Formulas de Frenet

Formulas de Frenet-Serret

-Definición: Jean Frenet
Nacido: 7 de Febrero de 1816 en Périgueux, Francia. Fallecido: 12 de Junio de 1900 en Périgueux, Francia. Jean Frenet ingresó en L’École Normale Superieure en el año 1840, más tarde continuo sus estudios en Toulouse, ciudad en la que redactó su tesis doctoral durante 1847. Un fragmento de la mencionada tesis alberga la teoría de curvas en el espacio, incluyendo las fórmulas que actualmente son conocidas como ‘fórmulas de Frenet – Serret’. Frenet aportó seis de dichas fórmulas, mientras que Serret proporcionó las nueve restantes. Cabe señalar que Frenet publicó este apartado de su tesis en el ‘Journal de mathématique pures et appliques’, en el año 1852. Frenet llegó a ser profesor en Toulouse y, después, en 1848, ocupó un puesto de docente de matemáticas en Lyon. Además, también fue director del observatorio astronómico, donde, como tal, dirigió las observaciones meteorológicas. El libro de ejercicios sobre cálculo de Frenet, cuya primera edición, que fue publicada en el año 1856, ha tenido siete ediciones, la última de ellas divulgada en 1917.

Joseph Alfred Serret
Joseph Alfred Serret (París, Francia, 30 de agosto de 1819 - Versalles, Francia, 2 de marzo de 1885), más conocido como Joseph Serret, fue un matemático famoso por desarrollar junto a Jean Frenet la teoría de curvas. graduado por la École polytechnique en 1840 y miembro de sus tribunales de admisión desde 1848; en 1861 fue nombrado profesor de Mecánica celeste en el Collège de France y diez años después obtuvo la cátedra de Cálculo Diferencial e integral en la Sorbonne. Joseph formó parte también del Bureau des Longitudes desde 1873. La principal aportación de Serret en el ámbito de las matemáticas se produjo dentro de la geometría diferencial. Junto a Charles Bonnet y Bertrand Russell realizó importantes avances en esa cuestión, elaborando la fórmula Frenet-Serret, fundamental en la teoría de las curvas espaciales.

Una de sus principales obras fue el manual Cours d'Algèbre supérieure. En cálculo vectorial . N es la derivada de T con respecto a los parámetros arclength de la curva. editado en dos tomos. Más específicamente. Las fórmulas tienen el nombre de los dos matemáticos franceses que los descubrieron de forma independiente:Jean Frédéric Frenet . Las fórmulas de Frenet-Serret se donde d / ds es la derivada con respecto a arclength. κ es la curvatura y τ es la torsión de la curva. las fórmulas de Frenet-Serret describir la cinemática de las propiedades de una partícula que se mueve a lo largo de un continuo. a menudo llamado T. independientemente de cualquier movimiento). en su tesis de 1847.En 1860 sucedió a Poinsot en la Académie des Sciences de Francia. También trabajó algunos aspectos de la teoría de números. normal y binormal vectores de la unidad. diferenciable curva en tres dimensiones del espacio euclidiano R 3 (o las propiedades geométricas de la curva. y Joseph Alfred Serret en 1851. Editó los trabajos de Lagrange —publicados en catorce volúmenes entre 1867 y 1892— y realizó la quinta edición de Monge en 1850. Esta fórmula define efectivamente la curvatura y la torsión de una curva en el espacio. apuntando en la dirección del movimiento. ante el progresivo deterioro de su salud. dividida por su longitud. B es el producto vectorial de T y N. La tangente. se retiró a Versailles hasta su fallecimiento en 1885. Notación vectorial y álgebra lineal en la actualidad se utiliza para escribir estas fórmulas no estaba todavía en uso en el momento de su descubrimiento. o colectivamente el marco de Frenet-Serret o el marco de TNB se definen como sigue:    T es el vector unitario tangente a la curva. normal y binormal vectores unitarios en términos de otra. En 1871. las fórmulas de describir la derivados de la tangente llamada. . N y B. el cálculo y la mecánica.

