Formulas de Frenet-Serret

-Definición: Jean Frenet
Nacido: 7 de Febrero de 1816 en Périgueux, Francia. Fallecido: 12 de Junio de 1900 en Périgueux, Francia. Jean Frenet ingresó en L’École Normale Superieure en el año 1840, más tarde continuo sus estudios en Toulouse, ciudad en la que redactó su tesis doctoral durante 1847. Un fragmento de la mencionada tesis alberga la teoría de curvas en el espacio, incluyendo las fórmulas que actualmente son conocidas como ‘fórmulas de Frenet – Serret’. Frenet aportó seis de dichas fórmulas, mientras que Serret proporcionó las nueve restantes. Cabe señalar que Frenet publicó este apartado de su tesis en el ‘Journal de mathématique pures et appliques’, en el año 1852. Frenet llegó a ser profesor en Toulouse y, después, en 1848, ocupó un puesto de docente de matemáticas en Lyon. Además, también fue director del observatorio astronómico, donde, como tal, dirigió las observaciones meteorológicas. El libro de ejercicios sobre cálculo de Frenet, cuya primera edición, que fue publicada en el año 1856, ha tenido siete ediciones, la última de ellas divulgada en 1917.

Joseph Alfred Serret
Joseph Alfred Serret (París, Francia, 30 de agosto de 1819 - Versalles, Francia, 2 de marzo de 1885), más conocido como Joseph Serret, fue un matemático famoso por desarrollar junto a Jean Frenet la teoría de curvas. graduado por la École polytechnique en 1840 y miembro de sus tribunales de admisión desde 1848; en 1861 fue nombrado profesor de Mecánica celeste en el Collège de France y diez años después obtuvo la cátedra de Cálculo Diferencial e integral en la Sorbonne. Joseph formó parte también del Bureau des Longitudes desde 1873. La principal aportación de Serret en el ámbito de las matemáticas se produjo dentro de la geometría diferencial. Junto a Charles Bonnet y Bertrand Russell realizó importantes avances en esa cuestión, elaborando la fórmula Frenet-Serret, fundamental en la teoría de las curvas espaciales.

normal y binormal vectores unitarios en términos de otra. Una de sus principales obras fue el manual Cours d'Algèbre supérieure. . La tangente. o colectivamente el marco de Frenet-Serret o el marco de TNB se definen como sigue:    T es el vector unitario tangente a la curva. En cálculo vectorial . También trabajó algunos aspectos de la teoría de números. Notación vectorial y álgebra lineal en la actualidad se utiliza para escribir estas fórmulas no estaba todavía en uso en el momento de su descubrimiento. diferenciable curva en tres dimensiones del espacio euclidiano R 3 (o las propiedades geométricas de la curva. a menudo llamado T. En 1871. las fórmulas de describir la derivados de la tangente llamada. el cálculo y la mecánica. en su tesis de 1847. N y B. las fórmulas de Frenet-Serret describir la cinemática de las propiedades de una partícula que se mueve a lo largo de un continuo. dividida por su longitud. y Joseph Alfred Serret en 1851. B es el producto vectorial de T y N. κ es la curvatura y τ es la torsión de la curva. apuntando en la dirección del movimiento. Editó los trabajos de Lagrange —publicados en catorce volúmenes entre 1867 y 1892— y realizó la quinta edición de Monge en 1850. editado en dos tomos. Esta fórmula define efectivamente la curvatura y la torsión de una curva en el espacio. Las fórmulas tienen el nombre de los dos matemáticos franceses que los descubrieron de forma independiente:Jean Frédéric Frenet . Las fórmulas de Frenet-Serret se donde d / ds es la derivada con respecto a arclength. normal y binormal vectores de la unidad. Más específicamente.En 1860 sucedió a Poinsot en la Académie des Sciences de Francia. N es la derivada de T con respecto a los parámetros arclength de la curva. independientemente de cualquier movimiento). se retiró a Versailles hasta su fallecimiento en 1885. ante el progresivo deterioro de su salud.

que a grandes rasgos significa que tienen la curvatura . Sea r (t) una curva en el espacio euclidiano . los vectores T. En detalle.Una curva en el espacio. Sea s (t) representan la longitud del arco que la partícula se ha movido a lo largo de la curva . La cantidad s se utiliza para dar la curva trazada por la trayectoria de la partícula a la parametrización naturales por la longitud del arco. ya que muchos diferentes trayectorias de las partículas puede trazar la curva geométrica mismo atravesando a diferente velocidad. Las fórmulas de Frenet-Serret se aplican a las curvas que no son degenerados. lo que representa el vector de posición de la partícula en función del tiempo. Más formalmente. N y B. la velocidad del vector r '(t) y la aceleración del vector r''(t) están obligados a no ser proporcionales. en esta situación. y el plano osculador atravesado por T y N. s viene dada por .

