Teoria de Control (Giraldo y Tabares)

TEOR DE CONTROL IA
Didier Giraldo B. e Ivn Tabares G. a
1997
TABLA DE CONTENIDO
PREFACIO xi 1 INTRODUCCION 1 1.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2 Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.3 Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.4 Sistema de control escalar en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.5 Sistema de control escalar en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.6 Problema bsico de la Ingenier de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 a a 1.7 Ejemplos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.8 Requerimientos de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.9 Algunos tipos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.9.1 Control adaptivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.9.2 Control ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 o 1.9.3 Control digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.10 Ejemplo introductorio a los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.11 Construccin del modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 o a 1.12 Linealizacin del modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 o a 1.13 Seleccin de u (Estrategia de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 o 1.14 Acciones bsicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 a 1.15 Efectos de la realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 o 1.16 Efecto en la ganancia total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.17 Efecto en la estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.18 Efecto en la sensitividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.19 Efecto en la perturbacin externa o ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 o 2 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS 25 2.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.2 Modelos matemticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 a 2.3 Clasicacin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 o 2.3.1 Sistema determin stico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.2 Sistema causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.3 Sistema lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.4 Sistema invariante con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 iii
iv 2.4 2.5 2.6 Ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4.1 Matriz de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Una ecuacin diferencial de nsimo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 o e Sistemas mecnicos de traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 a o 2.6.1 Masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.6.2 Resorte traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.6.3 Amortiguador traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Un mtodo para obtener la ecuacin de estado y la de salida . . . . . . . . . 36 e o Otro mtodo para obtener la ecuacin de estado y la de salida . . . . . . . . 39 e o Sistemas mecnicos de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 a o 2.9.1 Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.9.2 Resorte rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 2.9.3 Amortiguador rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Circuito serie R-L-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Analog fuerza-torque-voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 a Circuito paralelo R-L-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Analog fuerza-torque-corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 a Ecuaciones de estado para circuitos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 e Mtodo sistemtico para obtener las ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . 57 e a Ecuaciones de estado con derivadas de las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Otras analog electromecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 as a 2.17.1 Palancas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.17.2 El transformador ideal como anlogo de la palanca . . . . . . . . . . . . 64 a 2.17.3 El transformador como acoplador de impedancias . . . . . . . . . . . . . 64 2.17.4 La palanca como acoplador de elementos mecnicos . . . . . . . . . . . . 65 a 2.17.5 Sistemas acoplados de movimento rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 2.17.6 El engranaje como acoplador de elementos mecnicos . . . . . . . . . . 69 a Linealizacin de un modelo matemtico no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 o a El servomotor hidrulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 a Gobernador de velocidad de una turbina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Linealizacin de las ecuaciones de estado no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 o Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin . . . . . . . . . . . . . . . . 82 o Reduccin de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 o Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 2.25.1 Sismgrafo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 o 2.25.2 El servomotor bifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 a 2.25.3 Motor de CC controlado en el inducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 2.25.4 Motor de CC controlado en el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Sensores de error en sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 2.26.1 Potencimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 o 2.26.2 Synchros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Ejemplos de control de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 o 2.27.1 Control de posicin con sensor de error potenciomtrico . . . . . . . . 99 o e 2.27.2 Control de posicin con synchros y motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . 101 o 2.27.3 Control de posicin con synchros y motor bifsico . . . . . . . . . . . . 104 o a
2.7 2.8 2.9
2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17
2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23 2.24 2.25
2.26
2.27
0.0 TABLA DE CONTENIDO 2.28 Sistemas de nivel de l quido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.29 Sistemas de nivel de l quido con interaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.30 Sistema de nivel de l quidos no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.31 Sistemas neumticos o de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o 2.32 Sistemas trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3.1 El Amplicador Operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Algunos Circuitos con Amplicador Operacional . . . . . . . . . . . . . 3.1.1.1Amplicador con dos Fuentes de Entrada 3.1.1.2Sumador 3.1.1.3Integrador 3.1.1.4Derivador 3.1.1.5Filtro de un Polo 3.2 Elementos de Clculo Analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o 3.2.1 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la computadora o analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2.2 Elementos bsicos de clculo analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a a o 3.3 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la computadora o analgica o S ntesis de funciones de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Realizacin OBSERVER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4 Generacin de algunas funciones del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.5 Escalamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Escalamiento en amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Escalamiento en tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Otras realizaciones para representar sistemas por ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Realizacin CONTROLLER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.6.2 Realizacin OBSERVABILITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.6.3 Realizacin CONTROLLABILITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4 ACCIONES BASICAS DE CONTROL 4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2 Clasicacin de los controles automticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 4.2.1 Controles de dos posiciones o de SI-NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Accin de control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.3 Accin de control integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.4 Accin de control proporcional integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.5 Accin de control proporcional y derivativo (PD) . . . . . . . . . . . . . o 4.2.6 Accin de control proporcional integral derivativo (PID) . . . . . . o 4.2.6.1Algunas estructuras del controlador PID 5 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO 5.1 Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error estacionario . . . . . . . . 5.1.1 Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Error estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
v 106 108 111 113 117
121 121 122 122 124 125 126 128 128 128 130
131 131 134 136 136 138 140 140 142 144 147 147 147 148 151 155 158 160 161 163 175 175 176 176
vi 5.1.3 Respuesta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5.1.4 Algunos teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 5.1.5 Sistema de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 5.1.5.1Respuesta al escaln unitario o 178 5.1.5.2Respuesta a la rampa unitaria 181 5.1.5.3Respuesta al impulso unitario 181 5.1.6 Sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 5.1.6.1Caso subamortiguado o respuesta con 0 < < 1 184 5.1.6.2Caso de amortiguamiento cr tico o respuesta con = 1 185 5.1.6.3Caso sobreamortiguado o respuesta con > 1 186 5.1.6.4Respuesta oscilatoria o caso de amortiguamiento nulo, =0 187 5.2 Especicaciones de respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 5.2.1 Especicaciones de respuesta transitoria para sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 191 5.2.1.1Tiempo de crecimiento o tiempo de levante tr 191 5.2.1.2Tiempo de pico tp 192 5.2.1.3Mximo sobreimpulso Mp a 193 5.2.1.4Tiempo de establecimiento ts 5.3 Sistemas de rdenes superiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 o 5.3.1 Sistema de tercer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 5.3.2 Respuesta transitoria de sistemas mayor orden . . . . . . . . . . . . . . . 197 6 CRITERIOS DE ESTABILIDAD 199 6.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 o 6.1.1 Mtodo de Newton-Raphson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 e 6.2 Anlisis de estabilidad por cancelacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 a o 6.2.1 Explicacin de la diferencia en comportamiento de las realizaciones o de las Figs 6.3 y 6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 6.3 Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 6.3.1 Aclaracin sobre controlalibidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . 207 o 6.4 Control por realimentacin de variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 o 6.5 Criterios algebraicos y frecuenciales de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 6.5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 o 6.5.2 Criterio de Routh y Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 6.6 Criterios frecuenciales de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 6.6.1 El principio del argumento o del ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 a 6.6.2 El criterio de Mikhailov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 6.6.3 El criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 6.6.4 Regla de las transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 6.6.5 Estabilidad segn el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 u 7 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 235 7.1 Especicaciones en el dominio frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 7.2 Correlacin entre respuestas transitoria y frecuencial para un o sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 7.3 Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 7.4 Margen de amplitud y margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
0.0 TABLA DE CONTENIDO 7.4.1 Margen de amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.2 Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.3 Margen de amplitud y margen de fase en el lugar de Bode . . . . . 7.5 Tcnicas de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 7.5.1 Compensador de adelanto de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2 Errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2.1Tipo Cero 7.5.2.2Tipo Uno 7.5.2.3Compensacin con adelantor de fase o 7.5.3 El compensador de atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.3.1Compensacin con atrasador de fase o REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO 8.1 Realimentacin de las variables de estado y controlabilidad de los o modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Algunas frmulas para la ganancia de realimentacin . . . . . . . . . o o 8.1.2 Importancia de la forma cannica CONTROLLER . . . . . . . . . o 8.1.3 Otras frmulas para la ganancia de realimentacin . . . . . . . . . . . . o o 8.1.4 Frmula de Mayne-Murdoch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 8.1.5 Realimentacin del estado y los ceros de la funcin de o o transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.6 Realizaciones no controlables y estabilizables . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.7 Reguladores, referencias diferentes de cero y seguimiento . . . . . . 8.1.7.1Referencias diferentes de cero 8.1.7.2Perturbaciones de entrada constante y realimentacin o integral 8.1.7.3Observaciones nales DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES 9.1 Observadores asintticos para medida de los estados . . . . . . . . . . . . . . . . o 9.1.1 Un observador en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Un observador en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Frmulas para el vector de ganancias del observador . . . . . . . . . . o 9.2 Observador y controlador combinados (compensadores). . . . . . . . . . . . . . 9.2.0.1Implementacin del observador o 9.2.0.2Resumen 9.2.1 Perturbaciones constantes y realimentacin integrativa . . . . . . . . o TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PROGRAMA MATLAB B.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o B.2 Entrando matrices simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3 Elementos de las matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4 Declaraciones y variables del MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5 Informacin sobre el espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o B.6 Cmo terminar el programa y guardar el espacio de trabajo . . . . . . . . . o B.7 Nmeros y expresiones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u e
vii 240 242 243 247 247 250 251 251 253 258 260 265 266 267 268 270 271 272 272 273 273 275 278 279 279 280 281 282 283 287 287 287 293 297 297 297 298 299 300 300 301
A B
viii B.8 B.9 B.10 B.11 B.12 B.13 B.14 B.15 B.16 B.17 B.18 B.19 B.20 B.21 B.22 B.23 B.24 B.25 B.26 B.27 B.28 B.29 B.30 B.31 B.32 B.33 B.34 B.35 B.36 B.37 B.38 B.39 B.40 B.41 B.42 B.43 B.44 B.45 B.46 B.47 B.48 B.49 B.50 B.51 B.52 Formato de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operaciones matriciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Divisin de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Funciones matriciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operaciones sobre arreglos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operaciones relacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operaciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Funciones matemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Manipulacin de vectores y matrices. Generacin de vectores. . . . . . . . o o Referencia a los elementos de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referencia a los elementos de una matriz usando vectores con ceros y unos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrices vac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . as Matrices especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Construccin de matrices ms grandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a Funciones matriciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polinomios y procesamiento de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n Procesamiento de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n Filtraje de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones como funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Integracin numrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e Ecuaciones no lineales y funciones de optimizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . o Funciones de ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grcos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Grcos en dos dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Creacin de un grco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a Estilos de l neas, marcadores y colores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adicin de l o neas a un grco existente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Datos complejos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El archivo tipo m peaks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grcos de matrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Funciones especiales para grcas en dos dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . a Grcos en 3 dimensiones. Grcos de l a a neas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Meshgrid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pseudocolor en grcas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Grcas en malla y supercie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Algunas funciones para grcos de propsito general. . . . . . . . . . . . . . . . a o Flujo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lazos for. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lazos while. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaraciones if y break. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivos tipo m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivos script. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivos funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Ayuda en l nea para los archivos m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 303 303 304 304 304 305 306 306 307 308 309 309 310 310 311 311 312 313 314 315 315 316 317 317 318 319 320 320 321 321 326 327 328 330 331 333 334 334 336 336 337 337 338 339
0.0 TABLA DE CONTENIDO B.53 Comandos echo, input, keyboard, y pause. . . . . . . . . . . . . . . . . . B.54 Variables globales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.55 Cadenas de texto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.56 La funcin eval. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o B.57 Como incrementar velocidad y memoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.58 Archivos de entrada y salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C INTRODUCCION AL SIMULINK C.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o C.2 Construccin de un modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o C.3 Inicio de una simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o D EJERCICIOS PROPUESTOS D.1 Del cap tulo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.2 Del cap tulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.3 Del cap tulo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.4 Del cap tulo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.5 Del cap tulo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.6 Del cap tulo 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.7 Del cap tulo 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.8 Del cap tulo 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D.9 Del cap tulo 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIBLIOGRAF IA
ix 339 340 340 341 342 343 345 345 346 349 361 361 362 368 369 373 375 380 383 384 387
PREFACIO
Este libro presenta un estudio del anlisis y diseo de sistemas de control de tiempo a n continuo. Su objetivo es servir como texto para un primer curso en sistemas de control. Se espera que el estudiante tenga conocimientos previos sobre ecuaciones diferenciales, anlisis vectorial-matricial, circuitos, mecnica, la variable compleja y a a la transformada de Laplace. Esta edicin incluye una introduccin al programa MATLAB y a su herramienta o o SIMULINK, en los apndices B y C, de gran utilidad para el anlisis matemtico, la e a a simulacin y el diseo de sistemas. En el apndice D se incluyen algunos problemas o n e t picos. El cap tulo 1 es una introduccin a los sistemas de control realimentados en el que o se incluye el anlisis y control de un pndulo invertido. Se introducen los efectos de a e la realimentacin. o El cap tulo 2 presenta la forma de modelar sistemas f sicos mecnicos, elctricos, a e trmicos, de nivel de l e quido, etc. Los modelos se presentan en su forma bsica de a ecuaciones diferenciales. Se pasan luego a su representacin clsica de funciones de o a transferencia y a la moderna del espacio de estado. Se linealizan sistemas no lineales alrededor de un punto de operacin. o El cap tulo 3 se reere a la simulacin y s o ntesis de funciones de transferencia utilizando el amplicador operacional y se presentan varias representaciones o realizaciones cannicas bsicas. Tambin se incluye el escalamiento en amplitud y tiempo. o a e El cap tulo 4 presenta las acciones bsicas de control utilizadas por la industria. a El cap tulo 5 se reere al anlisis de las respuestas de un sistema en el tiempo. a Se enfatiza el sistema de segundo orden para establecer las especicaciones de la respuesta transitoria. El cap tulo 6 estudia diferentes criterios de estabilidad algebraicos y frecuenciales. Se enfatiza el criterio de Nyquist. El cap tulo 7 trata sobre el diseo de sistemas realimentados en el dominio de la n frecuencia utilizando compensadores. En el cap tulo 8 se estudia el mtodo moderno del control por realimentacin de e o variables de estado. El cap tulo 9 es un complemento al cap tulo 8 ya que trata sobre el diseo de n observadores asintticos para estimar las variables de estado. o xi
CAPITULO
INTRODUCCION
1.1
Objetivo
Dar algunas deniciones utilizadas en sistemas de control, presentar algunos ejemplos en forma puramente descriptiva y desarrollar un ejemplo introductorio en el cual se hace el anlisis, la linealizacin y el esbozo del diseo de un sistema de control. Se a o n presentan, slo para sistemas estticos, algunos de los efectos de la realimentacin en o a o caracter sticas de los sistemas que la utilizan, tales como la estabilidad, la ganancia total y la sensitividad; y tambin los efectos en las perturbaciones externas o ruido. e
1.2
Sistema
Es un modelo de un dispositivo o de un conjunto de ellos existentes en el mundo real (sistema f sico). En general, el estudio de sistemas f sicos consta de cuatro partes: modelaje, descripcin matemtica, anlisis y diseo. o a a n Para desarrollar el modelo de un sistema f sico es necesario un profundo conocimiento del mismo y de los rangos de operacin. Una vez obtenido el modelo, el paso o siguiente es la descripcin matemtica, la cual se obtiene utilizando leyes f o a sicas. A partir de la anterior se puede hacer el anlisis cuantitativo que consiste en hallar a las respuestas debido a la aplicacin de ciertas seales de entrada; y el cualitativo o n que consiste en analizar ciertas propiedades tales como estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Si la respuesta del sistema no es satisfactoria, el sistema debe ser mejorado u optimizado, ya sea ajustando ciertos parmetros o en otros casos introduciendo coma pensadores.
1.3
Sistema de control
1
2 INTRODUCCION Es aquel cuyo n es obtener varias respuestas deseadas (a partir de ciertas entradas)
Figura 1.1 Bloque que representa un sistema La Fig. 1.1 muestra un bloque que representa un sistema multivariable en el que se t supone hay una descripcin matemtica entre las salidas, y = y1 y2 . . . yn o a t y las entradas u = u1 u2 . . . um . Cuando m = n = 1 el sistema es escalar.
1.4
Sistema de control escalar en lazo abierto
Aquel que utiliza un controlador (un sistema) en cascada con el sistema a ser controlado (planta o proceso) para obtener la respuesta deseada, como se muestra en la Fig. 1.2.
Figura 1.2 Sistema de control escalar en lazo abierto
1.5
Sistema de control escalar en lazo cerrado
Aquel que utiliza una medida de la salida actual para compararla con la respuesta deseada, como se muestra en la Fig. 1.3. Un transductor es un dispositivo que convierte una seal a otra, generalmente n elctrica. Ejemplos: potencimetros, tacogeneradores, termocuplas, termistores, pree o sstatos, otadores, etc. o
1.6 Problema bsico de la Ingenier de Control 3 a a
Figura 1.3 Sistema de control escalar con realimentacin o
1.6
Problema bsico de la Ingenier de Control a a
Figura 1.4 Estructura general de un sistema de control El problema bsico de la Ingenier de Control es determinar una entrada u = a a
4 INTRODUCCION t u u2 . . . um (vase Fig. 1.4) de modo que imparta sobre la salida c = e 1 t c1 c2 . . . cp cierto comportamiento deseado. Un sistema de control se dene como un servo si la salida c(t) es diseada para n seguir lo ms cercanamente posible una seal de referencia dada r(t). Cuando la seal a n n de referencia r(t) es constante se habla de un regulador mejor que un servo. Si el controlador es un ser humano, se dice que el sistema es controlado manualmente.
1.7
Ejemplos de sistemas de control
Ejemplo 1.1 Una lavadora puede ser el ejemplo de un sistema de control en lazo abierto, en donde la salida es el grado de limpieza actual y la referencia es el grado de limpieza deseado. Vase Fig 1.5. e
Figura 1.5 Sistema de control en lazo abierto
Ejemplo 1.2 La Fig. 1.6 muestra un sistema de control manual del nivel de l quido en un tanque ya que el ser humano sensa la salida (nivel actual), la compara con el nivel deseado (seal de referencia) y abre o cierra la vlvula de entrada del l n a quido dependiendo del resultado anterior.
Ejemplo 1.3 En el sistema de control en lazo cerrado de la Fig. 1.7 la seal resuln tante de la comparacin (comparador) entre la de referencia y otra que es proporcional o al nivel actual del l do (salida) en el tanque (sensor de nivel) es la entrada al conqu trolador o cerebro del sistema, el cual genera una seal (variable de control) que n despus de ser amplicada en potencia (actuador) actua sobre la vlvula para variar e a el caudal de entrada al tanque. Ntese que se pretende que la salida, despus de cierto o e tiempo, sea igual al nivel deseado.
1.7 Ejemplos de sistemas de control 5
Figura 1.6 Sistema de control manual
Figura 1.7 Sistema de control escalar en lazo cerrado Ejemplo 1.4 En la Fig. 1.8 las seales de salida de la planta (generador s n ncrono mas el motor DC y la carga) son la magnitud del voltaje generado y la frecuencia (que
6 INTRODUCCION es proporcional a la velocidad del motor DC). Estas despus de ser comparadas con e seales de referencia son aplicadas a controladores, y sus salidas, que son amplicadas n (actuadores) actuan sobre el campo del generador s ncrono y la armadura del motor DC, respectivamente. Obsrvese que se pretende que las salidas, despus de cierto e e tiempo, sean iguales a la magnitud del voltaje generado y la frecuencia deseadas.
Figura 1.8 Sistema de control bivariable en lazo cerrado
Ejemplo 1.5 La Fig. 1.9 muestra el sistema de control en lazo cerrado de un sistema trmico. La variable que se desea controlar es la temperatura actual del agua a la e salida del tanque y la seal de referencia es la temperatura deseada. La variable de n control (salida del controlador) es la entrada al actuador, cuya salida manipula el ujo de vapor hacia el intercambiador de calor.
1.7 Ejemplos de sistemas de control 7
Figura 1.9 Sistema de control en lazo cerrado de un sistema trmico e
Figura 1.10 Sistema de control en lazo cerrado multivariable
8 INTRODUCCION Ejemplo 1.6 En la Fig. 1.10 se muestra un sistema de control multivariable de una planta de generacin trmica en el que las salidas del sistema son: oxgeno (o) en o e la caldera, temperatura (t) y presin (p) del vapor, y la magnitud y frecuencia del o voltaje generado (v y f). En este caso el controlador es un computador digital. SO, ST, SP, SV y SF representan los sensores de ox geno, temperatura, presin, voltaje y o frecuencia, respectivamente. GV es el gobernador de velocidad de la turbina, A/D es el conversor anlogo-digital, D/A es el conversor digital-anlogo y a, c, y ai simbolizan a a el agua, el combustible y el aire que le entran a la caldera, respectivamente.
1.8
Requerimientos de un sistema de control
Aunque los requerimientos de un sistema de control dependen lgicamente de los o objetivos del diseo, se pueden enunciar, en general, los siguientes: n
1. Debe ser estable. 2. Las respuestas deben ser razonablemente rpidas y razonablemente amortiguadas. a 3. Los errores (si los hay), se deben reducir a un m nimo tolerable.
1.9
1.9.1
Algunos tipos de control

Control adaptivo
Es el que examina o identica la planta para ajustar los parmetros del controlador a a valores optimos. Es decir, se adapta a los cambios de la planta o cambios ambientales que afectan la misma.
1.9.2
Control optimo
Aquel cuya funcin objeto consiste en minimizar o maximizar variables tales como o combustible, energ tiempo, etc. a,
1.9.3
Control digital
Es aquel en el que el controlador es un microprocesador (computador digital) o un microcontrolador. La topolog t a pica de este tipo de control se muestra en la Fig. 1.11.
1.10 Ejemplo introductorio a los sistemas de control 9
Figura 1.11 Topolog t a pica de un sistema de control digital
1.10
Ejemplo introductorio a los sistemas de
control
Figura 1.12 El pndulo invertido e En la Fig. 1.12 la barra B es restringida a movimientos en el plano del papel y es balanceada sobre la parte superior del carro C.
10 INTRODUCCION El objetivo de control es mantener la barra verticalmente tanto como sea posible. La barra y el carro constituyen la planta o el sistema a ser controlado. La planta ser a inestable sin la asistencia de la seal de control (fuerza de control) u. Esta no es una n caracter stica general de sistemas controlados; la razn de este ejemplo es enfatizar o que an sistemas inestables pueden ser adecuadamente controlados. Para simplicar u el anlisis, se supondr ausencia total de fuerzas perturbadoras predecibles. a a Para lograr el objetivo de control se instala un motor en el carro y a travs de ene granajes se genera una fuerza u sobre las ruedas del carro. Esta solucin es basada o en la intuicin. Para sistemas ms complejos la intuicin podr fallar. Considrese o a o a e por ejemplo los sistemas de las Figs. 1.13 y 1.14.
Figura 1.13 Sistema no controlable de 2 barras
Figura 1.14 Sistema controlable de 2 barras
1.11 Construccin del modelo matemtico 11 o a El sistema de la Fig. 1.14 puede ser balanceado mientras que el sistema de la Fig. 1.13 no. Esto se debe a que el de la Fig. 1.14 es controlable y el de la Fig. 1.13 no. Los conceptos de controlabilidad y observabilidad, desarrollados por la teor de a control moderno sern vistos posteriormente. a
1.11
Construccin del modelo matemtico o a
El modelo debe revelar cmo la salida del sistema, representada en este caso por la o desviacin angular , es afectada por la seal de control u. o n Para obtener el modelo matemtico, representado por un sistema de ecuaciones difea renciales, se necesita usar relaciones bsicas de la mecnica clsica aplicables a este a a a sistema f sico.
Figura 1.15 Diagramas de cuerpo libre de la barra y el carro En la Fig. 1.15 las coordenadas de los centros de gravedad con respecto a un origen arbitrariamente escogido son:
1. Para el carro: posicin horizontal = y o 2. Para la barra: posicin horizontal = y + L sen o
12 INTRODUCCION
posicin vertical = L cos o Si se toman momentos alrededor del centro de gravedad de la barra y sumando las fuerzas que actuan sobre el carro y la barra en direcciones vertical y horizontal, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: I d2 = V L sen HL cos dt2 V mg = m H=m d2 (L cos ) dt2 (1.1) (1.2) (1.3)
d2 (y + L sen ) dt2
d2 y (1.4) dt2 El momento de inercia de la barra I se calcula con respecto a su centro de gravedad y es I = 1 mL2 . 3 El sistema de ecs. (1.1) a (1.4) se puede reescribir de la siguiente manera: uH =M
..
I = V L sen HL cos
..
(1.5) (1.6) (1.7) (1.8)
V mg = mL( sen + cos ) H = m y + mL( cos sen ) uH =M y

.. .. .. .2
.2
Ntese que estas ultimas son ecuaciones diferenciales no lineales. Las 4 variables o desconocidas son , y, V , H, suponiendo que u podr ser especicada. a Ntese que este es un problema ms de s o a ntesis que de anlisis puesto que se debe a especicar una funcin adecuada para la seal de control u. Este problema no es o n simple y no tiene solucin unica. o
1.12
Linealizacin del modelo matemtico o a
Aunque las ecs. (1.5) a (1.8) podr ser resueltas por simulacin, ya sea con un an o computador anlogo o con programas de simulacin como el MATLAB, el PSI, el a o CC, u otro, se har por linealizacin. a o Cualquier sistema de ecuaciones diferenciales no lineales puede ser linealizado si las variables dependientes son limitadas a pequeas variaciones alrededor de un punto, n llamado punto de operacin. o
1.13 Seleccin de u (Estrategia de control) 13 o Ntese de las ecuaciones que la no linealidad aparece fundamentalmente en la variable o . Considrese entonces slo relativas pequeas desviaciones del angulo : 1rad. e o n Utilizando la expansin en series de Taylor: o f (x) =
X f (n) (xo )
n=0
n!
(x xo )n
(1.9)
las funciones sen y cos se pueden expandir alrededor del punto = 0: sen = cos = 1
..
3 + 3!
(1.10)
2 + 1 2! Reemplazando (1.10) y (1.11) en las ecuaciones (1.1) a (1.4) se obtiene: I = V L HL V mg = 0 H = m y + mL uH =M y

.. .. .. .. ..
(1.11)
(1.12) (1.13) (1.14) (1.15)
Eliminando V y H del anterior sistema de ecuaciones se obtiene: (I + mL2 ) + mL y mgL = 0 mL + (m + M ) y = u

.. ..
(1.16) (1.17)
1.13
Seleccin de u (Estrategia de control) o
Consideraciones:
1. El objetivo de control es mantener la barra verticalmente, la cual es una frase vaga, y por lo tanto se necesita un criterio ms espec a co. Por ejemplo, restringir o de modo que || nunca exceda 1o , o que se aproxime a cero asintticamente. 2. La estrategia debe resultar en un sistema que pueda ser fcilmente implementado a con dispositivos f sicos.
14 INTRODUCCION 3. Seleccionar u tal que al ser reemplazada en (1.17) se pueda obtener la solucin o de la salida del sistema. Para supervisar y controlar el angulo se escoge la estructura del sistema como se muestra en la Fig. 1.16.
Figura 1.16 Estructura de control para el pndulo invertido e El sensor da informacin sobre la cual es realimentada a un transductor de poo tencia el cual genera la seal u para corregir la posicin del carro. Ntese que esta n o o estructura es del tipo lazo cerrado. Se tiene libertad en escoger la seal u(), es decir n cmo reacciona el motor en respuesta a la seal del sensor . Se deben considerar o n limitaciones f sicas del sensor y del transductor. Se considerarn cualidades dinmicas de sistemas de control que se obtienen haciendo a a simples suposiciones acerca de las reacciones del transductor.
1.14
Acciones bsicas de control a
(a) CONTROL PROPORCIONAL: La estrategia ms simple de control se obtiene cuando el motor produce una fuerza a proporcional a la desviacin angular, es decir: o u = K1 (1.18)
donde K1 en el sistema MKS tiene dimensiones Newtons/Radin. a Ntese que se han despreciado los retardos en tiempo debidos al sensor y el motor; es o decir, se ha supuesto que ellos responden instantaneamente, lo cual f sicamente no es posible. Sin embargo, la aproximacin es de naturaleza real o stica (las constantes de tiempo del sistema mecnico son mucho menores que las del elctrico). a e
1.14 Acciones bsicas de control 15 a Reemplazando (1.18) en (1.17) y escribiendo de nuevo (1.16) se obtiene: (I + mL2 ) + mL y mgL = 0
.. .. ..
(1.19) (1.20)
Eliminando y de (1.19) y (1.20) se obtiene (1.21):

..
mL + (m + M ) y K1 = 0 K1 g(m + M) mL = 0 I(m + M) + mML2 K1 g(m + M) mL I(m + M) + mML2 a= b= K1 m+M
..
..
+ Deniendo:
(1.21)
2 =
(1.22) (1.23) (1.24)
mL m+M Utilizndolas en (1.21) y (1.19) se obtienen (1.25) y (1.26): a + 2 = 0 y = a b

