Jornada de Ciencia y Tecnología Aplicada ISSN en trámite

Vol. 4, Núm. 2, Julio - Diciembre 2021.

Cinemática de un Robot Paralelo 3-RPS con la Teoría de Tornillo

J. Alexis Mayo-Álvarez *, Andrés Blanco-Ortega*, Wilberth M. Alcocer-Rosado*, Dariusz Slawomir Szwedowicz *,
Eladio Martínez-Rayón*, Arturo Abúndez Pliego*

* Tecnológico Nacional de México/CENIDET, Morelos, México, C.P. 62490

(Tel: 777-362-7770; e-mail: andres.bo@cenidet.tecnm.mx) (Tel: 734-147-7238; e-mail: m20ce083@cenidet.tecnm.mx).

Resumen: En el diseño de un robot paralelo es necesario establecer las ecuaciones cinemáticas que rigen su funcionamiento; en este
robot con una configuración de 3 cadenas de Revoluta-Prismática-Esférica (3-RPS) el actuador final o base móvil tendrá tres grados
de libertad (GDL) con respecto a la base fija, un movimiento traslacional en Z y dos movimientos rotacionales en los ejes 𝑋𝑋 y 𝑌𝑌. En
este artículo se presenta el desarrollo del análisis cinemático del robot 3-RPS estableciendo un sistema de ecuaciones que establece
la posición de la base móvil con los ángulos de inclinación y altura deseados, utilizando la teoría de tornillos, también se presenta el
estado de velocidad de la base móvil y de las cadenas cinemáticas. Para establecer los movimientos deseados de la base móvil
respecto a la base fija, se realizó una reconfiguración ficticia del robot, una cadena cinemática ficticia compuesta de un par prismático
y un par esférico. También, se presentanAnálisis
resultados de simulación
Cinemático con el prototipo
de un Sistema virtual del robot paralelo en el software de MSC
de rehabilitación
Adams View™.

Keywords: Parallel robot, screw theory, inverse kinematic, forward kinematic.

1. INTRODUCCIÓN El análisis directo de posición consiste en determinar las

Los robots paralelos están formados por dos plataformas, una
fija y otra móvil, unidas por dos o más cadenas cinemáticas en
paralelo, y por ello, forman cadenas cinemáticas cerradas, ver
Fig. 1. Los robots paralelos se caracterizan por ser ligeros y
presentar una mayor rigidez, lo que les permite soportar
mayores cargas y lograr mayores aceleraciones [1]. Los
manipuladores y robots paralelos también pueden clasificarse
por su diseño modular o de geometría variable. El diseño
modular está integrado por un conjunto de partes
estandarizadas que pueden ensamblarse y desensamblarse
fácilmente para formar diferentes configuraciones, mientras el
diseño variable modifica sus dimensiones durante su
funcionamiento [2].
Fig. 1 Robot o manipulador paralelo Tipo-Delta, conformado
por tres cadenas cinemáticas cerradas [3].
Para caracterizar a los robots es necesario realizar los análisis
de la cinemática directa y de la cinemática inversa. La
cinemática directa determina los parámetros cinemáticos de
los actuadores finales de los robots o manipuladores en serie
o paralelo, una vez establecidos los pares cinemáticos que
conforman las cadenas cinemáticas [1].
coordenadas del par cinemático que une el actuador final con
la cadena cinemática en un sistema de referencia global 𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋𝑋,
en robots o manipuladores paralelo determina las coordenadas
polares de los pares cinemáticos que une la base móvil con las
cadenas cinemáticas que conforman el robot [4].
El análisis directo de velocidad en robots o manipuladores
paralelos consiste en determinar el estado de velocidad de la
base móvil con respecto a la fija, dado un conjunto de
velocidades generalizadas [5].
La cinemática inversa consiste en determinar los parámetros
cinemáticos de las cadenas cinemáticas que conforman los
robots o manipuladores tanto para los tipo serie como para los
paralelo; igual que en la cinemática directa, según el orden de
análisis, determina la posición, velocidad, aceleración de los
eslabones [1].
La teoría de tornillos infinitesimales ha permitido simplificar
considerablemente la cinemática de los robots paralelos, así
como la síntesis tanto de tipo como de forma de los
mecanismos. También ha permitido el análisis de orden
superior como son el de aceleración, pulso e hiperpulso de
cadenas seriales y cadenas cerradas [6].
La teoría de tornillos puede ser empleada exitosamente en el
análisis de aceleración de cadenas espaciales, Rico M, et al
[7] introdujeron un nuevo método para el análisis cinemático
de velocidad, aceleración y “jerk” en cadenas espaciales.
También mostraron cómo el análisis en cadenas abiertas tipo
serie es aplicable a cadenas cerradas en manipuladores
paralelos. El método puede ser fácilmente generalizado para
análisis de orden mayor.
Con la teoría de tornillos Gallardo J, et al [8] realizaron un
análisis cinemático de un manipulador esférico asimétrico,
compuesto por tres cadenas cinemáticas asimétricas. El
manipulador con tres grados de libertad, está compuesto por
una cadena cinemática cilíndrica-prismático-esférico (CPS