La curva está parametrizada por lo tanto de una manera preferente por su longitud de arco. ahora es posible definir el marco de Frenet-Serret (TNB o frame):  La unidad T vector tangente se define como La unidad de vectores normales N se define como El vector unitario binormal B se define como el producto vectorial de T y N: .La T y N vectores en dos puntos de una curva plana. y el cambio en T: T δ. δs es la distancia entre los puntos. y por lo tanto para escribir r (s) = r(t (s)). Con una curva no degenerada r (s). ya que hemos supuesto que r '≠ 0. parametrizada por su arclength. una versión traducida del segundo cuadro (de puntos). En el límite estará en la dirección N y la curvatura describe la velocidad de rotación de la imagen. Por otra parte. es posible resolver para t como una función de s.

De la ecuación (2) que sigue. ya que T tiene siempre la unidad de magnitud . De la ecuación (3) se deduce que B es siempre perpendicular a T y N. N y B son perpendiculares entre sí. . Así. Las fórmulas de Frenet-Serret son los siguientes: donde κ es la curvatura y τ es la torsión . que el N es siempre perpendicular a T. y se puede afirmar de manera más concisa usando la notación de matriz: Esta matriz es antisimétrica . Las fórmulas de Frenet-Serret también se conocen como Frenet-Serret teorema. los tres vectores unitarios T.

r''(s). a veces llamado el vector de curvatura. . Nestá representado por el vector de color rojo. La T está representado por la flecha azul. r (n) (s)). Se define como Su forma normalizada. el vector unitario normal. es el segundo Frenet vector e 2 (s) y se define como La tangente y el vector normal en el punto s definir el plano osculador en el punto r (s). mientras queB está representado por el vector negro... y que las primeras n derivadas de r son linealmente independientes. Supongamos que r (s) es una curva suave en R n. Las fórmulas de n dimensiones Las fórmulas de Frenet-Serret fueron generalizados a mayores espacios de dimensión euclidiana por Camille Jordan en 1874. En detalle.El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una hélice . [2] Los vectores en el marco de Frenet-Serret es una base ortonormal construida mediante la aplicación de la proceso de Gram-Schmidt a los vectores (r '(s). .. el vector tangente unitario es el primer vector Frenet e 1 (t) y se define como El vector normal. parametrizada por longitud de arco. indica la desviación de la curva de ser una línea recta.

la incorporación de Q es igual a la inversa de Q: Q es una matriz ortogonal . expresado en un lenguaje de la matriz.Los vectores que queda en el cuadro (la binormal. se Prueba: Considere la matriz Las filas de esta matriz son perpendiculares entre sí. por definición. de la N normal y κ la curvatura. Como resultado.Basta con demostrar que Nota de la primera fila de esta ecuación ya tiene. vectores de la unidad: una base ortonormal de R 3. etc) se definen de manera similar por El verdadero funciones con valores de χ i (s) se denominan curvatura generalizado y se definen como Las fórmulas de Frenet-Serret. Por lo que basta para demostrar que (d Q / d s) Q T es una matriz . trinormal.

