Formulas de Frenet-Serret

-Definición: Jean Frenet
Nacido: 7 de Febrero de 1816 en Périgueux, Francia. Fallecido: 12 de Junio de 1900 en Périgueux, Francia. Jean Frenet ingresó en L’École Normale Superieure en el año 1840, más tarde continuo sus estudios en Toulouse, ciudad en la que redactó su tesis doctoral durante 1847. Un fragmento de la mencionada tesis alberga la teoría de curvas en el espacio, incluyendo las fórmulas que actualmente son conocidas como ‘fórmulas de Frenet – Serret’. Frenet aportó seis de dichas fórmulas, mientras que Serret proporcionó las nueve restantes. Cabe señalar que Frenet publicó este apartado de su tesis en el ‘Journal de mathématique pures et appliques’, en el año 1852. Frenet llegó a ser profesor en Toulouse y, después, en 1848, ocupó un puesto de docente de matemáticas en Lyon. Además, también fue director del observatorio astronómico, donde, como tal, dirigió las observaciones meteorológicas. El libro de ejercicios sobre cálculo de Frenet, cuya primera edición, que fue publicada en el año 1856, ha tenido siete ediciones, la última de ellas divulgada en 1917.

Joseph Alfred Serret
Joseph Alfred Serret (París, Francia, 30 de agosto de 1819 - Versalles, Francia, 2 de marzo de 1885), más conocido como Joseph Serret, fue un matemático famoso por desarrollar junto a Jean Frenet la teoría de curvas. graduado por la École polytechnique en 1840 y miembro de sus tribunales de admisión desde 1848; en 1861 fue nombrado profesor de Mecánica celeste en el Collège de France y diez años después obtuvo la cátedra de Cálculo Diferencial e integral en la Sorbonne. Joseph formó parte también del Bureau des Longitudes desde 1873. La principal aportación de Serret en el ámbito de las matemáticas se produjo dentro de la geometría diferencial. Junto a Charles Bonnet y Bertrand Russell realizó importantes avances en esa cuestión, elaborando la fórmula Frenet-Serret, fundamental en la teoría de las curvas espaciales.

Esta fórmula define efectivamente la curvatura y la torsión de una curva en el espacio. las fórmulas de describir la derivados de la tangente llamada. normal y binormal vectores unitarios en términos de otra. editado en dos tomos. κ es la curvatura y τ es la torsión de la curva. Las fórmulas de Frenet-Serret se donde d / ds es la derivada con respecto a arclength. a menudo llamado T. se retiró a Versailles hasta su fallecimiento en 1885. N y B. o colectivamente el marco de Frenet-Serret o el marco de TNB se definen como sigue:    T es el vector unitario tangente a la curva. También trabajó algunos aspectos de la teoría de números. independientemente de cualquier movimiento).En 1860 sucedió a Poinsot en la Académie des Sciences de Francia. las fórmulas de Frenet-Serret describir la cinemática de las propiedades de una partícula que se mueve a lo largo de un continuo. La tangente. Una de sus principales obras fue el manual Cours d'Algèbre supérieure. ante el progresivo deterioro de su salud. . diferenciable curva en tres dimensiones del espacio euclidiano R 3 (o las propiedades geométricas de la curva. En 1871. el cálculo y la mecánica. Las fórmulas tienen el nombre de los dos matemáticos franceses que los descubrieron de forma independiente:Jean Frédéric Frenet . En cálculo vectorial . apuntando en la dirección del movimiento. en su tesis de 1847. y Joseph Alfred Serret en 1851. dividida por su longitud. N es la derivada de T con respecto a los parámetros arclength de la curva. normal y binormal vectores de la unidad. Notación vectorial y álgebra lineal en la actualidad se utiliza para escribir estas fórmulas no estaba todavía en uso en el momento de su descubrimiento. Más específicamente. B es el producto vectorial de T y N. Editó los trabajos de Lagrange —publicados en catorce volúmenes entre 1867 y 1892— y realizó la quinta edición de Monge en 1850.