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por sus siglas en inglés), otra esférico-prismático-esférico En la presente investigación se desarrolla el análisis
(SPS por sus siglas en inglés) y la tercera extremidad del cinemático de segundo orden para el robot presentado por
robot, compuesta por un par cinemático esférico, analizaron Ruiz, et al. [10], mediante la teoría de tornillos para obtener
de forma cerrada para determinar su posición y para el estado de velocidad de la base móvil y los tornillos
determinar su velocidad. asociados a los pares cinemáticos que conforman el robot.
Gallardo J, et al [9] realizaron el análisis cinemático de un
robot paralelo, el cual modelaron como un manipulador de
seis grados de libertad para facilidades de cálculo. Para esto
agregaron una cadena cinemática ficticia y pares cinemáticos
tipo prismáticos ficticios a cada cadena cinemática, con lo
cual determinaron una configuración 4-PRUP. Realizaron un
análisis de posición en forma semi-cerrada con base en las
coordenadas de dos puntos de referencia en la base móvil.
Utilizaron la teoría de tornillos para realizar el análisis de
velocidad y aceleración.
Ruiz N, et al [10] diseñaron un robot paralelo con
configuración 3-RPS con fines de aplicación para el anaveaje,
ver Fig. 2, el cual coadyuva en el sincronismo de aterrizaje del
helicóptero con el buque, reduciendo las perturbaciones en el Fig. 3 Configuración cinemática del robot 3-RPS.
movimiento de la embarcación producidas por el oleaje. En su
investigación solo reportaron el análisis cinemático de
Para obtener una solución singular en la que la plataforma
posición por su complejidad en la solución de las ecuaciones.
móvil rote netamente sobre el X y Y respectivamente, se
Consideraron los movimientos de cabeceo y balance del
establece como punto de origen “O” la intersección de la arista
buque, dos grados rotacionales (horizontal y vertical), y el
inferior compuesta por las revolutas de las cadenas
desplazamiento en el eje Z y. El robot es controlado por un cinemáticas 2 y 3 con el vértice proyectado de la revoluta de
controlador proporcional integral generalizado (GPI). En este
la cadena número 1, como se muestra en la Fig. 3.
caso se utilizaron acelerómetros para detectar los
Posteriormente, se inserta un par cinemático esférico fijo
movimientos angulares y en el GPI asignaron los valores de
ficticio sobre el eje Z en el punto C a una altura 𝑙𝑙0 con valor
desplazamiento de los actuadores derivados de la cinemática
igual a 𝑙𝑙1 , 𝑙𝑙2 o 𝑙𝑙3 ; donde C es el punto medio de la arista
inversa, necesarios para mantener la base móvil en horizontal.
superior compuesta por los pares esféricos de las cadenas 2 y
3. Con esto, se obtienen movimientos de rotación en X y Y de
la base móvil sobre el punto C y un balance simétrico en el eje
X de la base móvil. Para generar el grado de libertad en el eje
Z del robot, se inserta un par cinemático prismático en la
cadena ficticia perpendicular a la base fija, del punto “O” al
par esférico ficticio en el punto “C”; con lo cual se podrá
agregar incrementos en 𝑙𝑙0 como se muestra en la Fig. 4. Con
la reconfiguración del robot las cadenas cinemáticas
describirán movimientos en el plano.

