Formulas de Frenet-Serret

-Definición: Jean Frenet
Nacido: 7 de Febrero de 1816 en Périgueux, Francia. Fallecido: 12 de Junio de 1900 en Périgueux, Francia. Jean Frenet ingresó en L’École Normale Superieure en el año 1840, más tarde continuo sus estudios en Toulouse, ciudad en la que redactó su tesis doctoral durante 1847. Un fragmento de la mencionada tesis alberga la teoría de curvas en el espacio, incluyendo las fórmulas que actualmente son conocidas como ‘fórmulas de Frenet – Serret’. Frenet aportó seis de dichas fórmulas, mientras que Serret proporcionó las nueve restantes. Cabe señalar que Frenet publicó este apartado de su tesis en el ‘Journal de mathématique pures et appliques’, en el año 1852. Frenet llegó a ser profesor en Toulouse y, después, en 1848, ocupó un puesto de docente de matemáticas en Lyon. Además, también fue director del observatorio astronómico, donde, como tal, dirigió las observaciones meteorológicas. El libro de ejercicios sobre cálculo de Frenet, cuya primera edición, que fue publicada en el año 1856, ha tenido siete ediciones, la última de ellas divulgada en 1917.

Joseph Alfred Serret
Joseph Alfred Serret (París, Francia, 30 de agosto de 1819 - Versalles, Francia, 2 de marzo de 1885), más conocido como Joseph Serret, fue un matemático famoso por desarrollar junto a Jean Frenet la teoría de curvas. graduado por la École polytechnique en 1840 y miembro de sus tribunales de admisión desde 1848; en 1861 fue nombrado profesor de Mecánica celeste en el Collège de France y diez años después obtuvo la cátedra de Cálculo Diferencial e integral en la Sorbonne. Joseph formó parte también del Bureau des Longitudes desde 1873. La principal aportación de Serret en el ámbito de las matemáticas se produjo dentro de la geometría diferencial. Junto a Charles Bonnet y Bertrand Russell realizó importantes avances en esa cuestión, elaborando la fórmula Frenet-Serret, fundamental en la teoría de las curvas espaciales.

o colectivamente el marco de Frenet-Serret o el marco de TNB se definen como sigue:    T es el vector unitario tangente a la curva. normal y binormal vectores unitarios en términos de otra. apuntando en la dirección del movimiento. se retiró a Versailles hasta su fallecimiento en 1885. Notación vectorial y álgebra lineal en la actualidad se utiliza para escribir estas fórmulas no estaba todavía en uso en el momento de su descubrimiento. dividida por su longitud. También trabajó algunos aspectos de la teoría de números. normal y binormal vectores de la unidad. Las fórmulas tienen el nombre de los dos matemáticos franceses que los descubrieron de forma independiente:Jean Frédéric Frenet . κ es la curvatura y τ es la torsión de la curva. La tangente. . editado en dos tomos. Las fórmulas de Frenet-Serret se donde d / ds es la derivada con respecto a arclength. N es la derivada de T con respecto a los parámetros arclength de la curva. las fórmulas de describir la derivados de la tangente llamada. B es el producto vectorial de T y N. las fórmulas de Frenet-Serret describir la cinemática de las propiedades de una partícula que se mueve a lo largo de un continuo. Una de sus principales obras fue el manual Cours d'Algèbre supérieure. el cálculo y la mecánica. y Joseph Alfred Serret en 1851. Esta fórmula define efectivamente la curvatura y la torsión de una curva en el espacio. ante el progresivo deterioro de su salud. diferenciable curva en tres dimensiones del espacio euclidiano R 3 (o las propiedades geométricas de la curva. En 1871. Más específicamente. independientemente de cualquier movimiento). en su tesis de 1847. Editó los trabajos de Lagrange —publicados en catorce volúmenes entre 1867 y 1892— y realizó la quinta edición de Monge en 1850. a menudo llamado T. En cálculo vectorial .En 1860 sucedió a Poinsot en la Académie des Sciences de Francia. N y B.

en esta situación. En detalle. N y B. los vectores T. y el plano osculador atravesado por T y N. que a grandes rasgos significa que tienen la curvatura . La cantidad s se utiliza para dar la curva trazada por la trayectoria de la partícula a la parametrización naturales por la longitud del arco. ya que muchos diferentes trayectorias de las partículas puede trazar la curva geométrica mismo atravesando a diferente velocidad. la velocidad del vector r '(t) y la aceleración del vector r''(t) están obligados a no ser proporcionales. Las fórmulas de Frenet-Serret se aplican a las curvas que no son degenerados. Sea s (t) representan la longitud del arco que la partícula se ha movido a lo largo de la curva . s viene dada por . Sea r (t) una curva en el espacio euclidiano . lo que representa el vector de posición de la partícula en función del tiempo. Más formalmente.Una curva en el espacio.

