INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN. AUTMATAS PROGRAMABLES.

Carlos Tutosaus Gmez. 5 Ingeniera Industrial.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

NDICE pgina 1. INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 1.1 Introduccin 1.2 Tipos de automatizacin de los sistemas de produccin.... 1.3 Razones para automatizar.. 1.4 Principios y estrategias para la automatizacin 3

4 6 7

2. AUTMATAS PROGRAMABLES 2.1 Sistemas de control 2.2 Elementos bsicos de los sistemas de control por computador 2.3 Sensores, actuadores y conversores 2.4 Introduccin al control discreto de procesos 2.5 Lenguaje rel (LADDER)... 2.6 Controladores lgicos programables 2.7 Sistemas de cableado 8 10 10 18 19 21 27

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

1. INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 1.1 Introduccin El objetivo de la automatizacin es minimizar al intervencin de operadores aplicando tecnologas tele-informticas a las actividades de control de las produccin en los sistemas en los cuales se pueda cerrar un lazo de informacin, lo que implica medir el proceso, determinar su estado tomar una decisin en base a un objetivo pautado y actuar sobre el proceso para llevarlo a su objetivo Operaciones bsicas de los sistemas de produccin Procesado. Transformacin de productos. Materia prima a producto terminado. Petroqumicas.

Ensamblaje. Unin de dos o ms piezas para formar un todo. Industria del automvil.

Inspeccin y prueba. Comprobacin de las especificaciones de diseo y funcionamiento.

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Almacn y movimiento. Optimizacin del espacio y del tiempo.

Control. Necesario a todos los niveles.

Elementos necesarios para automatizar Mquinas y herramientas automatizadas. (Vlvula -> Electrovlvula).

Robots industriales

Sistemas de movimiento y almacenamiento automticos Sistemas realimentados

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Sistemas computadores: Control, planificacin y toma de decisiones

1.2 Tipos de automatizacin de los sistemas de produccin Clasificacin atendiendo al nivel de especializacin. Fija

Utiliza equipos especficamente diseados para resolver un proceso determinado. El objetivo es obtener la mxima eficiencia. Los procesos en los que se emplea tienen las siguientes caractersticas: Produccin alta Poca diversidad de productos. Poca flexible para variar produccin. Etapas fijas Gran inversin inicial en equipos a medida El alto coste se reparte en la gran cantidad de unidades fabricadas.

Ejemplos: Lneas de mecanizado, mquinas de ensamblaje automtico. Programable

Utiliza los mismos equipos para diferentes sistemas de produccin con el objetivo de abaratar costes y proporcionar mayor flexibilidad en el tipo de produccin. Los procesos en los que se emplea tienen las siguientes caractersticas: El equipo tiene la capacidad de cambiar la secuencia de operacin mediante programa para adaptarse a variaciones del producto. Equipos de propsito general Produccin baja media Posibilidad de gran variedad de productos. Inversin en equipos de propsito general.

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

En el caso en el que sea necesario realizar pequeas modificaciones en la cadena de produccin hay que tener en cuenta (realizados al finalizar la fabricacin del lote actual): Reprogramacin de robots, mquinas de control numrico, autmatas programables, etc. Modificacin fsica de las herramientas. Ejemplos: Robots industriales, Control numrico, PLCs, rels programables. Flexible

Trmino medio entre las anteriores. Permite reconfiguraciones para variar la produccin. Cierto nivel de parametrizacin. Los procesos en los que se emplea tienen las siguientes caractersticas:

Equipos de propsito general ms especficos o sofisticados que la anterior Producciones medias Alta inversin en equipos a medida. Produccin continua de mezclas variables de productos. Flexibilidad para acomodar variaciones en el diseo del producto.

1.3 Razones para automatizar Mejorar la productividad Disminuir costes Eliminar labores rutinarias Aumentar la seguridad de los trabajadores que pasan a labores de supervisin.