Fig. 2 Robot paralelo 3-RPS [10].

El robot paralelo 3-RPS diseñado en el TECNM/CENIDET

presenta una dirección particular en dos de sus cadenas
cinemáticas, de 180° una con respecto de la otra y ambas 90°
con la primera de éstas. Esta configuración facilita
contrarrestar los movimientos de balance y deriva
ocasionados por el oleaje en los buques, en función de los
incrementos o decrementos de longitud de los pares
prismáticos; con una longitud inicial de 𝑙𝑙1 , 𝑙𝑙2 y 𝑙𝑙3 iguales
entre sí como se observa en la Fig. 3, e iguales a la mitad de
la carrera de los actuadores lineales, siendo estos valores
constantes para obtener un rango de respuesta igual para
valores negativos y positivos. Fig. 4 Configuración cinemática del robot con inclinación
−𝛼𝛼 en Y y 𝛽𝛽 en X con incremento en 𝑙𝑙0 .

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Donde: Mediante la ley de seno es posible determinar μ𝑖𝑖 ya que se

𝑙𝑙 𝑇𝑇1 = 𝑙𝑙1 + Δ𝑙𝑙1 (1) tiene que
𝑙𝑙 𝑇𝑇2 = 𝑙𝑙2 + Δ𝑙𝑙2 (2) 𝑑𝑑𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑖𝑖 (5)
(3) =
𝑙𝑙 𝑇𝑇3 = 𝑙𝑙3 + Δ𝑙𝑙3 sin 𝜇𝜇0 sin 90°

En la Fig. 5 se puede observar la distribución geométrica de Por tanto,

las bases que establece la reconfiguración. 𝑑𝑑𝑖𝑖 (6)
𝜇𝜇𝑖𝑖 = asin
𝑠𝑠𝑖𝑖

Nuevamente, de la ley de cosenos puede establecerse que

(𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 )2 = 𝑠𝑠𝑖𝑖 2 + 𝑒𝑒𝑖𝑖 2 − 2𝑠𝑠𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑖𝑖 cos Ω𝑖𝑖 (7)

Con lo cual se determina que

𝑠𝑠𝑖𝑖 2 + 𝑒𝑒𝑖𝑖 2 − (𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 )2 (8)

Ω𝑖𝑖 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ( )
2𝑠𝑠𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑖𝑖

Fig. 5 Distribución de la base móvil (a) y de la base fija. (b). De la Fig. 6 puede observarse que

Con la reconfiguración ficticia, las cadenas cinemáticas 𝜃𝜃𝑖𝑖3 = Ω𝑖𝑖 + 𝜇𝜇𝑖𝑖 (9)
tendrán un movimiento plano y debido a la simetría de las 𝛽𝛽𝑖𝑖 = 𝜃𝜃𝑖𝑖3 − 90° (10)
cadenas cinemáticas se puede obtener un sistema de
ecuaciones homogéneo. Entonces
𝛽𝛽𝑖𝑖 = Ω𝑖𝑖 + 𝜇𝜇𝑖𝑖 − 90° (11)
2. ANÁLISIS CINEMÁTICO
Donde:
2.1 Cinemática directa de posición 𝑖𝑖 = 1, 2, 3 (12)
De manera generalizada, para las tres cadenas cinemáticas el
análisis directo de posición puede establecerse de la siguiente Que representan las cadenas cinemáticas que conforman el
manera al considerar la Fig. 6. robot.

2.2 Cinemática inversa de posición

El análisis inverso de posición, de manera generalizada, para

las tres cadenas cinemáticas puede establecerse a partir de la
Fig. 7, de la siguiente manera.

Fig. 6 Cadena plana para la cinemática directa de posición.

