SIMULACIN Y COMPARACIN DE INVERSORES MULTINIVELES UTILIZANDO UN CONTROLADOR PREDICTIVO EN ACCIONAMIENTOS DE MQUINAS DE INDUCCIN

Barrera G. Luis, Parra A. Juan, Cortesi R. Nelson, Aros O. Nelson Universidad de La Frontera. Casilla 54-D. Chile. Temuco. 2012 l.barrera01@ufromail.cl, j.parra03@ufromail.cl, n.cortesi@ufromail.cl, naros@ufro.cl

Resumen En este trabajo se estudia la estrategia del control predictivo basado en modelos (MPC) y se aplica a una mquina de induccin alimentada a travs de inversores trifsicos de dos, tres y cinco niveles, comparndolos entre s. Se simula usando Simulink/Matlab de manera fcil y rpida.

1. Introduccin Durante aos las mquinas de induccin han proporcionado los accionamientos ms comunes en las industrias, debido a esto y a la necesidad de mejorar su respuesta dinmica, se han desarrollado nuevas tcnicas de control y en la literatura se presenta el control predictivo como una alternativa de mejorar dinmicamente la respuesta de estos accionamientos. Este trabajo presenta un anlisis terico y contractual de un accionamiento de la mquina de induccin, va simulacin, utilizando las herramientas de Simulink/Matlab. Los aspectos relevantes de esta estrategia de control son: (i) El comportamiento de torque y flujo se predice para todos los vectores de tensin generados por el inversor, y (ii) El estado de conmutacin del inversor- que minimiza simultneamente el error de torque y flujo es seleccionado a travs de una funcin de calidad. La originalidad y mejora tcnica de este trabajo es la simulacin dinmica de la mquina de induccin y la comparacin de los distintos inversores multinivel, mostrando cual presenta mejor respuesta. Se expone lo fcil que es simular en el entorno Simulink/Matlab los distintos tipos de inversores multinivel. 1.1 Estado del arte Conforme se han ido haciendo evidentes las ventajas del motor de induccin, se vio la necesidad de desarrollar nuevas tcnicas de control con el fin de expandir su campo de aplicacin. Sin embargo, dos aspectos limitaban el desarrollo de actuadores para mquinas de induccin: (i) La mquina de induccin es un sistema dinmico no lineal y los modelos matemticos que le representaban dificultaban la implementacin de un sistema de control, y (ii) Los dispositivos de electrnica de potencia

aun no alcanzaban el desarrollo conveniente para implementar dicho controladores. Con los primeros avances en la electrnica de potencia aparecen actuadores de uso industrial. En accionamientos con mquinas asincrnicas se implement la tcnica de control escalar, sin embargo sta no permita un control sobre el par desarrollado por la mquina y presentaba una respuesta pobre en condiciones de baja velocidad. Luego, se desarrolla el control vectorial -que permite trabajar con las variables de flujo y torque- tcnica que se basa en reescribir las ecuaciones dinmicas de la mquina de induccin en un marco de referencia que rota con el vector de flujo de rotor (Bose, 2002). Actualmente, el control predictivo basado en modelo se define como una estrategia de control que se basa en la utilizacin de forma explcita de un modelo matemtico del motor; el cual se utiliza para predecir la evolucin de las variables a controlar a lo largo de un horizonte temporal de prediccin especifico, de este modo se calcula las variables manipuladas futuras para lograr que en dicho horizonte, las variables controladas converjan en sus respectivos valores de referencia (Camacho& Bordons, 2004). El estado de conmutacin ptimo se aplica durante el periodo de muestreo siguiente (Rodrguez et al., 2004a, Rodrguez et al., 2004b; Cortes et al., 2009). 2. Objetivos Comparar el desempeo va simulacin- del diseo de un controlador predictivo en un accionamiento con mquina de induccin alimentada por inversor multinivel. Especficamente:

