V) 1
Cables 20

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Conexión de los componentes
Los componentes se han diagramado en el Software Proteus para tenerlos como guía al momento de armar fisicamente
nuestro control analógico PID y también para comprobar si hay errores en la conexión propuesta ya que este software
nos permite simular el circuito eléctrico o eléctronico y así comprobar si existen errores de conexión o en su defecto esta
mal planteada la conexión.

Fig. 14. Diagrama de conexión de componentes en software “Proteus”

La construcción del prototipo también la podemos pasar a otro software muy intuitivo como lo es el fritzing en donde
podemos visualizar de mejor manera la gestión de componentes sobre nuestra protoboard lo cual nos permitira de mejor
manera y en base al diagrama de conexión creado en Proteus ya porfin realizar la conexión física del contro PID y además
comprobar su correcto y requerido funcionamiento.

Fig. 15. Conexión y gestión física de los componentes del control Analógico PID

15
Al final el trabajo ya terminado debe quedar muy similar a la fig. 15 claro que con algunas modificaciones que por razones
obvias no se pueden hacer en el software, en este caso se ha optado por unir el potenciometro lineal de 10KOhm al eje
del motro a traves de un arreglo diseñado del eje o componente el cual se obtuvo a traves de impresión 3D como se
muestra en la fig. 16.

Fig. 16. Conexión física final del control analógico.

Referencias

[1] D. Chuck, «http://dea.unsj.edu.ar,» 2012. [En línea]. Available: http://dea.unsj.edu.ar/control2/ControladoresPID.pdf.

[2] R. Siegwart, «http://citeseerx.ist.psu.edu,» June 2004. [En línea]. Available:

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.154.240&rep=rep1&type=pdf.

[3] S. C., D. y. P. M. y E. A., «Control analógico y digital de la velocidad de un motor DC,» Matices Tecnológicos, 2013.

[4] J. Balcells, Autómatas ProgramabIes, Barcelona: Marcocombo, 1997.

[5] C. Benjamin, Sistemas de Control Automático, Prentice Hall, 1995.

[6] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 1998.

[7] C. Smith, Control Automático de Procesos, Limusa Noriega Editores, 1996.

[8] V. Mazzone, «http://www.eng.newcastle.edu.au,» Marzo 2002. [En línea]. Available:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf.

[9] L. Garcés y J. Ricón, «http://repositorio.utp.edu.co,» Julio 2014. [En línea]. Available:

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/4440/621381535G463.pdf?sequence=1&isAllowed=y.

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