.. .. ..
(1.25) (1.26)
Ntese que es independiente de y, pero lo opuesto no es cierto. o . . Se suponen las siguientes condiciones iniciales: y(0) = y (0) = (0) = 0, (0) = o . Si se dene la ganancia cr tica, Kcr como: Kcr = g(m + M ) (1.27)
se pueden considerar los tres siguientes casos, cuyas respuestas se pueden obtener fcilmente utilizando la Transformada de Laplace en las ecs (1.25) y (1.26): a
tica) i. K1 > Kcr (Ganancia supercr = o cos t y = o a + b 2 (1 cos t) 2 (1.28) (1.29)
ii. K1 = Kcr (Ganancia cr tica)
16 INTRODUCCION
= o a y = o t2 2
(1.30) (1.31)
tica) iii. K1 < Kcr (Ganancia subcr = o cosh ||t y = o a b||2 (cosh ||t 1) ||2 (1.32) (1.33)
Las respuestas para cada uno de los casos se muestran en la Fig. 1.17.
25 20 posicin angular (grados) 15 10 5 0 -5 -10 0 2 4 6 tiempo (segs) 8 10 i ii iii
Figura 1.17 Diferentes respuestas del pndulo con accin proporcional e o Ntese que este sistema de control proporcional tiene una respuesta inaceptable para o e valores muy bajos de K1 . El motor es demasiado dbil para corregir las desviaciones angulares, as el angulo crecer indenidamente hasta que la barra cae. Se dice a entonces que el sistema es inestable.
1.14 Acciones bsicas de control 17 a o Para K1 > Kcr , la barra y el carro desarrollan oscilaciones armnicas (como las de un pndulo sin amortiguamiento). Ntese que la barra no cae y se puede decir que el e o objetivo de control ha sido pobremente satisfecho. (b) CONTROL PROPORCIONAL MAS DERIVATIVO Las oscilaciones debidas al control proporcional se pueden amortiguar por medio del control derivativo. La presencia de oscilaciones no amortiguadas se debe al hecho de que el motor actua slo despus de que la desviacin angular ya ha ocurrido. Tiene o e o sentido entonces hacer que el motor actue cuando las desviaciones estn a punto de e ocurrir; es decir, que la fuerza de control actue antes de que la desviacin ocurra. Una o . posible solucin es hacer la fuerza de control u una combinacin lineal de y de : o o
.
u = K1 + K2
.
(1.34)
Obviamente se requiere un sensor ms sosticado que mida y o un medio de a diferenciar la seal . La inclusin de la derivada de una seal signica f n o n sicamente que se est hbil para desarrollar un cierto grado de prediccin de los valores futuros a a. o o de , ya que es una medida de la rata de cambio de dando una indicacin hacia donde tiende. Reemplazando (1.34) en (1.17) y escribiendo de nuevo (1.16) se obtiene: (I + mL2 ) + mL y mgL = 0 mL + (m + M ) y K1 K2 = 0 + 2 + 2 = 0 donde = 1 mLK2 2 I(m + M) + mM L2 K1 g(m + M) mL I(m + M) + mML2
.. . .. .. . .. ..
(1.35) (1.36)
Eliminando y de (1.35) y (1.36) se obtiene: (1.37)
..
2 =
Suponiendo las mismas condiciones iniciales anteriores y utilizando la Transformada de Laplace se puede resolver la ecuacin diferencial (1.37) y su solucin es: o o p 2 2 ) (1.38) et sen( 2 2 t + arctan = o 2 2 que es vlida para valores reales del radical y cuya forma de onda se muestra en la a Fig. 1.18.
18 INTRODUCCION
10 8 6 4 2 0 -2
posicin angular (grados)
6 8 tiempo (segs)
10
12
Figura 1.18 Respuesta del pndulo correspondiente a la ec. (1.38) e
10 8 6
posicin angular (grados)
4 2 0 0
5 tiempo (segs)
10
15
Figura 1.19 Respuesta del pndulo correspondiente a la ec. (1.39) e Cuando el trmino derivativo es grande en comparacin con el trmino proporcional, el e o e radical se hace imaginario y la respuesta del sistema en este caso es sobreamortiguada y dada por la ec. (1.39).
1.15 Efectos de la realimentacin 19 o
h i p p o 1 2 2 2 2 ( + 2 2 )e( )t ( 2 2 )e(+ )t 2 2 2 (1.39) Esta solucin, que se muestra en la Fig. 1.19, ocurre cuando > ||. o Ntese de las Figs. 1.17, 1.18 y 1.19 la superioridad de este ultimo control sobre el o control proporcional, para este caso particular. Es importante anotar que con la salida considerada, la posicin angular de la barra, o el sistema no es observable (concepto que ser visto posteriormente) y por lo tanto a no todas las frecuencias naturales (que deciden la estabilidad del sistema) aparecen a la salida. Si se considera tambin como salida la posicin lineal del carro, y, se notar e o a que el sistema es inestable, an en lazo cerrado. Por lo tanto es necesario incluir otro u controlador. Esta solucin se plantea mediante simulacin en el apndice C. o o e Existen otras estrategias de control, lineales y no lineales, como por ejemplo el control ON-OFF, cuya ley de control se dene por la ecuacin (1.40). o = umax = umax sgn() (1.40) || El controlador propuesto en este ejemplo introductorio no se garantiza para otras condiciones que las supuestas en el anlisis, es decir, para pequeas (innitesimales a n en el sentido estricto) perturbaciones. u=
1.15
Efectos de la realimentacin o
Hasta ahora se ha visto en los ejemplos, de manera simplicada, que la realimentacin o tiene como propsito reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del o sistema. Sin embargo, ste es apenas uno de los propsitos de la realimentacin. e o o Se mostrar que sta tambin tiene efectos en caracter a e e sticas del sistema como la estabilidad (como en el ejemplo introductorio), el ancho de banda, la ganancia total, la impedancia y la sensitividad. Por simplicidad, por ahora, se usar la notacin del sistema esttico. a o a
Figura 1.20 Sistema con realimentacin o
20 INTRODUCCION En la Fig. 1.20 considrese que G y H son ganancias constantes. Por lo tanto: e
c = Ge = G(r b) = Gr GHc
(1.41)
De (1.41) se obtiene la ganancia total M :
M=
G c = r 1 + GH
(1.42)
1.16
Efecto en la ganancia total
De (1.42) se nota que la realimentacin afecta la ganancia G del sistema sin reao limentacin por un factor de (1 + GH). La cantidad GH podr incluir un signo o a menos; asi el efecto general de la realimentacin podr incrementar o decrementar la o a ganancia. En un sistema de control prctico G y H son funciones de la frecuencia y por lo tanto a la magnitud de 1 + GH podr ser mayor que 1 en un rango de frecuencia y menor a que 1 en otro. Por eso la realimentacin podr incrementar la ganancia del sistema o a en un rango de frecuencia pero decrementarla en otro.
1.17
Efecto en la estabilidad
De manera no rigurosa se puede decir que un sistema es inestable si su salida se incrementa sin acotamiento (en amplitud) cuando la entrada es acotada. Ntese de (1.42) que si GH = 1, la salida del sistema es innita para cualquier o entrada nita y entonces el sistema es inestable. Asi la realimentacin podr hacer o a que un sistema que era originalmente estable, se vuelva inestable. Recurdese que e solo se est tratando el caso esttico y, en general, GH = 1 no es la unica condicin a a o para inestabilidad. En el ejemplo introductorio se mostr que una de las ventajas de incorporar realio mentacin es que se puede estabilizar un sistema inestable. o
1.18 Efecto en la sensitividad 21
Figura 1.21 Sistema con doble lazo de realimentacin o Supngase que el sistema realimentado de la Fig. 1.20 es inestable debido a que o GH = 1. Si se introduce otro lazo de realimentacin con ganancia F , como se o muestra en la Fig. 1.21, la relacin entrada-salida del sistema total es: o G c = (1.43) r 1 + GH + GF Ntese que aunque las propiedades de G y H son tales que el sistema con el lazo de o realimentacin interior es inestable, el sistema total puede ser estable si se selecciona o adecuadamente la ganancia F del lazo de realimentacin exterior. Recurdese que en o e la prctica GH es funcin de la frecuencia y la condicin de estabilidad del sistema a o o en lazo cerrado depende de la magnitud y fase de GH. Es decir, la realimentacin o podr mejorar la estabilidad o empeorarla si no es adecuadamente aplicada. a
1.18
Efecto en la sensitividad
Puesto que todos los elementos f sicos tienen propiedades que cambian con el ambiente y el tiempo, no se puede considerar siempre que los parmetros de un sistema de a control son completamente estacionarios durante toda su vida de operacin. Por o ejemplo, la resistencia de los devanados de un motor elctrico cambia con el aumento e de temperatura del motor durante su operacin. En general, un buen sistema de o control debe ser muy insensitivo a variaciones en los parmetros pero sensitivo a a los comandos de entrada. Se investigar el efecto que la realimentacin tiene en la a o sensitividad a variaciones de parmetros. Supngase en la Fig. 1.20 a la ganancia a o G como un parmetro que podr variar. La sensitividad de la ganancia total del a a sistema M debido a la variacin en G se dene como: o
M SG = M M G G
porcentaje de cambio en M porcentaje de cambio en G
(1.44)
22 INTRODUCCION en donde M denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G, G. De (1.42):