Sea r (t) una curva en el espacio euclidiano . La cantidad s se utiliza para dar la curva trazada por la trayectoria de la partícula a la parametrización naturales por la longitud del arco. N y B. lo que representa el vector de posición de la partícula en función del tiempo. s viene dada por . Más formalmente. y el plano osculador atravesado por T y N. ya que muchos diferentes trayectorias de las partículas puede trazar la curva geométrica mismo atravesando a diferente velocidad. los vectores T. En detalle.Una curva en el espacio. la velocidad del vector r '(t) y la aceleración del vector r''(t) están obligados a no ser proporcionales. Las fórmulas de Frenet-Serret se aplican a las curvas que no son degenerados. Sea s (t) representan la longitud del arco que la partícula se ha movido a lo largo de la curva . que a grandes rasgos significa que tienen la curvatura . en esta situación.

parametrizada por su arclength. y el cambio en T: T δ. En el límite estará en la dirección N y la curvatura describe la velocidad de rotación de la imagen. δs es la distancia entre los puntos. Por otra parte. es posible resolver para t como una función de s. ahora es posible definir el marco de Frenet-Serret (TNB o frame):  La unidad T vector tangente se define como La unidad de vectores normales N se define como El vector unitario binormal B se define como el producto vectorial de T y N: .La T y N vectores en dos puntos de una curva plana. La curva está parametrizada por lo tanto de una manera preferente por su longitud de arco. Con una curva no degenerada r (s). ya que hemos supuesto que r '≠ 0. una versión traducida del segundo cuadro (de puntos). y por lo tanto para escribir r (s) = r(t (s)).

N y B son perpendiculares entre sí. los tres vectores unitarios T. ya que T tiene siempre la unidad de magnitud . Las fórmulas de Frenet-Serret también se conocen como Frenet-Serret teorema. . que el N es siempre perpendicular a T. y se puede afirmar de manera más concisa usando la notación de matriz: Esta matriz es antisimétrica . De la ecuación (3) se deduce que B es siempre perpendicular a T y N. Así.De la ecuación (2) que sigue. Las fórmulas de Frenet-Serret son los siguientes: donde κ es la curvatura y τ es la torsión .

parametrizada por longitud de arco. La T está representado por la flecha azul. a veces llamado el vector de curvatura. indica la desviación de la curva de ser una línea recta... el vector unitario normal. el vector tangente unitario es el primer vector Frenet e 1 (t) y se define como El vector normal. . es el segundo Frenet vector e 2 (s) y se define como La tangente y el vector normal en el punto s definir el plano osculador en el punto r (s). r''(s). . Se define como Su forma normalizada. mientras queB está representado por el vector negro. r (n) (s)). y que las primeras n derivadas de r son linealmente independientes. Supongamos que r (s) es una curva suave en R n. Nestá representado por el vector de color rojo. Las fórmulas de n dimensiones Las fórmulas de Frenet-Serret fueron generalizados a mayores espacios de dimensión euclidiana por Camille Jordan en 1874.. [2] Los vectores en el marco de Frenet-Serret es una base ortonormal construida mediante la aplicación de la proceso de Gram-Schmidt a los vectores (r '(s).El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una hélice . En detalle.

etc) se definen de manera similar por El verdadero funciones con valores de χ i (s) se denominan curvatura generalizado y se definen como Las fórmulas de Frenet-Serret. la incorporación de Q es igual a la inversa de Q: Q es una matriz ortogonal . trinormal.Basta con demostrar que Nota de la primera fila de esta ecuación ya tiene.Los vectores que queda en el cuadro (la binormal. se Prueba: Considere la matriz Las filas de esta matriz son perpendiculares entre sí. vectores de la unidad: una base ortonormal de R 3. expresado en un lenguaje de la matriz. Como resultado. de la N normal y κ la curvatura. por definición. Por lo que basta para demostrar que (d Q / d s) Q T es una matriz .