La T y N vectores en dos puntos de una curva plana. ahora es posible definir el marco de Frenet-Serret (TNB o frame):  La unidad T vector tangente se define como La unidad de vectores normales N se define como El vector unitario binormal B se define como el producto vectorial de T y N: . La curva está parametrizada por lo tanto de una manera preferente por su longitud de arco. En el límite estará en la dirección N y la curvatura describe la velocidad de rotación de la imagen. y por lo tanto para escribir r (s) = r(t (s)). Con una curva no degenerada r (s). y el cambio en T: T δ. parametrizada por su arclength. es posible resolver para t como una función de s. δs es la distancia entre los puntos. una versión traducida del segundo cuadro (de puntos). Por otra parte. ya que hemos supuesto que r '≠ 0.

De la ecuación (2) que sigue. los tres vectores unitarios T. De la ecuación (3) se deduce que B es siempre perpendicular a T y N. y se puede afirmar de manera más concisa usando la notación de matriz: Esta matriz es antisimétrica . Las fórmulas de Frenet-Serret también se conocen como Frenet-Serret teorema. que el N es siempre perpendicular a T. Así. . Las fórmulas de Frenet-Serret son los siguientes: donde κ es la curvatura y τ es la torsión . N y B son perpendiculares entre sí. ya que T tiene siempre la unidad de magnitud .

indica la desviación de la curva de ser una línea recta. En detalle. Se define como Su forma normalizada.. . [2] Los vectores en el marco de Frenet-Serret es una base ortonormal construida mediante la aplicación de la proceso de Gram-Schmidt a los vectores (r '(s)... . Nestá representado por el vector de color rojo. y que las primeras n derivadas de r son linealmente independientes. La T está representado por la flecha azul. mientras queB está representado por el vector negro. a veces llamado el vector de curvatura. Supongamos que r (s) es una curva suave en R n.El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una hélice . el vector unitario normal. r''(s). es el segundo Frenet vector e 2 (s) y se define como La tangente y el vector normal en el punto s definir el plano osculador en el punto r (s). r (n) (s)). parametrizada por longitud de arco. Las fórmulas de n dimensiones Las fórmulas de Frenet-Serret fueron generalizados a mayores espacios de dimensión euclidiana por Camille Jordan en 1874. el vector tangente unitario es el primer vector Frenet e 1 (t) y se define como El vector normal.

Los vectores que queda en el cuadro (la binormal.Basta con demostrar que Nota de la primera fila de esta ecuación ya tiene. la incorporación de Q es igual a la inversa de Q: Q es una matriz ortogonal . de la N normal y κ la curvatura. vectores de la unidad: una base ortonormal de R 3. se Prueba: Considere la matriz Las filas de esta matriz son perpendiculares entre sí. trinormal. por definición. Por lo que basta para demostrar que (d Q / d s) Q T es una matriz . Como resultado. expresado en un lenguaje de la matriz. etc) se definen de manera similar por El verdadero funciones con valores de χ i (s) se denominan curvatura generalizado y se definen como Las fórmulas de Frenet-Serret.