M SG =
1 M G = G M 1 + GH
(1.45)
De (1.45) se nota que si GH es una constante positiva, la magnitud de la funcin sensio tividad se puede hacer arbitrariamente pequea incrementando GH, con la condicin n o de que el sistema permanezca estable. Lgicamente para el sistema en lazo abierto, o G SG = 1. Recurdese que en la prctica GH es funcin de la frecuencia. Asi la magnitud de e a o 1 + GH podr ser menor que 1 sobre algunos rangos de frecuencia de modo que la a realimentacin podr ser peligrosa para la sensitividad a variacin de parmetros en o a o a ciertos casos.
1.19
Efecto en la perturbacin externa o ruido o
Todos los sistemas f sicos estn sujetos a algunos tipos de seales extraas o ruido a n n durante su operacin. Por ejemplo, voltajes en circuitos electrnicos debido al ruido o o trmico. Perturbacin externa, tal como el viento actuando sobre sobre una antena. e o Por esto, en el diseo de un sistema de control se deben hacer consideraciones de n modo que el sistema sea insensitivo a las perturbaciones y ruidos y sensitivo a los comandos de entrada. Aunque no se pueden sacar conclusiones generales, en muchas situaciones la realimentacin puede reducir el efecto del ruido o perturbacin en el o o desarrollo del sistema.
Figura 1.22 Sistema con realimentacin y ruido o En la Fig. 1.22, n es la seal de ruido. Si no hay realimentacin, H = 0, la salida es: n o
1.19 Efecto en la perturbacin externa o ruido 23 o
c = G1 G2 e + G2 n en donde e = r. La relacin seal a ruido SR de la salida se dene como: o n
(1.46)
salida debido a la se al n G1 G2 e e = = G1 (1.47) salida debido al ruido G2 n n Para incrementar esta relacin se debe incrementar la magnitud de G1 o e relativo a o a o n. Ntese que G2 no tendr efecto en esta relacin. o Con realimentacin, la salida del sistema debido a r y n actuando simultaneamente o es: SR = G2 G1 G2 r+ n (1.48) 1 + G1 G2 H 1 + G1 G2 H Comparando (1.48) con (1.46) se nota que la componente de la salida debida al ruido e se reduce por el factor 1 + G1 G2 H si ste es mayor que 1, pero la componente debido a la seal tambin es cambiada por la misma cantidad. La relacin seal a ruido es n e o n ahora: c= SR =
G1 G2 1+G1 G2 H r G2 1+G1 G2 H n
= G1
r n
(1.49)
que es la misma que sin realimentacin. En este caso, la realimentacin no tiene o o efecto directo en la relacin seal a ruido del sistema de la Fig. 1.22. Sin embargo, la o n aplicacin de realimentacin sugiere una posibilidad de mejorarla bajo ciertas condio o ciones. Supngase que en el sistema de la Fig. 1.22, la magnitud de G1 se incrementa o a n a G0 y r a r0 sin cambiar los otros parmetros, de modo que la salida debida a la seal 1 de entrada actuando sola tiene el mismo nivel que cuando no hay realimentacin. Es o decir G0 G2 1 r0 = G1 G2 r 1 + G0 G2 H 1 Con G1 incrementada a G0 , la salida debida al ruido actuando sola es 1 e|n=0 = c|r=0 = (1.50)
G2 n (1.51) 1 + G0 G2 H 1 la cual es ms pequea que la salida debida a n cuando G1 no es incrementada. La a n relacin seal a ruido es entonces o n SR = G1 G2 r
G2 1+G0 G2 H n 1
G1 r (1 + G0 G2 H) 1 n
(1.52)
la cual es mayor que la del sistema sin realimentacin por un factor de (1 + G0 G2 H). o 1 Existen otras conguraciones en los sistemas de control que permiten reducir los efectos de las perturbaciones y el ruido. La realimentacin en general tambin tiene efectos en caracter o e sticas de desarrollo tales como el ancho de banda, la impedancia, respuesta transitoria y respuesta frecuencial.
CAPITULO
MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
2.1
Objetivo
Se plantean modelos matemticos de sistemas mecnicos traslacionales y rotacionales, a a sistemas elctricos, hidrulicos, neumticos y trmicos. e a a e
2.2
Modelos matemticos a
Muchos sistemas dinmicos, independientemente de que sean mecnicos, elctricos, a a e trmicos, hidrulicos, neumticos, qu e a a micos, econmicos, biolgicos, etc. se pueden o o caracterizar por ecuaciones diferenciales las cuales se obtienen con base en leyes f sicas, como por ejemplo las leyes de Kirchho, las leyes de Newton, etc. Se puede denir un modelo matemtico como la descripcin matemtica del coma o a portamiento del sistema. Muchas veces en el anlisis de un sistema, inicialmente se a obtiene un modelo matemtico simple, como por ejemplo ignorando no linealidades a y parmetros distribuidos (como en el caso de l a neas de transmisin elctrica), con el o e n de obtener ecuaciones diferenciales lineales y de parmetros concentrados. a Se debe tener en cuenta que a veces los modelos son vlidos en operaciones de baja a frecuencia y no a frecuencias muy altas. Por ejemplo, al despreciar la masa de un resorte, su modelo es vlido a bajas frecuencias. Para altas frecuencias, su masa debe a ser tenida en cuenta en el modelo. Otro ejemplo que ilustra como un dispositivo f sico se podr modelar con varios modelos es el de una bobina, como se muestra en la Fig. a 2.1.
25
26 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS
Figura 2.1 Diferentes modelos de una bobina Los modelos matemticos se pueden representar bsicamente en dos formas: mea a diante un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, conocidas como ecuaciones de estado o mediante una ecuacin diferencial de nsimo orden. Sin emo e bargo, esta ultima queda restringida a sistemas con una sola entrada y una sola salida. Las funciones o matrices de transferencia se pueden obtener a partir de las anteriores, aunque ya esto implica que el sistema es lineal o ha sido linealizado. Antes de continuar con estos dos mtodos se harn las deniciones de lo que son e a sistemas determin sticos, lineales, invariantes con el tiempo y causales.
2.3
Clasicacin de sistemas o
Figura 2.2 Sistema con estado energtico inicial nulo e Para las siguientes deniciones se supone que el sistema de la Fig. 2.2 no contiene fuentes independientes y que su estado energtico inicial es nulo antes de que la seal e n de entrada sea aplicada. La relacin entre la entrada y la salida se indica a menudo o simblicamente como: o
y(t) = Lv(t)
(2.1)
en donde L es un operador que caracteriza el sistema. Podr ser funcin de v, y y a o t, podr incluir operaciones como diferenciacin e integracin y podr ser dado en a o o a lenguaje probabil stico. La ecuacin (2.1) expresa que hay una relacin de causa y o o efecto entre v(t) y y(t).
2.3 Sistema lineal 27
2.3.1
Sistema determin stico
Un sistema es determin stico si para cada entrada v(t) hay una unica salida y(t). En un sistema probabil stico o no determin stico hay varias posibles salidas, cada una con cierta probabilidad de ocurrencia para una entrada dada. Las entradas a un sistema podr ser funciones conocidas o funciones aleatorias. Las aleatorias, tales an como el ruido, pueden ser descritas slo en un sentido estad o stico o probabil stico. Si la entrada a un sistema determin stico es una funcin aleatoria, la salida es no o determin stica.
2.3.2
Sistema causal
Un sistema es causal o no anticipativo si la salida actual no depende de valores a futuros de la entrada. En tal caso, y(to ) est determinada completamente por las caracter sticas del sistema y por los valores de v(t) para t to . En particular, si v(t) 0 t to , entonces y(t) 0 t < to .
2.3.3
Sistema lineal
Si se supone que las respuestas del sistema de la Fig. 2.2 a dos entradas diferentes v1 (t) y v2 (t) son y1 (t) y y2 (t), respectivamente, y que y son dos constantes, se dice que el sistema es lineal si la respuesta a v(t) = v1 (t) + v2 (t) es y(t) = y1 (t) + y2 (t) para o todos los valores de v1 , v2 , y . Esto se puede expresar simblicamente mediante la ecuacin (2.2): o
L[v1 (t) + v2 (t)] = L[v1 (t)] + L[v2 (t)]
(2.2)
La ecuacin (2.2) tambin se conoce como el principio de superposicin. o e o La mayor de sistemas lineales lo son en solamente rangos restringidos de ope-racin. a o As por ejemplo, la seal de salida de un amplicador se puede saturar para niveles n elevados de la seal de entrada. A esta no linealidad se le conoce como alinealidad n por saturacin (vase la Fig. 2.3). o e Otro ejemplo lo constituyen los amortiguadores utilizados en sistemas mecnicos, los a cuales pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad y no lineales a altas velocidades (en este caso la fuerza es proporcional al cuadrado de la velocidad, como se muestra en la Fig. 2.4). Un ultimo ejemplo es la alinealidad por zona muerta, la cual se puede presentar entre las posiciones angulares de un par de engranajes mecnicos (vase la Fig. 2.5). a e
Figura 2.3 Alinealidad por saturacin o
Figura 2.4 Alinealidad cuadrtica a
Figura 2.5 Alinealidad por zona muerta
2.3.4
Sistema invariante con el tiempo
Un sistema es invariante con el tiempo si la relacin entre la entrada y la salida o es independiente del tiempo. Si la respuesta a v(t) es y(t), entonces la respuesta a
2.4 Matriz de transferencia 29 v(t) es y(t). En tal sistema, la amplitud y forma de la salida son independientes del tiempo en el cual la entrada es aplicada. Simblicamente: o L[v(t )] = y(t ) (2.3)
2.4
Ecuaciones de estado
Las ecuaciones de estado o la ecuacin (matricial) de estado la constituye un conjunto o de ecuaciones diferenciales de primer orden, que describe completamente el comportamiento del sistema que se quiere modelar. Este mtodo de plantear el modelo e matemtico de un sistema es muy importante porque puede ser aplicado a sistemas a no lineales y sistemas multivariables. Matemticamente: a x = f (x, u, t) en donde f es un funcin vectorial no lineal. o (2.4)
Figura 2.6 Sistema multivariable Si el sistema es lineal, o se ha linealizado alrededor de un punto de operacin (deo mostracin que se har posteriormente), la ecuacin (2.4) se reduce a: o a o x = Ax+Bu (2.5)
en donde A es de dimensiones n n y se le conoce como matriz de realimentacin, y o B es de dimensiones n m y se le conoce como matriz de entrada. Si el sistema ha sido completamente descrito mediante variables de estado, siempre ser posible expresar las p salidas de inters (y) en funcin de llas. As se plantea la a e o e ecuacin de salida: o y = Cx+Du (2.6)
en donde C es de dimensiones p n y se le conoce como matriz de salida, y D es de dimensiones p m y se le conoce como matriz directa.
2.4.1
Matriz de transferencia
Utilizando la transformada de Laplace en las ecuaciones (2.5) y (2.6) suponiendo que el estado energtico inicial es x(0 ), y organizando se obtienen: e X(s) = (sI A)1 x(0 ) + (sI A)1 BU(s) Y(s) = CX(s)+DU(s) Reemplazando (2.7) en (2.8) se obtiene: Y(s) = C(sI A)1 x(0 ) + [C(sI A)1 B+D]U(s) (2.9) (2.7)
(2.8)
Como la matriz de transferencia (H(s)) se dene suponiendo que el estado ener-gtico e inicial es nulo, y es aquella que relaciona Y(s) con U(s), entonces de (2.9) se obtiene: H(s) = C(sI A)1 B+D (2.10)
2.5
Una ecuacin diferencial de nsimo orden o e
El mtodo de plantear el modelo matemtico de un sistema mediante una ecuacin e a o diferencial de nsimo orden es util en sistemas escalares. Si se utiliza la funcin de e o transferencia, adems de servir en sistemas escalares, es para sistemas lineales o que a han sido linealizados. Matemticamente: a y (n) + a1 y(n1) + + an y = b0 u(m) + b1 u(m1) + + bm u (2.11)
Utilizando la transformada de Laplace en (2.11) suponiendo condiciones iniciales nulas (y(0) = y (1) (0) = = y(n1) (0) = 0), se obtiene la funcin de transferencia: o H(s) = b0 sm + b1 sm1 + + bm s Y (s) = n U (s) s + a1 sn1 + + an s (2.12)
La cual no depende de las condiciones iniciales ni del tipo de seal aplicada a la n entrada. Slo depende de los parmetros que caracterizan al sistema. o a
2.6
Sistemas mecnicos de traslacin a o
Los elementos de sistemas mecnicos idealizados son la masa, el resorte y el amora tiguador.
2.6 Resorte traslacional 31
2.6.1
Masa
Figura 2.7 Masa En la Fig. 2.7 se muestra el diagrama de un masa M que se ha aislado de un sistema ms complejo del cual forma parte. u es la fuerza neta resultante actuando sobre a lla y y su desplazamiento con respecto a una posicin de equilibrio (es decir, cuando e o el sistema est en reposo). Una fuerza de reaccin fM se desarrolla, su sentido de a o referencia se muestra en la Fig. 2.7 y su expresin es dada por la ecuacin (2.13): o o d2 y (2.13) dt2 Es importante hacer notar que la masa en movimiento almacena energ y cuya exa presin, la cual se puede demostrar fcilmente, es E = 1 M (y)2 . o a 2 fM = M
2.6.2
Resorte traslacional
Figura 2.8 Resorte traslacional En la Fig. 2.8 se muestra el diagrama de un resorte con constante K que se ha aislado de un sistema ms complejo del cual forma parte. El desplazamiento del extremo a superior y y del extremo inferior yo se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Una fuerza restauradora es desarrollada debido a la propiedad elstica del a resorte. Su sentido en el extremo superior se muestra en la Fig. 2.8 (en el inferior tiene el sentido opuesto al del superior) y su expresin, segn la ley de Hooke, es dada o u por la ecuacin (2.14): o
fK = K(y yo )
(2.14)
Si el extremo inferior (podr denominarse como el extremo de referencia) est en el a a origen del sistema de coordenadas, entonces en este caso fK = Ky. 2 Se puede demostrar que la energ almacenada por el resorte es E = 1 u , en donde a 2 K u es la fuerza neta en el extremo superior.
2.6.3
Amortiguador traslacional
Figura 2.9 Amortiguador traslacional En la Fig. 2.9 se muestra el diagrama de un amortiguador con coeciente de friccin o viscosa B que se ha aislado de un sistema ms complejo del cual forma parte. Las a posiciones y y yo de los extremos superior e inferior, respectivamente, se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Una fuerza de reaccin se desarrolla, su o sentido en el extremo superior se muestra en la Fig. 2.9 y su expresin es dada por o la ecuacin (2.15): o fB = B( dy dyo ) dt dt (2.15)
Si el terminal de referencia, yo , es estacionario, entonces en este caso fB = B y. A diferencia de los dos elementos idealizados anteriores, el amortiguador es un dispositivo que transforma energ en calor, y se puede demostrar que la energ transa a formada en calor por unidad de tiempo (potencia P ) es dada por P = Bv2 , en donde v es la velocidad relativa de los extremos del amortiguador. Ejemplo 2.1 Para el sistema mecnico traslacional de la Fig. 2.10(a) plantear un a o modelo matemtico. u(t) es una fuerza externa, y1o es la posicin en reposo con peso a y yo es la longitud del resorte sin peso (longitud natural del resorte).
2.6 Amortiguador traslacional 33
Figura 2.10 Sistema del ejemplo 2.1 Utilizando el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2.10(b) y aplicando la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin (2.16): o Mg B d2 y1 dy1 + u(t) K(y1 yo ) = M 2 dt dt (2.16)
Ntese que cuando el sistema est en reposo con u(t) = 0, (2.16) se reduce a: o a Mg 0 + 0 K(y1o yo ) = 0 de donde se obtiene (2.17): M g = K(y1o yo ) Reemplazando (2.17) en (2.16) y organizando se obtiene: M d2 y1 dy1 + K(y1 y1o ) = u(t) +B 2 dt dt (2.18) (2.17)
Haciendo un cambio de variable con relacin a la posicin de equilibrio (ntese en la o o o Fig. 2.10 la convencin utilizada para medir la posicin de la masa con respecto a la o o posicin de equilibrio y) : o y = y1 y1o d(y1 y1o ) dy1 dy = = dt dt dt (2.19)
(2.20)
d2 y1 d2 y = (2.21) dt2 dt2 Reemplazando (2.19), (2.20) y (2.21) en (2.18) se obtiene la ecuacin diferencial que o relaciona la posicin de la masa M desde la posicin de equilibrio (y) con la entrada o o (u(t)): dy d2 y + Ky = u(t) (2.22) +B 2 dt dt Ntese que si se escoge como referencia la posicin de equilibrio (sistema en reposo), o o el peso no interviene. M Ejemplo 2.2 Plantear un conjunto de ecuaciones de estado y de salida del sistema del ejemplo anterior. El siguiente procedimiento para obtener las anteriores ecuaciones se generalizar en la a siguiente seccin. Dividiendo ambos miembros de (2.22) por M y tomando la transo formada de Laplace en ambos lados de la ecuacin, suponiendo condiciones iniciales o nulas (y(0) = y(0) = 0) se obtiene (2.23): K 1 B s+ )Y (s) = U (s) M M M de la cual se obtiene la funcin de transferencia del sistema: o (s2 + G(s) = Y (s) = 2 U (s) s +
1 M B K Ms+ M
(2.23)
(2.24)
Se obtienen polinomios en el numerador y el denominador de G(s) con exponentes negativos. Por lo tanto se dividen tanto el numerador como el denominador por s2 en este caso particular y se obtiene: G(s) = De (2.25): Y (s) = Se dene: E(s) , De (2.27) se obtiene: E(s) = U (s) Reemplazando (2.27) en (2.26): B 1 K 2 s U(s) s U (s) M M (2.28) 1 1+
B 1 Ms 1 2 Ms U(s) B 1 K + M s2 Ms
Y (s) = U (s) 1+
1 2 Ms B 1 K + M s2 Ms
(2.25)
1+
(2.26)
K 2 Ms
U (s)
(2.27)
2.7 Un mtodo para obtener la ecuacin de estado y la de salida 35 e o
1 2 s E(s) (2.29) M Utilizando la ecuacin (2.28) se obtiene la mayor parte del diagrama de bloques (til o u en simulacin de sistemas) de la Fig. (2.11), del cual se pueden obtener fcilmente o a las ecuaciones de estado si se consideran como variables de estado las salidas de los integradores (x1 y x2 ). Y (s) =
Figura 2.11 Diagrama de bloques del ejemplo 2.2 Ntese del diagrama de bloques que: o 1 X2 (s) = X1 (s) s (2.30)
1 B 1 K X1 (s) X2 (s)) (2.31) X1 (s) = E(s) = (U(s) s s M M Multiplicando ambos miembros de las ecuaciones (2.30) y (2.31), utilizando la Transformada inversa de Laplace suponiendo condiciones iniciales nulas y escribiendo las ecuaciones en forma matricial se obtiene la ecuacin de estado (2.32): o B K 1 x1 x1 M M = + u(t) (2.32) 0 x2 x2 1 0 Con la ecuacin (2.29) se obtiene el resto del diagrama de bloques de la Fig. 2.11 y o a su vez se obtiene la ecuacin de salida: o 1 X2 (s) M que en el dominio del tiempo y en forma matricial es: x1 1 0 M + 0 u(t) y(t) = x2 Y (s) = (2.33)
(2.34)
2.7
Un mtodo para obtener la ecuacin de estado e o
y la de salida
Este mtodo es vlido para sistemas escalares cuya funcin de transferencia es conoe a o cida. Se supone que el grado del polinomio del numerador de la funcin de transfereno cia es menor o igual que el del denominador. Sin prdida de generalidad, considrese: e e H(s) = b0 sn1 + b1 sn2 + + bn1 Y (s) = U(s) sn + a1 sn1 + + an (2.35)
Dividiendo tanto el numerador como el denominador de H(s) por sn , se obtiene: H(s) = Se dene: b0 s1 + b1 s2 + + bn1 sn Y (s) = U(s) 1 + a1 s1 + + an sn 1 U (s) + + an sn (2.36)
E(s) = De donde:
1 + a1
s1
(2.37)
E(s) = a1 s1 E(s) a2 s2 E(s) an sn E(s) + U (s)
(2.38)
De la ecuacin (2.38) se puede deducir parte del diagrama de bloques de la Fig. 2.12. o
Figura 2.12 Diagrama de bloques de la realizacin Controller o Con (2.37) en (2.36) se obtiene:
2.7 Un mtodo para obtener la ecuacin de estado y la de salida 37 e o
Y (s) = b0 s1 E(s) + b1 s2 E(s) + + bn1 sn E(s)
(2.39)
Con la ecuacin (2.39) se obtiene la otra parte del diagrama de bloques de la Fig. o 2.12. Si se denen las salidas de los integradores como las variables de estado, se puede deducir de la Fig. 2.12 las ecuaciones de estado y de salida: x1 x2 . . . xn a1 1 . . . 0 a2 0 .. . an 0 . .. . . . 1 0 x1 x2 . . . xn 1 0 . . . 0
u(t)
(2.40)
y(t) =
b0
b1
bn1
x1 x2 . . . xn
(2.41)
Esta representacin es conocida como una simulacin o realizacin cannica llamada o o o o Controller.
Ejemplo 2.3 Para el sistema mecnico traslacional de la Fig. 2.13 plantear un a conjunto de ecuaciones que lo describa completamente y obtener la funcin de transo ferencia considerando como salida el desplazamiento y. La entrada al sistema es el desplazamiento u(t).
Figura 2.13 Sistema mecnico traslacional del ejemplo 2.3 a La Fig. 2.14 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos masas, en donde por simplicidad se ha supuesto que u > y > z.
Figura 2.14 Diagramas de cuerpo libre de M1 y M2 Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de las masas se obtienen las ecuaciones (2.42) y (2.43), las cuales describen completamente el sistema. K1 (u y) K2 (y z) B1 K2 (y z) B2 dy d2 y = M1 2 dt dt (2.42) (2.43)
dz d2 z = M2 2 dt dt Reorganizando trminos se obtienen (2.44) y (2.45): e M1 y + B1 y + (K1 + K2 )y K2 z = K1 u(t) K2 y + M2 z + B2 z + K2 z = 0
(2.44) (2.45)
Aplicando la Transformada de Laplace a ambos miembros de las ecuaciones (2.44) y (2.45) suponiendo condiciones iniciales nulas se obtienen (2.46) y (2.47): [M1 s2 + B1 s + (K1 + K2 )]Y (s) K2 Z(s) = K1 U (s) K2 Y (s) + [M2 s2 + B2 s + K2 ]Z(s) = 0 b3 Y (s) = 4 3 + a s2 + a s + a U (s) s + a1 s 2 3 4 donde: b3 = K1 M1 M2 (2.46) (2.47)
Manipulando algebricamente (2.46) y (2.47) se obtiene la funcin de transferencia: a o (2.48)
a1 =
M1 B2 + M2 B1 M1 M2
a2 =
K2 M1 + (K1 + K2 )M2 + B1 B2 M1 M2
2.8 Otro mtodo para obtener la ecuacin de estado y la de salida 39 e o
a3 =
B1 K2 + B2 (K1 + K2 ) M1 M2 a4 = K1 K2 M1 M2
Utilizando ahora (2.40) y (2.41) fcilmente se pueden obtener las ecuaciones de estado a y de salida.
2.8
Otro mtodo para obtener la ecuacin de e o
estado y la de salida
Este mtodo es tambin vlido para un sistema escalar y se parte de que se conoce e e a la ecuacin diferencial que relaciona la entrada y la salida. Sea sta de la forma dada o e en la ecuacin (2.49): o y(n) + a1 y (n1) + + an1 y (1) + an y = b0 u(n1) + b1 u(n2) + + bn2 u(1) + bn1 u (2.49) Reorganizando (2.49) se obtiene: y (n) + [a1 y b0 u](n1) + + [an1 y bn2 u](1) = [bn1 u an y] Integrando ambos miembros se obtiene: y(n1) + [a1 y b0 u](n2) + + [an1 y bn2 u] = Reorganizando (2.51): y (n1) + [a1 y b0 u](n2) + + [an2 y bn3 u](1) = xn + bn2 u an1 y (2.52) Integrando (2.52):
(n2) (n3)
(2.50)
[bn1 u an y]dt = xn (2.51)
+ [a1 y b0 u]
+ + [an2 y bn3 u] =
[xn + bn2 u an1 y]dt = xn1
(2.53)
Se repite el mismo proceso hasta que se nalmente se obtiene: Z y (1) + [a1 y b0 u] = [x3 + b1 u a2 y]dt = x2 y (1) = x2 + b0 u a1 y
(2.54) (2.55)
40 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Z
y=
[x2 + b0 u a1 y]dt = x1
(2.56)
Las ecuaciones (2.56), (2.54), (2.53) y (2.51) se pueden implementar mediante el diagrama de bloques de la Fig. 2.15.
Figura 2.15 Realizacin cannica Observer o o La simulacin o realizacin cannica de la Fig. 2.15 es conocida como la tipo Obo o o server. De dicho diagrama se pueden obtener fcilmente las ecuaciones de estado y a de salida, las cuales escritas en forma matricial son: a 1 0 x1 b0 1 x1 . .. x2 . . x2 b1 . a2 0 (2.57) . = . . + . u(t) . .. . . . . . . . . . 1 . . xn xn bn1 an 0 0 x1 x2 (2.58) y(t) = 1 0 0 . . . xn De la ecuacin diferencial (2.49) se puede obtener la funcin de transferencia: o o H(s) = Y (s) b0 sn1 + b1 sn2 + + bn1 = (2.59) U(s) sn + a1 sn1 + + an que es la misma que se utiliz en el mtodo de la seccin anterior para obtener las o e o ecuaciones de estado y de salida.
2.9 Resorte rotacional 41
2.9
Sistemas mecnicos de rotacin a o
Los elementos de sistemas mecnicos de rotacin idealizados son la inercia, el resorte a o y el amortiguador.
2.9.1
Inercia
Figura 2.16 Inercia En la Fig. 2.16 se muestra el diagrama de un cuerpo con inercia J que se ha aislado de un sistema ms complejo del cual forma parte. T es el torque neto resultante a actuando sobre lla y su desplazamiento angular con respecto a una posicin de e o equilibrio (es decir, cuando el sistema est en reposo). Un torque de reaccin TJ se a o desarrolla, su sentido de referencia se muestra en la Fig. 2.16 y su expresin es dada o por la ecuacin (2.60): o d2 dt2
TJ = J
(2.60)
Es importante hacer notar que un cuerpo con inercia en movimiento angular almacena energ y cuya expresin, la cual se puede demostrar fcilmente, es E = 1 J()2 . a o a 2
2.9.2
Resorte rotacional
42 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Figura 2.17 Resorte rotacional En la Fig. 2.17 se muestra el diagrama de un resorte rotacional (un ejemplo puede ser un eje elstico) con constante K que se ha aislado de un sistema ms complejo a a del cual forma parte. El desplazamiento angular del extremo derecho y del extremo izquierdo (extremo de referencia) o se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Un torque de reaccin se desarrolla debido a la propiedad elstica del o a resorte. Su sentido en el extremo derecho se muestra en la Fig. 2.17 y su expresin o es dada por la ecuacin (2.61): o TK = K( o ) (2.61)
1 T2 2 K,
Si el extremo de referencia es estacionario, entonces en este caso TK = K. Se puede demostrar que la energ almacenada por el resorte rotacional es E = a en donde T es el torque neto actuando en el extremo derecho.
2.9.3
Amortiguador rotacional
Figura 2.18 Amortiguador rotacional En la Fig. 2.18 se muestra el diagrama de un amortiguador rotacional con coeciente de friccin viscosa B que se ha aislado de un sistema ms complejo del cual forma o a parte. Las posiciones angulares y o de los extremos derecho y de referencia (el izquierdo), respectivamente, se miden desde sus respectivas posiciones de equili-brio. Un torque de reaccin se desarrolla, su sentido en el extremo derecho se muestra en o la Fig. 2.18 y su expresin es dada por la ecuacin (2.62): o o d do ) (2.62) dt dt Si el extremo de referencia es estacionario, entonces en este caso TB = B . A diferencia de los dos elementos idealizados anteriores, el amortiguador rotacional es un dispositivo que transforma energ en calor, y se puede demostrar que la energ a a transformada en calor por unidad de tiempo (potencia P ) es dada por P = B 2 , en donde es la velocidad angular relativa de los extremos del amortiguador. TB = B(
2.10 Circuito serie R-L-C 43 Ejemplo 2.4 Para el sistema mecnico rotacional de la Fig. 2.19 hallar la ecuacin a o (s) diferencial que relaciona a (t) con T (t) y la funcin de transferencia T (s) . o
Figura 2.19 Sistema mecnico rotacional del ejemplo 2.4 a Utilizando el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2.19(b) y aplicando la segunda ley de Newton para sistemas mecnicos rotacionales se obtiene la ecuacin (2.63): a o d2 d K = J 2 dt dt
T (t) B
(2.63)
Organizando se obtiene la ecuacin pedida: o d2 d + K = T (t) +B dt2 dt
(2.64)
Transformando ambos miembros de la ecuacin (2.64) suponiendo condiciones inio ciales nulas se obtiene la funcin de transferencia: o (s) = 2 T (s) s +
1 J B K Js+ J
G(s) =
(2.65)
2.10
Circuito serie R-L-C
Figura 2.20 Circuito serie RLC Aplicando la segunda ley de Kirchho (de voltajes) a la unica trayectoria cerrada del circuito de la Fig. 2.20 se obtiene la ecuacin (2.66): o Z
vi (t) = Ri + L
1 di + dt C
idt
(2.66)
Utilizando la denicin de corriente elctrica como la variacin por unidad de tiempo o e o del ujo neto de carga a travs de la seccin transversal de una puerta: e o
i=
dq dt
(2.67)
Reemplazando (2.67) en (2.66) se obtiene la ecuacin diferencial (2.68): o
1 d2 q dq + R + q = vi (t) dt2 dt C
(2.68)
2.11
Analog fuerza-torque-voltaje a
Comparando las ecuaciones diferenciales (2.22), (2.64) y (2.68) de los sistemas f sicos correspondientes (mecnico traslacional de la Fig. 2.10, mecnico rotacional de la a a Fig. 2.19 y circuito elctrico de la Fig. 2.20) se nota que son de forma idntica. Tales e e sistemas se denominan sistemas anlogos y los trminos que ocupan las posiciones a e correspondientes en las ecuaciones diferenciales se denominan magnitudes y variables anlogas. Esto explica porqu se denomina la analog fuerza-torque-voltaje. La a e a siguiente tabla hace un resumen de las analog as:
2.11 Analog fuerza-torque-voltaje 45 a
Sist. mecnico traslacional a Fuerza u Velocidad lineal y Desplazamiento lineal y Masa M Coef. friccin viscosa B o Constante del resorte K
Sist. mecnico rotacional a Torque T Velocidad angular Desplazamiento angular Inercia J Coef. friccin viscosa B o Constante del resorte K
Sistema elctrico e Voltaje v Corriente i Carga q Inductancia L Resistencia R Inverso capacitancia
1 C
Es posible entonces obtener circuitos elctricos anlogos a sistemas mecnicos traslae a a cionales y rotacionales y utilizar todas las tcnicas de descripcin de redes para e o plantear modelos matemticos para los sistemas mecnicos. a a El circuito elctrico anlogo a un sistema mecnico traslacional (rotacional) se puede e a a obtener teniendo en cuenta la anterior tabla y notando que por cada masa (inercia) o punto que se desplace (rote) a cierta velocidad en el sistema mecnico, habr una malla a a en el circuito anlogo. Si se supone, sin prdida de generalidad, que todas aquellas a e velocidades son positivas con respecto a la referencia, en el circuito se supone que todas las corrientes de malla tienen el mismo sentido. Ejemplo 2.5 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico traslacional a a de la Fig. 2.21 utilizando la analog fuerza-torque-voltaje. a
Figura 2.21 Sistema mecnico traslacional del ejemplo 2.5 a Ntese de la Fig. 2.21 que hay dos velocidades y1 y y2 que se suponen positivas con o
46 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS respecto a la referencia. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. 2.22) tendr e a a dos mallas (1 y 2) cuyas corrientes i1 e i2 , ambas con el mismo sentido (horario en este caso), son anlogas a las velocidades y1 y y2 , respectivamente. Utilizando la tabla de la a analog fuerza-torque-voltaje se obtienen los elementos de circuito correspondientes a a las masas, resortes y amortiguadores. Puesto que las masas M1 y M2 se mueven a las e a velocidades y1 y y2 , entonces las corrientes netas a travs de las inductancias anlogas correspondientes L1 y L2 son i1 e i2 y por lo tanto pertenecen a las mallas 1 y 2. As mismo, como uno de los extremos de B1 y de K1 se mueve a la velocidad y1 y el otro extremo es jo, entonces sus elementos de circuito anlogo R1 y C1 , respectivamente, a pertenecen a la malla 1. Ntese que R2 y C2 son elementos comunes a las mallas o 1 y 2 (la corriente neta a travs de ellos es i1 i2 , con sentido de referencia hacia e arriba) ya que los extremos de sus anlogos, B2 y K2 , se mueven a las velocidades a y1 y y2 (la velocidad relativa del extremo inferior con respecto al superior es y1 y2 ). Finalmente, la fuerza externa p(t) tiene como anlogo en el circuito la fuente de voltaje a v(t). Ntese que con la polaridad mostrada de la fuente, si el estado energtico inicial o e se supone nulo, las corrientes i1 (o) e i2 (0) son positivas con los sentidos mostrados cuando v(0) > 0, lo cual coincide con que si p(0) > 0, y1 (0) y y2 (0) son positivas con los sentidos mostrados.
Figura 2.22 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.5 e a Las siguientes son las magnitudes y variables anlogas: a 1 1 L2 = M2 , L1 = M1 , R2 = B2 , R1 = B1 , C2 = K2 , C1 = K1 , v(t) = p(t), i2 = y2 , i1 = y1 . Aplicando la segunda ley de Kirchho a cada una de las mallas del circuito de la Fig. 2.22 se obtienen las ecuaciones que lo describen: Z 1 di2 (i2 i1 )dt + R2 (i2 i1 ) + (2.69) v(t) = L2 dt C2 Z Z 1 1 di1 i1 dt + (i1 i2 )dt + R2 (i1 i2 ) + R1 i1 + (2.70) 0 = L1 dt C1 C2 Reemplazando las anteriores magnitudes y variables anlogas en (2.69) y (2.70) se a
2.11 Analog fuerza-torque-voltaje 47 a obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema mecnico traslaa cional de la Fig. 2.21: p(t) = M2 dy2 dy1 d2 y2 ) + K2 (y2 y1 ) + B2 ( dt2 dt dt (2.71)
0 = M1
dy1 dy2 d2 y1 dy1 + K1 y1 + K2 (y1 y2 ) + B2 ( ) + B1 2 dt dt dt dt
(2.72)
Ejemplo 2.6 Vericar que las ecuaciones (2.71) y (2.72) describen el comportamiento del sistema de la Fig. 2.21. La Fig. 2.23 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos masas, en los cuales se ha supuesto, por comodidad , que y2 > y1 y que y2 > y1 .
Figura 2.23 Diagramas de cuerpo libre de M1 y M2 Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de las masas de la Fig. 2.23 se obtienen las siguientes ecuaciones: p(t) B2 ( dy2 dy1 d2 y2 ) K2 (y2 y1 ) = M2 2 dt dt dt dy2 dy1 dy1 d2 y1 ) B1 K1 y1 = M1 2 dt dt dt dt (2.73)
K2 (y2 y1 ) + B2 (
(2.74)
Reorganizando (2.73) y (2.74) se obtienen (2.71) y (2.72).
Ejemplo 2.7 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico rotacional a a de la Fig. 2.24 utilizando la analog fuerza-torque-voltaje. a
Figura 2.24 Sistema mecnico rotacional del ejemplo 2.7 a Ntese de la Fig. 2.24 que hay dos velocidades angulares 1 y 2 que se suponen o positivas con los sentidos mostrados. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. e a 2.25) tendr dos mallas (1 y 2) cuyas corrientes i1 e i2 , ambas con el mismo sena tido (horario en este caso), son anlogas a las velocidades 1 y 2 , respectivamente. a Utilizando la tabla de la analog fuerza-torque-voltaje se obtienen los elementos de a circuito correspondientes a las inercias, resortes y amortiguadores. Puesto que las inercias J1 y J2 se mueven a las velocidades 1 y 2 , entonces las corrientes netas a travs de las inductancias anlogas correspondientes L1 y L2 son i1 e i2 y por lo tanto e a pertenecen a las mallas 1 y 2. Como uno de los extremos de B1 y de B2 se mueve a la a velocidad 1 y el otro extremo es jo, entonces sus elementos de circuito anlogo R1 y R2 , respectivamente, pertenecen a la malla 1. Asi mismo, uno de los extremos de B3 y de B4 se mueve a la velocidad 2 y el otro extremo es jo, entonces sus elemeno tos de circuito anlogo R3 y R4 , respectivamente, pertenecen a la malla 2. Ntese a que C es un elemento comn a las mallas 1 y 2 (la corriente neta a travs de l es u e e a i1 i2 , con sentido de referencia hacia abajo) ya que los extremos de su anlogo, K, se mueven a las velocidades angulares 1 y 2 (la velocidad relativa del extremo izquierdo 1 2 ). Finalmente, el torque externo T (t) tiene como con respecto al derecho es anlogo en el circuito la fuente de voltaje v(t). Ntese que con la polaridad mostrada a o de la fuente, si el estado energtico inicial se supone nulo, las corrientes i1 (o) e i2 (0) e son positivas con los sentidos mostrados cuando v(0) > 0, lo cual coincide con que si T (0) > 0, 1 (0) y 2 (0) son positivas con los sentidos mostrados.
Figura 2.25 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.7 e a
2.12 Circuito paralelo R-L-C 49 Las siguientes son las magnitudes y variables anlogas: a 1 L2 = J2 , L1 = J1 , R4 = B4 , R3 = B3 , R2 = B2 , R1 = B1 , C = K , v(t) = T (t), 2 , i1 = 1 . i2 = Aplicando la segunda ley de Kirchho a cada una de las mallas del circuito de la Fig. 2.25 se obtienen las ecuaciones que lo describen: Z 1 di1 + (i1 i2 )dt (2.75) v(t) = (R1 + R2 )i1 + L1 dt C Z 1 di2 + (i2 i1 )dt (2.76) 0 = (R3 + R4 )i2 + L2 dt C Reemplazando las anteriores magnitudes y variables anlogas en (2.75) y (2.76) se a obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema mecnico rotaa cional de la Fig. 2.24: T (t) = (B1 + B2 ) 0 = (B3 + B4 ) d1 d2 1 + M1 2 + K(1 2 ) dt dt (2.77) (2.78)
d2 d2 2 + M2 2 + K(2 1 ) dt dt
Ejemplo 2.8 Vericar que las ecuaciones (2.77) y (2.78) describen el comportamiento del sistema de la Fig. 2.24. La Fig. 2.26 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos inercias
Figura 2.26 Diagramas de cuerpo libre de J1 y J2 Aplicando la segunda ley de Newton para sistemas rotacionales a cada una de las inercias de la Fig. 2.26 se obtienen las siguientes ecuaciones: T (t) B1 d1 d1 d2 1 B2 K(1 2 ) = M1 2 dt dt dt (2.79) (2.80)
d2 d2 d2 2 B4 = M2 2 dt dt dt Reorganizando (2.79) y (2.80) se obtienen (2.77) y (2.78). K(2 1 ) B3
2.12
Circuito paralelo R-L-C
Figura 2.27 Circuito paralelo R-L-C Aplicando la primera ley de Kirchho (de corrientes) al unico corte del circuito de la Fig. 2.27 se obtiene la ecuacin (2.81): o 1 is (t) = L Z e de +C R dt
edt +
(2.81)
Si se tiene en cuenta que el ujo concatenado por la inductancia es = Li, entonces el voltaje en los terminales de la inductancia es dado por: d dt
e=
(2.82)
Utilizando (2.82) en (2.81) se obtiene la ecuacin diferencial (2.83): o 1 d2 1 d + = is (t) + 2 dt R dt L
(2.83)
2.13
Analog fuerza-torque-corriente a
Comparando las ecuaciones diferenciales (2.22), (2.64) y (2.83) de los sistemas f sicos correspondientes (mecnico traslacional de la Fig. 2.10, mecnico rotacional de la a a Fig. 2.19 y circuito elctrico de la Fig. 2.27) se nota que son de forma idntica. Tales e e sistemas tambin se denominan sistemas anlogos y los trminos que ocupan las e a e posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se denominan magnitudes y variables anlogas. De esta comparacin se explica porqu se denomina la analog a o e a fuerza-torque-corriente. La siguiente tabla hace un resumen de las analog en as este caso:
2.13 Analog fuerza-torque-corriente 51 a
Sist. mecnico traslacional a Fuerza u Velocidad lineal y Desplazamiento lineal y Masa M Coef. friccin viscosa B o Constante del resorte K
Sist. mecnico rotacional a Torque T Velocidad angular Desplazamiento angular Inercia J Coef. friccin viscosa B o Constante del resorte K
Sistema elctrico e Corriente i Voltaje v Flujo Capacitancia C 1 Conductactancia R Inverso inductancia
1 L
Nuevamente entonces se pueden obtener circuitos elctricos anlogos a sistemas mecnicos e a a traslacionales y rotacionales y utilizar todas las tcnicas de descripcin de redes (inclue o sive muchos teoremas que simplican el anlisis) para plantear modelos matemticos a a para los sistemas mecnicos. a El circuito elctrico anlogo a un sistema mecnico traslacional (rotacional) se puede e a a obtener teniendo en cuenta la anterior tabla y notando que por cada masa (inercia) o punto que se desplace (rote) a cierta velocidad en el sistema mecnico, habr un a a nodo en el circuito anlogo (adems del de referencia). Si se supone, sin prdida de a a e generalidad, que todas aquellas velocidades son positivas con respecto a la referencia, en el circuito se supone que todos los nodos estn a mayor potencial con respecto al a de referencia. Ejemplo 2.9 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico traslacional a a de la Fig. 2.21 utilizando ahora la analog fuerza-torque-corriente. a Ntese de la Fig. 2.21 que hay dos velocidades y1 y y2 que se suponen positivas o con respecto a la referencia. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. 2.28) e a tendr dos nodos (1 y 2) y el de referencia (0) cuyos voltajes con respecto al de a a referencia (llamados voltajes de nodo) e1 y e2 , son anlogos a las velocidades y1 y y2 , respectivamente. Utilizando la tabla de la analog fuerza-torque-corriente se obtienen a los elementos de circuito correspondientes a las masas, resortes y amortiguadores. Puesto que las masas M1 y M2 se mueven a las velocidades y1 y y2 , entonces los voltajes entre los terminales de las capacitancias anlogas correspondientes C1 y C2 a son e1 y e2 y por lo tanto estn conectadas entre los nodos 1 y referencia y 2 y a referencia, respectivamente. As mismo, como uno de los extremos de B1 y de K1 se mueve a la velocidad y1 y el otro extremo es jo, entonces sus elementos de circuito a anlogo R1 y L1 , respectivamente, estn conectados entre el nodo 1 y el de referencia. a Ntese que R2 y L2 son elementos conectados entre los nodos 1 y 2 (la diferencia o de potencial entre sus terminales es e1 e2 , suponiendo el nodo 1 a mayor potencial con respecto al nodo 2) ya que los extremos de sus anlogos, B2 y K2 , se mueven a a las velocidades y1 y y2 (la velocidad relativa del extremo inferior con respecto al a superior es y1 y2 ). Finalmente, la fuerza externa p(t) tiene como anlogo en el circuito la fuente de corriente i(t). Ntese que con el sentido mostrado de la fuente, o si el estado energtico inicial se supone nulo, los voltajes de nodo e1 (o) y e2 (0) son e positivos cuando i(0) > 0, lo cual coincide con que si p(0) > 0, y1 (0) y y2 (0) son positivas con los sentidos mostrados.
Figura 2.28 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.9 e a Las siguientes son las magnitudes y variables anlogas: a 1 1 1 1 C2 = M2 , C1 = M1 , R2 = B2 , R1 = B1 , L2 = K2 , L1 = K1 , i(t) = p(t), e2 = y2 , e1 = y1 . Aplicando la primera ley de Kirchho a los nodos 1 y 2 del circuito de la Fig. 2.28 se obtienen las ecuaciones que lo describen: Z Z e1 1 1 e1 e2 de1 e1 dt + (e1 e2 )dt + + + (2.84) 0 = C1 dt R1 L1 L2 R2 Z 1 de2 (e2 e1 ) (e2 e1 )dt + + (2.85) i(t) = C2 dt R2 L2
Reemplazando las anteriores magnitudes y variables anlogas en (2.84) y (2.85) se a obtienen las ecuaciones (2.72) y (2.71), respectivamente, que describen el comportamiento del sistema mecnico traslacional de la Fig. 2.21. a Ejemplo 2.10 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico rotacional a a de la Fig. 2.24 utilizando la analog fuerza-torque-corriente. a
Ntese de la Fig. 2.24 que hay dos velocidades angulares 1 y 2 que se suponen o positivas con los sentidos mostrados. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. e a 2.29) tendr dos nodos (1 y 2) y el de referencia (0) cuyos voltajes de nodo e1 y e2 , son a a anlogos a las velocidades 1 y 2 , respectivamente. Utilizando la tabla de la analog a fuerza-torque-corriente se obtienen los elementos de circuito correspondientes a las inercias, resortes y amortiguadores. Puesto que las inercias J1 y J2 se mueven a las velocidades 1 y 2 , entonces los voltajes entre los terminales de las capacitancias a anlogas correspondientes C1 y C2 son e1 y e2 y por lo tanto estn conectadas entre a los nodos 1 y referencia y 2 y referencia, respectivamente. Como uno de los extremos de B1 y de B2 se mueve a la velocidad 1 y el otro extremo es jo, entonces sus a elementos de circuito anlogo R1 y R2 , respectivamente, estn conectados entre el a nodo 1 y el de referencia. Asi mismo, uno de los extremos de B3 y de B4 se mueve a
2.13 Analog fuerza-torque-corriente 53 a a la velocidad 2 y el otro extremo es jo, entonces sus elementos de circuito anlogo a o R3 y R4 , respectivamente, estn conectados entre el nodo 1 y el de referencia. Ntese que L es un elemento conectado entre los nodos 1 y 2 (la diferencia de potencial entre sus terminales es e1 e2 , suponiendo el nodo 1 a mayor potencial con respecto al nodo 2) ya que los extremos de su anlogo, K, se mueven a las velocidades angulares 1 a 2 (la velocidad relativa del extremo izquierdo con respecto al derecho es 1 2 ). y Finalmente, el torque externo T (t) tiene como anlogo en el circuito la fuente de a corriente i(t). Ntese que con el sentido mostrado de la fuente, si el estado energtico o e inicial se supone nulo, los voltajes de nodo e1 (o) y e2 (0) son positivos cuando i(0) > 0, lo cual coincide con que si T (0) > 0, 1 (0) y 2 (0) son positivas con los sentidos mostrados.
Figura 2.29 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.10 e a Las siguientes son las magnitudes y variables anlogas: a 1 1 1 1 1 C2 = J2 , C1 = J1 , R4 = B4 , R3 = B3 , R2 = B2 , R1 = B1 , L = K , i(t) = T (t), e2 = 2 , e1 = 1 . Aplicando la primera ley de Kirchho a los nodos 1 y 2 del circuito de la Fig. 2.29 se obtienen las ecuaciones que lo describen: 1 de1 e1 + C1 + i(t) = (R1 + R2 ) dt L e2 1 de2 0= + C2 + (R3 + R4 ) dt L Z (e1 e2 )dt (2.86)
(e2 e1 )dt
(2.87)
Reemplazando las anteriores magnitudes y variables anlogas en (2.86) y (2.87) se a obtienen las ecuaciones (2.78) y (2.77), respectivamente, que describen el comportamiento del sistema mecnico rotacional de la Fig. 2.24. a Ejemplo 2.11 Obtener un modelo matemtico que describa el comportamiento del a sistema mecnico traslacional de la Fig. 2.30 utilizando la analoga fuerza-torquea corriente.
Figura 2.30 Sistema mecnico traslacional del ejemplo 2.11 a Utilizando el mismo procedimiento de los dos ejemplos anteriores se obtiene el circuito elctrico anlogo que se muestra en la Fig. 2.31. e a
Figura 2.31 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.11 e a Las parmetros y variables anlogas son: a a Ci = Mi , i = 1, 2, 3 1 Rk = Bk , k = 1, 2 1 Lj = Kj , j = 1, 2, 3, 4
2.13 Analog fuerza-torque-corriente 55 a i(t) = p(t), e1 = y1 , e2 = y2 , e3 = y3 Aplicando la primera ley de Kirchho a los nodos 1, 2 y 3 se obtienen las ecuaciones que describen el circuito de la Fig. 2.31: Z 1 e1 e2 e1 e3 (e1 e2 )dt + e1 dt + + = i(t) (2.88) L3 R1 R2 Z Z 1 1 e2 e1 de2 (e2 e1 )dt + C2 (e2 e3 )dt = 0 + + (2.89) R1 L3 dt L4 Z 1 e3 e1 de3 C3 + =0 (2.90) (e3 e2 )dt + dt L4 R2 Utilizando los parmetros y variables anlogas en las ecuaciones (2.88), (2.89) y (2.90) a a se obtienen las ecuaciones que describen el sistema de la Fig. 2.30: 1 1 de1 +( + ) C1 dt L1 L2 Z M1 y1 + (K1 + K2 )y1 + K3 (y1 y2 ) + B1 (y1 y2 ) + B2 (y1 y3 ) = p(t) B1 (y2 y1 ) + K3 (y2 y1 ) + M2 y2 + K4 (y2 y3 ) = 0 M3 y3 + K4 (y3 y2 ) + B2 (y3 y1 ) = 0 (2.91) (2.92) (2.93)
Ejemplo 2.12 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico traslacional a a de la Fig. 2.13 utilizando la analog fuerza-torque-corriente. a El circuito anlogo elctrico en este caso se muestra en la Fig. 2.32, en donde las a e magnitudes y variables anlogas son: a 1 1 1 1 C2 = M2 , C1 = M1 , R2 = B2 , R1 = B1 , L2 = K2 , L1 = K1 , v(t) = u(t), e2 = z, e1 = y.
Figura 2.32 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.12 e a Aplicando la primera ley de Kirchho a los nodos 1 y 2 se obtienen las ecuaciones (2.94) y (2.95):
1 de1 e1 + + C1 R1 dt L1
(e1 u)dt +
1 L2
(e1 e2 )dt = 0
(2.94)
1 de2 e2 + + C2 R2 dt L2
(e2 e1 )dt = 0
(2.95)
Reemplazando los anteriores parmetros y variables anlogas en (2.94) y (2.95) se a a obtienen las ecuaciones (2.44) y (2.45), que describen el sistema mecnico de la Fig. a 2.13.
2.14
Ecuaciones de estado para circuitos elctricos e
Se ver un procedimiento sistemtico para asignar variables de estado y plantear las a a ecuaciones de estado para circuitos con parmetros concentrados que pueden contener a fuentes independientes de voltaje y de corriente. Si en una red elctrica se conocen las corrientes en todas las inductancias y los voltajes e en todos los condensadores, entonces el comportamiento de la red est completamente a descrito. Por lo tanto es natural seleccionar como variables de estado las corrientes en todos los inductores y los voltajes en todos los capacitores en redes propias (que no son impropias). Una red impropia es aquella que contiene por lo menos una trayectoria cerrada (llamada impropia) compuesta unicamente de condensadores y/o fuentes indepen dientes de voltaje y/o un corte (llamado impropio) formado unicamente por inductores (con o sin acoplamiento mtuo) y/o fuentes independientes de corriente. u Ntese que al aplicar la segunda (primera) ley de Kirchho a cada trayectoria impropia o (corte impropio) aparece una dependencia lineal entre los voltajes (corrientes) de los condensadores (inductancias) que forman parte de lla (l). Por lo tanto, en e e una red impropia se deben escoger como variables de estado los voltajes en todos los condensadores, menos uno por cada trayectoria impropia (el correspondiente a cualquiera de los condensadores de la trayectoria impropia) y las corrientes en todas las inductancias, menos una por cada corte impropio (la correspondiente a cualquiera de las inductancias del corte impropio) para que el nmero de variables de estado sea u m nimo (es decir, no haya variables de estado redundantes). Recurdese que un conjunto de cortes es m e nimo si cada uno de llos tiene una sla e o rama.
2.15 Mtodo sistemtico para obtener las ecuaciones de estado 57 e a
Figura 2.33 Circuitos impropios Ntese que si en cualquiera de los circuitos impropios de la Fig. 2.33 se asignan los o voltajes en todos los condensadores y las corrientes en todas las inductancias como variables de estado se ve que x1 (t) = x2 (t) t. Obviamente hay una redundancia aqu .
2.15
Mtodo sistemtico para obtener las ecuae a
ciones de estado
1. Hacer un grco y seleccionar un arbol que se llamar rbol normal, en donde a aa las ramas de ste se escogen en el siguiente orden: fuentes de voltaje, capacie tores, resistencias, inductancias y fuentes de corriente. Por lo tanto, un arbol normal consiste de todas las fuentes de voltaje, el mximo nmero permisible de a u capacitores (en el caso de una trayectoria impropia no todos los condensadores pueden formar parte del rbol), las resistencias y nalmente el nmero m a u nimo de inductancias. Generalmente no contiene fuentes de corriente 2. Asignar los voltajes en los condensadores que forman parte del arbol normal y las corrientes en las inductancias que corresponden a enlaces como variables de estado. Los voltajes en los condensadores que corresponden a enlaces y las corrientes en las inductancias que forman parte del arbol normal no son necesarios escogerlos como variables de estado. 3. Expresar los voltajes y corrientes a travs de todas las resistencias, todos los e condensadores que correspondan a enlaces y todos los inductores que forman parte del rbol normal en funcin de las variables de estado y las entradas (fuentes a o independientes) mediante la aplicacin de la segunda y la primera ley de Kirchho o
58 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS a los anillos (un anillo es una trayectoria cerrada que contiene un slo enlace) y o cortes que contienen aquellos elementos. 4. Aplicar la segunda y la primera ley de Kirchho a cada anillo y cada corte que contiene cada elemento que ha sido asignado como variable de estado. Ejemplo 2.13 Plantear las ecuaciones de estado y de salida del circuito mostrado en la Fig. 2.34.
Figura 2.34 Circuito elctrico del ejemplo 2.13 e Se obtiene el grco que se muestra en la Fig. 2.35, en donde el arbol es un rbol a a normal.
Figura 2.35 Grco del circuito de la Figura 2.34 a t t = v2 v3 i7 Se escogen como variables de estado a x = x1 x2 x3 Se expresana v6 (y por lo tanto i6 ) e i4 (y por lo tanto v4 ) en funcin de las variables o de estado y de las entradas, usando las leyes de Kirchho. Aplicando la segunda ley de Kirchho en el anillo formado por los nodos 1-0-2-1 se obtiene:
2.15 Mtodo sistemtico para obtener las ecuaciones de estado 59 e a
v6 = u1 (t) x1 Por lo tanto: i6 = u1 (t) x1 R1
(2.96)
(2.97)
Aplicando la primera ley de Kirchho al corte c4 se obtiene: i4 = x3 Por lo tanto: v4 = R2 x3 (2.99) (2.98)
Ahora se obtienen las ecuaciones de estado. Aplicando la primera ley de Kirchho (plk) al corte c2 , usando (2.97) y organizando se obtiene (2.100). x1 = 1 1 1 1 x1 x3 + u1 (t) + u2 (t) R1 C1 C1 R1 C1 C1 1 x3 C2 (2.100)
Usando la primera ley de Kirchho en el corte c3 y organizando se obtiene (2.101). x2 = (2.101)
Aplicando la segunda ley de Kirchho (slk) en el enlace formado por los nodos 0-2-34-0 y organizando se obtiene (2.102). 1 R2 1 x1 x2 x3 (2.102) L L L Reescribiendo (2.100), (2.101) y (2.102) en forma matricial se obtiene la ecuacin de o estado (2.103). x3 = R11C1 x1 x2 = 0 1 x3 L 0 0 1 L
1 C1
1 C2 R2 L
La ecuacin de salida se puede expresar fcilmente en funcin de las variables de o a o estado y las entradas como: y = v7 = L x3 = x1 x2 R2 x3 la cual escrita en forma matricial es: y= 1 1 R2 x1 x2 x3 (2.104)
.
x1 x2 + x3
1 R1 C1
1 C1
0 0
0 0
u1 (t) u2 (t)
(2.103)
60 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Ejemplo 2.14 Plantear las ecuaciones de estado y de salida del circuito mostrado en la Fig. 2.36. Las salidas son: el voltaje en el condensador C1 con la polaridad mostrada y la corriente a travs de la inductancia L2 con el sentido mostrado. e
Figura 2.36 Circuito del ejemplo 2.14 La Fig. 2.37 muestra el grco orientado en donde se us el arbol normal. a o
Figura 2.37 Grco del circuito de la Figura 2.36 a
2.15 Mtodo sistemtico para obtener las ecuaciones de estado 61 e a t t = v2 v3 i6 Se escogen como variables de estado a x = x1 x2 x3 Como hay inductancias mtuamente acopladas, es conveniente plantear la ecuacin u o primitiva que relaciona los voltajes entre sus terminales y las derivadas temporales de las corrientes. Es decir, en este caso: di5 L1 M v5 dt = (2.105) di6 v6 M L2 dt
Aplicando la segunda ley de Kirchho al anillo que contiene el enlace 7 y la primera ley de Kirchho a los cortes que contienen la ramas 5 y 4, respectivamente, se obtienen: v7 = x2 x1 i5 = u2 + x3 i4 = x3 Por lo tanto: i7 = C2 (x2 x1 ) v5 = L1 (u2 + x3 ) M x3 v4 = Rx3 (2.109) (2.110) (2.111) (2.106) (2.107) (2.108)
Aplicando la plk a los cortes c2 y c3 y usando la ec. (2.109) se obtienen, respectivamente: C1 x1 C2 (x2 x1 ) u2 x3 = 0 C3 x2 + C2 (x2 x1 ) + u2 = 0 Organizando (2.112) y (2.113) y resolviendo para x1 y x2 se obtienen: x1 = C2 + C3 C3 x3 + u2 1 1 C1 C2 x3 u2 1 1 (2.114) (2.115)
. .
(2.112) (2.113)
x2 =
en donde 1 = C1 C2 + C1 C3 + C2 C3 . Aplicando la slk al anillo que contiene el enlace 6, usando las ecs. (2.105), (2.107) y (2.111) y organizando se obtiene: R 1 1 M L1 . u2 x1 x3 + u1 + 2 2 2 2 en donde 2 = L1 + L2 2M . Reescribiendo las ecuaciones de estado en forma matricial: x3 = (2.116)
La ecuacin de salida es: o
0 x1 x2 = 0 1 x3 2
0 0 0
C2 +C3 1 C2 1 2 R2
0 x1 x2 + 0 1 x3 2
C3 1 1 C1
0 u1 + 0 u2 0
0 0
ML1 2
u1 u2
(2.117)
y=
1 0 0 0 0 1
x1 x2 x3
(2.118)
2.16
Ecuaciones de estado con derivadas de las
entradas
Como se puede notar del ejemplo anterior (caso de un circuito impropio), a veces pueden aparecer en la ecuacin matricial de estado la primera derivada de las entradas. o Es decir, en forma general: x = Ax+B1 u+B2 u y = Cx+Du (2.119) (2.120)
Para evitar que estas derivadas de las entradas aparezcan en la ecuacin de estado, o se pueden redenir las variables de estado de la siguiente manera: b x , x B2 u x B2 u = Ax+B1 u Reemplazando (2.121) en (2.122): b x = A[b + B2 u]+B1 u x b x = Ab + [B1 + AB2 ]u x y = Cb + [CB2 + D]u x
. .
(2.121)
De (2.119):
(2.122)
y organizando:
(2.123)
(2.123) es la nueva ecuacin matricial de estado. o La ecuacin de salida se obtiene reemplazando (2.121) en (2.120): o (2.124)
b (2.124) es la ecuacin de salida en funcin de las nuevas variables de estado x. o o
2.17 El transformador ideal como anlogo de la palanca 63 a
2.17
2.17.1
Otras analog electromecnicas as a