por ejemplo. el eje de los puntos principales en la dirección binormal. El marco de Frenet-Serret que consiste en la tangente T. . entonces se podrá observar a girar sobre su eje con velocidad angular-τ en relación con el sistema de coordenadas del observador no inercial. Desde I = T QQ. Por lo tanto. Imaginemos que un observador se mueve a lo largo de la curva en el tiempo. a continuación. se observa a girar con velocidad angular-κ. N normal. y del mismo modo la parte superior se gira en sentido contrario de esta precesión. el marco de Frenet-Serret es útil cuando es imposible o inconveniente para asignar un sistema de coordenadas naturales para una trayectoria. Si. Si el eje de los puntos principales a lo largo de la tangente a la curva. El momento angular del sistema de coordenadas del observador es proporcional al vector de Darboux de la trama. Las fórmulas de Frenet-Serret decir que este sistema de coordenadas está rotando constantemente como un observador se mueve a lo largo de la curva. esto otorga un marco de referencia o rectilíneo sistema de coordenadas (ver imagen).antisimétrica. las consideraciones del marco de Frenet-Serret se han utilizado para explicar el mecanismo por el cual un organismo se mueve en un medio viscoso cambia su dirección. supongamos que el observador lleva un (inercial) superior (o giroscopio ) con ella misma a lo largo de la curva. Las fórmulas de Frenet-Serret admitir una cinemática interpretación. y luego por la conservación del momento angular debe girar en la dirección opuesta del movimiento circular. La cinemática de la trama tienen muchas aplicaciones en las ciencias. este sistema de coordenadas es siempre no inercial . utilizando el marco adjunto en cada punto como su sistema de coordenadas. sobre todo en los modelos de movimiento microbiana. El observador se encuentra entonces en un movimiento circular uniforme . En física. En cada punto de la curva. En concreto. y B binormal conjunto forma una base ortonormal del espacio de 3 dimensiones. por otro lado.   En la ciencias de la vida .teniendo un derivado de la aplicación de los rendimientos y regla del producto que establece la necesaria asimetría-simetría. Dentro de este marco. Si los puntos principales en la dirección de la binormal. Las aplicaciones. Esto se ve fácilmente en el caso cuando la curvatura es una constante positiva y desaparece la torsión. en la teoría de la relatividad . normal del observador precesión sobre el vector tangente. Tal suele ser el caso. En el caso límite cuando la curvatura se desvanece.

Si el eje se encuentra a lo largo de la tangente.Frenet-Serret cuadros se han utilizado para modelar la precesión de un giroscopio en un pozo gravitatorio. se observa a girar con velocidad angular τ. . El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una espiral en el espacio Un alto cuyo eje está situado en la binormal se observa a girar con velocidad angular κ.

. Una hélice se caracteriza por la alturah y radio R de una sola vuelta. (B) Un extendido hélice con una torsión ligeramente superior. como la hélice . pero menor curvatura. La curvatura y la torsión de una hélice (con un radio constante) están dadas por las fórmulas Dos hélices (slinkies) en el espacio. B. (A) Una hélice más compacto con una mayor curvatura y menor torsión.Ejemplo de una base de Frenet en movimiento (T en azul. de color morado) Frenet-Serret fórmulas de cálculo Las fórmulas de Frenet-Serret menudo se introducen en los cursos de cálculo multivariable como compañero al estudio de curvas en el espacio. en verde N.

la proyección de la curva en planos de coordenadas diferentes en la T. . La proyección de la curva en este plano tiene la forma: Esta es una parábola hasta los términos de orden o (s 2).r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π). y la torsión son complementarios en el sentido de que la torsión se puede aumentar a expensas de la curvatura por estirar el furtivo. por una hélice zurda.) En sus escritos expositivos de la geometría de las curvas.) En curvatura particular. yr el radio. dice. y. se caracteriza por la propiedad de que la cantidad A2=h2+r2 se mantiene constante si el furtivo es alargada verticalmente a lo largo de su eje central. B sistema de coordenadas en s = 0 tiene las siguientes interpretaciones: El plano osculador es el plano que contiene T y N. x = r cos t y = . (Aquí 2π h es la altura de un solo giro de la Slinky. N.El signo de la torsión está determinada por los diestros o zurdos sentido en el que la hélice gira alrededor de su eje central. El Slinky. Explícitamente. Rudy Rucker [6] emplea el modelo de un furtivo para explicar el significado de la torsión y la curvatura. Tenga en cuenta que estas no son las parametrizaciones de longitud de arco (en cuyo caso. cuya curvatura a 0 es igual a κ (0). cada una de x. la parametrización de una sola vuelta de una hélice diestra con una altura h 2π y radio r es x = r cos t y = r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π) y. expansión de Taylor En repetidas ocasiones la diferenciación de la curva y la aplicación de las fórmulas de Frenet-Serret dicta la siguiente aproximación de Taylor a la curva cerca de s = 0: [7] Para una curva genérica de torsión no nula. z tendría que ser dividido por .