la velocidad del vector r '(t) y la aceleración del vector r''(t) están obligados a no ser proporcionales. en esta situación. La cantidad s se utiliza para dar la curva trazada por la trayectoria de la partícula a la parametrización naturales por la longitud del arco. s viene dada por . Las fórmulas de Frenet-Serret se aplican a las curvas que no son degenerados. que a grandes rasgos significa que tienen la curvatura . ya que muchos diferentes trayectorias de las partículas puede trazar la curva geométrica mismo atravesando a diferente velocidad.Una curva en el espacio. lo que representa el vector de posición de la partícula en función del tiempo. N y B. Sea s (t) representan la longitud del arco que la partícula se ha movido a lo largo de la curva . En detalle. Sea r (t) una curva en el espacio euclidiano . y el plano osculador atravesado por T y N. Más formalmente. los vectores T.

ya que hemos supuesto que r '≠ 0. δs es la distancia entre los puntos. es posible resolver para t como una función de s. parametrizada por su arclength. ahora es posible definir el marco de Frenet-Serret (TNB o frame):  La unidad T vector tangente se define como La unidad de vectores normales N se define como El vector unitario binormal B se define como el producto vectorial de T y N: . En el límite estará en la dirección N y la curvatura describe la velocidad de rotación de la imagen. Con una curva no degenerada r (s). y por lo tanto para escribir r (s) = r(t (s)).La T y N vectores en dos puntos de una curva plana. La curva está parametrizada por lo tanto de una manera preferente por su longitud de arco. Por otra parte. una versión traducida del segundo cuadro (de puntos). y el cambio en T: T δ.

y se puede afirmar de manera más concisa usando la notación de matriz: Esta matriz es antisimétrica . Las fórmulas de Frenet-Serret también se conocen como Frenet-Serret teorema. N y B son perpendiculares entre sí.De la ecuación (2) que sigue. los tres vectores unitarios T. De la ecuación (3) se deduce que B es siempre perpendicular a T y N. Así. ya que T tiene siempre la unidad de magnitud . . que el N es siempre perpendicular a T. Las fórmulas de Frenet-Serret son los siguientes: donde κ es la curvatura y τ es la torsión .

Se define como Su forma normalizada. a veces llamado el vector de curvatura. el vector unitario normal... . parametrizada por longitud de arco. es el segundo Frenet vector e 2 (s) y se define como La tangente y el vector normal en el punto s definir el plano osculador en el punto r (s). En detalle. Las fórmulas de n dimensiones Las fórmulas de Frenet-Serret fueron generalizados a mayores espacios de dimensión euclidiana por Camille Jordan en 1874. mientras queB está representado por el vector negro. Supongamos que r (s) es una curva suave en R n. La T está representado por la flecha azul. y que las primeras n derivadas de r son linealmente independientes. Nestá representado por el vector de color rojo. r''(s).El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una hélice . indica la desviación de la curva de ser una línea recta. r (n) (s)).. el vector tangente unitario es el primer vector Frenet e 1 (t) y se define como El vector normal. [2] Los vectores en el marco de Frenet-Serret es una base ortonormal construida mediante la aplicación de la proceso de Gram-Schmidt a los vectores (r '(s). .

la incorporación de Q es igual a la inversa de Q: Q es una matriz ortogonal .Los vectores que queda en el cuadro (la binormal. Por lo que basta para demostrar que (d Q / d s) Q T es una matriz . trinormal.Basta con demostrar que Nota de la primera fila de esta ecuación ya tiene. de la N normal y κ la curvatura. Como resultado. se Prueba: Considere la matriz Las filas de esta matriz son perpendiculares entre sí. etc) se definen de manera similar por El verdadero funciones con valores de χ i (s) se denominan curvatura generalizado y se definen como Las fórmulas de Frenet-Serret. por definición. vectores de la unidad: una base ortonormal de R 3. expresado en un lenguaje de la matriz.