Palancas
Figura 2.38 Palanca ideal Considrese el sistema mecnico de la Fig. 2.38 el cual consta de una palanca ideal e a y un punto de apoyo. Supngase que F1 (con el sentido mostrado) es una fuerza o externa aplicada en el extremo de la izquierda y F2 (con el sentido mostrado) es la fuerza generada sobre alguna carga mecnica, la cual no se muestra. La velocidad a angular de la palanca que rota alrededor del punto de apoyo se puede expresar en funcin de las velocidades lineales de los extremos, v1 y v2 , de la siguiente manera: o = v1 v2 = d1 d2
de donde se obtiene la relacin entre las velocidades lineales: o d1 v1 = v2 d2
(2.125)
Puesto que se ha supuesto que la palanca es ideal, entonces, aplicando el principio de conservacin de la energ la potencia entregada en el extremo izquierdo de la o a, palanca (F1 v1 ) es igual a la potencia absorbida por la carga en el extremo derecho de a la palanca (F2 v2 ). Matemticamente: F1 v1 = F2 v2 de donde se obtiene la relacin entre las fuerzas en los extremos: o d2 F1 = F2 d1
(2.126)
2.17.2
El transformador ideal como anlogo de la palanca a
Figura 2.39 El transformador ideal La Fig. 2.39 muestra el circuito de un transformador ideal, en el cual se satisfacen las siguientes relaciones: n1 e1 = =a e2 n2 n2 1 i1 = = i2 n1 a (2.127) (2.128)
en donde e1 y e2 (i1 e i2 ) son los voltajes (corrientes) con las polaridades (sentidos) mostradas entre (a travs de) los terminales de los devanados del primario y del e secundario, respectivamente. a es la relacin del nmero de espiras del primario al o u secundario. Comparando las ecuaciones (2.127) con la (2.125) y la (2.128) con la (2.126) se puede establecer una analog entre la palanca y el transformador, en donde e1 y e2 (i1 e i2 ) a o o a son anlogos a v1 y v2 (F1 y F2 ) y la relacin a = n1 a d1 . Ntese que esta analog a n2 d2 usa la analog fuerza-corriente. a
2.17.3
El transformador como acoplador de impedancias
Figura 2.40 El transformador con carga Considrese el transformador ideal mostrado en la Fig. 2.40, en donde la carga podr e a
2.17 La palanca como acoplador de elementos mecnicos 65 a ser una resistencia, un condensador, una inductancia o una combinacin de estos o elementos.
a. Si se supone que la carga es una resistencia R, entonces: e2 = Ri2 Reemplazando (2.127) y (2.128) en (2.129) se obtiene (2.130): e1 = Req i1 (2.130) (2.129)
en donde Req = a2 R, es una resistencia equivalente vista entre los terminales del primario.
b. Si la carga es una inductancia L, entonces: di2 dt Usando (2.127) y (2.128) en (2.131) se obtiene (2.132): e2 = L e1 = Leq
(2.131)
en donde Leq primario.
di1 (2.132) dt = a2 L, es una inductancia equivalente vista entre los terminales del
c. Si la carga es una capacitancia C, entonces: de2 dt Usando (2.127) y (2.128) en (2.133) se obtiene (2.134): i2 = C i1 = Ceq
(2.133)
en donde Ceq primario.
de1 (2.134) dt C = a2 , es una capacitancia equivalente vista entre los terminales del
2.17.4
La palanca como acoplador de elementos mecnicos a
Considrese la palanca ideal de la Fig. 2.38, en donde la carga podr ser una masa, e a un resorte o un amortiguador, o cualquier conexin de estos elementos. o
a. Si se supone que la carga conectada entre el extremo derecho de la Fig. 2.38 y la referencia es un amortiguador, con coeciente de friccin viscosa B, entonces: o
F2 = Bv2 Usando (2.125) y (2.126) en (2.135) se obtiene (2.136): F1 = Beq v1 2
(2.135)
(2.136)
o en donde Beq = d2 B, es el coeciente de friccin viscosa del amortiguador equivd1 alente en el extremo izquierdo de la palanca.
b. Si la carga es un resorte con constante K, conectado entre el extremo derecho de la Fig. 2.38 y la referencia, entonces: Z
F2 = K
v2 dt
(2.137)
2 en donde Keq = d2 K, es la constante del resorte equivalente en el extremo d1 izquierdo de la palanca.
Usando (2.125) y (2.126) en (2.137) se obtiene (2.138): Z F1 = Keq v1 dt
(2.138)
c. Si la carga es una masa M en el extremo derecho de la palanca, entonces: dv2 dt
F2 = M
(2.139)
Usando (2.125) y (2.126) en (2.139) se obtiene (2.140): F1 = Meq en donde Meq = palanca.
d2 d1
dv1 dt
(2.140)
M, es la masa equivalente en el extremo izquierdo de la
2.17 La palanca como acoplador de elementos mecnicos 67 a Ejemplo 2.15 Para el sistema mecnico de la Fig. 2.41 hallar la ecuacin diferena o cial que relaciona el desplazamiento de la masa M con la fuerza externa p(t). Suponer que la palanca es ideal.
Figura 2.41 Sistema mecnico del ejemplo 2.15 a Se utilizar la analog fuerza-torque-corriente. El circuito elctrico anlogo se muesa a e a tra en la Fig. 2.42.
Figura 2.42 Circuito elctrico anlogo del ejemplo 2.15 e a Las analog son: as 1 1 C = M, R = B , L = K , a = d1 , i(t) = p(t), e = d2 Aplicando la plk en el nodo 1 se obtiene (2.141): ai(t) = c
dy dt
e de + (2.141) dt R Reemplazando las analog en (2.141) se obtiene (2.142) que es la ecuacin difeas o
68 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS rencial pedida: M d2 dy d2 d2 y = p(t) +B 2 d1 dt d1 dt (2.142)
2.17.5
Sistemas acoplados de movimento rotacional
Figura 2.43 Engranajes Considrese el sistema mecnico rotacional de la Fig. 2.43 el cual consta de un par e a de engranajes y alguna carga mecnica en el engranaje de la derecha, la cual no se a muestra. Supngase que T1 (con el sentido mostrado) es una torque externo aplicado o en el engranaje de la izquierda y T2 (con el sentido mostrado) es el torque generado sobre la carga mecnica. La velocidad tangencial en el punto A de la Fig. 2.43, v, a se puede expresar en funcin de las velocidades angulares, 1 y 2 , de la siguiente o manera: v = 1 r1 = 2 r2 donde r1 y r2 son los radios de los engranajes 1 y 2, respectivamente. Como la relacin o del nmero de dientes de los engranajes es proporcional a la relacin de los radios u o respectivos, entonces: r2 N2 1 1 = = = 2 r1 N1 N (2.143)
Puesto que se ha supuesto que el acoplamiento es ideal, entonces, aplicando el principio de conservacin de la energ la potencia entregada en el eje del engranaje o a, izquierdo (T1 1 ) es igual a la potencia absorbida por la carga conectada en el eje del a engraje derecho (T2 2 ). Matemticamente: T1 1 = T2 2
2.17 El engranaje como acoplador de elementos mecnicos 69 a de donde se obtiene la relacin entre los torques: o N1 T1 = =N T2 N2 (2.144)
Comparando las ecuaciones (2.127) con la (2.143) y la (2.128) con la (2.144) se puede establecer una analog entre el par de engranajes acoplados rotacionalmente y el a a transformador, en donde e1 y e2 (i1 e i2 ) son anlogos a 1 y 2 (T1 y T2 ) y la 1 o a a relacin a = n1 a N = N2 . Ntese que esta analog usa la analog torque-corriente. o n2 N1
2.17.6
El engranaje como acoplador de elementos mecnicos a
Considrese el engranaje ideal de la Fig. 2.43, en donde la carga podr ser una e a inercia, un resorte o un amortiguador, o cualquier conexin de estos elementos. o
a. Si se supone que la carga conectada en el engranaje 2 de la Fig. 2.43 y la referencia es un amortiguador rotacional, con coeciente de friccin viscosa B, o entonces: T2 = B2 Usando (2.143) y (2.144) en (2.145) se obtiene (2.146): T1 = Beq 1
2
(2.145)
(2.146)
en donde Beq = N B, es el coeciente de friccin viscosa del amortiguador equio valente en el eje del engranaje 1.
b. Si la carga es un resorte rotacional con constante K, conectado en el engranaje 2 de la Fig. 2.43 y la referencia, entonces: Z
T2 = K
2 dt
(2.147)
Usando (2.143) y (2.144) en (2.147) se obtiene (2.148): Z F1 = Keq v1 dt
(2.148)
en donde Keq = N 2 K, es la constante del resorte equivalente en el eje del engranaje 1.
c. Si la carga es una inercia J en el engranaje 2, entonces:
d2 dt Usando (2.143) y (2.144) en (2.149) se obtiene (2.150): T2 = J T1 = Jeq d1 dt
(2.149)
(2.150)
en donde Jeq = N 2 M, es la inercia equivalente en el eje del engranaje 1. Ejemplo 2.16 Plantear un conjunto linealmente independiente de ecuaciones diferenciales que describa completamente el comportamiento del sistema mostrado en la Fig. 2.44.
Figura 2.44 Sistema del ejemplo 2.16 Como se supone que la corriente de campo del motor es constante, entonces el voltaje inducido en la armadura del motor, e, y el torque generado por el mismo, Tm , son dados por: e = Km m = Km Tm = KT ia dm dt (2.151) (2.152)
o donde Km y KT son las constantes de voltaje y de torsin del motor, respectivamente. Aplicando la slk en la armadura del motor se tiene:
2.17 El engranaje como acoplador de elementos mecnicos 71 a
dia +e (2.153) dt Utilizando la analog fuerza-torque-corriente, para el sistema mecnico rotacional se a a obtiene el circuito elctrico anlogo de la Fig. 2.45, en donde las analog son: e a as 1 1 1 Im = Tm , em = dm , ec = dc , R1 = B1 , R2 = B2 , Rc = Bc , dt dt 1 Rm = B1 , Lm = G1 , a = N , C1 = J1 , C2 = J2 , Cc = Jc m m u(t) = Ra ia + La
Figura 2.45 Circuito anlogo del sistema mecnico rotacional del ejemplo 2.16 a a Si los elementos de circuito del lado derecho del transformador (secundario) se reeren al lado izquierdo del mismo (primario), el circuito de la Fig. 2.45 queda reducido al circuito simple de la Fig. 2.46.
Figura 2.46 Circuito reducido de la Figura 2.45 en donde: Ceq = C1 + Req = C2 + Cc a2 (2.154) (2.155)
a2 R1 R2 Rc R1 R2 + R1 Rc + a2 R2 Rc
72 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Aplicando la plk a los nodos 1 y 2 del circuito de la Fig. 2.46 se obtienen: Z 1 em (em aec )dt = Im + Rm Lm Z 1 d(aec ) aec + + Ceq (aec em )dt = 0 Req dt Lm Bm 1 dm + Gm (m c ) = Tm dt N
(2.156) (2.157)
Reemplazando las analog (2.154) y (2.155) en (2.156) y (2.157) se obtienen: as, (2.158)
1 dc d2 c 1 1 [B1 + N 2 (Bc + B2 ) + [J1 + N 2 (Jc + J2 ) 2 + Gm ( c m ) = 0 (2.159) N dt N dt N Las ecuaciones (2.151), (2.152), (2.153), (2.158), y (2.159) constituyen el modelo matemtico que describe completamente el comportamiento del sistema de la Fig. a 2.44.
2.18 lineal
Linealizacin de un modelo matemtico no o a
Supngase que se tiene la funcin f (x, y, z) y se desea expandir en series de Taylor o o alrededor del punto (x0 , y0 , z0 ) = P0 . Entonces:
X k f (x x0 )k k f (y y0 )k k f (z z0 )k + k |P0 + k |P0 ] f(x, y, z) = f(x0 , y0 , z0 )+ [ k |P0 x k! y k! z k! 1 (2.160) Sea:
x , x x0 , y , y y0 , z , z z0 , f , f(x, y, z) f(x0 , y0 , z0 )
(2.161)
Despreciando trminos de orden superior a uno y utilizando las deniciones (2.161) e en (2.160) se obtiene: f Kx x + Ky y + Kz z en donde: f f f |P0 , Ky = |P0 , Kz = |P x y z 0 Supngase ahora que se tiene la ecuacin diferencial no lineal (2.164): o o Kx = F (x, x(1) , , x(m) , y, y (1) , , y (n) ) = 0 (2.163) (2.162)
(2.164)
2.18 Linealizacin de un modelo matemtico no lineal 73 o a y el punto de operacin P0 = (x0 , x0 , , x0 , y0 , y0 , , y0 ). o Obviamente el punto de operacin debe satisfacer la ecuacin diferencial (2.163) y o o por lo tanto: F (x0 , x0 , , x0 , y0 , y0 , , y0 ) = 0 en donde: x0 =
(k) (1) (m) (1) (n) (1) (m) (1) (n)
(2.165)
kx ky (k) |P0 , y0 = k |P0 tk t
Expandiendo en series de Taylor (2.164) y despreciando trminos de orden superior e a uno: F (x, x(1) , , x(m) , y, y (1) , , y (n) ) = F (x0 , x0 , , x0 , y0 , y0 , , y0 ) + (2.166) en donde: F F F F F |P x+ (1) |P0 x(1) + + (m) |P0 x(m) + |P y+ + (n) |P0 y(n) x 0 y 0 x x y (2.167)
(1) (m) (1) (n)
= y:
dk x dk x dk y dk y = , y(k) = k = (2.168) dtk dtk dt dtk Reemplazando (2.164) y (2.165) en (2.166) y usando (2.168) se obtiene la ecuacin o diferencial linealizada alrededor del punto P0 : x(k) = dx dm x dy dn y + + Km + + dn = d0 y + d1 dt dtm dt dtn
K0 x + K1 donde:
(2.169)
K0 = y: d0 =
F F F |P , K1 = |P , , Km = |P x 0 x(1) 0 x(m) 0 F F F |P , d1 = (1) |P0 , , dn = (n) |P0 y 0 y y
(2.170)
(2.171)
Ejemplo 2.17 Linealizar la ecuacin diferencial no lineal (2.172) alrededor de un o punto de operacin que se supone conocido, P0 . o x2 ( En este caso: dx 2 dy 1 d2 y ) + 2x = y3 2 + (1 + y2 )( )2 + dt dt dt y
(2.172)
F (x, x(1) , y, y (1) , y(2) ) = x2 (x(1) )2 + 2x y 3 y (2) (1 + y 2 )(y (1) )2 Por lo tanto la ecuacin linealizada es: o K0 x + K1 dx dy d2 y = d0 y + d1 + d2 dt dt dt2
1 y
(2.173)
en donde: K0 = [2x(x(1) )2 + 2] |P0 , K1 = [2x2 x(1) ] |P0 1 d0 = [3y 2 y (2) + 2y(y (1) )2 y2 ] |P0 , d1 = [2(1 + y 2 )y (1) ] |P0 , d2 = [y 3 ] |P0
2.19
El servomotor hidrulico a
Figura 2.47 El servomotor hidrulico a Como ejemplo de un sistema f sico no lineal se considera el servomotor hidrulico, a cuyo modelo matemtico se linealiza alrededor de un punto de operacin conocido, a o a P0 . El funcionamiento descriptivo del sistema consiste en que si la vlvula piloto es desplazada hacia la derecha, aceite a presin entra por el lado derecho del pistn de o o potencia y el aceite del lado izquierdo del mismo va hacia el drenaje. La diferencia de presin a ambos lados del pistn de potencia produce el desplazamiento de ste hacia o o e la izquierda. El aceite retorna, recibe nuevamente presin por una bomba y vuelve a o circular al sistema. Cuando el pistn piloto se desplaza hacia la izquierda, el pistn o o de potencia se mueve hacia la derecha. Se determinar la funcin de transferencia, a o
2.19 El servomotor hidrulico 75 a despus de ser linealizado obviamente el sistema, considerando como salida el cambio e en el desplazamiento de la carga mecnica, y, y como entrada el cambio en el a desplazamiento de la vlvula piloto, x. a
x4 x3 Q1 Q2
x4
x3 x2
x2
x1
x1
P1
Ps
P2
Figura 2.48 Curvas no lineales de Q1 y Q2 La Fig. 2.48 muestra curvas no lineales de los caudales, Q1 y Q2 , en funcin de las o a presiones P1 y P2 , respectivamente y del desplazamiento de la vlvula piloto, x. Las expresiones matemticas no lineales son: a p Q1 = Kd x Ps P1 Linealizando (2.174) y (2.175): p Q2 = Kd x P2 (2.174) (2.175)
Q1 = K1 x K2 P1 Q2 = K3 x + K4 P2
(2.176) (2.177)
donde: x x K1 = [Kd Ps P1 ] |P0 , K2 = 2KdP |P0 , K3 = [Kd P2 ] |P0 , K4 = 2KdP |P0 Ps 1 2 Puesto que el caudal se dene como el cambio de volumen por unidad de tiempo, entonces: Q1 = Q2 = y por lo tanto: dy d(Ay) =A dt dt
Q1 = Q2 = A
dy dt
(2.178)
La fuerza que actua sobre la masa M , con sentido de derecha a izquierda, debida al pistn de potencia es: o F = A(P1 P2 ) y por lo tanto: F = A(P1 P2 ) (2.179)
Reemplazando (2.178) en (2.176) y (2.177) y despejando M P1 y M P2 en (2.179) se obtiene (2.180): F = Kx x Ky dy dt (2.180)
Haciendo el diagrama de cuerpo libre de M y aplicando la segunda ley de Newton se obtiene: F B y por lo tanto: F B d2 y dy =M dt dt2 (2.181) d2 y dy =M 2 dt dt
Reemplazando (2.180) en (2.181) se obtiene la ecuacin diferencial que relaciona M x o y M y: M d2 y dy = Kx x + (B + Ky ) 2 dt dt (2.182)
Usando la transformada de Laplace en (2.182), suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene la funcin de transferencia pedida: o K Y (s) = X(s) s(T s + 1) (2.183)
Kx M donde K = B+Ky y T = B+Ky Si la constante de tiempo T es muy pequea, o despreciable, entonces el servomotor n hidrulico en este caso se comporta como un integrador con ganancia K: a
K Y (s) = X(s) s
(2.184)
2.20 Gobernador de velocidad de una turbina 77
2.20
Gobernador de velocidad de una turbina
Figura 2.49 Gobernador de velocidad de una turbina Ntese que si Pref , la potencia de referencia, aumenta, el punto A baja, C sube, D o sube, abriendo la vlvula piloto, lo que hace bajar E y abre ms la vlvula de aguja. a a a La turbina se acelera y = Kf aumenta. Al aumentar la velocidad las masas m se separan y el punto B baja, C y D bajan. Cuando se consigue el estado estacionario la vlvula piloto se cierra. a Asimismo, con Pref constante, si la turbina es cargada, baja la velocidad = Kf , las masas se acercan subiendo los puntos B, C y D. La vlvula piloto se abre y E baja, a abriendo ms la vlvula de aguja, incrementando la velocidad de la turbina, la que a a hace bajar B, C y D. En el equilibrio (nuevo) se vuelve, entonces, a cerrar la vlvula a piloto. Si se considera la palanca A-B-C: Xc = f(XA , XB ) Linealizando: Xc = F F |X =const XA + |X =const XB XA B XB A b a+b XB Xc = XA + a a
78 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Puesto que XB f y XA Pref entonces: Xc = K1 f K2 Pref Asimismo para la palanca C-D-E: XD = K3 XC + K4 XE Si se considera la funcin de transferencia simple del servomotor entonces: o Z XE = K5 XD dt
K3 K4 Xc (s) 1 K4 K5 s
(2.185)
(2.186)
(2.187)
Transformando (2.187) y utilizando (2.186) : XE (s) = Con (2.185) en (2.188): XE (s) = donde: 3 KG = KKK2 , TG = 4
1 K4 K5 ,
1+
(2.188)
KG 1 (Pref (s) f (s)) 1 + TG s R
(2.189)
R=
K2 K1 .
Figura 2.50 Concatenacin simple del gobernador de velocidad con la turbina, o generador y area de potencia La Fig. 2.50 muestra una concatenacin simple del gobernador de velocidad con la o turbina, generador y area de potencia, en donde los modelos para la turbina-generador y el area de potencia se han escogido de primer orden. PG y PD son los incrementos de la potencia generada y la demandada por los usuarios, respectivamente.
2.21 Linealizacin de las ecuaciones de estado no lineales 79 o
2.21
Linealizacin de las ecuaciones de estado no o
lineales
Sea el conjunto de ecuaciones de estado no lineales: x = f (x, u, t) (2.190)
en donde x y u son vectores (columna) que contienen las variables de estado (n) y las entradas al sistema (p), respectivamente; y f es una funcin vectorial no lineal de o x, u y t. La representacin de un sistema no lineal y/o variante con el tiempo mediante ecuao ciones de estado es una gran ventaja sobre el mtodo de la funcin de transferencia, e o ya que este ultimo se dene estrictamente solo para sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Sea la trayectoria nominal de operacin (punto de operacin) denotada por x0 (t), la o o o cual corresponde a la entrada nominal u0 (t). Expandiendo la ecuacin de estado no lineal (2.190) en series de Taylor alrededor del punto de operacin y despreciando los o trminos de orden superior a uno: e
n X fi (x, u) j=1 p X fi (x, u) j=1
xi (t) = fi (x0 , u0 ) +
xj
|x0 ,u0 (xj x0j ) +
uj
|x0 ,u0 (uj u0j ) (2.191)
en donde i = 1, 2, , n. Se denen: xi , xi x0i , uj , uj u0j , xi , xi x0i Adems: a x0i = fi (x0 , u0 ) Reemplazando (2.192) y (2.193) en (2.191): xi =
n X fi (x, u) j=1
(2.192)
(2.193)
xj
|x0 ,u0 xj +
La cual se puede reescribir en forma matricial como: x = A x+B u en donde: A =