Las fórmulas de Frenet-Serret decir que este sistema de coordenadas está rotando constantemente como un observador se mueve a lo largo de la curva. En física. utilizando el marco adjunto en cada punto como su sistema de coordenadas. esto otorga un marco de referencia o rectilíneo sistema de coordenadas (ver imagen). sobre todo en los modelos de movimiento microbiana. Si el eje de los puntos principales a lo largo de la tangente a la curva. en la teoría de la relatividad . Dentro de este marco. por otro lado. Imaginemos que un observador se mueve a lo largo de la curva en el tiempo. La cinemática de la trama tienen muchas aplicaciones en las ciencias. El observador se encuentra entonces en un movimiento circular uniforme . y B binormal conjunto forma una base ortonormal del espacio de 3 dimensiones. Esto se ve fácilmente en el caso cuando la curvatura es una constante positiva y desaparece la torsión. En cada punto de la curva. . y luego por la conservación del momento angular debe girar en la dirección opuesta del movimiento circular. por ejemplo. Si. El momento angular del sistema de coordenadas del observador es proporcional al vector de Darboux de la trama. supongamos que el observador lleva un (inercial) superior (o giroscopio ) con ella misma a lo largo de la curva. a continuación. se observa a girar con velocidad angular-κ. y del mismo modo la parte superior se gira en sentido contrario de esta precesión. El marco de Frenet-Serret que consiste en la tangente T. Las aplicaciones. normal del observador precesión sobre el vector tangente. el eje de los puntos principales en la dirección binormal. Desde I = T QQ. En el caso límite cuando la curvatura se desvanece. N normal. entonces se podrá observar a girar sobre su eje con velocidad angular-τ en relación con el sistema de coordenadas del observador no inercial. Por lo tanto.antisimétrica. Tal suele ser el caso. En concreto.teniendo un derivado de la aplicación de los rendimientos y regla del producto que establece la necesaria asimetría-simetría. Las fórmulas de Frenet-Serret admitir una cinemática interpretación. este sistema de coordenadas es siempre no inercial .   En la ciencias de la vida . las consideraciones del marco de Frenet-Serret se han utilizado para explicar el mecanismo por el cual un organismo se mueve en un medio viscoso cambia su dirección. Si los puntos principales en la dirección de la binormal. el marco de Frenet-Serret es útil cuando es imposible o inconveniente para asignar un sistema de coordenadas naturales para una trayectoria.

El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una espiral en el espacio Un alto cuyo eje está situado en la binormal se observa a girar con velocidad angular κ. se observa a girar con velocidad angular τ. . Si el eje se encuentra a lo largo de la tangente.Frenet-Serret cuadros se han utilizado para modelar la precesión de un giroscopio en un pozo gravitatorio.

. B. en verde N. La curvatura y la torsión de una hélice (con un radio constante) están dadas por las fórmulas Dos hélices (slinkies) en el espacio. Una hélice se caracteriza por la alturah y radio R de una sola vuelta. pero menor curvatura. como la hélice .Ejemplo de una base de Frenet en movimiento (T en azul. de color morado) Frenet-Serret fórmulas de cálculo Las fórmulas de Frenet-Serret menudo se introducen en los cursos de cálculo multivariable como compañero al estudio de curvas en el espacio. (A) Una hélice más compacto con una mayor curvatura y menor torsión. (B) Un extendido hélice con una torsión ligeramente superior.

se caracteriza por la propiedad de que la cantidad A2=h2+r2 se mantiene constante si el furtivo es alargada verticalmente a lo largo de su eje central. Explícitamente. N. (Aquí 2π h es la altura de un solo giro de la Slinky. la parametrización de una sola vuelta de una hélice diestra con una altura h 2π y radio r es x = r cos t y = r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π) y. y.) En sus escritos expositivos de la geometría de las curvas. El Slinky. x = r cos t y = . expansión de Taylor En repetidas ocasiones la diferenciación de la curva y la aplicación de las fórmulas de Frenet-Serret dicta la siguiente aproximación de Taylor a la curva cerca de s = 0: [7] Para una curva genérica de torsión no nula. la proyección de la curva en planos de coordenadas diferentes en la T. Tenga en cuenta que estas no son las parametrizaciones de longitud de arco (en cuyo caso. B sistema de coordenadas en s = 0 tiene las siguientes interpretaciones: El plano osculador es el plano que contiene T y N. cada una de x. Rudy Rucker [6] emplea el modelo de un furtivo para explicar el significado de la torsión y la curvatura. yr el radio. por una hélice zurda. La proyección de la curva en este plano tiene la forma: Esta es una parábola hasta los términos de orden o (s 2).El signo de la torsión está determinada por los diestros o zurdos sentido en el que la hélice gira alrededor de su eje central. dice.) En curvatura particular.r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π). cuya curvatura a 0 es igual a κ (0). . y la torsión son complementarios en el sentido de que la torsión se puede aumentar a expensas de la curvatura por estirar el furtivo. z tendría que ser dividido por .