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas Aumentar la calidad de los productos

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Disminuir el tiempo de espera en la produccin Realizar operaciones de alta precisin. Miniturizacin, complejidad geomtrica, temperaturas, sensibilidad componentes. (Circuitos integrados)

Procesos con necesidad de mano de obra. Existen procesos para los cuales la automatizacin es una tarea difcil o incluso imposible, para ello se tiene que mantener la produccin manual. Estos procesos tendrn alguna o varias de las siguientes caractersticas: Tareas tecnolgicamente difciles de automatizar Productos con cortos periodos de vida Productos a medida Productos con grandes variaciones en la demanda Reducir prdidas ante el fracaso de un producto

Adems, existen tareas que los sistemas automatizados no pueden atender y que sern realizadas por un operador cualificado. Estas tareas son por ejemplo: Mantenimiento de equipos Programacin de sistemas Equipos de ingeniera Direccin y supervisin de plantas 1.4 Principios y estrategias para la automatizacin De una forma esquematizada se puede afrontar el diseo de un sistema automatizado siguiendo el principio USA. Principio USA Entender, simplificar y Automatizar Entender los detalles del proceso Entradas y salidas Funcin en el proceso Orden de las operaciones y justificacin Modelo matemtico del proceso Simplificar Eliminar pasos innecesarios Emplear tecnologa adecuada Automatizar

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Ejemplo de estrategia a seguir para la automatizacin de un sistema de produccin manual. En un primer momento, necesitamos introducir un nuevo producto en el mercado a corto plazo. Por ello, inicialmente emplearemos un sistema de produccin manual que tiene un coste mas bajo de implantacin. Si necesitamos aumentar la tasa de produccin se duplican las lneas de trabajo y se agrupan en celdas de trabajo. A continuacin, si el producto tiene xito en el mercado procedemos a la implantacin del sistema automatizado. Por lo tanto las fases a seguir han sido: FASE 1: Produccin manual en celdas de 1 sola lnea. FASE 2: Produccin automatizada en celdas de 1 sola estacin operando independientemente. (Tras observar un aumento en la demanda). FASE 3: Produccin automtica integrada, si la demanda est garantizada para varios aos. Se automatiza la transferencia entre estaciones (integracin)

2. AUTMATAS PROGRAMABLES 2.1 Sistemas de control Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan objetivo determinado. Un sistema se comunica con el exterior mediante sus entradas y salidas. Internamente puede estar compuesto de varios subsistemas Variable controlada: Es la cantidad o condicin perteneciente al sistema cuyo comportamiento se pretende controlar. Normalmente corresponden a la salida del sistema.

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Variable manipulada: Es la cantidad o condicin del sistema sobre la que se puede actuar, influenciando la variable controlada. Normalmente corresponden a las entradas. Control: Llevar el sistema a un rgimen deseado actuando sobre las variables manipuladas. Controlador: Sujeto externo al sistema cuya misin es controlar dicho sistema. El controlador es automtico si consigue controlar el sistema sin intervencin humana. rdenes: Normalmente definen un objetivo respecto las variables controladas. Controlador en bucle cerrado: Controlador que define el valor de las variables manipuladas en funcin de las rdenes y el valor de las variables controladas.

Clasificacin de los controladores en funcin del tipo de industria destino (de procesos o de fabricacin discreta): Continuos o Discretos. Variables de los parmetros del proceso toman valores: Continuos (infinitos valores en un rango) Discretos (binarios o un conjunto de valores finito) Sistemas de control continuo. Utilizado con variables continuas en la industria de procesos. Control por realimentacin (Feedback). Reguladores y servosistemas. Control por adelanto (feedfowaard) Control adaptativo. Modifica parmetros del modelo. Sistemas de control discreto. Utilizado con variables discretas en industrias de fabricacin discretas. Dirigidos por evento. El controlador responde a cambios en las variables del proceso. (Lgica de control combinacional) Dirigidos por tiempo. El controlador responde a cambios en las variables del proceso en funcin del tiempo. (Lgica de control seceuncial). Requisitos de un buen controlador: Responder ante seales que provienen del sistema a controlar (EVENTOS). Realizar ciertas acciones en ciertos puntos temporales (TEMPORIZACIN).

