INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA
MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD ZACATENCO

INGENIERA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIN

Control Avanzado 1
TRABAJO:
PID DIGITAL

Integrantes:
Juan Carlos Hernndez Soria

PROFESOR: Gabriel Vega Mcatela

Leonardo

FECHA DE ENTREGA: 12/06/2015

Objetivo: Elaborar un controlador PID implementado con un microcontrolador
en la cual se representar la planta a travs del software Matlab 2015.

Marco terico
Muchos controladores actuales utilizan microcontroladores. Los reguladores
digitales sustituyen varios elementos en un sistema de control tradicional
analgico por clculos en un sistema programado. En la figura siguiente puede
verse un esquema de un regulador controlado por un microcontrolador:

Las funciones del microcontrolador estn encerradas en el recuadro punteado.

Los bloques que sirven de conexin entre el microcontrolador y el sistema son
un DAC (convertidor digital-analgico) y un ADC (convertidor analgico a
digital). Estos dos bloques permiten traducir las seales analgicas del sistema
controlado a nmeros digitales utilizados por el microcontrolador y viceversa,
esto con resoluciones estndar de 8,16 y 32 bits; segn sea la gama del
microcontrolador.
En ocasiones los conversores ADC y DAC se pueden implementar con
un regulador PWM, un esquema representativo se muestra en la imagen
consecuente.

Perodo de muestreo
Mientras que los sistemas analgicos son continuos, los sistemas digitales son
discontinuos. Esto significa que sus valores se evalan o cambian cada cierto
perodo de tiempo llamado tiempo de muestreo. El perodo de muestreo define
cuantas veces por segundo se van a realizar las conversiones analgicodigitales y se van a calcular los parmetros del PID. En adelante el perodo de
muestreo se representara por la letra T.
La respuesta en lazo cerrado de un sistema controlado por un PID digital va a
depender de este perodo de muestreo.
Si este tiempo es demasiado alto, la estabilidad del sistema ser menor y el
sistema puede llegar a hacerse inestable y no ser controlable. Un mtodo para
estimar el perodo de muestreo consiste en calcular el perodo de oscilacin del
sistema en lazo cerrado con una ganancia que provoque oscilaciones. Se
tomar el perodo de muestreo como la dcima parte del tiempo o perodo de
oscilacin.
En el ejemplo que aparece a continuacin se ha aumentado la ganancia
proporcional hasta que se mantengan las oscilaciones en la respuesta al
escaln. El perodo de oscilacin es entonces de 5.6 segundos y por lo tanto el
perodo de muestreo debe ser menor de 0.56 segundos.

Tc = 26.8 - 21.2 = 5.6 segundos

T < Tc / 10 = 0.56 segundos (Perodo de muestreo)

Si el sistema es sobreamortiguado y no presenta oscilaciones, el criterio para

escoger el tiempo de muestreo partir de la respuesta al escaln. Como regla
general se acepta que T debe ser 10 veces menor que el tiempo de subida del
sistema ante un escaln en lazo abierto. Este tiempo de subida se puede
calcular como el tiempo que tarda el sistema en subir desde un 10% hasta un
90% del valor final.

Por ejemplo un sistema trmico que muestre la respuesta al escaln:

Este sistema tarda en subir desde el 10% hasta el 90% del valor final 21.5 - 3.5
=
18
segundos.
Por lo tanto, para este sistema de ejemplo el tiempo de muestreo del
controlador PID debe ser como mximo una decima parte de los 18 segundos:
T < Tiempo_de_respuesta / 10
T < 18/10

-> T < 1.8 segundos

En los dos casos se ha utilizado la misma planta para calcular el tiempo de

muestreo. Como puede verse los resultados son muy diferentes. Con el
segundo mtodo el tiempo de muestreo es tres veces mayor que con el
primero. Por lo tanto el tiempo de muestreo depende tambin de la respuesta
que se vaya a conseguir y del tipo de sistema. Siempre que se pueda utilizar el
primer mtodo, ser preferible puesto que calcula tiempos menores y por lo
tanto ms seguros.

Perodo de muestreo y trmino derivativo

Si bien antes se ha explicado que reducir el tiempo de muestreo es deseable
porque aumenta la estabilidad del sistema, reducir excesivamente el tiempo de
muestreo presenta tambin problemas. El problema de reducir mucho el
tiempo de muestreo, adems de multiplicar los clculos necesarios en el
microcontrolador, es que con tiempos muy pequeos es ms difcil calcular el
trmino derivativo porque el ruido de alta frecuencia afecta ms al sistema y
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porque la variacin de la entrada entre dos muestreos es tan pequea que le

afecta el error de cuantificacin del conversor analgico-digital. Por lo tanto lo
ideal es establecer un tiempo de muestreo que consiga una respuesta
aceptable en el sistema sin que sobrecargue mucho los clculos y que no
afecte al trmino derivativo.

Desarrollo
Herramientas utilizadas:
-Tablilla de entrenamiento freescale DEMO9S08AC60CFUE
-Software: Matlab, Codewarrior v6.3
Controlar por medio de un PID Digital las siguientes plantas con un tiempo de
muestreo ya preestablecido de 0.1 seg:
Sistema 1

sistema 2

A nuestro sistema se le agrego la conversin a 8 bits para poder comunicarnos

con el microcontrolador en este caso los bloques con borde punteado nos
indican los puertos en los que se enviaran y recibirn los datos entre el
microcontrolador y matlab

Programa del PID digital utilizando la tarjeta freedom KLZ25 DE 128bits, con
resoucin mxima 32 bits de freescale donde nuestra entrada y salida sern de
tipo char (carcter) ya que nuestro controlador maneja datos en caracteres de
8 bits; En ganancia integral de nuestro PID se hizo partiendo del mtodo del
trapecio como podemos ver en la siguiente imagen, as como el mtodo de
derivacin por el mtodo de diferencias centrales:

Sistema 1
Seal no compensada

Seal compensada con escaln en 10

Sistema 2
Sin compensar a escaln unitario

Seal compensada

Vista general del sistema 2

Conclusiones
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Con las condiciones dadas por ambos sistemas fue sumamente sencillo
implementar los conceptos del controlador PID en el microcontrolador.
Integramos y derivamos por mtodos numricos que nos ayudan a disminuir y
amortiguar el error entre el valor deseado y el valor medido, estas
aproximaciones de la seal analgica original est fragmentada cada
fragmento de tiempo asignado por el tiempo de muestreo (nuestro caso
0.01segundos).

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