. Por lo tanto. En concreto. La cinemática de la trama tienen muchas aplicaciones en las ciencias. normal del observador precesión sobre el vector tangente. el eje de los puntos principales en la dirección binormal. El marco de Frenet-Serret que consiste en la tangente T. El observador se encuentra entonces en un movimiento circular uniforme . esto otorga un marco de referencia o rectilíneo sistema de coordenadas (ver imagen). este sistema de coordenadas es siempre no inercial . entonces se podrá observar a girar sobre su eje con velocidad angular-τ en relación con el sistema de coordenadas del observador no inercial. Imaginemos que un observador se mueve a lo largo de la curva en el tiempo. El momento angular del sistema de coordenadas del observador es proporcional al vector de Darboux de la trama. las consideraciones del marco de Frenet-Serret se han utilizado para explicar el mecanismo por el cual un organismo se mueve en un medio viscoso cambia su dirección.   En la ciencias de la vida . y luego por la conservación del momento angular debe girar en la dirección opuesta del movimiento circular. En el caso límite cuando la curvatura se desvanece. N normal. y del mismo modo la parte superior se gira en sentido contrario de esta precesión. Tal suele ser el caso. en la teoría de la relatividad . Si el eje de los puntos principales a lo largo de la tangente a la curva. Las aplicaciones. a continuación. Si. Desde I = T QQ. Dentro de este marco. se observa a girar con velocidad angular-κ. sobre todo en los modelos de movimiento microbiana.teniendo un derivado de la aplicación de los rendimientos y regla del producto que establece la necesaria asimetría-simetría. el marco de Frenet-Serret es útil cuando es imposible o inconveniente para asignar un sistema de coordenadas naturales para una trayectoria. utilizando el marco adjunto en cada punto como su sistema de coordenadas. En física. Si los puntos principales en la dirección de la binormal. Las fórmulas de Frenet-Serret decir que este sistema de coordenadas está rotando constantemente como un observador se mueve a lo largo de la curva.antisimétrica. Esto se ve fácilmente en el caso cuando la curvatura es una constante positiva y desaparece la torsión. y B binormal conjunto forma una base ortonormal del espacio de 3 dimensiones. por ejemplo. En cada punto de la curva. supongamos que el observador lleva un (inercial) superior (o giroscopio ) con ella misma a lo largo de la curva. por otro lado. Las fórmulas de Frenet-Serret admitir una cinemática interpretación.

. se observa a girar con velocidad angular τ.Frenet-Serret cuadros se han utilizado para modelar la precesión de un giroscopio en un pozo gravitatorio. Si el eje se encuentra a lo largo de la tangente. El marco de Frenet-Serret en movimiento a lo largo de una espiral en el espacio Un alto cuyo eje está situado en la binormal se observa a girar con velocidad angular κ.

La curvatura y la torsión de una hélice (con un radio constante) están dadas por las fórmulas Dos hélices (slinkies) en el espacio. (A) Una hélice más compacto con una mayor curvatura y menor torsión. Una hélice se caracteriza por la alturah y radio R de una sola vuelta. B. de color morado) Frenet-Serret fórmulas de cálculo Las fórmulas de Frenet-Serret menudo se introducen en los cursos de cálculo multivariable como compañero al estudio de curvas en el espacio.Ejemplo de una base de Frenet en movimiento (T en azul. como la hélice . (B) Un extendido hélice con una torsión ligeramente superior. pero menor curvatura. en verde N. .

y. (Aquí 2π h es la altura de un solo giro de la Slinky. por una hélice zurda.) En curvatura particular. Rudy Rucker [6] emplea el modelo de un furtivo para explicar el significado de la torsión y la curvatura. N.) En sus escritos expositivos de la geometría de las curvas. x = r cos t y = . dice. cada una de x. cuya curvatura a 0 es igual a κ (0). la parametrización de una sola vuelta de una hélice diestra con una altura h 2π y radio r es x = r cos t y = r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π) y. .r sen t z=ht (0 ≤ t ≤ 2 π). se caracteriza por la propiedad de que la cantidad A2=h2+r2 se mantiene constante si el furtivo es alargada verticalmente a lo largo de su eje central. Explícitamente. B sistema de coordenadas en s = 0 tiene las siguientes interpretaciones: El plano osculador es el plano que contiene T y N. z tendría que ser dividido por . El Slinky. La proyección de la curva en este plano tiene la forma: Esta es una parábola hasta los términos de orden o (s 2). yr el radio. la proyección de la curva en planos de coordenadas diferentes en la T.El signo de la torsión está determinada por los diestros o zurdos sentido en el que la hélice gira alrededor de su eje central. y la torsión son complementarios en el sentido de que la torsión se puede aumentar a expensas de la curvatura por estirar el furtivo. expansión de Taylor En repetidas ocasiones la diferenciación de la curva y la aplicación de las fórmulas de Frenet-Serret dicta la siguiente aproximación de Taylor a la curva cerca de s = 0: [7] Para una curva genérica de torsión no nula. Tenga en cuenta que estas no son las parametrizaciones de longitud de arco (en cuyo caso.