Control por computador. Desde los aos 50 se ha venido utilizando sistemas basados en computadora como elementos de control en la industria. Capacidades del control por computador que responden a los requisitos del buen controlador: Capacidad de leer peridicamente un conjunto de variables del sistema (Encuesta o polling).

5 Ingeniera Industrial.

Carlos Tutosaus Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Capacidad de reaccionar ante cambios en las variables del sistema (Interrupciones). Manejo de excepciones o eventos fuera de la operacin normal o deseada. Capacidad de realizar tareas de computacin. Capacidad de definir valores en variables del sistema Ejemplos de formas de control de procesos por computador: Control numrico. Se utiliza un computador para dirigir las acciones de una mquina a travs de una secuencia de pasos definida por un programa de instrucciones. Por ejemplo mquinas taladradoras. Robtica industrial. El manipulador electromecnico es controlado por un computador para moverse a travs de una secuencia de posiciones durante el ciclo de trabajo Autmatas Programables (PLC). Dispositivo controlador basado en microprocesador que utiliza instrucciones guardadas en memoria para implementar las funciones de control (lgicas, aritmticas, cuenta, temporizacin, secuenciacin). PCs y control distribuido

2.2 Elementos bsicos de los sistemas de control por computador

D/A ACTUADORES

INTERFACE HOMBRE MQUINA

CONTROLADOR AUTOMATA COMPUTADOR

SISTEMA

A/D

SENSORES

Interface hombre/mquina: Teclados, ratones, pantallas tctiles, monitores, etc. Controlador: Computador. Autmatas programables (PLC). Conversores A/D y D/A: Convierten seales analgicas en digital y viceversa. Sensores: Convierten variables fsicas (Temperatura, presin, etc) en variables elctricas medibles. Actuadores: Convierten variables elctricas en fsicas.

2.3 Sensores, actuadores y conversores Sensores: Cualquier dispositivo que permita medir variables fsicas. Componentes: Sensor: Detecta la variables fsica a medir. Transductor: Convierte la variables fsica a una forma alternativa (Seal elctrica). Clasificacin en funcin tipo de variable a medir:

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

10

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Contnuos: Proporcionan una seal analgica funcin de la variable fsica medida. Discretos: Binarios: Proporcionan dos estado diferentes, on-off. Discretos: La medida viene codificada en una conjunto de bits que se transmiten en paralelo o serie. Slo pueden proporcionar un nmero discreto de medidas. Caractersticas deseables de los sensores: Alta precisin. Las medidas deben contener poco error y ser robustas ante posibles ruidos. Gran rango de operacin. Permitir medir valores muy diferentes de la varible fsica. Alta velocidad de respuesta. El dispositivo responde rpidamente a cambios en la variable. Fcil calibracin. Poca prdida de precisin a lo largo del tiempo. Poco coste Sensores de movimiento o presencia. Variables a medir: Aceleracin, velocidad y desplazamiento (Posicin, distancia, proximidad, tamao). Finales de carrera. Interruptores electromecnicos de conmutacin electromecnica. Potencimetros. Posiciones lineales o angulares. Inductivos. Basados en las influencias de piezas metlicas en campos magnticos. Detectan cambios en el campo electromagntico. Conmutan sin esfuerzo mecnico. No sufren desgaste. Tiene larga duracin. Gran precisin en punto de conmutacin Existen detectores inductivos con salidas analgicas indicando distancias. Capacitivos. Deteccin de materiales conductores (metales) y no conductores (madera, vidrio, cartn, plstico, cermica, ...). Basados en la variacin de la capacidad de los condensadores ante la presencia de piezas. Fotoelctricos (lser). Basado en emisin y recepcin de un haz de luz dirigido. Ultrasonidos. Deteccin de objetos a cierta distancia y transparentes Sensores de movimiento o presencia. Detectar posicin de un objeto.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

11

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas Posicionamiento de objeto.