Por la ley de coseno o por el teorema de Pitágoras se puede

determinar que

(4)
𝑠𝑠𝑖𝑖 = √(𝑙𝑙0 + ∆𝑙𝑙0 )2 + 𝑑𝑑𝑖𝑖 2
Fig. 7 Cadena plana para la cinemática inversa de posición.

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Por la ley de cosenos se tiene que

𝑠𝑠𝑖𝑖 2 = (𝑙𝑙0 + Δ𝑙𝑙0 )2 + 𝑒𝑒𝑖𝑖 2 − 2𝑙𝑙0 𝑒𝑒𝑖𝑖 cos 𝜃𝜃𝑖𝑖3 (13)

En la Fig. 7 se observa que

𝜃𝜃𝑖𝑖3 = 90° + 𝛽𝛽𝑖𝑖 (14)

Por tanto
𝑠𝑠𝑖𝑖 = √(𝑙𝑙0 + Δ𝑙𝑙0 )2 + 𝑒𝑒𝑖𝑖 2 − 2𝑙𝑙0 𝑒𝑒𝑖𝑖 cos(90° + 𝛽𝛽𝑖𝑖 ) (15)

De la ley de senos se tiene que

𝑒𝑒1 𝑠𝑠𝑖𝑖 (16)

=
sin Ω𝑖𝑖 sin 𝜃𝜃𝑖𝑖3 Fig. 8 Cadena plana para el análisis de velocidades.

En donde Analizando la cadena cinemática plana de la Fig. 8 de manera

𝑒𝑒𝑖𝑖 sin(90° + 𝛽𝛽𝑖𝑖 ) (17) abierta mediante la teoría de tornillos se determinan los
Ω𝑖𝑖 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 ( )
𝑠𝑠𝑖𝑖 tornillos asociados a los pares cinemáticos,

Con lo cual se puede determinar que 0

0
𝜇𝜇𝑖𝑖 = 90° − Ω𝑖𝑖 (18) $𝑖𝑖 = 0
𝑂𝑂 1 (24)
0
Finalmente, nuevamente a partir de la ley de cosenos se puede 0
determinar la longitud total del cilindro de la cadena [0 ]
0
analizada.
1
1 2 0 (25)
(𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 )2 = 𝑠𝑠𝑖𝑖 2 + 𝑑𝑑𝑖𝑖 2 − 2𝑠𝑠𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑖𝑖 cos 𝜇𝜇𝑖𝑖 (19) $𝑖𝑖 =
𝑑𝑑𝑖𝑖 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝛾𝛾𝑖𝑖1
(20) −𝑑𝑑𝑖𝑖 sin 𝛾𝛾𝑖𝑖1
𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 = √𝑠𝑠𝑖𝑖 2 + 𝑑𝑑𝑖𝑖 2 − 2𝑠𝑠𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑖𝑖 cos(90° − Ω𝑖𝑖 )
[ 0 ]
0
IMPORTANTE: establecer las variables 𝛽𝛽 y 𝛼𝛼 de manera 0
correcta con 𝛽𝛽, 𝛼𝛼 y – 𝛼𝛼 para las cadenas cinemáticas 1, 2 y 3 $𝑖𝑖 = cos0𝛾𝛾
2 3 (26)
respectivamente como se muestra en la Fig. 4. 𝑖𝑖2
Con lo cual se puede determinar un sistema de ecuaciones que 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛾𝛾𝑖𝑖2
dicte las inclinaciones deseadas β y α de la base móvil, así [ 0 ]
0
como, el desplazamiento en Z de la misma.
1
4 0
3
$𝑖𝑖 = (27)
+𝑑𝑑𝑖𝑖 cos 𝛾𝛾𝑖𝑖1 + (𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 ) sin 𝛾𝛾𝑖𝑖2
2 −𝑑𝑑𝑖𝑖 sin 𝛾𝛾𝑖𝑖1 − (𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 ) cos 𝛾𝛾𝑖𝑖2
𝑙𝑙 𝑇𝑇1 = √𝑠𝑠1 2 + 𝑑𝑑1 − 2𝑠𝑠1 𝑑𝑑1 cos(90° − Ω1 ) (21)
[ 0 ]

