Prctica 4 Control de posicin y velocidad de un motor de corriente continua

Maqueta de control de posicin y velocidad

Practicas de Regulacin Automtica

Maqueta de control de posicin y velocidad

Caja de Reguladores Analgicos

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Control de posicin y velocidad de un motor de corriente continua

OBJETIVO:
Esta prctica pondr en contacto al alumno con un sistema de control real. Durante su desarrollo se pondrn de manifiesto la influencia de las limitaciones de la accin sobre las especificaciones del control, el efecto de las perturbaciones sobre la salida, la clara dependencia de calidad del control en funcin de la calidad del sensor

Diagrama esquemtico del Servosistema. La figura representa el esquema de un accionamiento electromecnico. Este sistema consta de un amplificador de potencia de ganancia A, un motor de corriente continua controlado por inducido, un reductor de relacin de reduccin n y la inercia J1 . Sobre el eje del motor acta una friccin viscosa de valor f . Para permitir el control de dicho sistema se dispone de dos sensores, uno que mide la posicin del eje de la inercia de constante K V/rad y una dnamo tacomtrica sobre el eje del motor de constante K V/rad*sg-1 . Existen en el motor una friccin seca y juego en el reductor que se pueden modelar como perturbaciones aditivas sobre el par del eje. Los valores numricos de los parmetros del sistema son: A=27 R=279 Kp=00729Nw*m/A Ke=007289 V/rad* sg-1 n=11975 f=0655*10-4Nw*m /rad* sg-1 J=108*10-4 Kg*m2 Inercia total referida al eje del motor (Jm+J1/n2 ) Sensores: K =275 V/rad K =2792*10-2V/rad*sg-1 .

Estudio Terico
ET1-Obtener la Funcin de Transferencia en bucle abierto /VE.

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Estudio Prctico
Con el sistema en bucle abierto, obtener la salida del sistema en bucle abierto ante una entrada en escaln de tensin de 5 voltios. (Utilizar el generador de seales). GRAFICA1. Dibujar las grficas de la seal que ofrece el sensor de posicin y el sensor de velocidad

Grfica 1

En base a la grfica anterior. Realizar la identificacin emprica del sistema.

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Estudio Terico
ET2- Dar un valor al parmetro acomodacin.

ET3-Disear un esquema de control serie utilizando el sensor disponible para controlar la posicin . Calclese el regulador ms sencillo que permita obtener las siguientes especificaciones: ep=0 SO20% tr1 sg En este clculo no se tendr en cuenta que la salida del regulador debe estar en el rango comprendido entre los 10 voltios.

Diagrama de bloques del sistema de control de posicin

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Estudio Prctico
Grfica 2. Con el regulador obtenido en el apartado ET3, obtener la salida del sistema en bucle cerrado ante una entrada en escaln de ngulo de amplitud 0.87 rad

Grfica 2

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Estudio Terico
ET4-Calcular la accin de dicho regulador sobre el sistema para consignas en escaln de 0 a 0'87 rad. Teniendo en cuenta que la salida de los reguladores disponibles est limitada a 10v, determinar qu regulador podremos implementar para que no se sature su accin con la consigna deseada y las especificaciones impuestas. Cul es ahora el tiempo de respuesta y la sobreoscilacin?.

Montar el esquema de control con el regulador del apartado ET4 sobre el equipo de prcticas y verificar el cumplimiento de las especificaciones. Reajustar manualmente el regulador terico calculado.

Estudio Prctico
Grfica 3. Obtener la accin del regulador sobre el sistema en bucle cerrado ante una entrada en escaln de ngulo de amplitud 0.87 rad

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Grfica 3

Grfica 4. Obtener la salida del sistema en bucle cerrado ante una entrada en escaln de ngulo de amplitud 0.87 rad

Grfica 4

Estudio Terico
ET5-Disear un esquema de control de velocidad usando el sensor disponible y calcular un regulador que permita obtener las siguientes especificaciones: ep = 0 SO 20% tr 0'6 sg. Para ello suponer que no existen restricciones sobre el valor mximo de las acciones.

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Estudio Prctico
Grfica 5. Obtener la salida del sistema en bucle cerrado ante una entrada en escaln de velocidad angular de amplitud 0.87 rad/seg

Grfica 5

Montar el esquema de control con el regulador obtenido en el apartado ET5. Comprobar la accin de dicho regulador. Ajustar la consigna para que no se sature la accin del regulador en ningn instante. Grfica 6 Dibujar la respuesta medida V para un caso en el que no existe saturacin de la accin, indicando el valor del escaln utilizado en voltios y en rad/sg.

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Grfica 6

Por qu ahora, al controlar velocidad angular, el ep es nulo?

Introducir sobre el mismo sistema regulado una entrada en rampa(onda triangular)de pendiente unidad (atencin) Grfica 7Dibujar la respuesta medida indicando el valor ev.

Grfica 7

Indicar el valor del error de velocidad en voltios y en rad/seg

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