f1 x1 f2 x1 f1 x2 f2 x2 fn x2
p X fi (x, u) j=1
uj
|x0 ,u0 uj
(2.194)
(2.195)
x0 ,u0
fn x1
f1 xn f2 xn fn xn
(2.196)

x0 ,u0
Ntese que A y B son evaluados en el punto nominal. o Se ha linealizado el sistema no lineal (2.190) alrededor del punto nominal de operacin. o an Sin embargo, en general, aunque la ec. (2.195) es lineal, A y B podr contener elementos que var con el tiempo. an Ejemplo 2.18 La Fig. 2.51 muestra el diagrama de un sistema de suspensin magno e tico de una bola metlica. El objetivo del sistema es controlar la posicin de la bola ajua o stando la corriente en el electroimn mediante el voltaje de entrada e(t). Plantear un a modelo matemtico mediante ecuaciones de estado y linealizarlo alrededor del punto a de equilibrio y0 (t) = Y0 = constante.
B =
f1 u1 f2 u1
f1 u2 f2 u2 fn u2
fn u1
f1 up f2 up fn up
(2.197)
Figura 2.51 Sistema de suspensin magntico de una bola o e Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema se pueden obtener aplicando la segunda ley de Newton a la bola y la segunda ley de Kirchho al circuito elctrico: e Mg d2 y i2 =M 2 y dt di dt
dy dt ,
(2.198) (2.199) x3 = i, las ecuaciones de
e(t) = Ri + L
Si se denen las variables de estado como :x1 = y, x2 = estado del sistema son: dx1 = x2 dt
(2.200)
2.22 Diagramas de bloques 81
1 x2 dx2 3 =g dt M x1 R dx3 1 = x3 + e(t) dt L L
(2.201)
(2.202)
Se determina el punto nominal de operacin. Puesto que y0 (t) = x01 (t) = Y0 = o 2 y0 cons tan te, entonces x02 (t) = dx01 (t) = 0. Adems, como d dt2(t) = 0, reemplazando a dt ste en (2.198) se obtiene i0 (t) = x03 (t) = MgY0 . e Utilizando el punto nominal de operacin y linealizando las ecs. de estado no lineales o se obtiene (2.203): 0 x1 g x2 = Y 0 x3 0 1 0 0 x1 q g 0 2 MY0 x2 + 0 e(t) 1 x3 0 R L
L
(2.203)
Ejemplo 2.19 Sea el sistema no lineal de ecuaciones:
x1 =
1 x2 (t) 2
(2.204)
x2 = x1 (t)u(t)
(2.205)
o Linealizarlas alrededor de la trayectoria nominal [x01 (t), x02 (t)] que es la solucin a las ecuaciones con las condiciones iniciales x1 (0) = x2 (0) = 1 y la entrada u(t) = 0. Integrando (2.205), x2 (t) = x2 (0) = 1 e integrando (2.204), x1 (t) = t + 1. Es decir, la trayectoria nominal alrededor de la cual las ecs.(2.204) y (2.205) sern linealizadas a f f f es descrita por x01 (t) = t + 1 y x02 (t) = 1. Como x1 = x2 = f1 = 0, x1 = u 1 2 2 f2 f2 2 , = u(t), u = x1 (t) y evaluando estas en el punto de operacin se obtienen o x3 (t) x1 2 las ecuaciones pedidas: x1 x2 = 0 2 0 0 x1 x2 + 0 1t u(t) (2.206)
(2.206) es un conjunto de ecs. de estado lineales con coecientes variables con el tiempo.
2.22
Diagramas de bloques
Figura 2.52 Sistema de lazo cerrado La Fig. 2.52 muestra un diagrama de bloques general de un sistema en lazo cerrado. Se dene la funcin de transferencia directa como C(s) = G(s), y la funcin o o E(s) de transferencia en lazo abierto como B(s) = Wla (s) = G(s)H(s). Ntese que si o E(s) la funcin de transferencia de realimentacin es la unidad (H(s) = 1), la funcin de o o o transferencia en lazo abierto y la directa son iguales. Para el sistema en lazo cerrado se tiene: C(s) = G(s)E(s) = G(s)[R(s) B(s)] = G(s)[R(s) H(s)C(s)] de la cual se halla la funcin de transferencia en lazo cerrado: o G(s) C(s) = Wlc (s) = R(s) 1 + G(s)H(s) (2.207)
2.23
Sistema de lazo cerrado sometido a una
perturbacin o
Figura 2.53 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin o La respuesta del sistema lineal de la Fig. 2.53 debido a ambas entradas, r(t) y u(t) se puede obtener utilizando superposicin: o
2.24 Reduccin de diagramas de bloques 83 o a. Supngase N (s) = 0, entonces la respuesta debida a R(s), CR (s), se puede o obtener usando (2.207):
G1 (s)G2 (s) CR (s) = R(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
(2.208)
b. Se supone ahora R(s) = 0, entonces la respuesta debida a N (s), CN (s), tambin e se puede obtener usando (2.207):
G2 (s) CN (s) = N (s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
(2.209)
Usando superposicin la respuesta del sistema es: o
C(s) = CR (s) + CN (s) =
G2 (s) [G1 (s)R(s) + N (s)] 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
(2.210)
Suponiendo que | G1 (s)G2 (s)H(s) | 1, se puede notar que la respuesta debido a la 1 referencia es aproximadamente independiente de G1 (s) y G2 (s) ya que CR (s) ' H(s) . R(s) Si adems, | G1 (s)H(s) | 1, se ve que el efecto de perturbacin se atena considera o u 1 ablemente ya que CN (s) ' G1 (s)H(s) 0. N(s)
2.24
Reduccin de diagramas de bloques o
La reduccin de un diagrama de bloques complicado a uno ms simple se puede llevar o a a cabo utilizando los diagramas equivalentes que se muestran en la Fig. 2.54.
Figura 2.54 Diagramas equivalentes
Ejemplo 2.20 Reducir el diagrama de bloques de la Fig. 2.55 y obtener la funcin o de transferencia.
Figura 2.55 Diagrama de bloques del ejemplo 2.20 Las Figuras 2.56 y 2.57 muestran las diferentes etapas para la reduccin del diagrama o FG . de bloques en donde A = 1F GI , B = 1F F GH GI+GHJ
2.24 Reduccin de diagramas de bloques 85 o
Figura 2.56 Reduccin parcial del diagrama de la Fig. 2.55 o
Figura 2.57 Reduccin nal del diagrama del ejemplo 2.20 o Finalmente entonces la funcin de transferencia es: o
F GH C(s) = R(s) 1 F GI + GHJ + F GH
(2.211)
Ejemplo 2.21 Reducir el mismo diagrama de bloques de la Fig. 2.55 de otra manera.
La Fig. 2.58 muestra las diferentes etapas para la reduccin del diagrama de bloques o GH I de otra manera, en donde D = 1+GHJ , E = H 1.
Figura 2.58 Otra manera de reducir el diagrama de la Fig. 2.55 Finalmente se obtiene la misma funcin de transferencia dada por la ec. (2.211). o
2.25
Ejemplos
2.25 El servomotor bifsico 87 a
2.25.1
Sismgrafo o
Figura 2.59 Diagrama esquemtico de un sismgrafo a o El sismgrafo bsicamente indica el desplazamiento de su envoltura con respecto al o a espacio inercial. xi es el desplazamiento de la envoltura o gabinete con respecto al espacio inercial o referencia, x0 es el desplazamiento de la masa m con respecto a la referencia. y = x0 xi es el desplazamiento de la masa m con respecto al gabinete. Haciendo el diagrama de cuerpo libre de la masa m y aplicando la segunda ley de Newton: x B(xi x0 ) + K(xi x0 ) = m0 y haciendo cambio de variable, x0 = y + xi , se obtiene: m + B y + Ky = mxi y Utilizando Laplace y suponiendo condiciones iniciales nulas se obtiene la funcin de o transferencia: ms2 Y (s) = 2 Xi (s) ms + Bs + K (2.212)
Si el rango de frecuencias de inters es relativamente alto de modo que para s = j se e p tiene que m 2 (B)2 + K 2 (desigualdad que sirve para el diseo del sismgrafo) n o |Y entonces de (2.212) se obtiene que |Xi(j)| ' 1. Asi entonces se obtiene a la salida (j)| (y) una seal cuya forma de onda es igual al desplazamiento de entrada (xi ). n Este dispositivo tambin puede ser utilizado como acelermetro ya que s2Y (s) = e o Xi (s)
Y (s) a(s)
m ms2 +Bs+K .
2.25.2
El servomotor bifsico a
Figura 2.60 El servomotor bifsico a
Ec(t) Voltaje ec(t) Tiempo Torque T(t)
Tiempo
Figura 2.61 Curvas de voltaje de control y torque del servomotor bifsico con a velocidad constante Muy utilizado en servomecanismos de instrumentacin y control. Es un motor con o rotor jaula de ardilla y en el estator tiene dos devanados en cuadratura, llamados fase de control (cuyo voltaje entre sus terminales ec (t) = Ec (t) sen t, generalmente se usa como seal de control) y fase de referencia (su voltaje es ef (t) = E cos t). Como la n mayor de sistemas f a sicos, el servomotor bifsico es un dispositivo no lineal, lo cual se reeja fundamentalmente en la relacin entre el torque generado, T , con la velocidad o pica, dada por los angular, m , y el voltaje Ec (t). La Fig. 2.60 muestra una curva t
2.25 Motor de CC controlado en el inducido 89 fabricantes, de esta relacin y la Fig. 2.61 muestra que, para una velocidad angular o constante, el torque generado por el motor T (t) es proporcional a Ec (t). Se supone n o que las variaciones de Ec (t) son lentas comparadas con la seal de alimentacin sen t. u o Asi pues T = T (m , ec ) y linealizando alrededor de algn punto de operacin P0 : T T |P0 m + |P ec m Ec 0 d2 d d = k1 + k2 ec = J +B dt dt2 dt =
(2.213)
Organizando (2.213) se obtiene la ecuacin diferencial (2.214): o d2 d = k2 ec + (B + k1 ) (2.214) dt2 dt Usando Laplace en (2.214) con condiciones iniciales nulas se obtiene la funcin de o transferencia: J K (s) = Ec (s) s(1 + s) donde K =
k2 B+k1
(2.215)
y=
J B+k1 .
2.25.3
Motor de CC controlado en el inducido
Figura 2.62 Motor de CC controlado por la armadura Aplicando la slk en el circuito de armadura: dia (2.216) dt en donde ea , el voltaje inducido en la armadura es dado por ea = Ka m , siendo a m la velocidad angular del motor y el ujo en el entrehierro, el cual se supondr v ea = Ra ia + La
90 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS proporcional a la corriente de campo, que en este caso se supone constante. Por lo tanto: ea = Ke m (2.217)
Asimismo, el torque generado por el motor es dado por = Kb ia . Por lo tanto: = K ia Con el diagrama de cuerpo libre de la inercia J y utilizando la sln: L = j dm + Bm dt (2.219) (2.218)
o en donde L es el torque de perturbacin en la carga. Transformando las ecs. (2.216) a la (2.219) con condiciones iniciales nulas y organizndolas se obtienen: a Ia (s) = 1 (V (s) Ea (s)) Ra + La s Ea (s) = Ke m (s) (2.220)
(2.221)
(s) = K Ia (s) 1 ( (s) L (s)) Js + B
(2.222)
m (s) =
(2.223)
Figura 2.63 Diagrama de bloques del motor de CC controlado por el inducido Con las ecs. (2.220) a la (2.223) se obtiene el diagrama de bloques de la Fig. 2.63 del motor de cc controlado por el inducido.
2.25 Motor de CC controlado en el campo 91
2.25.4
Motor de CC controlado en el campo
Figura 2.64 Motor de CC controlado en el campo En este caso se supone que el voltaje aplicado a la armadura es constante. Aqu no se supondr, como sucede a veces, que la corriente de armadura es constante (conectando a una resistencia alta en serie con la armadura) ya que esto no es estrictamente cierto. El comportamiento del sistema es descrito con las siguientes ecuaciones: V = Ra ia + La dia + ea dt
ea = K0 = K1 if
= K0 ia = K1 if ia d + B dt dif dt
=j
vf = Rf if + Lf
las cuales despus de ser linealizadas alrededor de un punto de operacin se convierten e o en: V = 0 = Ra ia + La dia + ea dt
ea = Kf if + K
= K2 if + K ia d + B dt dif dt
= j
vf = Rf if + Lf
y utilizando la transformada de Laplace en llas con condiciones iniciales nulas: e If (s) = 1 Vf (s) Rf + Lf s 1 Ea (s) Ra + La s
Ia (s) =
Ea (s) = Kf If (s) + K (s) (s) = K2 If (s) + K Ia (s) (s) = 1 (s) Js + B
de las cuales se puede obtener el diagrama de bloques de la Fig. 2.65.
Figura 2.65 Diagrama de bloques del motor de CC controlado en el campo Utilizando reduccin de diagramas de bloques en la Fig. 2.65 o mediante la mao nipulacin algebrica de las ultimas cinco ecuaciones se puede obtener la funcin de o a o transferencia:
2.26 Potencimetros 93 o
K (K2 Raf K s )(Ra + La s) (s) +La = 2 Vf (s) (Rf + Lf s)[La Js2 + (Ra J + La B)s + (Ra B + K )]
(2.224)
Considrese como entrada un escaln unitario, es decir vf (t) = us (t), por lo tanto e o Vf (s) = 1 . Partiendo de que el sistema es estable entonces el cambio en velocidad s en estado estacionario, ss , se puede calcular utilizando el teorema del valor nal: ss = lim (t) = lim s(s). En este caso da:
t s0
f (K2 Ra )Ra = 2 Rf (Ra B + K )
K K
ss de donde se puede notar que si:
f n a. Ra es pequea de modo que (K2 KRK ) < 0, entonces (s) < 0, es decir la a velocidad decrece con el aumento de vf .
Kf K b. Ra es grande de modo que (K2 Ra ) > 0, entonces (s) > 0, es decir la velocidad crece con el aumento de vf .
Si la inductancia de armadura es despreciable, entonces la funcin de transferencia se o reduce a:

Kf K + K2 Kf K + Ra K2 (s) Ra ' = 2 Vf (s) (Rf + Lf s)(Ra Js + Ra B + K ) (Rf + Lf s)(Js + B +
2 K Ra )
(2.225)
y si la resistencia en el circuito de armadura se hace grande (conectando una resistencia alta en serie): (s) K2 ' Vf (s) (Rf + Lf s)(Js + B) (2.226)
2.26
Sensores de error en sistemas de control
Como se sabe, en sistemas de control a menudo es necesario comparar varias seales n en cierto punto de un sistema. Por ejemplo, la comparacin de la entrada de reo ferencia con la variable controlada, que es llamada la seal de error. En trminos n e de componentes f sicos, un sensor de error puede ser un simple potencimetro o una o combinacin de ellos, un engranaje diferencial, un transformador, un amplicador o diferencial, un synchro, etc. Se considerarn algunos de ellos. a
2.26.1
Potencimetros o
Un potencimetro es un transductor electromecnico que convierte una seal mecnica o a n a en una seal elctrica. La entrada al dispositivo es en forma de desplazamiento n e mecnico, sea traslacional o rotacional. Cuando se aplica un voltaje entre los termia nales jos del potencimetro, el voltaje de salida que se mide entre el terminal variable o y tierra es proporcional al desplazamiento de entrada, linealmente o de acuerdo a alguna relacin no lineal. o Potencimetros rotatorios son disponibles comercialmente en forma de una o mltio u ples revoluciones. El material comunmente es alambre o plstico conductor. Este a ultimo es preferible para control de precisin. o
Figura 2.66 Potencimetros o En la Fig. 2.66a se tiene el modelo de un potencimetro rotatorio lineal. Este diso positivo se puede usar para indicar la posicin absoluta de un sistema o la posicin o o relativa de dos salidas mecnicas. Entonces el voltaje de salida e(t) ser proporcional a a a la posicin del eje c (t). Es decir e(t) = Ks c (t), en donde Ks es una constante de o proporcionalidad. Un arreglo ms exible se obtiene usando dos potencimetros conectados en pa-ralelo a o como se muestra en la Fig. 2.66b. En este caso se permite la comparacin de dos o posiciones de ejes localizados remotamente. El voltaje de salida se toma entre los terminales variables de los dos potencimetros y es dado por e(t) = Ks [1 (t) 2 (t)]. o
2.26 Potencimetros 95 o
Figura 2.67 Control de posicin con motor DC o
Referencia E e(t)
ea(t)
pos. carga Tiempo
Figura 2.68 Ondas t picas del motor DC La Fig. 2.67 muestra el diagrama esquemtico simplicado de un t a pico sistema de control de posicin con motor DC. En la Fig. 2.68 se muestran formas de onda t o picas o o n del sistema para cuando r (t) es un escaln unitario. Ntese que todas las seales son demoduladas. En la terminolog del control, una seal DC se reere a una seal a n n no modulada. Por otro lado, una seal AC se reere a aquella que es modulada por n un proceso de modulacin. o
Figura 2.69 Control de posicin con motor bifsico AC o a
Referencia v(t) error posicin
e(t) pos. carga
Tiempo
Figura 2.70 Ondas t picas del motor bifsico AC a La Fig. 2.69 muestra un sistema de control que sirve esencialmente al mismo propsito o que el de la Fig. 2.67, excepto que prevalecen las seales AC. El voltaje aplicado al n detector de error es sinusoidal. La frecuencia de esta seal es usualmente mucho ms n a alta que la de la seal que est siendo transmitida a travs del sistema. Seales t n a e n picas del sistema de control AC se muestran en la Fig. 2.70. v(t) = E sen c t es llamada n la portadora cuya frecuencia es c . La seal de e-rror es e(t) = Ks e (t)v(t), en donde e (t) = r (t) L (t), es la diferencia entre el desplazamiento de entrada y el
2.26 Synchros 97 n desplazamiento de la carga. Para la seal e (t) de la Fig. 2.70, e(t) es una seal n modulada con portadora suprimida ya que no contiene la frecuencia original portadora. Por ejemplo, si e (t) = sen s t, en donde normalmente s c , entonces, usando relaciones trigonomtricas, e(t) = 1 Ks E[cos(c s )t cos(c + s )t]. Por e 2 eso, e(t) no contiene a c o s , sino a c + s y c s . Cuando la seal modulada se transmite a travs del sistema, el motor actua como un n e demodulador, de modo que el desplazamiento de la carga ser de la misma forma que a la seal DC antes de modulacin. n o
2.26.2
Synchros
Son muy conables. Bsicamente un synchro es un dispositivo rotatorio que opera a con el mismo principio que un transformador y produce una correlacin entre una o posicin angular y un voltaje o conjunto de ellos. Los synchros son dispositivos AC o y hay muchos tipos de ellos. Aqu slo se discuten el synchro transmisor y el synchro o transformador de control. El synchro transmisor. Los devanados de su estator estn conectados en Y. El a rotor es de polos salientes con un solo devanado. Su diagrama esquemtico se muestra a en la Fig. 2.71.
Figura 2.71 El synchro transmisor Un voltaje AC monofsico, ec = ER sen c t, se aplica al rotor a travs de dos anillos a e deslizantes. Se puede demostrar que las magnitudes de los voltajes en los terminales del estator son: ES1 S2 = 3KER sen( + 240 ) (2.227) ES2 S3 = 3KER sen( + 120 ) 3KER sen (2.228) (2.229)
ES3 S1 =
98 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS en donde es la posicin del rotor relativa alguna referencia. Por lo tanto, un synchro o transmisor sirve para identicar posiciones angulares. El synchro transformador de control. Un detector de error por synchros involucra el uso de dos: el transmisor y el transformador de control como se muestra en la Fig. 2.72.
Figura 2.72 Detector de error por synchros Bsicamente el principio de operacin del synchro transformador de control es idntica a o e a la del trasmisor, excepto que el rotor es de forma cil ndrica de modo que el ujo en el entrehierro es uniformemente distribuido alrededor del rotor. Esta cualidad es esencial para un transformador de control ya que los terminales del rotor son conectados usualmente a un amplicador o un dispositivo elctrico similar, de modo e que ste vea una impedancia constante. e Cuando los voltajes (2.227) a (2.229) se aplican a los correspondientes terminales del estator del transformador de control, la amplitud del voltaje en su rotor es funcin del o seno de la diferencia entre los ngulos de los ejes del transmisor y del transformador a de control. Naturalmente el detector de error s ncrono es un dispositivo no lineal. Sin embargo, para pequeas desviaciones angulare de hasta 15 en la vecindad de las n 2 posiciones nulas del seno, el voltaje del rotor del del transformador de control es aproximadamente proporcional a la diferencia de posicin. Por eso, para pequeas o n desviaciones angulares, la funcin de transferencia del detector de error s o ncrono se E E puede aproximar por una constante Ks = r L = e , en donde E es un voltaje de error en voltios, r y L son las posiciones de los ejes del transmisor y del transformador de control en radianes, respectivamente, e es el error de las posiciones de los ejes en rads. y Ks es la sensitividad del detector de error en voltios/rad. Se debe hacer notar que la seal de error en los terminales del rotor del transformador n n de control cuando el voltaje aplicado al rotor del transmisor es ER sen c t, es una seal modulada de portadora suprimida, e(t) = Ks e (t) sen c t.
2.27 Control de posicin con sensor de error potenciomtrico 99 o e
Figura 2.73 Control de posicin con motor bifsico o a La Fig. 2.73 muestra un diagrama simplicado de un sistema de control de posicin o empleando un detector de error s ncrono. El rotor del transformador de control se conecta al eje controlado y el rotor del transmisor se conecta al eje de entrada de referencia.
2.27
2.27.1
Ejemplos de control de posicin o