[8] . [14] En el caso simple de la Slinky. Estas tienen diversas aplicaciones en la ciencia de materiales y teoría de la elasticidad . y doblar hacia arriba en el espacio corresponde al estiramiento el furtivo. Geométricamente. [13] Intuitivamente. A continuación. . una cinta es una pieza de la envolvente de los planos osculador de la curva. la cinta es varias vueltas de un anillo en el plano. Por otra parte. La curva C también se traza una curva C en el plano P. la R de la cinta tiene la parametrización siguiente: En particular. así como agráficos por ordenador . Las cintas y tubos El aparato de Frenet-Serret permite definir ciertas cintas y tubos óptima en torno a una curva. Simbólicamente. [11] La curvatura de Gauss de una cinta de Frenet se desvanece. la cinta es una superficie reglada cuya reguli son los segmentos de línea se extendió por N. Geométricamente.N. y lo que es una superficie desarrollable . es posible para "rodar" un avión a lo largo de la cinta sin deslizarse o girar para que el régulo siempre se mantiene dentro del avión. [9] Una cinta Frenet [10] a lo largo de una curva C es la superficie de trazado. [12] La cinta se traza una cinta en el plano (posiblemente con varias hojas). el B binormal es un vector unitario normal a la cinta. cada uno de los vectores marco T. Así. La proyección de la curva en este plano es el siguiente: que traza la gráfica de una polinomio de tercer grado de orden O (s 3).  El avión de la rectificación es el plano que contiene a T y B. N] generados por la unidad de lo normal a lo largo de la curva. barriendo el segmento de línea [. se puede cortar una cinta curva de una hoja plana de papel. doblando la cinta en el espacio sin romperlo. El plano normal es el plano que contiene N y B. N y B se pueden visualizar en su totalidad en términos de la cinta de Frenet. uno produce una cinta de Frenet. La proyección de la curva en este plano tiene la forma: que es un cúbicos cuspidales al orden o (s 3). cuya curvatura se da en términos de la curvatura y la torsión de C por Este hecho da un procedimiento general para la construcción de toda la cinta Frenet.

R (t) → r (t) + v. la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). Intuitivamente. utilizando el marco de Frenet-Serret. donde M es la matriz de una rotación. El marco de Frenet-Serret es particularmente un buen comportamiento con respecto a las mociones de Euclides. En términos generales. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. en la matriz de una rotación. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. Además. R (t) + v → M (r (t) + v). Un movimiento rígido consiste en una combinación de una traslación y una rotación. Por lo tanto. donde v es un vector constante. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. de modo que si dos figuras son congruentes. ya que T. también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. En términos generales. En particular. un movimiento general Euclides de C es un compuesto de las siguientes operaciones:   (Traducción). En cuanto a la parametrización r (t) la definición de la primera curva C. . ajusta la orientación de la curva C a la línea con el de C '. El aparato de Frenet-Serret presenta la curvatura y la torsión como invariantes numéricos de una curva en el espacio. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones.La congruencia de las curvas En clásica geometría euclidiana . entonces deben tener las mismas propiedades. dos curvas C y C 'en el espacio son congruentes si se puede ser rígido se trasladó a la otra. En primer lugar. el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. entonces el marco TNB también gira. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. La traducción se mueve de un punto de C a un punto de C '. N y B pueden ser dados como derivadas sucesivas de la parametrización de la curva. Intuitivamente. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. La rotación a continuación. Más precisamente. si se aplica una rotación M de la curva. (Rotación). lo que interesa es estudiar las propiedades de figuras en el plano que son invariantes bajo la congruencia. Esta combinación de traslación y rotación se llama un movimiento euclidiana .

En particular. también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. Por lo tanto. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. Intuitivamente. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). En términos generales. Más precisamente.sucesivas de la parametrización de la curva. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. entonces el marco TNB también gira. la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. Intuitivamente. . Además. en la matriz de una rotación. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. utilizando el marco de Frenet-Serret. si se aplica una rotación M de la curva.