- Disear un controlador predictivo a la mquina de induccin alimentada por un inversor multinivel. Puntualmente dedos, tres y cinco niveles. -Determinar el desempeo dinmico, va simulacin, del sistema de control propuesto. 3. Caso de estudio En esta seccin se realiza una breve descripcin del modelo de la mquina y del convertidor AC/DC/AC usados. Adems se presenta la estrategia de control MPC (control predictivo basado en modelo). 3.1 Modelo de la mquina de induccin La mquina de induccin, a estudiar, se conforma por un estator de tres enrollados de fases, y un rotor tipo jaula cortocircuitado. Para la elaboracin del modelo se consideran las siguientes hiptesis simplificadoras: (i) Las fuerzas magnetomotrices siguen una distribucin sinusoidal espacial. (ii) El rotor se considera como un devanado trifsico equilibrado. (iii) Se desprecian los efectos producidos por el ranurado -del estator y el rotor- en el valor de las inductancias propias y mutuas. (iv) Se desprecian los efectos de saturacin e histresis. Modelo vectorial de la mquina: Asumiendo una simetra rotacional de la mquina asincrnica, se definen vectores espaciales en un plano perpendicular al eje del motor, para las variables: corriente, enlace de flujo y voltaje, en funcin de las variables trifsicas, como sigue: = 3 + + 2
2 () = 3 2 () = 3 2

()

= +

()

()

(7)

Donde y son las resistencias de estator y rotor; la variable es la frecuencia angular del rotor; adems y son las inductancias propias y la inductancia mutua. Otra representacin de los acoplamientos inductivos, donde se asocia toda la dispersin al estator se representa por la siguiente ecuacin:
()

= +
2

()

()

(8) (9)

= 1

Donde es el factor de dispersin. La ecuacin mecnica y el par desarrollado por la mquina expresado en trminos de corriente de estator y flujo de estator, se tienen:

=
3 ( ) ()

(10) (11)

= 2

Donde momento de inercia total y es el nmero de pares de polo; corresponde al par de carga.

3.2 Modelo del convertidor AC/DC/AC El convertidor AC/DC/AC se compone: (i) Un puente rectificador; (ii) El enlace continuo con filtro pasivo (inductor y condensador); (iii) Un inversor trifsico. (VerFigura 1).

(1) (2) (3) Figura 1. Esquema bsico del convertidor AC/DC/AC Se estudian tres tipos de inversor trifsico: (i) De dos niveles; (ii) Inversor de tres niveles; (iii) Inversor de cinco niveles. Estos se detallan a continuacin. Modelo del inversor trifsico de dos niveles El inversor de dos niveles se muestra en la Figura 2a. Los estados de conmutacin del inversor son determinados por las seales de compuerta , y , que dependen de los estados on-off de los semiconductores S1, S2, S6. El vector espacial de voltaje generado por el inversor se define como:

+ + 2 + +
2

Donde = 3 , y el subndice (s) indica las variables en el marco de referencia del estator. De este modo, las ecuaciones elctricas del estator y rotor en coordenadas fijas de estator, adems los enlaces flujos del estator y del rotor estn relacionados con las corrientes del estator y rotor, respectivamente, por las siguientes ecuaciones:
()

() ()

( )

()

= + =
()

( )

(4)
()

(5) (6)

()

()

 = 3 + + 2

(12)

Donde , y son voltajes fase a neutro del inversor. Entonces el vector de voltaje de la mquina est relacionado con los estados de conmutacin del inversor , de la forma: = (13)

Donde es el voltaje en el enlace de continua. Considerando todas las posibles combinaciones generados por el inversor, se tiene ocho estados de conmutacin posibles, siendo 7 vectores de voltaje distintos, con 0 = 7 . Estos vectores se muestran en la figura 3a.