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Conteo de piezas.

Medicin de velocidad de rotacin.

Discriminacin de piezas.

Sentido del movimiento.

Supervisin de herramientas. Rotura de una broca.

Medicin de niveles 12 Carlos Tutosaus

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Medicin de velocidad.

Deteccin forma objetos.

Verificacin contenido paquetes

Verificacin existencia objetos en envases transparentes.

Altura.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

13

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Lavado de coches

Flujo de palets, contador botellas, botes, cajas, detectar personas, parking,...

Control de bucle compensador.

Verificacin posicin pieza.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

14

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Final rollo material

Determinar orientacin circuito integrado, detectar cajas de distinta altura, detectar cajas vacas,...

Determinar altura, grosor y control de bucle.

Control de nivel y anticolisin.

Control de calidad (roturas y posiciones), presencia, reconocimiento de contorno,

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

15

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Sensores de fuerza o presin. Galgas. Materiales que varan su resistencia elctrica al deformarse. Materiales piezoelctricos. Producen diferencias de potencial al deformarse Sensores de temperatura Detectores de temperatura resistivos (RTD). Materiales que cambian su resistencia elctrica en funcin de la temperatura (Platino Pt-100). Termistores. Materiales semiconductores con impurezas que generan una diferencia de potencial debido a la temperatura (AD590). Termopar. Corriente inducida entre dos metales debido a la diferencia de temperatura. Sensores de caudal/flujo Basados en diferencias de presin Basados en turbinas Basados en flujo magntico

ACTUADORES Dispositivo que convierte una seal de control en un cambio en una variable fsica. La seal de control suele ser de bajo nivel energtico, por lo que el actuador necesita de una fuente de energa. Actuadores neumticos. Dispositivos que utilizan como fuente de energa el aire comprimido. Necesitan por tanto de una mquina compresora que genere el aire comprimido. Se utilizan principalmente para operaciones que impliquen desplazamientos rectilneos. Se accionan mediante electrovlvulas.

Actuadores neumticos. 16 Carlos Tutosaus

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Elementos neumticos de movimiento rectilneo. Cilindros de simple efecto. El vstago retorna por efecto de muelle o fuerza externa.

Cilindros de doble efecto. La fuerza ejercida por el aire comprimido permite al mbolo realizar un movimiento de traslacin en los dos sentidos

Doble vstago

Doble tndem

Cilindro de impacto,Cilindro de giro. Elementos neumticos de movimiento giratorio. Motores neumticos. - Motores de mbolo - Motores de aletas

-Motores de engranajes- Turbomotores

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

17

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Actuadores hidrulicos. Sustituyen el aire comprimido por un fluido, generalmente aceite o agua. Motores elctricos. Motores que utilizan como energa la corriente elctrica. Motor de corriente continua. Motor electromagntico rotacional. Se alimenta de corriente continua. El movimiento rotacional se puede convertir en lineal mediante el uso de ruedas dentadas. Motor de corriente alterna. Motor electromagntico rotacional. Se alimenta con corriente alterna. Tiene un menor coste, facilidad de construccin y alimentacin. Motor paso a paso. Motor electromagntico rotacional. La rotacin se produce como respuesta a un tren de impulsos. Control en bucle abierto. Rels. Sistema mediante el cul se puede controlar una potencia mucho mayor con un consumo en potencia muy reducido

Conversores A/D D/A Conversor Analgico/Digital. Dispositivo que convierte seales analgicas en seales digitales compatibles con los sistemas computadores. Pasos en la conversin: Sensor convierte variable fsica en seal elctrica. Se acondiciona la seal mediante filtrados y conversiones corriente/voltaje. Se realiza un multiplexado. Se escala la seal mediante un amplificador. Se produce la conversin. Caractersticas relevantes de un conversos A/D: Tiempo de muestreo. Tiempo de conversin. Resolucin Mtodo de conversin