Control de posicin con sensor de error potenciomtrico o e
Los siguiente tres ejemplos tienen como objetivo el control de una posicin angular. o
Figura 2.74 Control de posicin con sensor de error potenciomtrico y motor DC o e o En la Fig. 2.74 Jm y Bm son: el momento de inercia y el coeciente de friccin o u viscosa del motor, respectivamente, n = N1 , es la relacin del nmero de dientes de los N2 o engranajes primario y secundario, Km es la constante de voltaje y de torsin del motor e (iguales en el sistema MKS), K1 es la ganancia del detector de error potenciomtrico,
100 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS KA es la ganancia del amplicador, r, c, y 1 son los desplazamientos angulares de los ejes de referencia, de salida (en la carga) y del motor, respectivamente. Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema son: e = K1 (r c) va = KA e va ea = Ra ia + La ea = Km 1 = Km ia = Jeq d1 + Beq 1 dt dia dt
1 1 = c n en donde Jeq = (Jm + n2 JL ) y Beq = (Bm + n2 BL ). Transformando las ecuaciones con condiciones iniciales nulas se obtienen: E(s) = K1 (R(s) C(s)) Va (s) = KA E(s) Ia (s) = 1 (Va (s) Ea (s)) Ra + La s Ea (s) = Km 1 (s) (s) = Km Ia (s) 1 (s) = 1 (s) Beq + Jeq s n 1 (s) s
C(s) =
2.27 Control de posicin con synchros y motor DC 101 o Con estas ecuaciones se puede obtener el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 2.75.
Figura 2.75 Diagrama de bloques del sistema de la Fig. 2.74 Utilizando reduccin de diagramas de bloques o mediante manipulacin de las ecuao o ciones transformadas se puede obtener la funcin de transferencia, la cual, en el caso o de despreciar la inductancia de armadura, es: K1 KA Km n C(s) = 2 + (R B + K 2 )s + K K K n R(s) Ra Jeq s a eq 1 A m m
2.27.2
Control de posicin con synchros y motor DC o
Figura 2.76 Control de posicin con synchros y motor DC o
102 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Puesto que la seal de error del detector de error s n ncrono es modulada, ec = K(i 0 ) cos c t, y se desea usar un motor DC, es necesario entonces demodular el error, para lo cual se utiliza el circuito de la Fig. 2.77a, en donde vr = V cos c t.
Figura 2.77 Demodulador y circuitos equivalentes o Como se supone que las variaciones del error, r L , son lentas con relacin a la portadora, el anlisis del circuito se puede hacer en dos partes: a
a. Cuando r L > 0 y vr > 0. En este caso, como los transistores P y Q quedan en saturacin y corte, respectivamente, el circuito de la Fig. 2.77b es equivalente o al de la Fig. 2.77a sin considerar el condensador. En el circuito de la Fig. 2.77c se usa una red equivalente Thevenin en donde: 2 (2R1 +R2 RT h = R2(R1 +R2 ) ) y eT h = 2(RR2 2 ) ec . Por lo tanto: 1 +R v0 = R ec 2R1 + R2
Asi, si ec > 0 v0 > 0, y si ec < 0 v0 < 0, lo cual justica parte de las grcas de a la Fig.2.78.
b. Cuando r L > 0 y vr < 0. En este caso los transistores P y Q quedan en corte
2.27 Control de posicin con synchros y motor DC 103 o y saturacin, respectivamente. Haciendo un anlisis como en el caso anterior se o a obtiene: R ec 2R1 + R2 Asi, si ec > 0 v0 < 0, y si ec < 0 v0 > 0, lo cual justica otra parte de las grcas de la Fig.2.78. a v0 =
Vr ec Vo Vr ec Vo Tiempo
Figura 2.78 Seales del demodulador n El condensador en el circuito de la Fig. 2.77a sirve como ltro para obtener a la salida del demodulador una se al DC que es proporcional al error de las posiciones n angulares r L .
Figura 2.79 Diagrama de bloques de la Figura 2.76
104 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS La Fig. 2.79 muestra el diagrama de bloques correspondiente al sistema de la Fig. ncrono, KDM representa la 2.76, en donde K es la ganancia del detector de error s a accin del demodulador y KT G es la ganancia del tacogenerador de imn permanente. o
2.27.3
Control de posicin con synchros y motor bifsico o a
Figura 2.80 Control de posicin con synchros y motor bifsico o a La Fig. 2.80 muestra el control de posicin angular utilizando detector de error o sincrnico y motor bifsico. El tacogenerador en este caso es AC. Sus voltajes de o a referencia, al igual que el aplicado al rotor del synchro transmisor son de la misma frecuencia angular. La inercia y coeciente de friccin viscosa equivalentes en el eje o del motor son: 2 2 2 2 Jme = Jm + N1 Jc + N4 N2 N1 Jt , y Bme = Bm + N1 Bc + N4 N2 N1 Bt N2 N5 N3 N2 N2 N5 N3 N2 La funcin de transferencia del motor bifsico que se encontr anteriormente es: o a o Km m (s) = E2 (s) s(1 + Tm s) Las siguientes ecuaciones, de una vez en el dominio de s, completan el conjunto que describe el sistema de la Fig. 2.80: e (s) = r (s) t (s) E(s) = Ks e (s)
2.28 Sistemas de nivel de l quido 105
Ea (s) = E(s) Et (s)
E2 (s) = AEa (s)
c (s) =
N1 m (s) N2
t (s) =
N4 N2 c (s) N5 N3
Et (s) = Kt st (s) Con estas ecuaciones se puede obtener el diagrama de bloques de la Fig. 2.81.
Figura 2.81 Diagrama de bloques del sistema de la Fig. 2.80 La funcin de transferencia, que se puede obtener por manipulacin algebraica de las o o ecuaciones o por reduccin del diagrama de bloques, es: o Ks AKm n1 c (s) = 2 + (1 + AK K n )s + K AK n r (s) Tm s m t 2 s m 2 donde n1 =
N1 N2
y n2 =
N4 N2 N5 N3 .
2.28
Sistemas de nivel de l quido
Figura 2.82 Sistema de nivel de l quido Dependiendo de si el ujo del l quido es turbulento o laminar, lo cual se mide con el nmero de Reynolds, el sistema se describe mediante ecuaciones diferenciales no u lineales o lineales, respectivamente. En el sistema de nivel de l quido (sistema hidrulico) de la Fig. 2.82a, A es el promedio a de la seccin transversal del tanque, Qi es el caudal (volumen por unidad de tiempo) o quido a la entrada y Q0 es el caudal a la salida. Naturalmente el volumen (V ) del l en el tanque, suponiendo una seccin transversal constante, es funcin del nivel del o o mismo, H. Es decir: V = f(H) Cuando ocurre un pequeo cambio en el nivel con respecto al valor del punto de n operacin, entonces: o f (H) |P0 H = AH (2.230) H Ntese que el l o quido en el tanque almacena energ Si se considera que el volumen del a. l quido en el tanque y el nivel en el sistema hidrulico tienen como anlogos elctricos a a e a la carga elctrica (q) en un condensador y la diferencia de potencial (voltaje e), e e respectivamente, entonces, puesto que q = Ce e, donde Ce es la capacitancia elctrica, y comparando con la ec. (2.230) se dene la capacitancia del tanque como C , A y por lo tanto (2.230) se puede reescribir como (2.231): V = V = CH (2.231)
Adems, como la diferencia entre el caudal que le entra al tanque y el que le sale es a la variacin del volumen del l o quido en el tanque, entonces: dV dt Asi si Qi Q0 > 0, entonces el volumen aumenta y vicerversa. De (2.232): Qi Q0 = (2.232)
2.28 Sistemas de nivel de l quido 107
dV (2.233) dt Es importante notar que puesto que la corriente elctrica se dene como i , dq , e dt entonces el anlogo del caudal es la corriente elctrica. a e Con (2.231) en (2.233): Qi Q0 = dH (2.234) dt Considrese el caudal a la salida Q0 , el cual como se muestra en la Fig. 2.82b puede e ser una funcin no lineal del nivel H, es decir Q0 = Q0 (H). Linealizando alrededor o del punto de operacin: o Qi Q0 = C Q0 (H) |P0 H (2.235) H Como se sabe, la resistencia elctrica Re se dene por Re , e y con Q0 anlogo a e a i i y H anlogo a e, entonces de (2.235) se dene la resistencia de la vlvula a la a a H salida como R , Q0 . Esta es la pendiente de la curva mostrada en la Fig. 2.82b. Por lo tanto, reescribiendo (2.235): Q0 = 1 H (2.236) R Con (2.236) en (2.234) y organizando se obtiene la ecuacin diferencial que relaciona o un cambio en el caudal de entrada con un cambio en el nivel del sistema de la Fig. 2.82a: Q0 = C La funcin de transferencia es: o R H(s) = (2.238) Qi (s) RCs + 1 Si se considera como salida el caudal a travs de la vlvula de salida y como Q0 (s) = e a 1 H(s), entonces: R 1 Q0 (s) = Qi (s) RCs + 1 (2.239) 1 dH + H = Qi dt R (2.237)
Figura 2.83 Circuito elctrico anlogo al sistema de nivel de l e a quido de la Fig. 2.82a
108 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Teniendo en cuenta las analog elctricas descritas en esta seccin, se puede obtener as e o el circuito elctrico anlogo del sistema de nivel de l e a quido de la Fig. 2.82a como se muestra en la Fig. 2.83. En la Fig. 2.83 las analog son: as Ce = C, Re = R, e = H, i = Qi , i0 = Q0 . Aplicando la plk al nodo superior del circuito de la Fig. 2.83 se obtiene: i = Ce e + 1 e Re (2.240)
Reemplazando las analog en (2.240) se obtiene nuevamente la ecuacin diferencial as o (2.237). La siguiente tabla hace un resumen de las analog consideradas en esta seccin. as o Sistema hidrulico a Nivel, H Caudal, Q Resistencia hidrulica, R a Capacitancia hidrulica, C a Sistema elctrico e Voltaje, e Corriente, i Resistencia elctrica, Re e Capacitancia elctrica, Ce e
2.29
Sistemas de nivel de l quido con interaccin o
Figura 2.84 Sistema de nivel de l quido con interaccin o La Fig. 2.84 muestra dos tanques conectados a travs de una vlvula. Se plantear un e a a modelo matemtico linealizado y se obtendr la funcin de transferencia, considerando a a o como entrada una variacin del caudal Q, Q, y como salida la variacin en el caudal o o Q2 , Q2 . Para el tanque de la izquierda:
2.29 Sistemas de nivel de l quido con interaccin 109 o
Q Q1 = Entonces: Q Q1 = Como Q1 = Q1 (H1 H2 ), entonces:
dV1 dt
dV1 dH1 = C1 dt dt
(2.241)
1 (H1 H2 ) R1 Similarmente para el tanque de la derecha: Q1 = Q1 Q2 = Q1 Q2 = y como Q2 = Q2 (H2 ), entonces: Q2 = 1 H2 R2 dV2 dt
(2.242)
dV2 dH2 = C2 dt dt
(2.243)
(2.244)
Suponiendo condiciones iniciales nulas y transformando (2.241) a (2.244) se obtienen: H1 (s) = Q1 (s) = H2 (s) = 1 [Q(s) Q1 (s)] C1 s 1 [H1 (s) H2 (s)] R1 1 [Q1 (s) Q2 (s)] C2 s 1 H2 (s) R2 (2.245) (2.246) (2.247) (2.248)
Q2 (s) =
Figura 2.85 Diagrama de bloques del sistema de la Fig. 2.84
110 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Con las ecuaciones (2.245) a (2.248) se puede obtener el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 2.85 y a partir de ste o mediante reduccin de diagrama de e o bloques se obtiene la funcin de transferencia: o
1 Q2 (s) = 2 + (R C + R C + R C )s + 1 Q(s) R1 C1 R2 C2 s 1 1 2 2 2 1
(2.249)
El circuito elctrico anlogo al sistema hidrulico de la Fig. 2.84 es el que se muestra e a a en la Fig. 2.86.
Figura 2.86 Circuito elctrico anlogo al sistema hidrulico de la Fig. 2.84 e a a Las ecuaciones que describen el circuito de la Fig. 2.86, de una vez en el dominio de s, y que se obtienen aplicando la plk en dos nodos son:
Q(s) = C1 sH1 (s) +
1 [H1 (s) H2 (s)] R1
(2.250)
0 = C2 sH2 (s) +
1 1 H2 (s) + [H2 (s) H1 (s)] R2 R1
(2.251)
o de las cuales se puede obtener H2 (s) en funcin de Q(s) y teniendo en cuenta 1 o que Q2 (s) = R2 H2 (s) se obtiene Q2 (s) , que resulta ser la misma funcin de Q(s) transferencia obtenida anteriormente y dada por la ec. (2.249).
2.30
Sistema de nivel de l quidos no lineal
2.30 Sistema de nivel de l quidos no lineal 111
Figura 2.87 Sistema hidrulico a o En el sistema hidrulico de la Fig. 2.87, Q1 = K1 H1 , Q2 = K2 H2 . Ntese que a la seccin transversal del tanque esfrico var con el nivel de su l o e a quido, es decir su capacitancia hidrulica no es constante. El caudal u es la entrada al sistema. Se a plantearn las ecuaciones de estado no lineales que describen el comportamiento del a sistema.
Figura 2.88 Tanque esfrico de la Fig. 2.87 e En el tanque esfrico de la Fig. 2.88 considrese el diferencial de volumen mostrado, e e
112 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS dv. Matemticamente: a i h dv = r2 (r H)2 dH = 2rH H 2 dH Z
Es decir, el volumen en el tanque esfrico para un nivel determinado H2 es: e 2rH H 2 dH 0 3 H2 2 = rH2 3 =
H2
V2
(2.252)
Para el tanque superior de la Fig. 2.87: u Q1 = A y para el tanque esfrico: e Q1 Q2 = dV2 dt (2.254) dH1 dt (2.253)
Las ecuaciones no lineales (2.255) y (2.256) son dadas: Q1 = K1 p H1 p H2 dH2 dt (2.255)
Q2 = K2 Reemplazando (2.252) en (2.254):
(2.256)
Q1 Q2 = H2 (2r H2 )
(2.257)
Con (2.255) en (2.253) y con (2.255) y (2.256) en (2.257) se obtienen las ecuaciones de estado no lineales que describen el comportamiento del sistema de la Fig. 2.87: K1 p 1 dH1 = H1 + u dt A A h p p i dH2 1 = K1 H1 K2 H2 dt H2 (2r H2 ) (2.258)
(2.259)
2.31
Sistemas neumticos o de presin a o
2.31 Sistemas neumticos o de presin 113 a o
Figura 2.89 Sistema neumtico a En el sistema neumtico de la Fig. 2.89 se tiene una restriccin o vlvula y una a o a cmara de gas. Q es el ujo de gas (masa por unidad de tiempo), Pi es la presin a o o a de entrada (antes de la restriccin) y P0 es la presin en la cmara. Ya que el ujo o de gas a travs de la restriccin, con el sentido mostrado, es funcin, en general no e o o lineal, de la diferencia de presiones Pi P0 , entonces: Q = Q(Pi P0 ) la cual despus de ser linealizada alrededor del punto de operacin Pop , se obtiene: e o Q = Q |P (Pi P0 ) (Pi P0 ) op (2.260)
Si se considera al ujo de gas anlogo a la corriente elctrica, i, y la diferencia de a e presin anloga a la diferencia de potencial, e, teniendo en cuenta la denicin de o a o resistencia elctrica, Re = e , entonces la resistencia al ujo de gas R, de (2.260) se e i dene como: R= Pi P0 = Q 1
Q (Pi P0 ) |Pop
Por lo tanto (2.260) se puede reescribir como: 1 (Pi P0 ) (2.261) R Considrese la ley de los gases ideales, cuya expresin matemtica es dada por: e o a Q = R p = T (2.262) m en donde p es la presin absoluta, v el volumen espec o co del gas, su densidad, m su peso molecular, R la constante universal de los gases y T la temperatura absoluta. Si se supone que el gas en la cmara de la Fig. 2.89 est bajo ciertas condiciones, a a como por ejemplo volumen y temperatura constantes, y se var la presin a la cual a o est sometido, entonces su densidad () var y puesto que M = V , entonces la a a, masa M tambin var Por lo tanto en el sistema de la Fig. 2.89, M = M(P0 ), y e a. linealizando alrededor del punto de operacin: o pv =
M |P P0 (2.263) P0 op Ya que el ujo de gas es variacin de masa por unidad de tiempo, Q = dM , y puesto o dt que, como se dijo antes, Q es anlogo a la corriente elctrica, i, entonces la masa a e R R M = Qdt tiene como anlogo a la carga elctrica, qe = idt. Asi entonces, se a e puede denir la capacitancia neumtica C de la cmara del gas como: a a M = M = CP0 M en donde en el punto de operacin C = P0 |Pop . o Como: Q = (2.264)
dM (2.265) dt Con (2.261) y (2.264) en (2.265) se obtiene la ecuacin diferencial lineal que relaciona o un cambio en la presin de la cmara del gas con un cambio en la presin de entrada: o a o 1 dP0 1 + P0 = Pi (2.266) dt R R y utilizando la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas se obtiene la funcin de transferencia: o C 1 P0 (s) = (2.267) Pi (s) RCs + 1 Teniendo en cuenta las analog elctricas descritas en esta seccin, se puede obtener as e o el circuito elctrico anlogo del sistema neumtico de la Fig. 2.89 como se muestra e a a en la Fig. 2.90 y obtener la misma funcin de transferencia de la ec. (2.267). o
Figura 2.90 Circuito elctrico anlogo del sistema de la Fig. 2.89 e a La siguiente tabla hace un resumen de las analog consideradas en esta seccin. as o Sistema neumtico a Presin, P o Flujo, Q Resistencia neumtica, R a Capacitancia neumtica, C a Sistema elctrico e Voltaje, e Corriente, i Resistencia elctrica, Re e Capacitancia elctrica, Ce e
2.31 Sistemas neumticos o de presin 115 a o Ejemplo 2.22 Para el sistema neumtico de la Fig. 2.91 plantear un conjunto de a ecuaciones en el dominio de s que describa el comportamiento del sistema en funcin o o de los cambios de presin P01 y P02 . Los cambios de presin en las entradas o a e a son Pi1 y Pi2 . Ri es la resistencia neumtica de la i-sima vlvula y Ci es la capacitancia neumtica de la i-sima cmara. a e a
Figura 2.91 Sistema neumtico del ejemplo 2.22 a La Fig. 2.92 muestra el circuito elctrico anlogo del sistema neumtico de la Fig. e a a 2.91, de una vez transformado, es decir en el dominio de s.
Figura 2.92 Circuito elctrico anlogo del sistema de la Fig. 2.91 e a Aplicando la plk a los nodos 1 y 2 del circuito de la Fig 2.92 se obtiene el conjunto de ecuaciones que se desea: 1 1 [P01 (s) Pi1 (s)] + C1 sP01 (s) + [P01 (s) P02 (s)] = 0 R1 R3 1 1 [P02 (s) P01 (s)] + C2 sP02 (s) + [P02 (s) Pi2 (s)] = 0 R3 R2
116 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS Ejemplo 2.23 En el sistema neumtico de la Fig. 2.93 A es la seccin transversal a o de cada fuelle, K es la constante del resorte, Kg es la constante de los gases ideales y Ri es la resistencia al ujo del gas en cada una de las restricciones, i = 1, 2. Obtener la funcin de transferencia considerando como entrada un cambio en la presin P0 , o o o P0 , y como salida un cambio en la posicin z, z. Suponer conocido el punto de operacin, la temperatura en los fuelles constante y que el gas es ideal. o
Figura 2.93 Sistema neumtico del ejemplo 2.23 a Se supone que la presin del gas en el fuelle de la izquierda es Pi y en el de la derecha o Pf . Por lo tanto A(Pf Pi ) = Kz, y linealizando: Los ujos de gas a travs de las restricciones de la izquierda, Mi , y de la derecha, e o Mf , son funciones de las respectivas diferencias de presin, P0 Pi y P0 Pf . Es e decir, Mi = Mi (P0 Pi ) y Mf = Mf (P0 Pf ), las cuales despus de ser linealizadas se convierten en: 1 Mi = (P0 Pi ) R1 1 Mf = (P0 P2 ) R2 Aplicando la ley de los gases ideales en cada uno de los fuelles se obtienen: Pi Vi = Kg Mi Ti (2.269) (2.270) A(Pf Pi ) = Kz (2.268)
Pf Vf = Kg Mf Tf las cuales al ser linealizadas se reducen a:
2.32 Sistemas trmicos 117 e
Mi = C1 Pi + C2 Vi
(2.271)
Mf = C3 Pf + C4 Vf Reemplazando Vi = Vf = Az en (2.271) y (2.272): Mi = C1 Pi + C2 Az
(2.272)
(2.273)
Mf = C3 Pf + C4 Az
(2.274)
Suponiendo condiciones iniciales nulas, transformando (2.269) y (2.270) y reemplazando en llas (2.273) y (2.274) despus de ser tambin transformadas se obtienen: e e e Mi (s) = 1 [P0 (s) Pi (s)] = C1 Pi (s) + C2 Az(s) R1 s 1 [P0 (s) Pf (s)] = C3 Pf (s) + C4 Az(s) R2 s (2.275)
Mf (s) =
(2.276)
Despejando Pi (s) y Pf (s) de (2.275) y (2.276) respectivamente: R1 s 1 P0 (s) C2 Az(s) Pi (s) = R1 C1 s + 1 R1 s Pf (s) = R2 s 1 P0 (s) C4 Az(s) R2 C3 s + 1 R2 s (2.277)
(2.278)
Con (2.277) y (2.278) en (2.268) despus de ser transformada y organizando se halla e la funcin de transferencia pedida: o b0 s + b1 z(s) = 2+a s+a P0 (s) a0 s 1 2 en donde: b0 = A (R1 C1 + R2 C3 ) , b1 = 2A, a0 = KR1 R2 C1 C3 + AR1 R2 C1 C4 AR1 R2 C2 C3 a1 = KR1 C1 + KR2 C3 + AR2 C4 AR1 C2 , a2 = K
2.32
Sistemas trmicos e
Si se supone que la temperatura de un cuerpo es uniforme, entonces un pequeo n nmero de sistemas trmicos pueden ser representados por ecuaciones diferenciales u e lineales. Se considerar espec a camente un calentador de agua como ejemplo de un t pico sistema trmico. e
Figura 2.94 Sistema trmico e En la Fig. 2.94 el mezclador tiene como n uniformizar la temperatura del l quido en el tanque. Se denen las siguientes variables: as/segundo) Qi : ujo de calor que entra (por ejemplo en calor Qh : ujo de calor producido por la resistencia Qc : calor almacenado por unidad de tiempo Q0 : ujo de calor que sale l : calor perdido a travs del aislante por unidad de tiempo e Q quido que sale Tt : temperatura en el tanque y del l Te : temperatura en el exterior La relacin fundamental de sistemas trmicos en equilibrio establece que el calor o e a e adicionado al sistema (Qi + Qh ) es igual al calor almacenado ms las prdidas de calor (Qc + Q0 + Ql ). Por lo tanto: Qi + Qh = Qc + Q0 + Ql y linealizada: Qi + Qh = Qc + Q0 + Ql (2.279)
El calor almacenado en el tanque es funcin de la temperatura del l o quido, Qc = Qc (Tt ). Por lo tanto: Qc |P Tt (2.280) Tt 0 Si se considera que el calor almacenado en el tanque es anlogo a la carga elctrica a e a (qe ) en un condensador y la temperatura es anloga al voltaje (e), entonces teniendo Qc =
2.32 Sistemas trmicos 119 e o en cuenta la denicin de capacitancia elctrica, qe = Ce e, y la ecuacin (2.280), o e c se dene la capacitancia trmica como C = Qt |P0 .Por lo tanto, (2.280) se puede e T e reescribir como Qc = CTt , la cual despus de ser derivada es: Qc = CTt (2.281)
o a o El ujo de calor que sale, Q0 , es funcin del parmetro denominado capacidad calrica a espec ca, c, del caudal, M , y de la temperatura del l quido, Tt . Matemtica-mente: Q0 = cM Tt la cual despus de ser linealizada alrededor del punto de operacin es: e o Q0 = cTt0 M + cM0 Tt (2.283) (2.282)
El ujo de calor perdido a travs del aislante depende de la diferencia de temperaturas e en el tanque y en el exterior. Es decir, Ql = Ql (Tt Te ). Linealizando alrededor del punto de operacin: o Ql = Ql |P (Tt Te ) (Tt Te ) 0
(2.284)
Como el ujo de calor es variacin de calor por unidad de tiempo, entonces aqul o e es anlogo a la corriente elctrica y teniendo en cuenta la denicin de resistencia a e o e elctrica, Re = e , entonces de (2.284) se puede denir la resistencia trmica de e hi i1 Ql . Por lo tanto (2.284) se puede reescribir: aislamiento R = (Tt Te ) |P0 1 Ql = (Tt Te ) R (2.285)
Con (2.281), (2.283) y (2.285) en (2.279) y organizando: dTt 0 + 1 Tt = Qi + Qh + 1 Te cTt0 M + cM C dt R R (2.286)
Si se supone que no hay cambios en el caudal, es decir M = 0, ni cambios en la temperatura en el exterior, es decir Te = 0, entonces (2.286) se reduce a: C dTt 1 + cM0 + Tt = Qi + Qh dt R (2.287)
que es la ecuacin diferencial que relaciona un cambio en la temperatura en el tanque o con cambios en Qi y en Qh .
Figura 2.95 Circuito elctrico anlogo al sistema de la Fig. 2.94 e a La Fig. 2.95 muestra un circuito elctrico anlogo al sistema trmico de la Fig. 2e a e e a e 94. Ntese que cM0 es el inverso de una resistencia elctrica anloga a las prdidas o a a la salida, y si la fuente de voltaje Te se despreciara, estar en paralelo con la a resistencia anloga a la resistencia trmica de aislamiento. Qi y Qh son anlogas a e a dos fuentes de corriente conectadas en paralelo suministrando energ al circuito. a C representa la capacitancia trmica del l e quido en el tanque. La siguiente tabla hace un resumen de las analog consideradas en esta seccin. as o Sistema trmico e Temperatura, T Flujo de calor, Q Resistencia trmica, R e Capacitancia trmica, C e Sistema elctrico e Voltaje, e Corriente, i Resistencia elctrica, Re e Capacitancia elctrica, Ce e
CAPITULO
SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

El amplicador operacional, la computadora digital, el microprocesador o el microcontrolador se pueden utilizar no solo para simular sistemas sino tambin para sintetizar e funciones de transferencia tales como ltros activos, controladores y compensadores en un sistema de control
3.1
El Amplicador Operacional
Es un amplicador directamente acoplado de muy alta ganancia, alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida al cual se le aade realimentacin para obtener n o diferentes funciones de transferencia. La Fig. 3.1(a) muestra su representacin. Tiene o dos entradas: una inversora () y otra no inversora (+). Si el voltaje entre (+) y () es mas positivo en (), la salida es negativa como se muestra en el modelo de la Fig. 3.1(b). Cuando se utiliza realimentacin negativa el voltaje entre (+) y () es o prcticamente nulo y las corrientes de entrada a ambos terminales tambin se pueden a e despreciar. Un amplicador operacional ideal ser aquel que tuviese impedancia de entrada ina nita, impedancia de salida cero, amplicacin de voltaje sin realimentar innita, o ancho de banda innito y balance perfecto. Un amplicador real, como el LM741, tiene, como valores t picos, impedancia de entrada 2M, impedancia de salida 75 Ohm, ganancia de voltaje sin realimentar 200000, el ancho de banda depende de la conguracin y el desbalance es imperfecto pero pequeo. Sin embargo, si se realimenta o n negativamente su comportamiento es muy cercano al ideal.
121
122 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Figura 3.1 S mbolo y modelo
3.1.1
Algunos Circuitos con Amplicador Operacional
Con el amplicador operacional se pueden obtener amplicadores inversores y noinversores de signo, sumadores, integradores, derivadores, ltros activos, y en general cualquier funcin de transferencia. Algunos circuitos bsicos son los siguientes: o a 3.1.1.1 Amplicador con dos Fuentes de Entrada La Fig. 3.2 muestra un amplicador operacional con dos entradas v1 (s) y v2 (s) con e realimentacin negativa , desde la salida v0 (s) al terminal inversor (-) a travs de la o 0 impedancia Z (s).
Figura 3.2 Amplicador con dos entradas Ntese que: o
3.1 Sumador 123
v1 (s) v() v0 (s) v() + = i() ' 0 Z(s) Z 0 (s)
(3.1)
Adems como v(+) v() ' 0 y v(+) = v2 (s): a ! 0 0 Z (s) Z (s) v1 (s) + 1 + v2 (s) v0 (s) = Z(s) Z(s)
(3.2)
Si v2 (s) = 0, con impedancias resistivas Z (s) = R y Z(s) = R:
R v0 (s) = v1 (s) R
(3.3)
que es un amplicador inversor de ganancia R . Con R = R se tiene un inversor R de signo para el cual v0 (s) = v1 (s). Por otro lado, si en (3.2) v1 (s) = 0, con impedancias resistivas:
R v0 (s) =1+ v2 (s) R
(3.4)
con lo que se tiene un amplicador no-inversor de signo cuya ganancia es siempre 0 mayor que la unidad. Un caso particular, pero muy util, es aquel para el cual R = 0 y R = , llamado seguidor de voltaje, porque: v0 (s) =1 v2 (s)
(3.5)
Este es un amplicador de ganancia unitaria positiva que se caracteriza por tener una alt sima impedancia de antrada y una muy baja impedancia de salida lo que lo hace muy util para acoplar un circuito de alta impedancia de salida con otro cuya impedancia de entrada sea relativamente baja.
124 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3.1.1.2 Sumador
Figura 3.3 Sumador Como se muestra en la Fig. 3.3, ya que v() ' v(+) = 0, i1 = 0 v v , in = Rn e i = R0 : 0 n v1 v2 vn v0 + ++ + 0 = i() ' 0 R1 R2 Rn R As : v0 = R R R v1 + v2 + + vn R1 R2 Rn
0 0 0
v1 v() R1
v1 R1 , i2
v2 R2 ,
(3.6)
n X
k=1
R vk Rk
(3.7)
donde vk (con k = 1, 2 n) y v0 son funciones del tiempo t. 0 R La salida v0 es el negativo de la suma ponderada por las ganancas Rk de las entradas 0 vk . Si R1 = R2 = = Rn = R la salida es directamente el negativo de la suma de las seales de entrada: n
n X
v0 =
vk
(3.8)
k=1
3.1 Derivador 125 3.1.1.3 Integrador
Figura 3.4 Integrador Un circuito que produce la integral de las entradas se muestra en la Fig. 3.4. Se v utiliza un condensador C en la realimentecin. Como v() ' v() = 0, i1 = R1 , o 1 0 v2 vn dv0 i2 = R2 , , in = Rn e i = C dt :
v2 vn dv0 v1 = i() ' 0 + ++ +C R1 R2 Rn dt
(3.9)
de donde:
n XZ 1 vk dt + v0 (0+ ) v0 = Rk C
k=1
(3.10)
donde v0 (0+ ) es la condicin inicial o valor de v0 en el tiempo t = 0+ o
126 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3.1.1.4 Derivador
Figura 3.5 Derivador La Fig. 3.5 muestra un circuito derivador con una entrada. En este caso como v() ' v(+) = 0 : C y as el voltaje de salida es: dv1 dt dv1 v0 + = i() ' 0 dt R (3.11)
v0 = RC
(3.12)
Es decir, la salida es proporcional a la derivada de la entrada. Este uso no es recomendable porque amplica el ruido. Esto es, si v1 contiene una componente de ruido v1R = V1Rm sen(t), la componente de ruido a la salida, v0R, es: d (V1Rm sen(t)) = RCV1Rm cos(t) dt
v0R = RC
(3.13)
Con f la frecuencia en Hertzios, el factor = 2f en la amplitud RCV1Rm amplica considerablemente el ruido, especialmente, si es de alta frecuencia. Es preferible deteriorar un poco la funcin derivadora ltrndola, por ejemplo, con el o a circuito de la Fig 3.6:
3.1 Filtro de un Polo 127
Figura 3.6 Derivador ltrado Como v() ' v(+) = 0 :
v0 (s) v1 (s) = i() ' 0 1 + R R1 + Cs
(3.14)
la funcin de transferencia del derivador ltrado es: o
1 v0 (s) = (RCs) v1 (s) 1 + R1 Cs
(3.15)
La parte (RCs) corresponde a la funcin derivadora y : o
G (s) =
1 1 + R1 Cs
(3.16)
es la parte ltrante con frecuencia de corte o ancho de banda
1 R1 C
rad/seg.
128 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 3.1.1.5 Filtro de un Polo
Figura 3.7 Filtro de un polo Un ltro de un polo se puede obtener con el circuito de la Fig. 3.7: Sumando corrientes con v() ' 0 : v1 (s) v0 (s) + + Csv0 (s) = i() ' 0 R1 R2 de donde: R2 v0 (s) = v1 (s) R1 1 1 + R2 Cs
1 R2 C
(3.17)
(3.18)
que es un ltro de ganancia R2 y frecuencia de corte o ancho de banda R1
rad/seg.
3.2
3.2.1
Elementos de Clculo Analgico a o

Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la como
putadora analgica o
Un elemento bsico de la computadora analgica es el integrador (Fig. 3.8): a o
3.2 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la computadora analgica 129 o o
Figura 3.8 Circuito integrador bsico a o Donde ei es la entrada que se integra y VIC = e0 (0) sirve para establecer la condicin inicial. La Tabla 3.1 resume la operacin del circuito integrador bsico dependiendo de las o a posiciones de los conmutadores S1 y S2 : Tabla 3.1 Modos de operacin del integrador bsico. o a Modo del integrador Posicin de o los conmutadores
Circuito resultante
Cmputo o o clculo a
HOLD (Sostenimiento)
Modo del integrador
Posicin de o los conmutadores
Circuito resultante
RESET (Reposicin) o Con referencia a la Tabla 3.1, para obtener la condicin inicial e0 (0) = VIC se utiliza o el circuito de reposicin. Despus de lo cual se puede utilizar el circuito de clculo. o e a Si se desea congelar la solucin se utiliza el circuito de sostenimiento. o
3.2.2
Elementos bsicos de clculo analgico a a o
La Tabla 3.2 muestra algunos elementos bsicos de clculo utilizados en la computaa a dora analgica. o Tabla 3.2 Algunos elementos de clculo analgico a o Ciruito S mbolo Operacin bsica o a
e0 = a ei 0<a<1
e0 = a ei a = R0 Ri
k=1
ak =
e0 = n P ak ek
R0 Rk
3.3 Realizacin OBSERVER 131 o Ciruito S mbolo Operacin bsica o a
e0 (t) = Rt 0 ei ( ) d +e0 (0) a = 1/RC
e0 = aei1 ei2
e0 = F (ei )
n P e0 = k=1 Rt ak 0 eik () d +e0 (0) ak = 1/Rk C
La Tabla 3.2 muestra algunos elementos bsicos de clculo analgico. Se consideran a a o como elementos especiales el multiplicador y el generador de funcin. Otro elemento o especial, no incluido en la tabla, es el derivador que debe ser de tipo ltrado para evitar la amplicacin de ruido. Generalmente se utilizan conguraciones o realizao ciones que no incluyan derivadores al hacer la simulacin de un sistema para evitar o la amplicacin de ruido. o
3.3
Solucin de ecuaciones diferenciales mediante o
la computadora analgica o S ntesis de funciones de transferencia

Existen diferentes realizaciones para resolver ecuaciones diferenciales. Una de ellas se llama realizacin OBSERVER. o
3.3.1
Realizacin OBSERVER o
Sea por ejemplo la funcin de transferencia: o
b1 s2 + b2 s + b3 y (s) = 3 u (s) s + a1 s2 + a2 s + a3 que en el dominio del tiempo es: d3 y d2 y dy d2 u du + a3 y = b1 2 + b2 + b3 u + a1 2 + a2 3 dt dt dt dt dt Agrupando derivadas del mismo tipo: d2 d d3 y = 2 (b1 u a1 y) + (b2 u a2 y) + (b3 u a3 y) 3 dt dt dt Integrando (3.21): Z d d2 y (b1 u a1 y) + (b2 u a2 y) + (b3 u a3 y) dt = dt2 dt
(3.19)
(3.20)
(3.21)
(3.22)
o Se dene la tercera variable de estado x3 mediante la ecuacin: Z x3 = (b3 u a3 y) dt Integrando (3.22): dy = (b1 u a1 y) + dt Z
(3.23)
(b2 u a2 y + x3 ) dt
(3.24)
Se dene la segunda variable de estado x2 por: Z x2 = (b2 u a2 y + x3 ) dt Integrando (3.24): Z
(3.25)
y=
(b1 u a1 y + x2 ) dt
(3.26)
de donde:
Se puede denir la primera variable de estado x1 : Z x1 = (b1 u a1 y + x2 ) dt y = x1 Derivando (3.23), (3.25) y (3.27) se obtienen las ecuaciones de estado (3.29): x1 = a1 x1 + x2 + b1 u . x2 = a2 x1 + x3 + b2 u . x3 = a3 x1 + b3 u As las matrices A, B, C y D, para la realizacin tipo OBSERVER, son: o
.
(3.27)
(3.28)
(3.29)
3.3 Realizacin OBSERVER 133 o a1 A = a2 a3 C= 1 0 0 1 0 0 b1 B = b2 b3 D=0
1 0 0
Tabla 3.3 Matrices de la realizacin OBSERVER o La realizacin OBSERVER puede ser representada por medio del diagrama de o bloques mostrado en la Fig. 3.9:
Figura 3.9 Diagrama de bloques de la realizacin OBSERVER o El correspondiente diagrama de clculo analgico se muestra en la Fig 3.10: a o
Figura 3.10 Diagrama de clculo analgico de la realizacin OBSERVER a o o
134 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Por ejemplo si b3 = 7.5 y a3 = 0.53, el diagrama circuital para el integrador INT1 es:
Figura 3.11 Diagrama circuital de INT1 Ntese que x3 se puede expresar: o Z Z 0.53 0.75 udt + x1 dt x3 = 100K 1uf 1M 1uf o : x3 = 0.53x1 + 7.5u = a3 x1 + b3 u que corresponde a la tercera ecuacin de estado. o El circuito para realizar el inversor INV1 se muestra en la Fig. 3.12:
.
(3.30)
(3.31)
Figura 3.12 Diagrama para obtener INV1
3.4
Generacin de algunas funciones del tiempo o
1) Generacin de y (t) = t, o t0 t tf . . Note que y (t) = 1 y con y (0) = 0 el diagrama correspondiente se muestra en la Fig
3.4 Generacin de algunas funciones del tiempo 135 o 3.13:
Figura 3.13 Generacin de la funcin y (t) = t o o t0 t tf 2) Generacin de y (t).. t2 , o = . . Ntese que y (t) = 2t, y (t) = 2 y con y (0) = 0, y (0) = 0, el diagrama correspondiente o se muestra en la Fig 3.14:
Figura 3.14 Generacin de la funcin y (t) = t2 o o 3) Generacin de y (t) = Aeat o . Ntese que y (t) = aAeat = ay (t), y con y (0) = A, la funcin se puede obtener o o mediante el diagrama mostrado en la Fig 3.15:
Figura 3.15 Generacin de y (t) = aAeat o Ntese que: o
136 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Z ay (t) dt A
y (t) = entonces:
.
(3.32)
y (t) = ay (t) que es la ecuacin diferencial original. o Ejercicio 1) Estudiar factores de escala de amplitud y de tiempo 2) Hacer un diagrama de computadora para la solucin de: o +3 +67 = 30 sen(5t)
.. .
(3.33)
con todas las condiciones iniciales cero. 3) Obtener la ecuacin diferencial y el diagrama circuital para generar la funcin: o o y (t) = A t eat con y (0) = 10.
.
3.5
Escalamiento
La tensin de salida de cualquier amplicador no debe exceder del voltaje de polao rizacin para evitar la saturacin de los amplicadores lo cual puede causar errores o o en la solucin de una ecuacin diferencial o en la generacin de una funcin de transo o o o ferencia. Por otro lado, la tensin mxima en cualquier amplicador no debe ser o a demasiado pequea. n Al establecer el diagrama de computadora es deseable que la mxima variacin de a o tensin de salida sea la misma para cualquier amplicador. o De aqu que sea de gran importancia elegir las magnitudes apropiadas de los factores de escala que son los que relacionan las tensiones de salida de los amplicadores con las correspondientes cantidades f sicas (velocidad, ngulo, distancia, fuerza, etc.) a La escala en tiempo relaciona la variable independiente del problema f sico, con la variable independiente de la computadora analgica. Para fenmenos que tienen lugar o o muy rpidamente, es necesario frenar la velocidad a la cual se simulan esos problemas a en la computadora con el n de poderlos observar bien sea en un osciloscopio o en un gracador. Por otro lado, sistemas como hornos y tanques, que tienen respuestas lentas, en el rango de horas, se pueden acelerar al hacer una simulacin con el n de o seleccionar mas rpidamente los parmetros, por ejemplo, los de un controlador. a a
3.5.1
Escalamiento en amplitud
Se ilustra la seleccin de los factores de escala en amplitud utilizando como ejemplo o la funcin: o
3.5 Escalamiento en amplitud 137
x = 10 sen(3t) Note que: x= 30 cos(3t) .. x= 90 sen(3t) .. x= 9 10 sen(3t) = 9x As la ecuacin diferencial correspondiente es: o x (t) + 9x (t) = 0 Selecionando las variables de estado x1 y x2 mediante las ecuaciones: x1 x2 entonces: x1 . x2
. .. .
(3.34)
(3.35)
= x . = x
.
(3.36)
= =
x2 .. x
= =
x 9x
9x1
lo que dene las ecuaciones de estado (3.37): x1 . x2 Las condiciones iniciales son:
.
= x2 = 9x1
(3.37)
x1 (0) = x (0) = 0 . x2 (0) = x (0) = 30 Para hacer la realizacin utilizando amplicadores operacionales las variables de eso a tado x1 y x2 sern representadas por los voltajes vx1 y vx2 mediante las relaciones: x1 = k1 vx1 x2 = k2 vx2 (3.38)
donde k1 y k2 son factores de escala en amplitud. Reemplazando (3.38) en (3.37) se obtiene: k1 vx1 . k2 vx2 o : vx1 . vx2
. k2 = k1 vx2 = 9 k1 vx1 k2 .
= k2 vx2 = 9k1 vx1
(3.39)
que son las ecuaciones de estado escaladas. Como x1 = x = 10 sen(3t):
k1 vx1 = 10 sen(3t) Si se escoge k1 = 1: vx1 = 10 sen(3t) (3.40)
Cuya amplitud mxima es 10 voltios lo que no satura un amplicador alimentado con a voltajes de polarizacin de 12 voltios o ms. o a . . Como x2 = x1 = x = 30 cos(3t): x2 = k2 vx2 = 30 cos(3t) Y si se escoge k2 = 3: vx2 = 10 cos(3t)
.
(3.41)
cuya amplitud mxima es 10 voltios. Las nuevas ecuaciones escaladas de estado son: a vx1 = 3vx2 vx2 = 3vx1
.
(3.42)
Note que vx1 = 3 , vx2 = 9vx1 , lo que da: vx1 +9vx1 = 0

..
..
(3.43)
que es la misma ecuacin original. o o As con vx1 (0) = 0 y vx2 (0) = 10 se obtiene la realizacin con amplicadores opera, cionales mostrada en la Fig 3.16.
Figura 3.16 Generacin de la funcin vx1 = 10 sen 3t o o
3.5.2
Escalamiento en tiempo
En este caso el tiempo real t se relaciona con el tiempo de simulacin tc por medio o de la ecuacin: o t = kt tc (3.44)
3.5 Escalamiento en tiempo 139 Obsrvese que: e o a tc < t, si kt > 1, simulacin rpida o tc > t, si kt < 1, simulacin lenta Sea por ejemplo la ecuacin: o v x1 = Al escalarla en tiempo queda: dvx1 = kt 3vx2 (3.45) dtc Esto equivale en general a multiplicar las ganancias de todas las entradas a los ino tegradores por kt . Algunos computadores analgicos disponen de un condensador adicional que es 10 o 100 veces menor que el utilizado normalmente. Con sto se e puede obtener la solucin en forma repetitiva para observar la respuesta en un osciloo scopio y hacer ajustes de parmetros, por ejemplo los de un controlador, rpidamente. a a En el caso del ejemplo se tendr con un condensador 100 veces menor: a vx1 = 300vx2 vx2 = 300vx1
.
dvx1 = 3vx2 dt
(3.46)
lo que dar como solucin vx1 = 10 sen (300t), que es la misma solucin con una a o o frecuencia 100 veces mayor. En general el proceso de escalamiento exige tantear, especialmente cuando no se conocen previamente los valores mximos de las variables. a Si se expresa el comportamiento dinmico del sistema mediante ecuaciones de estado, a un posible punto de inicio para seleccionar los factores de escala, es hacer que los coecientes de las ecuaciones escaladas estn en el rango 0 a 10. Por ejemplo, para e un sistema de dos ecuaciones de estado: x1 x2 con x1 = k1 v1 x2 = k2 v2 u = ku vu se tiene v1 v2

= a11 x1 + a12 x2 + b1 u = a21 x1 + a22 x2 + b2 u
k2 ku = (a11 ) v1 + a12 v2 + b1 vu k1 k1 k1 ku = a21 v1 + (a22 ) v2 + b2 vu k2 k2
140 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Si todos los coecientes: kj aij para i = 1, 2, j = 1, 2 |aijv | = ki ku |biu | = bi para i = 1, 2 ki
son menores que 10, al hacer la primera simulacin se puede determinar cuales vario ables superan 10 voltios para cambiar las escalas correspondientes. Ejercicio Hacer un escalamiento previo de las ecuaciones de estado: x1 x2 x3 con: u = 20 sen (20.1) t de tal manera que todos los coecientes de las variables escaladas estn en el rango 0 e a 10.

= 0.5x1 20x2 5x3 + 3u = 0.6x1 = 80x2
3.6
Otras realizaciones para representar sistemas
por ecuaciones de estado

3.6.1 Realizacin CONTROLLER o
b1 s2 + b2 s + b3 y (s) = 3 u (s) s + a1 s2 + a2 s + a3 Deniendo: y (s) = b1 s2 + b2 s + b3 z (s) (3.48)
Sea la funcin de transferencia. o (3.47)
donde z (s)es una variable auxiliar, que no afecta la funcin de trasferencia original: o 2 b1 s + b2 s + b3 z (s) y (s) = 3 (3.49) u (s) (s + a1 s2 + a2 s + a3 ) z (s) En el dominio del tiempo:
u (s) = s3 + a1 s2 + a2 s + a3 z (s)
3.6 Realizacin CONTROLLER 141 o
z y = b1 d 2 + b2 dz + b3 z dt dt
(3.50) u= Deniendo
d3 z dt3
2 z + a1 d 2 dt
+ a2 dz dt
+ a3 z
x3 x2 x1 As :
= z dz = dt d2 z = dt2
(3.51)
d3 z . = x1 dt2 Lo que permite obtener las ecuaciones de estado:

.
x1 . x2 . x3 con la ecuacin de salida: o
= a1 x1 a2 x2 a3 x1 + u = x1 = x2
(3.52)
y = b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 Las matrices Ac , Bc , Cc y Dc para la realizacin tipo CONTROLLER, son: o a1 Ac = 1 0 Cc = b1 b2 a2 0 1 b3 a3 0 0 1 Bc = 0 0 Dc = 0
(3.53)
Tabla 3.4 Matrices de la realizacin CONTROLLER o Esta realizacin puede ser representada en diagrama de bloques como se muestra en la o Fig 3.17. Note que Ac = At , Bc = C t y Cc = B t , donde t indica transpuesto. A, B y C son las matrices de la realizacin OBSERVER. As la realizacin CONTROLLER o , o es dual de la OBSERVER.
Figura 3.17 Diagrama de bloques de la realizacin CONTROLLER o
3.6.2
Realizacin OBSERVABILITY o
b1 s2 + b2 s + b3 y (s) = 3 u (s) s + a1 s2 + a2 s + a3
La funcin de transferencia: o (3.54)
puede ser escrita: d2 y dy d2 u dy d3 y a3 y + b1 2 + b2 + b3 u = a1 2 a2 3 dt dt dt dt dt Llamando: w1 = y . w2 =y .. w3 =y Como w3 = y : w3 = a1 w3 a2 w2 a3 w1 + b1 u +b2 u +b3 u . w2 = w3 . w1 = w2 de donde: z }| { . w3 b1 u = a1 w3 a2 w2 a3 w1 + b2 u +b3 u z3 = w3 b1 u

. . . .. . . ...
(3.55)
(3.56)
(3.57)
(3.58)
deniendo
w3 = z3 + b1 u Reemplazando 3.59:
(3.59)
3.6 Realizacin OBSERVABILITY 143 o
z 3 = a1 z3 a2 w2 a3 w1 + (b2 a1 b1 ) u +b3 u . . w2 = z3 + b1 u . w1 = w2 de donde: z (z3 (b2 a1 b1 ) u) = a1 z3 a2 w2 a3 w1 + b3 u z }| { (w2 b1 u) = z3 w1

(3.60)
}|
(3.61)
= w2
deniendo: x3 x2 x1 se obtiene: z3 w2 y y reemplazando en (3.61): x1 . x2 . x3 Llamando: 1 2 3 = b1 = b2 a1 b1 = b3 a2 b1 a1 (b2 a1 b1 )

.
= z3 (b2 a1 b1 ) u = w2 b1 u = w1
(3.62)
= x3 + (b2 a1 b1 ) u = x2 + b1 u = w1 = x1
= x2 + b1 u = x3 + (b2 a1 b1 ) u = a3 x1 a2 x2 a1 x3 + [b3 a2 b1 a1 (b2 a1 b1 )] u
(3.63)
(3.64)
las matrices Aob , Bob , Cob y Dob son: 0 = 0 a3 1 0 a2 0 1 a1 1 = 2 3
Aob
Bob
Cob =
1 0 0
Dob = 0
Tabla 3.5 Matrices para la realizacin OBSERVABILITY o
144 SIMULACION Y SINTESIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA e La matriz Bob se puede tambin calcular mediante: 1 1 = 2 = a1 3 a2 0 1 a1 1 0 b1 0 b2 1 b3
Bob
(3.65)
La realizacin OBSERVABILITY puede ser representada en un diagrama de bloo ques como se muestra en la Fig 3.18.
Figura 3.18 Diagrama de bloques para la realizacin OBSERVABILITY o
3.6.3
Realizacin CONTROLLABILITY o
La realizacin CONTROLLABILITY es dual de la OBSERVABILITY. Las mao trices Aco , Bco , Cco y Dco son: 0 0 a3 = 1 0 a2 0 1 a1 1 2 3 1 = 0 0
Aco
Bco
Cco =
Dco = 0
Tabla 3.6 Matrices para la realizacin CONTROLLABILITY o donde Cco se puede calcular mediante: 1 a1 0 1 0 0 1 a2 a1 1
Cco =
b1
b2
b3
(3.66)
3.6 Realizacin CONTROLLABILITY 145 o El diagrama de bloques de la realizacin CONTROLLABILITY se muestra en la o Fig 3.19.
Figura 3.19 Diagrama de bloques para la realizacin CONTROLLABILITY o
CAPITULO
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
4.1
Introduccin o
Un control automtico, Fig.4.1, compara el valor efectivo de salida (c) de una planta a con el valor deseado (r), determina la desviacin (e) y produce una seal de control o n (m) que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo. o n La forma en que el control automtico produce la seal de control (m) recibe el nombre a n de accin de control. o En este cap tulo se presentan las acciones de control bsicas usadas comunmente en los a controles automticos industriales y sus efectos en el funcionamiento de un sistema. a
Figura 4.1 Sistema controlado
4.2
Clasicacin de los controles automticos o a
Los sistemas de control automtico se clasican segn su accin de control: a u o 1. Controles de dos posiciones (todo-nada, si-no, on-o). 2. Controles proporcionales.
147
148 ACCIONES BASICAS DE CONTROL 3. 4. 5. 6. Controles Controles Controles Controles integrales. proporcionales e integrales (PI). proporcionales y derivativos (PD). proporcionales, integrales y derivativos (PID).
4.2.1
Controles de dos posiciones o de SI-NO
Figura 4.2 Control de dos posiciones Aqu el controlador tiene solamente dos posiciones jas. Son generalmente dispo sitivos elctricos en donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide e a elctrico. Tambin los controles neumticos proporcionales con muy altas ganancias e e a actan como controles de 2 posiciones. u Si m (t) es la salida del controlador y e (t) es la seal de error actuante: n m(t) = M1 , M2 , e(t) > 0 e (t) < 0 (4.1)
o Generalmente M2 = M1 M2 = 0.
Figura 4.3 Brecha diferencial o histresis e El rango en que e(t) se debe desplazar antes de que se produzca la conmutacin se o
4.2 Controles de dos posiciones o de SI-NO 149 llama brecha diferencial o histresis, Fig 4.3. La brecha diferencial hace que la salida e del control m (t) mantenga su valor hasta que la seal de error actuante haya pasado n del valor cero. Debe notarse que la brecha diferencial evita la accin excesivamente o frecuente del mecanismo de SI-NO.
Figura 4.4 Control SI-NO de un tanque a Con referencia a la Fig 4.4, cuando h = h2 la vlvula de entrada se cierra y con h = h1 , se abre.
Figura 4.5 Anlogo elctrico de un tanque a e La ecuacion diferencial que relaciona la salida h con la entrada, qi, sin considerar el controlador se puede obtener del anlogo elctrico de la Fig 4.5: a e
h dh + = qi (t) dt R
(4.2)
Considrese ahora el controlador de dos posiciones en el cual la vlvula de entrada e a o est abierta o cerrada. Entonces qi (t) = Q qi (t) = 0. a La respuesta del sistema se muestra en la Fig.4.6:
150 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Figura 4.6 Respuesta del nivel de un tanque con control SI-NO con brecha diferencial h (t) se obtiene de (4.2) con:
h (0) = 0 h (t1 ) = h2 h (t2 ) = h1
qi (t) = Qu (t) qi (t) = 0 qi (t) = Qu (t t2 )
para 0 t t1 para t1 t t2 para t2 t t3
(4.3)
La Fig.4.7 muestra el diagrama de bloques del sistema:
Figura 4.7 Diagrama de bloques de un tanque con control SI-NO De la respuesta del sistema, h (t) se ve que se puede reducir la amplitud de la oscilacin o de la salida si se reduce la brecha diferencial. Esto, sin embargo, aumenta la cantidad de conmutaciones por minuto y reduce la vida util de los componentes mecnicos. a
4.2 Accin de control proporcional 151 o
4.2.2
Accin de control proporcional o
Figura 4.8 Accin de control proporcional o En este caso, Fig 4.8, la seal de control m (t) es proporcional al error e (t): n m (t) = KP e (t) donde KP es la ganancia proporcional, o: M (s) = KP E (s) (4.5) (4.4)
Con el n de estudiar los efectos de la accin de control proporcional en el comporo tamiento de un sistema considrese la Fig 4.9: e
Figura 4.9 Control proporcional de una planta con perturbacin o As : E R C N C N Si en (4.6) KP >> 1: 1 , 1 + KP G1 G2 G2 , 1 + KP G1 G2 KP G1 G2 , 1 + KP G1 G2
= = =
con N (s) = 0 con R (s) = 0 con N (s) = 0 (4.6)
1 E 0 R KP G1 G2 1 C 0 (4.7) N KP G1 C 1 R Pero si G1 (s) G2 (s) tiene varios polos, se podr tener problemas de estabilidad, a dependiendo de la ubicacin en el plano complejo de los polos de la funcin de transo o ferencia. Ejemplo 4.1 Control proporcional de un sistema de primer orden.
Figura 4.10 Control proporcional de un tanque Para la Fig 4.10: R H (s) = Qi (s) RCs + 1 El diagrama de bloques del control proporcional se muestra en la Fig 4.11: (4.8)
Figura 4.11 Diagrama de bloques de un tanque con control proporcional
4.2 Accin de control proporcional 153 o Debido al control proporcional Qi (s) = K (R (s) H (s)), donde K es la ganancia proporcional. As : KR KR H (s) = RCs+1 = = KR R (s) RCs + 1 + KR T s + 1 + KR 1 + RCS+1 donde T = RC. Supngase que: o r (t) = u (t) con u (t) la funcin escaln unitaria: o o u(t) = se tiene: 1 s 1, 0, t>0 t<0 (4.10)
KR
(4.9)
R (s) = y:
(4.11)
H (s) =
1 KR T s + 1 + KR s
(4.12)
Expandiendo (4.12) en fracciones parciales: KR 1 T KR 1 1 + KR s T s + 1 + KR T s + 1 + KR
H (s) = y antitransformando:
(4.13)
h (t) = donde: T1 =
i t KR h 1 e T1 u (t) 1 + KR
(4.14)
RC T = 1 + KR 1 + KR
La Fig 4.12 muestra la respuesta (4.14):
Figura 4.12 Control proporcional de un tanque La respuesta en estado estacionario es: hss (t) = lim h (t) =
t
KR 1 + KR
(4.15)
Ntese que en el estado estacionario hay un error: o ess = 1 1 KR = 1 + KR 1 + KR (4.16)
llamado corrimiento o error esttico. Este se puede disminuir si K se hace grande. a El corrimiento es una caracter stica del control proporcional de una planta cuya funcin transferencia no posee elemento integrador. Como se ver en la siguiente o a seccin, para eliminar este corrimiento hay que agregar la accin de control integral. o o Otra manera de calcular el corrimiento es obtener la funcin de transferencia del error: o 1 Ts + 1 E (s) = = KR R (s) T s + 1 + KR 1 + T s+1 con R (s) = 1/s : E (s) = y aplicando el teorema del valor nal: ess = lim e (t) = lim sE (s) =
t s0
(4.17)
1 Ts + 1 s T s + 1 + KR
(4.18)
1 1 + KR
(4.19)
4.2 Accin de control integral 155 o
4.2.3
Accin de control integral o
Figura 4.13 Control integrativo La accin de control integral, llamada tambin de reposicin , resello, de respuesta a o e o cero o reset se muestra en la Fig 4.13, donde: Z m (t) = K e (t) dt (4.20) K M (s) = E (s) s (4.21)
o :
Figura 4.14 Seal de control si el error permanece cosntante n Suponiendo que e (t) = C1 =constante, m (t) = C1 t (Fig 4.14). De esta manera R C1 dt = 0 slo si C1 = 0. Si el sistema total es estable la unica forma de llegar al o estado estacionario es que nalmente el error sea cero. Para todo el sistema: si e (t) > 0, m (t) crece e (t) aumenta y e (t) = r (t) c (t) disminuye. Si e (t) < 0, m (t) disminuye, e (t) disminuye y e (t) = r (t) c (t) aumenta. Si e (t) = 0, m (t) es constante la cual mantiene la salida deseada de la planta. a El integrador K podr afectar grandemente la estabilidad del sistema. El control s integrativo es bueno para plantas muy estables.
156 ACCIONES BASICAS DE CONTROL En el control proporcional de una planta cuya funcin de trasferencia no posee un o e integrador 1 , hay un error en estado de rgimen o corrimiento en la respuesta a una s entrada escaln. Este corrimiento se puede eliminar si se incluye la accin de control o o integral. En el control integral de una planta, la seal de control, m (t) en cada instante es el n a rea bajo la curva de la seal de error actuante e (t) hasta ese momento. m (t) puede n ser diferente a cero cuando e (t) = 0 como se muestra en la Fig.4.15.
Figura 4.15 Seales de error y de control integrativo n Lo anterior es imposible en el caso del control proporcional pues una seal de control n no nula requiere una seal de error actuante como se muestra en la Fig.4.16. n
Figura 4.16 Seal de error y de control proporcional n Se hace notar que la accin de control integral, si bien elimina el efecto de corrimiento o o error de estado de rgimen, puede llevar a una respuesta oscilatoria que, aunque e amortiguada, podr ser indeseable, Fig 4.17. Si la planta posee muchos polos, la a accin de control integral puede inestabilizar totalmente el sistema. o
4.2 Accin de control integral 157 o
Figura 4.17 Algunas respuestas no aceptables Ejemplo 4.2 Control integral de un sistema de primer orden.
Figura 4.18 Control integral de un tanque Para la Fig 4.18 con controlador integrativo se puede obtener el diagrama de bloques de la Fig 4.19:
Figura 4.19 Diagrama de bloques del control integrativo de un tanque Las funciones de transferencia para la salida y para el error son:
y con K > 0 el sistema es estable. Si K/C > (1/2RC)2 s1,2
KR H (s) = R (s) R (s2 + s + KR) R s2 + s E (s) = R (s) RCs2 + s + KR Ntese que los polos estn ubicados en: o a s 2 K 1 1 s1,2 = 2RC 2RC C s
(4.22) (4.23)
(4.24)
1 j = 2RC
K C
se presentan oscilaciones pero es estable. El error de estado de rgimen, o error esttico, para una entrada escaln unitario e a o 1 r (t) = u (t) o R (s) = S se puede obtener aplicando el teorema del valor nal: s RCs2 + s 1 =0 (4.26) ess = lim sE (s) = lim 2 + s + KR s s0 s0 RCs Por lo tanto, el control integral del sistema de nivel de liquido elimina el error de estado de rgimen en la respuesta a la entrada escaln. e o
1 2RC
(4.25)
4.2.4
Accin de control proporcional integral (PI) o
Figura 4.20 Control proporcional e integrativo Para la Fig 4.20: KI KP s + KP KI M (s) = KP + = (4.27) E (s) s s Este tipo de control combina las caracter sticas de los anteriores controles. KP ayuda a corregir ms rpidamente el error. KI elimina totalmente el error. a a s Con este tipo de controlador, las condiciones de estabilidad se mejoran con respecto al control integral puro. Note que el controlador PI tambin puede ser interpretado e como un controlador integrativo con un cero ubicado en:
4.2 Accin de control proporcional integral (PI) 159 o
KI (4.28) KP El cero mejora las condiciones de estabilidad, como se ver en la siguiente seccin. a o s= Ejemplo 4.3 Control proporcional e integral. Considrese el sistema de la Fig.4.21 con un controlador proporcional e integral: e
Figura 4.21 Ejemplo con control proporcional e integrativo Para este sistema: 1 1 KP + KI s(Js+f ) s s(Js+f ) R (s) + N (s) C (s) = 1 1 1 + KP + KI s(Js+f ) 1 + KP + KI s(Js+f ) s s E (s) = o : C (s) = E (s) = 1 + KP + Js3 1
KI s
(4.29)
1 s(Js+f)
R (s)
1 + KP +
1 s(Js+f ) KI 1 s s(Js+f )
N (s)
(4.30)
KP s + KI s R (s) + 3 N (s) 2+K s+K 2+K s+K + fs Js + f s P I P I
(4.31) (4.32)
s s2 (Js + f) R (s) 3 N (s) 3 + f s2 + K s + K 2+K s+K Js Js + f s P I P I Con los escalones c (t) = u (t) y n (t) = No u (t): R (s) = 1 s N (s) = No s Css = lim c (t) = lim sC (s) = 1 + 0 No
t s0
(4.33) (4.34) (4.35)
ess = e (t) = lim sE (s) = 0