(a)

(b) (c) Figura 2. Modelo delos inversores trifsicos estudiados

Modelo del inversor trifsico de tres niveles El inversor de tres niveles se muestra en la Figura 2b, (Peter Stolze, 2011). Los estados de conmutacin del inversor son determinados por las seales de las compuerta ,con i=1...3; j=1...4. Al igual que en el inversor de dos niveles el vector espacial de voltaje generado por el inversor se define con la expresin (12). Considerando todas las posibles combinaciones generados por el inversor, se tiene 27 estados de conmutacin posibles, siendo 19 vectores de voltaje distintos; estos estados se muestran en la figura 3b Modelo del inversor trifsico de cinco niveles El inversor de cinco niveles se muestra en la Figura 2c, obtenido desde (D. Lalili, 2006). Los estados de conmutacin del inversor son determinados por las seales de las compuertas. Al igual que en el inversor de dos niveles el vector espacial de voltaje generado por el inversor se define con la expresin (12). Considerando todas las posibles combinaciones generados por el inversor, se tiene 125 estados de conmutacin posibles, siendo 61 vectores de voltaje distintos; estos estados se muestran en la figura 3c.

(a)

(b)

(c)

Figura 3. Modelo de Vectores de estado

3.3 Estrategia de control 3.3.1 Control predictivo (MPC) El esquema de control de la propuesta se muestra en la Figura 4. As, el mtodo propuesto control de torque y flujo- requiere de las referencias de: (i) El torque , que se obtiene de la salida del controlador PI de velocidad; y (ii) El flujo de estator , que es un valor constante entregado por el usuario. Adems, el flujo de rotor y estator se obtienen de un modelo de inferencia a partir de las medidas de corriente y voltajes de estator. La estrategia de control se basa en la minimizacin de la funcin de calidad:
= +

(14)

DondeA es un factor de ponderacin para la seal de flujo, el torque y flujo son predicciones

a un paso. Como el inversor es un elemento no lineal con mltiples vectores de voltaje, se calculan todas las predicciones para el torque y flujo. La seleccin del vector ptimo se obtiene minimizando la funcin de calidad y aplicando durante el siguiente perodo de muestreo.

Velocidad Frecuencia Lm Ls Lr Rs Rr

1750[rpm] 60 [Hz] 203.7[mH] 209.67[mH] 209.67[mH] 1.115[] 1.083[]

4.1 Control Predictivo (MPC) El controlador predictivo se implement en el bloque Embedded Matlab Function. Con el fin de comprobar el buen desempeo del controlador predictivo se realizaron las siguientes maniobras gruesas: partida de la mquina, inversin de marcha y frenado; y maniobras finas: cambio de referencia de velocidad y aplicacin de torque mecnico. En la Figura 5 se muestra el comportamiento de la mquina a arranque en vaco, inversin de marcha y frenado. Esta simulacin se desarroll para un tiempo de muestreo de 10 [s], velocidad entre 500 y -500 [rpm] y torque de 25 [Nm]. Los resultados se obtienen a partir de simulaciones en la mquina de induccin alimentada con inversor de dos niveles figura 5a, inversor de tres niveles figura 5b, e inversor de cinco niveles figura 5c.

Figura 4. Diagrama de bloque del control predictivo Modelo predictivo de la mquina El flujo de rotor y flujo de estator pueden ser estimados a partir de las mediciones de los terminales de la mquina.

()

()

1 +

= +

(15) (16)

Para la prediccin del flujo se utiliza la ecuacin (14):

+ 1 = +

(17)

La ecuacin de corriente es la siguiente:

+ 1 = 1

+ (

+ )

(18) Donde =

= 1 ;

= + 2 ; y = .y es la velocidad del rotor. Los vectores de voltaje estn relacionados con los estados de conmutacin del inversor. El torque elctrico puede ser calculado con las predicciones de flujo y corriente a travs de la siguiente ecuacin. = 2 [ 4. Resultados Para la implementacin del sistema, la mquina de induccin se modela con los parmetros: Tabla 2.Parmetros de la mquina utilizada Parmetro Potencia Voltaje Valores 5 [Hp] 460[v]
3