y lo que es una superficie desarrollable .N. es posible para "rodar" un avión a lo largo de la cinta sin deslizarse o girar para que el régulo siempre se mantiene dentro del avión. se puede cortar una cinta curva de una hoja plana de papel. el B binormal es un vector unitario normal a la cinta. Así. uno produce una cinta de Frenet. A continuación. Geométricamente. doblando la cinta en el espacio sin romperlo. [14] En el caso simple de la Slinky. Por otra parte. [9] Una cinta Frenet [10] a lo largo de una curva C es la superficie de trazado. La proyección de la curva en este plano es el siguiente: que traza la gráfica de una polinomio de tercer grado de orden O (s 3). El plano normal es el plano que contiene N y B. [11] La curvatura de Gauss de una cinta de Frenet se desvanece. barriendo el segmento de línea [. Simbólicamente. . La proyección de la curva en este plano tiene la forma: que es un cúbicos cuspidales al orden o (s 3). cada uno de los vectores marco T. la cinta es varias vueltas de un anillo en el plano. y doblar hacia arriba en el espacio corresponde al estiramiento el furtivo.  El avión de la rectificación es el plano que contiene a T y B. la cinta es una superficie reglada cuya reguli son los segmentos de línea se extendió por N. [12] La cinta se traza una cinta en el plano (posiblemente con varias hojas). N y B se pueden visualizar en su totalidad en términos de la cinta de Frenet. La curva C también se traza una curva C en el plano P. Estas tienen diversas aplicaciones en la ciencia de materiales y teoría de la elasticidad . una cinta es una pieza de la envolvente de los planos osculador de la curva. así como agráficos por ordenador . cuya curvatura se da en términos de la curvatura y la torsión de C por Este hecho da un procedimiento general para la construcción de toda la cinta Frenet. N] generados por la unidad de lo normal a lo largo de la curva. Las cintas y tubos El aparato de Frenet-Serret permite definir ciertas cintas y tubos óptima en torno a una curva. la R de la cinta tiene la parametrización siguiente: En particular. [8] . Geométricamente. [13] Intuitivamente.

(Rotación). también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. El marco de Frenet-Serret es particularmente un buen comportamiento con respecto a las mociones de Euclides. ajusta la orientación de la curva C a la línea con el de C '. La rotación a continuación. . Además. el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. Un movimiento rígido consiste en una combinación de una traslación y una rotación.La congruencia de las curvas En clásica geometría euclidiana . En primer lugar. utilizando el marco de Frenet-Serret. En particular. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). ya que T. entonces deben tener las mismas propiedades. dos curvas C y C 'en el espacio son congruentes si se puede ser rígido se trasladó a la otra. En cuanto a la parametrización r (t) la definición de la primera curva C. la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. Intuitivamente. Por lo tanto. lo que interesa es estudiar las propiedades de figuras en el plano que son invariantes bajo la congruencia. El aparato de Frenet-Serret presenta la curvatura y la torsión como invariantes numéricos de una curva en el espacio. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. donde v es un vector constante. Intuitivamente. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. donde M es la matriz de una rotación. R (t) → r (t) + v. un movimiento general Euclides de C es un compuesto de las siguientes operaciones:   (Traducción). En términos generales. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. Más precisamente. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. en la matriz de una rotación. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. entonces el marco TNB también gira. La traducción se mueve de un punto de C a un punto de C '. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. En términos generales. de modo que si dos figuras son congruentes. Esta combinación de traslación y rotación se llama un movimiento euclidiana . R (t) + v → M (r (t) + v). N y B pueden ser dados como derivadas sucesivas de la parametrización de la curva. si se aplica una rotación M de la curva. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales.

la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. . En particular. Más precisamente. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). entonces el marco TNB también gira. Por lo tanto. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. utilizando el marco de Frenet-Serret. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. Además. también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori.sucesivas de la parametrización de la curva. Intuitivamente. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. En términos generales. Intuitivamente. si se aplica una rotación M de la curva. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. en la matriz de una rotación.

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