2.4 Introduccin al control discreto de procesos Utilizado en procesos donde los parmetros o variables cambian sus valores en momentos discretos o slo admiten valores discretos

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

18

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Se pueden considerar dos categoras: Control lgico. Control dirigido a evento. Control secuencial. Control dirigido a tiempo. Control lgico combinacional. Denominado control lgico combinacional. Las salidas del controlador son determinadas exclusivamente por las entradas. No incluye memoria ni se tiene conocimiento del valor previo de las entradas

Elementos: Puertas lgicas + Algebra de Boole (Ejemplo Montacargas-Gra Automtica) Control secuencial. Extensin del control lgico combinacional. Las salidas del controlador son funcin de las entradas y el tiempo.

Elementos: Control lgico + Temporizadores + Contadores + Elementos de memoria (Ejemplo de cinta embotelladora).
SENSOR BOTELLAS 20 CONTADOR reset TEMPORIZADOR NEGADOR

MOTOR CINTA

2.5 Lenguaje rel (LADDER) Lenguaje grfico que expresa la lgica, temporalidad y secuencialidad de un sistema. Es familiar al personal encargado de construir, testear y mantener sistemas de control discreto.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

19

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas Elementos: Contactos: Entradas.

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Cargas: Salidas

Elementos: Temporizadores: Elementos Se puede definir el tiempo de retraso. Dispone de una entrada que indica comienzo temporizacin. Cuando una seal activa la entrada, el temporizador espera el tiempo de retraso y a continuacin activa la seal de salida. Contadores: Elementos contadores de eventos. Entrada de reset de cuenta. Entrada de incremento de cuenta

Elementos: Operaciones lgicas con las entradas AND:

OR:

NOT

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

20

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

2.6 Controladores lgicos programables Introduccin. Controlador basado en microprocesador que usa instrucciones guardadas en memoria programable para implementar lgica, secuencia, temporizacin, cuenta y funciones aritmticas a travs de E/S digitales y analgicas para controlar mquinas y procesos. Con anterioridad a los PLCs, se utilizaban controladores basados en rels electromecnicos, contadores, temporizadores, etc. Hacia 1960 Richard Morley desarrolla una compaa que sustituye el control rel por microcomputadores. En 1968 se formalizan las primeras especificaciones del primer PLC. El objetivo es superar las limitaciones de los computadores convencionales: Procesamiento en tiempo real. Composicin modular. Programacin basada en LADDER. Ventajas de los PLCs sobre control-rel. Facilidad de programacin del PLC. Capacidad para cambiar el programa. Ahorro de espacio fsico. Conectividad sencilla con computadores. Proporciona mayor variedad de funciones de control.

Componentes internos de un PLC: Procesador Unidad de memoria Mdulos de E/S Alimentacin 21 Carlos Tutosaus

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

FUENTE ALIMENTACIN

PROCESADOR PROGRAMADOR

E/S

MEMORIA

Procesador Es la unidad central de proceso del controlador lgico programable. Lee las entradas del autmata, ejecuta las instrucciones guardadas en memoria y programa las salidas. El procesador est compuesto por uno o ms microprocesadores diseados para facilitar operaciones de E/S. Son similares a los utilizados en computadores.

Unidad de memoria Tipos de memorias basadas en semiconductores: RAM. Memoria de lectura y escritura. Voltil al faltar la alimentacin. ROM. Memoria slo lectura. Su contenido se define en el momento de su fabricacin y no se pierde por falta de alimentacin. EPROM. Memoria de slo lectura, reprogramables, con borrado mediante luz ultravioleta. EEPROM. Memoria de slo lectura, reprogramables mediante mtodos elctricos. 22 Carlos Tutosaus

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Encargada de guardar las instrucciones y datos. Memoria no programable. Constituye la memoria de sistema. Dirige la ejecucin del programa de usuario y coordina las operaciones de E/S. Memoria programable por usuario. rea de datos. Variables o marcas de un bit. Imagen del estado de los bits de E/S. Palabras de n bits asociadas a bloques: contadores, temporizadores, registros de uso especial, etc. rea de programa de usuario. (RAM+Batera, EPROM EEPROM) Cdigo ejecutable y comentarios.