a continuación. normal del observador precesión sobre el vector tangente. Si los puntos principales en la dirección de la binormal.antisimétrica. el marco de Frenet-Serret es útil cuando es imposible o inconveniente para asignar un sistema de coordenadas naturales para una trayectoria. utilizando el marco adjunto en cada punto como su sistema de coordenadas. por ejemplo. La cinemática de la trama tienen muchas aplicaciones en las ciencias. En cada punto de la curva. Si el eje de los puntos principales a lo largo de la tangente a la curva. Dentro de este marco. entonces se podrá observar a girar sobre su eje con velocidad angular-τ en relación con el sistema de coordenadas del observador no inercial. supongamos que el observador lleva un (inercial) superior (o giroscopio ) con ella misma a lo largo de la curva. el eje de los puntos principales en la dirección binormal. Desde I = T QQ. Imaginemos que un observador se mueve a lo largo de la curva en el tiempo. El observador se encuentra entonces en un movimiento circular uniforme . este sistema de coordenadas es siempre no inercial . En concreto. sobre todo en los modelos de movimiento microbiana.teniendo un derivado de la aplicación de los rendimientos y regla del producto que establece la necesaria asimetría-simetría. Esto se ve fácilmente en el caso cuando la curvatura es una constante positiva y desaparece la torsión. en la teoría de la relatividad . por otro lado. Las fórmulas de Frenet-Serret admitir una cinemática interpretación. . Por lo tanto. En el caso límite cuando la curvatura se desvanece. y luego por la conservación del momento angular debe girar en la dirección opuesta del movimiento circular. esto otorga un marco de referencia o rectilíneo sistema de coordenadas (ver imagen). El momento angular del sistema de coordenadas del observador es proporcional al vector de Darboux de la trama. se observa a girar con velocidad angular-κ. El marco de Frenet-Serret que consiste en la tangente T.   En la ciencias de la vida . Tal suele ser el caso. N normal. y B binormal conjunto forma una base ortonormal del espacio de 3 dimensiones. Las fórmulas de Frenet-Serret decir que este sistema de coordenadas está rotando constantemente como un observador se mueve a lo largo de la curva. Las aplicaciones. En física. y del mismo modo la parte superior se gira en sentido contrario de esta precesión. las consideraciones del marco de Frenet-Serret se han utilizado para explicar el mecanismo por el cual un organismo se mueve en un medio viscoso cambia su dirección. Si.

. Si el eje se encuentra a lo largo de la tangente. El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una espiral en el espacio Un alto cuyo eje está situado en la binormal se observa a girar con velocidad angular κ. se observa a girar con velocidad angular τ.Frenet-Serret cuadros se han utilizado para modelar la precesión de un giroscopio en un pozo gravitatorio.

(B) Un extendido hélice con una torsión ligeramente superior. La curvatura y la torsión de una hélice (con un radio constante) están dadas por las fórmulas Dos hélices (slinkies) en el espacio. de color morado) Frenet-Serret fórmulas de cálculo Las fórmulas de Frenet-Serret menudo se introducen en los cursos de cálculo multivariable como compañero al estudio de curvas en el espacio. Una hélice se caracteriza por la alturah y radio R de una sola vuelta. pero menor curvatura. en verde N. B. como la hélice .Ejemplo de una base de Frenet en movimiento (T en azul. (A) Una hélice más compacto con una mayor curvatura y menor torsión. .

por una hélice zurda.El signo de la torsión está determinada por los diestros o zurdos sentido en el que la hélice gira alrededor de su eje central. Tenga en cuenta que estas no son las parametrizaciones de longitud de arco (en cuyo caso. z tendría que ser dividido por . cuya curvatura a 0 es igual a κ (0). B sistema de coordenadas en s = 0 tiene las siguientes interpretaciones: El plano osculador es el plano que contiene T y N. se caracteriza por la propiedad de que la cantidad A2=h2+r2 se mantiene constante si el furtivo es alargada verticalmente a lo largo de su eje central. la parametrización de una sola vuelta de una hélice diestra con una altura h 2π y radio r es x = r cos t y = r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π) y. cada una de x. El Slinky. yr el radio. . La proyección de la curva en este plano tiene la forma: Esta es una parábola hasta los términos de orden o (s 2). N. expansión de Taylor En repetidas ocasiones la diferenciación de la curva y la aplicación de las fórmulas de Frenet-Serret dicta la siguiente aproximación de Taylor a la curva cerca de s = 0: [7] Para una curva genérica de torsión no nula. x = r cos t y = .r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π). y. Rudy Rucker [6] emplea el modelo de un furtivo para explicar el significado de la torsión y la curvatura. y la torsión son complementarios en el sentido de que la torsión se puede aumentar a expensas de la curvatura por estirar el furtivo. Explícitamente. dice. la proyección de la curva en planos de coordenadas diferentes en la T.) En curvatura particular.) En sus escritos expositivos de la geometría de las curvas. (Aquí 2π h es la altura de un solo giro de la Slinky.

