TERNA INTRNSECA - FRMULAS DE FRENET

El objetivo del presente captulo es recordar la definicin de la terna intrnseca y las expresiones de la
variacin de sus versores cuando su origen recorre una trayectoria en el espacio. Dichas variaciones estn
dadas por las frmulas de Frenet.
Sea un punto en una curva !" posicionado mediante el vector R.
!uando se despla#a hasta $" recorriendo un arco s" el vector se
incrementa en R" siendo R % x i & y j & z k
'a relacin entre la cuerda y el arco est dada por
s
R
Si $ tiende a " R tiende a dR resultando dR % dx i & dy j & dz k
y por lo tanto
dR % ds %
( ( (
dz dy dx + +
siendo dx/ds) dy/ds; dz/ds los cosenos directores de dR y tambi*n
los de la tangente a la curva ! en el punto . or lo tanto dR tiene
la direccin de la tangente en .
+dems"
, lim
-
= =

ds
d
s
s
R R
) por lo tanto
ds
dR
es un versor en la direccin de la tangente" .ue
denominaremos e
t
'as tangentes por los extremos de ds forman un ngulo d. 'as
perpendiculares a las mismas se cortan en el centro de curvatura"
siendo el radio de curvatura. or tanto" ds % .d. 'levando los
versores e
t
de los extremos de ds a partir de un punto com/n y
sabiendo .ue de
t
es perpendicular a e
t
" se tiene .ue de
t
% e
t
d
De ambas relaciones puede escribirse0
ds d

t
t
e
e = y por lo tanto"

,
=
ds
d
t
e
Siendo
, =
t t
e e
si se deriva respecto del arco se obtiene0 - =
ds
d
t
t
e
e or lo tanto
t
t
e
e
.
ds
d
.
ds
d
t
e
expresa la variacin de la orientacin de la tangente al moverse sobre la curva. Su valor es la
curvatura de flexin y su recproca el radio de curvatura . !unto ms cerrada es la curva" mayor es la
curvatura y menor el radio. or el contrario" para curvas muy abiertas" la curvatura es pe.ue1a y el radio de
curvatura grande.
Si - =
ds
d
t
e
la curva es una lnea recta.
Si -
ds
d
t
e
y ! es una curva plana" pueden elegirse dos puntos
,
y
(
a cada lado de " .ue determinan entre
los tres un plano. !uando
,
y
(
tienden simultneamente a " el plano se convierte en el plano osculador"
en el cual yacen ds, e
t
y
ds
d
t
e
. 'a direccin de
ds
d
t
e
.ue es perpendicular a e
t
est dada por la denominada
normal principal e
n
.ue apunta siempre al centro de curvatura de flexin. 'uego
n
t
e
e
2
,
=
ds
d
Se completa la definicin de la terna intrnseca con el versor
n t b
e e e =
'os tres versores de la terna definen los siguientes planos del triedro0
lano osculador0 por e
t
y e
n
3erna 4ntrnseca 5 Frmulas de Frenet
R
s
!

R
R+R
$
6
z
y
x

d
e
t de
t
ds
d
!entro de curvatura
ds
e
n
e
b
e
t
de
t
de
n
lano normal0 por e
n
y e
b
lano rectificante0 por e
t
y e
b
Si la curva es plana" tambi*n yace sobre el plano osculador y el versor e
b
no
cambia de orientacin cuando la terna recorre la curva. Se concluye .ue la
curvatura de flexin se genera debido a un giro alrededor de versor e
b
. En un
giro d7" no slo se produce el cambio de orientacin de e
t
sino tambi*n el de e
n
"
pero" como puede observarse" de
n
est en la direccin de 5 e
t
.
8elacionando ambas veriaciones con ds se tiene0
t
t
e
e

,
=
ds
d
)
t
n
e
e

,
=
ds
d
Si en cambio la curva es alabeada" el plano osculador cambia su orientacin
con la variacin de s. or lo tanto los tres versores cambiarn solidariamente
sus orientaciones. El cambio de orientacin del plano osculador y
consiguientemente del alabeo de la curva est dado por un giro alrededor del
versor e
t
. ara visuali#ar mejor esta situacin" en lugar de un ente geom*trico como una curva" consid*rese
una barra curva" como una espira de un resorte helicoidal. ara alabearla en el espacio" ha sido necesario
aplicar una torsin alrededor de la tangente en cada punto. El giro del plano osculador al avan#ar 9s e.uivale
al giro relativo entre las dos secciones de la barra en los extremos del arco. !unto mayor es el ngulo
girado" mayor ser la torsin. 'a torsin especfica" definida como el diferencial de ngulo de torsin
relacionado con el diferencial de arco" se denomina curvatura de torsin y se la designa con la letra griega :
Dado .ue e
b
es un vector unitario"
ds
d
b
e
es perpendicular a e
b
y por lo tanto yace en el plano osculador" igual
.ue e
t
y e
n
. !omo se ilustra en la figura" la variacin de e
n
tiene la
direccin de e
b
y la de *sta" en la de e
n
. or consiguiente0
n
b
e
e
. =
ds
d
b
n
e
e
. =
ds
d
'a variacin completa de e
n
debida a ambos giros resulta entonces0
b t
n
e e
e
.
,

+ =
ds
d
Siendo
- =
t b
e e
resulta
-
,
= = + = +
t
b
n b t
b t
b t
b
e
e
e e e
e e
e e
e
ds
d
ds
d
ds
d
ds
d

Siendo
ds
d
b
e
perpendicular a e
t
y necesariamente paralelo a e
n
se definine
n
b
e
e
. =
ds
d
en .ue es la
curvatura de torsin de la curva ! en el punto . Siendo adems e
n
% e
b
x e
t
resulta0
b t t n n b t
b t
b
n
e e e e e e e
e e
e
e
.
,
.
,

+ = = + =
ds
d
ds
d
ds
d
'as derivadas de e
t
; e
n
y e
b
respecto del arco s constituyen las frmulas de Frenet.
t
t
e
e

,
=
ds
d
B t
n
e e
e
.
,

+
ds
d
n
b
e
e
. =
ds
d
3erna 4ntrnseca 5 Frmulas de Frenet
ds
e
n
e
b
e
t
ds
e
n
e
b
e
t
de
b
de
n