Mdulos de E/S Proporcionan conexin a equipo industrial o proceso. Entradas digitales. Se utilizan para conectar los sensores digitales. Cada ciclo mquina se leen los bits de entrada y se vuelcan a memoria. Tensiones estndar : 24V (CC), 110V (CA) y 220V (CA).

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

23

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

MEMORIA

AISLAMIENTO

PUESTA EN FORMA

FILTRADO

PROTECCIN

Entradas digitales. Etapas: Proteccin ante sobretensiones. Rectificacin de la C.A. Filtrado para eliminacin de ruidos. Posiblemente programable. Para cuentas rpidas entradas especiales Adecuacin a una forma de onda digital. Aislamiento del sistema de memoria y el sistema de E/S. Salidas digitales. Usadas por el PLC para definir el comportamiento de los actuadores binarios. SALIDAS A REL: Los valores binarios se convierten en apertura o cierre de un rel. Soportan cierta intensidad mxima de paso. SALIDAS ESTTICAS: Los valores binarios se convierten en presencia o no de voltaje 0-24V. Proporcionan una potencia limitada. CIRCUITO DE MANDO PUESTA EN FORMA AISLAMIENTO SALIDA A REL

MEMORIA

Salidas digitales. Sistemas de seguridad: Cuando el programa falla, el PLC pasa a estado STOP. Las salidas se pueden programar para mantenerse en estado no perjudicial para la aplicacin. En caso de cortocircuito, las salidas se pueden desactivar. La reactivacin puede ser automtica, repitindose casa cierto periodo de tiempo, o programada.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

24

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Entradas analgicas. Convierten cierta magnitud analgica (Tensin o corriente) en un nmero digital que se guarda en una variable de memoria. La precisin viene dada por la longitud de la variable, 1216-24 bits. Distintos rangos de velocidad de muestreo: 25ms - 30s. Rangos en las entradas: -10..10V, 0..10V, 0..20mA, 4..20mA

Salidas analgicas. Convierten una variable de memoria en cierta magnitud fsica (Tensin o corriente). Cumplen funciones de regulacin y control de procesos contnuos. La precisin viene dada por la longitud de la variable, 1216-24 bits. Rangos en las salidas: -10..10V, 0..10V, 0..20mA, 4..20mA. Disponen de sistemas de proteccin ante fallos.

Ciclo de operacin de un PLC Lectura de entradas. EL PLC lee los valor actuales de las entradas y los guarda en la memoria para que puedan ser consultados por el programa. Ejecucin del programa. El procesador ejecuta el programa de usuario. Dicho programa calcula el valor que han de tener las salidas del PLC en funcin de las entradas y otras variables de memoria. El nuevo valor de las salidas se guarda tambin en memoria. Escritura de las salidas. El PLC traspasa a las salidas los valores guardados en memoria.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

25

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

LECTURAS DE ENTRADAS

EJECUCIN DEL PROGRAMA

ESCRITURAS DE SALIDAS

Capacidades adicionales de los PLCs Control analgico. Control PID integrado en PLC. Las funciones aritmticas (+,-,*,%) permiten implementar algoritmos de control ms complejos. Procesado de datos. Funciones asociadas a negocio. Distancia entre PCs y PLCs es cada vez ms pequea.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

26

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Programando PLCs. Lenguajes especificados en el estndar IEC 11313. Diagrama lgico LADDER. Es un lenguaje grfico muy extendido y familiar entre el personal dedicado al diseo de controladores discretos. No requiere aprendizaje de un nuevo lenguaje de programacin. Requiere teclado y monitor con posibilidades grfica. Diagrama de bloques funcionales. Es un lenguaje grfico. Las instrucciones son bloques funcionales que desempean funciones concretas: Temporizadores, contadores, controladores PIDs, manipuladores de datos, etc. GRAFCET. Lenguaje grfico. Representa la automatizacin como una serie de pasos y transiciones de una estado del sistema a otro. Facilita la representacin de la secuenciacin.