𝑙𝑙 𝑇𝑇2 = √𝑠𝑠2 2 + 𝑑𝑑2 2 − 2𝑠𝑠2 𝑑𝑑2 cos(90° − Ω2 ) Para el par prismático ficticio, el tornillo asociado es;
(22)
0
2 0
𝑙𝑙 𝑇𝑇3 = √𝑠𝑠3 2 + 𝑑𝑑3 − 2𝑠𝑠3 𝑑𝑑3 cos(90° − Ω3 ) (23) 0
𝑂𝑂 𝐶𝐶
$ =
cos 90° (28)
2.3 Análisis de velocidad utilizando la teoría de tornillos. 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 90°
[ 0 ]
De igual manera que para el análisis de posición, se realiza un
análisis generalizado de una cadena cinemática plana; Asociados a los pares cinemáticos como se muestra en la Fig.
9.

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𝑂𝑂
𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗
4 ⃗4
𝜔𝜔
𝑉𝑉𝐶𝐶 =[ 𝑂𝑂 ⃗ 4
]
𝑏𝑏
4 1 2 3 4
𝑂𝑂 ⃗
𝑉𝑉𝐶𝐶 = 𝛾𝛾𝑖𝑖1̇ 𝑂𝑂 $𝑖𝑖 + 𝛾𝛾𝑖𝑖2̇ 1 $𝑖𝑖 + 𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇̇ 2 $𝑖𝑖 + 𝛾𝛾𝑖𝑖3̇ 3 $𝑖𝑖 (32)
0 0 0 0
0 0 0 0 𝛾𝛾i1̇
𝑂𝑂 ⃗
𝑉𝑉𝐶𝐶
4
= 0 1 0 1 𝛾𝛾i2̇ (33)
0 𝑑𝑑𝑖𝑖 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝛾𝛾𝑖𝑖1 cos 𝛾𝛾𝑖𝑖2 +𝑑𝑑𝑖𝑖 cos 𝛾𝛾𝑖𝑖1 + (𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 ) sin 𝛾𝛾𝑖𝑖2 𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇̇
0 −𝑑𝑑𝑖𝑖 sin 𝛾𝛾𝑖𝑖1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛾𝛾𝑖𝑖2 −𝑑𝑑𝑖𝑖 sin 𝛾𝛾𝑖𝑖1 − (𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 ) cos 𝛾𝛾𝑖𝑖2 [𝛾𝛾i3̇ ]
[0 0 0 0 ]

3. RESULTADOS DE SIMULACIÓN

Se realizaron unas simulaciones del robot paralelo 3-RPS en

el software de MSC Adams View™, ver Fig. 11, con los
siguientes parámetros:
Fig. 9 Cadena plana con tornillos asociados.
𝑙𝑙0 = 𝑙𝑙1 = 𝑙𝑙2 = 𝑙𝑙3 = 0.7679 𝑚𝑚
Debido a la reconfiguración ficticia, los tornillos asociados a
𝑒𝑒1 = 𝑑𝑑1 = 0.74998 𝑚𝑚
los pares esféricos en los puntos 𝐵𝐵𝑖𝑖 representan pares de
𝑒𝑒2 = 𝑒𝑒3 = 𝑑𝑑2 = 𝑑𝑑3 = 0.433 𝑚𝑚
revoluta. Es posible determinar los tornillos asociados a los
pares esféricos del robot proyectando los tornillos asociados a
Con las ecuaciones obtenidas de la cinemática inversa, se
los puntos 𝐵𝐵𝑖𝑖 hacia el punto 𝐶𝐶 asociándose a par esférico
realiza una simulación del movimiento del robot; ingresando
ficticio, ver Fig. 10.
las ecuaciones con los valores deseados de 𝛼𝛼 y 𝛽𝛽, así también,
el valor del incremento de ∆𝑙𝑙0 . Graficando en 𝑋𝑋 y 𝑌𝑌 el ángulo
de las inclinaciones de la base móvil.

Fig. 11 Prototipo virtual del robot paralelo 3-RPS en el

entorno de MSC Adams View™.

Se realizó la simulación del robot con los valores deseados de

α=8°, β=8° y Δ𝑙𝑙0 = 0.04 𝑚𝑚, posicionándose como se muestra
en la Fig. 12.