(a)

(b)

(c)

+ 1

+ 1 ](19)

Figura 5.Velocidad en la simulacin de arranque, inversin de marcha y frenado

(a)

(b)

(c)

Figura 6.Torque Elctrico de la mquina de induccin, en la simulacin de arranque, inversin de marcha y frenado. (a) Con inversor de dos niveles. (b) Con inversor de tres niveles. (c) Con inversor de cinco niveles. En las figuras 5 y 6 se puede apreciar que durante el arranque de la mquina, el torque elctrico aplicado es mximo (limitado a 25 [Nm]) y la velocidad crece linealmente. Cuando la velocidad alcanza la velocidad de referencia (500 [rpm]), el torque disminuye a cero. Durante la inversin de marcha, el torque elctrico satura en -25 [Nm] y la velocidad disminuye linealmente hasta alcanzar su nuevo estado. Finalmente, el frenado de la mquina se produce exigiendo una velocidad de referencia cero, en este caso el torque aumenta nuevamente a 25 [Nm] y luego cae a cero para mantener la mquina trancada. Durante estas maniobras la mquina presenta un vector de flujo de mdulo constante dado por la referencia en el sistema de control, ver Figura 7 (referencia del flujo: 1 [Wb]).

La principal ventaja de esta estrategia de control es la facilidad con que se incluyen las no linealidades del sistema, adems de controlar diferentes variables (caso multivariable), en este caso el par elctrico y flujo magntico de la mquina, a travs de una funcin de calidad, la inclusin de estas dos variables adecuadamente escalable mediante un factor de ponderacin. Esta estrategia permite la posibilidad a extensiones, tanto de variables como de restricciones del sistema. Se ha comprobado que los mejores resultados se obtienen en el inversor de cinco niveles con diodo enclavado, ya que este presenta menores distorsiones armnicas en las seales de corriente. Los modelos desarrollados en este trabajo en el entorno Simulink/Matlab tienen mltiples aplicaciones en el mbito acadmico e investigativo.

6. Referencias

Bose, B.K. (2002). Modern power Electronics and AC Drives. Prentice Hall PTR. Camacho F., & Bordons, C. (2004). Control Predictivo Pasado Presente Futuro. Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla. Figura 7. Vector espacial de flujo estator La Figura 8 muestra las corrientes trifsicas que alimentan a sta durante las maniobras gruesas. Rodriguez, J., Pontt, J., Silva, C., Rees, S., Ammann, U., Lezana, P., Huerta, R., & Cortes, P. (2004a, April). Predictive control of a three-phase inverter.IEEE Electronics Letters, vol 40, no. 9, pp 561-562. Rodriguez, J., Pontt, J., Silva, C., Cortes, P., Rees, S., & Ammann, U. (2004b, September). Predictive direct Torque Control of an Induction Machine. 11th International Power Electronics and Motion Control Conference, EPE- PEMC 2004, Riga Latvia. Cortes, P., Rodriguez, J., Miranda, H., &Yuz, J.I. (2009, June).Predictive Torque Control of Induction Machines Based on State-Space Models.IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, no. 6. D. Lalili, E. B. (2006). A Simplified Space Vector Pulse with Modulation (SVPWM) Algorithm for Diode Clamoing Five Level Inverter with DC-Voltage Balancing. Ilmenau: Universittsbibliothek Ilmenau. Peter Stolze, F. B. (2011). Predictive Torque Control of an Induction Machine Fed by a Neutral Point Clamped Inverter.Stellenbosch, South Africa: University of Stellenbosch.

Figura 8.Corrientes trifsicos de la mquina Resumiendo El sistema de control predictivo, tiene un buen comportamiento dinmico en maniobra gruesa. Se destaca el seguimiento de la variable de flujo de la mquina, la cual mantiene dentro de su referencia ante cambio de estado de sta. 5. Conclusiones