es posible para "rodar" un avión a lo largo de la cinta sin deslizarse o girar para que el régulo siempre se mantiene dentro del avión. [11] La curvatura de Gauss de una cinta de Frenet se desvanece. La proyección de la curva en este plano tiene la forma: que es un cúbicos cuspidales al orden o (s 3). N y B se pueden visualizar en su totalidad en términos de la cinta de Frenet. barriendo el segmento de línea [. cuya curvatura se da en términos de la curvatura y la torsión de C por Este hecho da un procedimiento general para la construcción de toda la cinta Frenet. uno produce una cinta de Frenet. [12] La cinta se traza una cinta en el plano (posiblemente con varias hojas). y lo que es una superficie desarrollable . [14] En el caso simple de la Slinky. Estas tienen diversas aplicaciones en la ciencia de materiales y teoría de la elasticidad . la cinta es varias vueltas de un anillo en el plano.  El avión de la rectificación es el plano que contiene a T y B. La curva C también se traza una curva C en el plano P. Por otra parte. La proyección de la curva en este plano es el siguiente: que traza la gráfica de una polinomio de tercer grado de orden O (s 3). cada uno de los vectores marco T. doblando la cinta en el espacio sin romperlo.N. una cinta es una pieza de la envolvente de los planos osculador de la curva. Las cintas y tubos El aparato de Frenet-Serret permite definir ciertas cintas y tubos óptima en torno a una curva. Así. [8] . y doblar hacia arriba en el espacio corresponde al estiramiento el furtivo. se puede cortar una cinta curva de una hoja plana de papel. El plano normal es el plano que contiene N y B. [9] Una cinta Frenet [10] a lo largo de una curva C es la superficie de trazado. el B binormal es un vector unitario normal a la cinta. A continuación. la R de la cinta tiene la parametrización siguiente: En particular. así como agráficos por ordenador . Simbólicamente. la cinta es una superficie reglada cuya reguli son los segmentos de línea se extendió por N. Geométricamente. Geométricamente. [13] Intuitivamente. . N] generados por la unidad de lo normal a lo largo de la curva.

si se aplica una rotación M de la curva. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. N y B pueden ser dados como derivadas sucesivas de la parametrización de la curva. La rotación a continuación. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. En primer lugar. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. R (t) + v → M (r (t) + v). el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. En cuanto a la parametrización r (t) la definición de la primera curva C. de modo que si dos figuras son congruentes. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. (Rotación). la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. dos curvas C y C 'en el espacio son congruentes si se puede ser rígido se trasladó a la otra. utilizando el marco de Frenet-Serret. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). Más precisamente. Además. Intuitivamente. En términos generales. Esta combinación de traslación y rotación se llama un movimiento euclidiana . la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. . ya que T.La congruencia de las curvas En clásica geometría euclidiana . donde v es un vector constante. El marco de Frenet-Serret es particularmente un buen comportamiento con respecto a las mociones de Euclides. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. En particular. en la matriz de una rotación. un movimiento general Euclides de C es un compuesto de las siguientes operaciones:   (Traducción). también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. entonces deben tener las mismas propiedades. El aparato de Frenet-Serret presenta la curvatura y la torsión como invariantes numéricos de una curva en el espacio. Un movimiento rígido consiste en una combinación de una traslación y una rotación. R (t) → r (t) + v. entonces el marco TNB también gira. Intuitivamente. Por lo tanto. el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. donde M es la matriz de una rotación. ajusta la orientación de la curva C a la línea con el de C '. lo que interesa es estudiar las propiedades de figuras en el plano que son invariantes bajo la congruencia. En términos generales. La traducción se mueve de un punto de C a un punto de C '.

el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. entonces el marco TNB también gira. también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. . Por lo tanto. Intuitivamente. la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. en la matriz de una rotación. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. En particular. si se aplica una rotación M de la curva. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. Además. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. En términos generales.sucesivas de la parametrización de la curva. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. Más precisamente. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. Intuitivamente. utilizando el marco de Frenet-Serret.

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