Fig. 10 Distribución de los tornillos asociados al robot.

El estado de velocidad de un cuerpo rígido se compone de dos

vectores: la velocidad angular del cuerpo rígido y la velocidad
en un punto del mismo [9]. De manera generalizada;
0
0 ⃗ 𝑛𝑛 ⃗ 𝑛𝑛
𝜔𝜔
𝑉𝑉 = [ 0 ⃗ 𝑛𝑛
] (29)
𝑏𝑏 Fig. 12 Robot paralelo en una posición angular de α=8°,
β=8° y Δ𝑙𝑙0 = 0.04 𝑚𝑚.
⃗ 𝑛𝑛
0 𝑉𝑉 = 0 𝜔𝜔
⃗ 1 𝑂𝑂 $1 + 1 𝜔𝜔
⃗ 2 1 $2 + 2 𝜔𝜔
⃗ 3 2 $3 + ⋯ + 𝑛𝑛−1 𝜔𝜔
⃗ 𝑛𝑛 𝑛𝑛−1 $𝑛𝑛 (30)
Durante la simulación se graficó las inclinaciones de la base
Para establecer el estado de velocidad del punto 𝐶𝐶 visto desde móvil mostrados en la Fig. 13.
𝑂𝑂 con base en la cadena cinemática plana, se tiene; (31)

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𝑙𝑙 𝑇𝑇1 = 0.91236 𝑚𝑚
(°) α 𝑙𝑙 𝑇𝑇2 = 0.86817 𝑚𝑚
𝑙𝑙 𝑇𝑇3 = 0.74765 𝑚𝑚

Utilizando (1) – (3), se tiene que,

(𝑠𝑠) Δ𝑙𝑙1 = 0.14446 𝑚𝑚

Δ𝑙𝑙2 = 0.10027 𝑚𝑚
Δ𝑙𝑙3 = −0.02025 𝑚𝑚
(°) β
4. CONCLUSIONES

En este artículo se presentó el análisis cinemático de posición

(𝑠𝑠)
Fig. 13 Respuesta del robot paralelo para un movimiento
angular de α=8°, β=8° y Δ𝑙𝑙0 = 0.04 𝑚𝑚.
También se graficaron los incrementos de los pares
prismáticos de las cadenas cinemáticas, mostrados en la
siguiente Fig. 14,
Incremento en 𝑙𝑙1
Incremento en 𝑙𝑙2
Incremento en 𝑙𝑙3
Fig. 14 Robot paralelo en una posición angular de α=8°, β=8° y
Δ𝑙𝑙0 = 0.04 𝑚𝑚.
Del ejemplo numérico realizado en Scientific Workplace™
con α=8°, β=8° y Δ𝑙𝑙0 = 0.04 𝑚𝑚, se obtuvo que la longitud
total 𝑙𝑙 𝑇𝑇𝑇𝑇 de las cadenas para obtener la posición deseada es;
y velocidad de un robot paralelo en configuración 3-RPS con
la teoría de tornillos. Los resultados fueron validados con las
simulaciones realizadas con el prototipo virtual en MSC
Adams. Como se puede observar en la Fig. 13, las
inclinaciones de la base móvil corresponden a los valores
deseados, establecidos en las ecuaciones de la cinemática
inversa, también es observable en la Fig. 14 que los valores de
los incrementos de los pares prismáticos son iguales a los
valores obtenidos en el ejemplo numérico. Como trabajo
futuro se utilizará la cinemática para implementar un control
de posición del robot paralelo.
REFERENCIAS
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Springer (2006).
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[5] Gallardo, J., Rico, J., Caudillo, M., 2006, “Análisis cinemático
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manipulador paralelo 4-PRUR mediante la teoría de tornillos”,
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[10] Ruiz, N., Blanco, A., Colín, J., Antunez, E., Alcocer, W.,
Abundez, A., 2018, “Diseño de un robot paralelo para el
anaveaje”, Memorias del XXIV Congreso Internacional Anual de
la SOMIM, tema A1b.

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