la cinta es una superficie reglada cuya reguli son los segmentos de línea se extendió por N. cada uno de los vectores marco T. Así. [14] En el caso simple de la Slinky. [12] La cinta se traza una cinta en el plano (posiblemente con varias hojas). y doblar hacia arriba en el espacio corresponde al estiramiento el furtivo. La proyección de la curva en este plano tiene la forma: que es un cúbicos cuspidales al orden o (s 3).N. barriendo el segmento de línea [. la R de la cinta tiene la parametrización siguiente: En particular. [11] La curvatura de Gauss de una cinta de Frenet se desvanece. A continuación. El plano normal es el plano que contiene N y B. . Simbólicamente. La curva C también se traza una curva C en el plano P. una cinta es una pieza de la envolvente de los planos osculador de la curva. el B binormal es un vector unitario normal a la cinta. [13] Intuitivamente. cuya curvatura se da en términos de la curvatura y la torsión de C por Este hecho da un procedimiento general para la construcción de toda la cinta Frenet. doblando la cinta en el espacio sin romperlo. así como agráficos por ordenador . La proyección de la curva en este plano es el siguiente: que traza la gráfica de una polinomio de tercer grado de orden O (s 3). Geométricamente. Por otra parte. Las cintas y tubos El aparato de Frenet-Serret permite definir ciertas cintas y tubos óptima en torno a una curva. [8] . Estas tienen diversas aplicaciones en la ciencia de materiales y teoría de la elasticidad . y lo que es una superficie desarrollable . [9] Una cinta Frenet [10] a lo largo de una curva C es la superficie de trazado. es posible para "rodar" un avión a lo largo de la cinta sin deslizarse o girar para que el régulo siempre se mantiene dentro del avión. se puede cortar una cinta curva de una hoja plana de papel. N y B se pueden visualizar en su totalidad en términos de la cinta de Frenet.  El avión de la rectificación es el plano que contiene a T y B. N] generados por la unidad de lo normal a lo largo de la curva. la cinta es varias vueltas de un anillo en el plano. Geométricamente. uno produce una cinta de Frenet.

las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. En primer lugar. Esta combinación de traslación y rotación se llama un movimiento euclidiana . Además. el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. . ya que T. ajusta la orientación de la curva C a la línea con el de C '. un movimiento general Euclides de C es un compuesto de las siguientes operaciones:   (Traducción). donde M es la matriz de una rotación. En términos generales. utilizando el marco de Frenet-Serret. El marco de Frenet-Serret es particularmente un buen comportamiento con respecto a las mociones de Euclides. La traducción se mueve de un punto de C a un punto de C '.La congruencia de las curvas En clásica geometría euclidiana . Un movimiento rígido consiste en una combinación de una traslación y una rotación. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. En particular. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. R (t) + v → M (r (t) + v). dos curvas C y C 'en el espacio son congruentes si se puede ser rígido se trasladó a la otra. (Rotación). entonces deben tener las mismas propiedades. donde v es un vector constante. El aparato de Frenet-Serret presenta la curvatura y la torsión como invariantes numéricos de una curva en el espacio. Más precisamente. entonces el marco TNB también gira. R (t) → r (t) + v. cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). Intuitivamente. lo que interesa es estudiar las propiedades de figuras en el plano que son invariantes bajo la congruencia. En cuanto a la parametrización r (t) la definición de la primera curva C. N y B pueden ser dados como derivadas sucesivas de la parametrización de la curva. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. En términos generales. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. La rotación a continuación. Por lo tanto. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. Intuitivamente. también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. de modo que si dos figuras son congruentes. si se aplica una rotación M de la curva. en la matriz de una rotación. la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I.

cada uno de ellos es insensible a la adición de un vector constante r (t). . el Q matriz cuyas filas son los vectores de los cambios TNB marco de Frenet-Serret por la matriz de una rotación A fortiori. una versión del teorema fundamental del cálculo afirma que las curvas son congruentes. la curvatura y la torsión son un conjunto completo de invariantes para una curva en tres dimensiones. la matriz (d Q / d s) Q T no se ve afectada por una rotación: ya que MM T = I. Si los derivados de Darboux de dos cuadros son iguales. las entradas de κ y τ de (d Q / d s) Q T son invariantes bajo de la curva de movimientos euclidianos: si un movimiento de Euclides se aplica a una curva. también se puede demostrar lo contrario: cualquiera de las dos curvas tienen la misma curvatura y la torsión de las funciones debe ser congruente con un movimiento de Euclides. Intuitivamente. las fórmulas de Frenet-Serret expresar la derivada Darboux del marco de TNB. el marco TNB conectado a r (t) es el mismo que el marco TNB unido a la nueva curva r (t) + v. Intuitivamente. En términos generales. Por lo tanto. entonces el marco TNB también gira. Esto deja sólo las rotaciones a considerar. en la matriz de una rotación. En particular. si se aplica una rotación M de la curva. utilizando el marco de Frenet-Serret. la curva resultante tiene la mismacurvatura y la torsión. Además. Más precisamente.sucesivas de la parametrización de la curva.

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