Lista de instrucciones. Lenguaje textual. Compuesto por instrucciones de computador de bajo nivel: IN, OUT, AND, OR, NOT, TMR, CTR, ... Programacin estructurada. Lenguaje de texto. Lenguajes de programacin de computador de alto nivel. Facilita la representacin de lgica y computacin complejas y el procesado de datos.

2.7 Sistemas de cableado Cableado clsico Se realiza un cableado directo entre: Los sensores y los autmatas. Los autmatas y los preactuadores. Desde el mismo armario salen los cables de potencia a los actuadores. Se utilizan mangueras de cables entre el armario de autmata hasta las cajas de campo. Problemas: Excesiva longitud de los cables. Cadas de tensin en los cables de potencia hacia los actuadores. Los cables de potencia podan inducir ruidos en los cables de los sensores.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

27

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Cableado mediante bases de precableado Existen autmatas de pequeas dimensiones que admiten gran cantidad de E/S, con el consiguiente problema en el bornero de tornillos. Una solucin consiste en incluir bases de precableado que se conectan al autmata mediante mangueras de cables y conectores apropiados. Ventajas: Posible conexin de gran cantidad de E/S a un solo autmata.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

28

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

Problemas: La conexin desde las bases de precableado hasta los elementos finales (sensores y preactuadores) sigue siendo la misma.

E/S Distribuidas Se incluyen entre las E/S y el autmata un conjunto de Mdulos de E/S. Los Mdulos de E/S se colocan en armarios cercanos a campo, de los cuales salen los cables de interconexin con los elementos finales (sensores y actuadores). La comunicacin entre el autmata y los Mdulos de E/S se realiza mediante una red de comunicacin simplificada. Ventajas: Se simplifica el cableado facilitando las pruebas de fallas. Problemas: El conexionado fuera de los Mdulos de E/S sigue siendo complejo.

Buses de campo Se empezaron a utilizar a finales de los aos 80. Un solo enlace de comunicaciones (BUS) conecta los autmatas, los sensores, los actuadores y otros dispositivos inteligentes como PIDs, arrancadores, controladores, robots, computadores, etc. Al estar compartido el mismo bus de comunicaciones por muchos actores, es necesario un PROTOCOLO de COMUNICINES. El bus debe garantizar la adecuada comunicacin entre el autmata y los sensores/actuadores. Se deben cumplir las restricciones temporales impuestas por el sistema a controlar. Informacin transmitida por el bus: Datos de proceso (E/S) 29 Carlos Tutosaus

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables. Son pocos bytes. La generan y reciben gran cantidad de dispositivos. Tienen un carcter cclico y necesitan de una continua actualizacin. Necesidad de una direccin del dispositivo.

Informacin transmitida por el bus: Parmetros o mensajes. Ajustan/Monitorizan/Programan dispositivos inteligentes. Es una informacin transmitida bajo demanda (no cclica) Mayor volumen de informacin de los datos de E/S. No est sujeta a fuertes restricciones temporales. Comunicacin en el BUS: Muestreo o polling. El dispositivo maestro interroga a los dispositivos. Cambio de estado. El dispositivo enva informacin cuando se ha producido algn cambio en algn parmetros o variable. No espera la peticin de un dispositivo maestro. Cclica. Cada cierto tiempo se enva informacin del estado actual.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

30

Carlos Tutosaus

Ingeniera de mquinas

Introduccin a la automatizacin. Autmatas programables.

5 Ingeniera Industrial. Gmez.

31

Carlos Tutosaus