s0
(4.34) y (4.35) muestran que: a) la salida alcanza exactamente el valor unitario del escaln y b) el error estacionario es nulo, a pesar de la perturbacin presente. o o Ejercicios
160 ACCIONES BASICAS DE CONTROL a) Con KI = 0 (controlador proporcional) calcule ess con los escalones: n(t) = No u (t) y r (t) = u (t) . b) Si r (t) = t u (t) y n (t) = No u (t) encuentre ess . c) Con r(t) = u (t) y n (t) = No u (t) obtenga mss = lim m (t) . t d) Si KP = 0, es el sistema estable ?
4.2.5
Accin de control proporcional y derivativo (PD) o
Figura 4.22 Controlador proporcional-derivativo En este caso: M (s) = KP + KD s E (s) (4.36)
A la accin proporcional se le aade la accin derivativa que aumenta la seal m de tal o n o n manera que si el error crece rpidamente, m ser grande ayudando a corregir el error a a en forma ms efectiva. Es como un efecto anticipativo que impide un crecimiento a brusco de error.
a)
b)
Figura 4.23 Seal de control b) cuando el error a) crece linealmente n En la Fig 4.23, por ejemplo, la seal de control m (t) crece mas rpidamente a mayor n a pendiente de la seal de error e (t). n El control PD es un controlador estabilizante. La accin de control derivativo tiene o la desventaja de amplicar las seales de ruido. n Ejemplo 4.4 Control proporcional derivativo.
4.2 Accin de control proporcional integral derivativo (PID) 161 o Considere el sistema (Fig 4.24) de una carga inercial con controlador PD.
Figura 4.24 Ejemplo con control proporcional-derivativo Para este sistema:
(KP + KD s) C (s) KP + KD s = 2 = 2 R (s) Js + KD s + KP Js + KD s + KP
(4.37)
Si KP > 0 y TD > 0 las raices de Js2 + KD s + KP = 0 tienen parte real negativa, y el sistema es estable. Si r(t) = u(t), una posible respuesta oscilatoria amortiguada, c(t), se muestra en la Fig 4.25. Si KD se aumenta la amplitud de las oscilaciones disminuye.
Figura 4.25 Una posible respuesta del sistema de la Fig. 4.24 Ejercicio Para el sistema anterior, encontrar c(t) si r(t) = u(t) y el controlador es proporcional unicamente. Es estable el sistema ?
4.2.6
Accin de control proporcional integral derivativo (PID) o
La Fig 4.26 muestra la combinacin de los anteriores controles: o
Figura 4.26 Controlador proporcional integral derivativo As : KI KI + KP s + KD s2 M (s) = KP + + KD s = (4.38) E (s) s s La Fig 4.27 b) muestra la seal de control m (t) cuando el error e (t) crece linealmente: n
Figura 4.27 Seal de control b) cuando el error a) var linealmente con el tiempo n a u KP aumenta la rapidez de respuesta y solo acta en el transitorio, ya que al nal, el e trmino KI elimina el error, ganando completo control de la planta. El trmino KD s e s acta para ayudar a la estabilidad. u s)2 o Ntese que H (s) = eT s = 1 + T s + (T2! + es una funcin de adelanto, entonces: o y (t) = $1 (H (s) X (s)) = x (t + T ) (4.39) (4.39) dene un sistema anticipativo (no causal), f sicamente imposible. El numerador de la funcin de trasferencia del PID, (KI + KP s + KD s2 ), en (4.38), o tiene una similitud con la funcin de adelanto. o El PID es ampliamente utilizado por la industria donde se encuentran trminos proe pios tales como: o KP = accin proporcional (proportional action). KI = accin de reposicin (de respuesta a cero) (reset action). o o s KD s = accin de crecimiento por unidad de tiempo (rate action). o Esta terminolog proviene primordialmente del rea qu a a mica donde se habla de control de procesos en lugar de control de sistemas.
4.2 Algunas estructuras del controlador PID 163 Adems las constantes se denen como bandas. Por ejemplo, a proporcional en porcentaje. Ejercicio
1 KP
100% es la banda
Figura 4.28 Seleccin de controlador o Para la Fig. 4.28 suponga Qi = 0 y que ocurre una perturbacin n (t) = no u (t) o (escaln) o Determine el error en estado estacionario si: a) El controlador es de tipo proporcional: Qi (s) = KP . E(s) b) El controlador es de tipo integral:
Qi (s) E(s)
KI s .
Figura 4.29 Seleccin de Gc (s) o a Para la Fig 4.29 seleccionar el tipo de controlador, Gc (s), que podr usarse de modo que el sistema sea estable y que un par perturbador constante, n (t) = no u (t), no produzca modicacin en la velocidad en estado estacionario de rgimen, es decir, o e que el error en estado estacionario sea cero. 4.2.6.1 Algunas estructuras del controlador PID La Fig 4.30 muestra el controlador PID clsico: a
Figura 4.30 Controlador PID clsico a Cuya ley de control es: Z de dt
u = KP e + KI
edt + KD
(4.40)
La Fig 4.31 muestra otra estructura del controlador PID:
Figura 4.31 PID con derivada de la salida Esta estructura es muy utilizada. En lugar de derivar el error se deriva la salida. Con esto se evita que la planta responda a cambios bruscos de la seal de referencia r. La n ley de control correspondiente es: Z dy dt
u = KP e + KI
edt KD
(4.41)
Otra estructura, menos utilizada que la anterior, se muestra en la Fig 4.32. En sta e la accin de control proporcional se toma tambin de la salida en lugar de la seal de o e n error e.
4.2 Algunas estructuras del controlador PID 165
Figura 4.32 Otra estructura del PID La ley de control correspondiente es: Z dy u = KI edt KP y KD dt Ejemplo 4.5 Ejemplo de un PID. La Fig 4.33 muestra un controlador PID hidromecnico para un sistema de nivel de a l quido:
(4.42)
Figura 4.33 PID hidromecnico a Ntese que: o z1 z2 = = a1 h b a2 h b (4.43) (4.44)
166 ACCIONES BASICAS DE CONTROL z3 = a3 h b (4.45)
Como la carga del serromotor hidrulico (SMH) es despreciable, entonces: a z6 (s) = Del amortiguador y el resorte: . . B z3 z 4 = Kz4 a3 Bs s z3 (s) = H (s) Bs + k s + 1 b (4.47) K1 K1 a2 H (s) z2 (s) = s b s (4.46)
Transformando (4.44): z4 (s) =
(4.48)
en donde = B/K. El desplazamiento de la vlvula es: a z= Adems: a z5 = d1 d2 z1 + z4 d1 + d2 d1 + d2 (4.50) d3 d4 z5 + z6 d3 + d4 d3 + d4 (4.49)
con (4.47) en (4.46) y luego usando (4.40),(4.43) y (4.45) se obtiene: z (s) = KP H (s) + donde: d4 d1 a1 (d3 + d4 ) (d1 + d2 ) b d3 K1 a2 (d3 + d4 ) b d4 d2 a3 (d3 + d4 ) (d1 + d2 ) b KI s H (s) + KD H (s) s s + 1 (4.51)
KP KI KD
= = =
(4.52)
Entonces el caudal de entrada se puede calcular como qi = Ci z, donde Ci es una constante. Ejemplo 4.6 El telescopio del transbordador espacial. El telescopio para seguir estrellas y asteroides de transbordador espacial se puede modelar como una masa M = 100 Kg. Est suspendido por medio de actuadores a magnticos que producen una fuerza u (t). El cable que le suministra energ elctrica e a e se modela como un resorte de constante K = 1 N ew/m, Fig 4.34a.
Figura 4.34 Ejemplo 4.6 Disee un controlador PID tal que el error ess = e () para una entrada rampa n r (t) = t u (t) sea 0.01 y que tenga un par de polos complejos como se muestra en la Fig.4.34c adems del tercer polo real. a
Figura 4.35 Diagrama del cuerpo libre a) y de bloques b) para el ejemplo 4.6 De la Fig 4.35a: u Kz = M d2 z dt2 (4.53)
Transformando (4.53) se obtiene la funcin de transferencia de la planta: o 1 Z (s) = U (s) M s2 + K De la Fig 4.35b: KD s2 + KP s + KI Z (s) = R (s) M s3 + KD s2 + (KP + K) s + KI y, s Ms2 + K E (s) = R (s) Ms3 + KD s2 + (KP + K) s + KI Con ess = 0.01 para R (s) =
1 s2
(4.54)
(4.55)
(4.56)
(rampa r (t) = t u (t)):
168 ACCIONES BASICAS DE CONTROL s Ms2 + K 1 E (s) = 2 s Ms3 + KD s2 + (KP + K) s + KI # " s Ms2 + K = lim sE (s) = lim s 2 s0 s0 s [Ms3 + KD s2 + (KP + K) s + KI ] K = 0.01 KI
(4.57)
ess
(4.58)
de donde: ess = As KI = 100. , (4.55) se puede escribir:

KD 2 KP KI Z (s) M s + M s+ M = R (s) s3 + KD s2 + (KP +K) s + M M
(4.59)
KI M
(4.60)
El polinomio caracter stico del sistema es: KI KD 2 (KP + K) s + s+ M M M que de acuerdo con la ubicacin de polos de la Fig 4.34c es: o ! ! 2 2 2 2 A (s) = s + +j s+ j (s + p) 2 2 2 2 A (s) = s3 + o : A (s) = s3 + de donde: 2 + p s2 + 1 + 2p s + p KI =1 M KD M KP + K M (4.63) (4.61)
(4.62)
p = 2+p = 1 + 2p = As :
(4.64)
KD KP Ejemplo 4.7 PID neumtico. a
= 100 1 + 2 = 100 1 + 2 1
Figura 4.36 PID neumtico a Con P1 constante, in = K1 P1 P2 , 0 = K2 x P2 , P0 = K y, Kg constante de los gases ideales y con la temperatura T de los fuelles constante, el sistema de la Fig 4.36 se comporta como un controlador PID.
Figura 4.37 Diagrama de cuerpo libre para puntos de masa cero De las Figs. 4.37a y b: Ac P2 Kf z + Af Pi de donde: y z = = Ac P2 Kc Af (PD Pi ) Kf (4.67) (4.68) = Kc y = Af PD (4.65) (4.66)
170 ACCIONES BASICAS DE CONTROL Adems: a x = i D in donde: 1 K1 = Rin 2 P1 P20 Tambin: e 0 = Kx x + Kp2 P2 donde: Kx Kp2 Para la presin de salida: o P0 = Ky La diferencia de ujos es: in 0 = dM2 dt
V2 M2 ,
1 (e z) 2 P0 Pi = R1 P0 PD = R2 P2 = Rin
(4.69) (4.70) (4.71) (4.72)
(4.73)
p = K2 P20 K2 x0 = 2 P20
(4.74)
donde M2 es la masa de gas en el volumen V2 . Con la ley de los gases P2 2 = Kg T con 2 = temperatura absoluta: M2 M2 =
el volumen espec co y T la
P2 V2 Kg T = C2 P2 + Kv2 V2
Donde la capacitancia C2 y la constante Kv2 son: C2 Kv2 = = V20 Kg T P20 Kg T
4.2 Algunas estructuras del controlador PID 171 suponiendo T constante. Con V2 = Ac y: in 0 = C2 De la misma manera, como i =
dMi dt
dP2 dy + Kv2 Ac dt dt
dMD dt :
(4.75)
y D =
i D donde:
dz d Pi + Kvi Af dt dt d PD dz + KV D Af = CD dt dt = Ci
(4.76) (4.77)
Vi0 Ci = Kg T V CD = KD0 gT
Pi0 Kvi = Kg T P KV D = KD0 gT
Con (4.72), (4.73) y (4.67) en (4.75) y utilizando la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas: K2 P2 (s) = x (s) 1 + 2 s donde: Kx + Kp2
Kv2 A2 c Kc
K2 2
= =
1 Rin
C2 +
1 Rin
+ Kp2
Generalmente la constante de tiempo 2 es muy pequea y: n P2 (s) ' K2 x (s) adems: a K2 >> 1 Con (4.70) y (4.68) en (4.76) y transformando: (i s + 1) Pi (s) = P0 (s) + D s PD (s) Con (4.71) y (4.68) en (4.77) y transformando: (D s + 1) PD (s) = P0 (s) + i s Pi (s) donde:
0 0
(4.78)
(4.79)
(4.80)
K A i = Ci + vi f f R1 K K D A2 D = CD + VKf f R2 De (4.79) y (4.80):
D = i =
0
Kvi A2 R1 f Kf KV D A2 R2 f Kf
Pi (s) = PD (s) = donde:
0 1 + D + D s (s) 0 1 + i + i s (s)
P0 (s)
(4.81) (4.82)
P0 (s)
# A2 f (s) = Ci CD + (Ci KV D + CD KV i ) s2 + (i + D ) s + 1 Kf Con (4.69), (4.78), (4.67), (4.74), (4.81), (4.82) y (4.68) se obtiene el diagrama de bloques:
"
Figura 4.38 Diagrama de bloques del PID neumtico a Como: i h i h 0 0 1 + i + i 1 + D + D = Ci R1 CD R2 La Fig 4.38 se puede dibujar, con K =
0
(4.83)
1 2
A (K2 ) Kc (K) : c
Figura 4.39 Diagrama de bloques simplicado donde K >> 1 porque K2 >> 1. As : KI P0 (s) ' Kp + + KD s e (s) s donde: Kf (i + D ) Af (Ci R1 CD R2 ) Kf Af (Ci R1 CD R2 ) h i A2 Kf Ci CD + Kf (Ci KV D + CD Kvi ) f Af (Ci R1 CD R2 ) (4.84)
0
KP KI
= =
KD
CAPITULO
RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

El objetivo de este cap tulo es obtener la respuesta temporal de los sistemas a seales n aperidicas tales como el escaln, la rampa,etc. o o
5.1
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y
error estacionario
La caracter stica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de a a control es la estabilidad absoluta, concepto que se ver posteriormente. a Por ahora es suciente saber que un sistema es estable si las ra ces del polinomio b(s) caracter stico o denominador de la funcin de transferencia del sistema H (s) = a(s) o tienen parte real negativa. Lo cual signica que los valores de s que satisfacen la ecuacin caracter o stica a(s) = 0, esto es, las raices de a (s) , deben estar ubicadas en el semiplano complejo izquierdo. Un sistema est en equilibrio si, en ausencia de perturbacines o de entradas de a o referencia, la salida se mantiene en el mismo estado. Un sistema de control lineal invariante en el tiempo, es estable si nalmente la salida retorna a un estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin o o a una seal de entrada acotada. n Una funcin f (t) es acotada si f (t) < M1 , para < t < . o En otras palabras, considere el sistema de la Fig 5.1:
175
176 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Figura 5.1 Funcin de transferencia de un sistema o H (s) es estable si: $1 (x (s)) = x (t) < M1 , produce una salida acotada: $1 (y (s)) = y (t) < M2 , < t < < t <
5.1.1
Estabilidad relativa
El hecho de que todos los polos de H (s) queden en el semiplano complejo izquierdo de s no garantiza caracter sticas satisfactorias de respuesta transitoria. Esta podr a presentar excesivas oscilaciones o ser muy lenta. Para garantizar una respuesta transitoria rpida y bien amortiguada, los polos de a H (s) deben quedar en una zona como la mostrada en la Fig 5.2:
Figura 5.2 Regin recomendada para la ubicacin de polos o o
5.1.2
Error estacionario
Ya que un sistema f sico de control generalmente tiene elementos que almacenan energ su salida no puede seguir inmediatamente a la entrada sino que presenta una a, respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estacionario. Si la salida del sistema de control en estado estacionario no coincide exactamente con
5.1 Algunos teoremas 177 la seal deseada, llamada seal de referencia o entrada, se dice que el sistema tiene n n un error estacionario, el cual indica la exactitud del sistema. Es importante analizar en los sistemas de control la respuesta transitoria, el tiempo necesario para alcanzar el estado estacionario, y el error en este estado.
5.1.3
Respuesta impulsiva
Para el sistema de la Fig 5.1: y (s) = H (s) x (s) El diagrama correspondiente en el dominio del tiempo se muestra en la Fig 5.3: (5.1)
Figura 5.3 Diagrama de bloques en el dominio del tiempo del sistema de la Fig 5.1 donde h (t) es la respuesta impulsiva del sistema, o respuesta a un impulso unitario (t). Note que si x (t) = (t), entonces x (s) = 1, y: y (s) = H (s) = $ (h (t)) (5.2)
La funcin de transferencia y la respuesta impulsiva de un sistema lineal invariante o en el tiempo contienen la misma informacin sobre la dinmica del sistema. En la o a prctica se puede considerar como un impulso, a un pulso de entrada con muy corta a duracin en comparacin con las constantes signicativas del sistema. o o
La respuesta impulsiva h (t) es la respuesta de un sistema lineal a una entrada impulso unitario con condiciones iniciales iguales a cero. As la transformada de Laplace de la respuesta impulsiva h (t) es la funcin de transferencia del sistema H (s) . o Si el sistema es causal, x (t) = 0 para t < 0, entonces: Z t Z t h ( ) x (t ) d = h (t ) x ( ) d (5.3) y (t) = x (t) ~ h (t) =
0 0
5.1.4
Algunos teoremas
En las siguientes consideraciones se suponen condiciones iniciales nulas. 1. Por la frmula de Leibniz o d d Z
u1 ()
f (x, ) = f (u1 , )
u0 ()
du1 du0 f (u0 , ) + d d Z
u1 ()
u0 ()
[f (x, )] dx
(5.4)
Aplicndola a (5.3) : a dy (t) = h (t) x (0) + dt

t 0
[h ( ) x (t )] d t
(5.5)
178 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Como x (0) = 0 : dy (t) = dt Z

t
h ( )
x (t ) d t
(5.6)
(5.6) indica que si la respuesta de un sistema lineal a . una entrada x (t) es y (t), . entonces la respuesta a la derivada de la entrada x (t) es y (t). 2. Cambiando la variable t por en (5.3): y () = integrando (5.7): Z
t
h ( ) x ( ) d
(5.7)
y () d =
Z tZ
0
h () x ( ) d d =
h ( )
x ( ) d d
(5.8)
Con = t : Z Z
t
x ( ) d = Z
Z Z
x (t ) dt
(5.9)
As (5.8) tambin puede ser escrita: e

t t
y (t) dt =
h ()
x (t ) dt d
(5.10)
(5.10) indica que la respuesta de un sistema lineal a la integral de la entrada x (t) es la integral de la salida y (t) . Pruebas similares se pueden hacer para derivadas de ms alto orden e integrales a mltiples. u Los anteriores resultados son muy utiles. Supngase por ejemplo que se conoce la o respuesta de un sistema cuando la entrada es un impulso (t). Es decir se conoce h (t) = $1 (H (s)) . Rt Rt As como u (t) = 0 ( ) d , entonces y (t) = 0 h ( ) d. , Rt Rt Asimismo, si x (t) = 0 u (t) d , entonces la nueva salida es y2 (t) = 0 y ( ) d. Adems, si se conoce la respuesta de un sistema lineal a la funcin escaln u (t), a o o fcilmente obtenible en prctica, la respuesta impulsiva se puede obtener derivando a a la respuesta al escaln. o
5.1.5
Sistema de primer orden
Se analizarn las respuestas de un sistema de primer orden, o de un solo polo, a a entradas tales como el escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario suponiendo o condiciones iniciales nulas. 5.1.5.1 Respuesta al escaln unitario o Un sistema de primer orden se muestra en la Fig 5.4:
5.1 Respuesta al escaln unitario 179 o
Figura 5.4 Sistema de primer orden Para este sistema:

P KP K Y (s) s = H (s) = 1+T P K = K R (s) 1 + T s + KP K 1 + 1+T s
K K
o : KP K Y (s) = H (s) = R (s) 1 + KP K donde: 1 1 + T1 s = K1 1 + T1 s (5.11)
K1 T1 Con un escaln unitario: o r (t) = u (t) = la respuesta es: Y (s) = A y B son:
= =
KP K 1 + KP K T 1 + KP K 1 t>0 R (s) = t<0 s
1, 0,
A B A + T1 As + Bs 1 K1 = + = s 1 + T1 s s 1 + T1 s s (1 + T1 s)
(5.12)
A = K1 B = K1 T1 As : Y (s) = K1 Antitransformando: y (t) = K1 1 et/T1 u (t) (5.14) " 1 1 1 s s + T1 # (5.13)
(5.14) se muestra en la Fig 5.5:
Figura 5.5 Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln o unitario u (t) Ntese que la constante de tiempo T1 es aquel valor de tiempo para el cual la respuesta o ha alcanzado el 63.2% de su valor nal K1 . A menor valor de la constante de tiempo, 1 n mas rpida es la respuesta del sistema. y cuando T1 es pequea, el polo p = T1 se a aleja del eje imaginario hacindose mas negativo. e a Para t = 4T1 la respuesta est a menos del 2% del valor nal K1 . Por eso se acostumbra suponer que despus de cuatro constantes de tiempo, el sistema ha alcanzado e o el estado estacionario, y se dene el tiempo de solucin ts por la ecuacin: o ts = 4T1 (5.15)
Otra caracter stica importante de la curva exponencial es que la pendiente de la 1 tangente en t = 0 es K1 : T K1 Tt K1 dy (t) 1 = e = (5.16) dt t=0 T1 T1 t=0 Si se traza una recta: yp (t) = K1 t T1
sta alcanzar el valor nal K1 en t = T1 segundos. e a El error o corrimiento e () = ess es: ess = 1 K1 = 1 1 KP K = 1 + KP K 1 + KP K (5.17)
Este tambin puede ser calculado utilizando la funcin de trasferencia del error: e o 1 1 + Ts E (s) = = R (s) T s + 1 + KP K 1 + KP K 1+T s (5.18)
5.1 Sistema de segundo orden 181 Con R (s) =

1 s
: E (s) = 1 1 + Ts s T s + 1 + KP K
y aplicando el teorema del valor nal: ess = lim e (t) = lim sE (s) =
t s0
1 1 + KP K
que es el mismo resultado (5.17). 5.1.5.2 Respuesta a la rampa unitaria Como la respuesta al escaln unitario esta dado por (5.14), la respuesta a la rampa o unitaria r (t) = t u (t) es la integral de esta ecuacin: o Z
t
y1 (t) = El error e (t) es:
h i h i t K1 1 e T1 d = K1 t T1 + T1 e T1
(5.19)
h i t e (t) = t u (t) K1 t T1 + T1 e T u (t) t = K1 T1 1 e T1 u (t) + (1 K1 ) t u (t) Para t >> T1 : e (t) ' (1 K1 ) t + K1 T1 Ntese que e () = , o sea que este sistema no sigue la rampa. o
(5.20)
(5.21)
5.1.5.3 Respuesta al impulso unitario Como el impulso unitario es la derivada del escaln, la respuesta del sistema es la o derivada de la respuesta al escaln: o i K t d h 1 T K1 1 et/T1 u (t) = e 1 dt T1
y2 (t) =
(5.22)
5.1.6
Sistema de segundo orden
Considrese el servomecanismo que se muestra en la Fig 5.6: e
Figura 5.6 Control de posicin o El correspondiente diagrama de bloques se muestra en la Fig 5.7:
Figura 5.7 Diagrama de bloques para la Fig 5.6 donde:
n = J f
N1 N3 N2 N4 = Jm + n2 JL = fm + n2 fL
Con:
K T
= =
K0 K1 Km 2 (Ra f + Km ) n Ra J 2 Ra f + Km
la Fig 5.7 se puede simplicar al diagrama de bloques mostrado en la Fig 5.8:
5.1 Caso subamortiguado o respuesta con 0 < < 1 183
Figura 5.8 Diagrama simplicado de la Fig 5.7 El diagrama de la Fig 5.8 se puede dibujar como el de la Fig 5.9:
Figura 5.9 Una representacin estandarizada del diagrama de bloques de la Fig 5.8 o donde:
2 n
= = =
2n As :
K T 1 = 2 T 1 2 KT
(5.23)
2 n C (s) = 2 2 R (s) s + 2n s + n
(5.24)
o donde se llama atenuacin, n , frecuencia natural no amortiguada y , relacin o o razn de amortiguacin. o o La ecuacin caracter o stica del sistema es:
2 A (s) = s2 + 2n s + n = 0
(5.25)
Las ra de (5.25) o polos del sistema son: ces p 2 2 4 2 n 4n p 2 = n 2 1n = 2n
1,2
(5.26)
184 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO 5.1.6.1 Caso subamortiguado o respuesta con 0 < < 1 Si < 1 : p 1,2 = n j 1 2 n = n jd p donde d = 1 2 n se llama frecuencia natural amortiguada. La ubicacin correspondiente de los polos se muestra en la Fig 5.10: o
(5.27)
Figura 5.10 Ubicacin de los polos para el caso subamortiguado (0 < < 1) o en donde: cos sen tan o : = cos
1
n = pn = 1 2 p 1 2 = p 1 2
1 s
(5.28)
= sen
Si la entrada es un escaln unitario r (t) = u (t) R (s) = o o C (s) =
p 1 2 = tan1
(5.29)
2 n As + B K 1 2 + 2 = 2 2 s s + 2n s + n s s + 2n s + n
Con K = 1, A = 1 y B = 2n : C (s) = s + 2n 1 1 2 = 2 s s + 2n s + n s s + 2n p 2 (s + n )2 + 1 2 n
s + n n 1 s (s + n )2 + (d )2 (s + n )2 + (d )2
5.1 Caso de amortiguamiento cr tico o respuesta con = 1 185 p 1 s + n 1 n 1 2 n p s (s + n )2 + (d )2 1 2 n (s + n )2 + (d )2 s + n d 1 p (5.30) 2 2 2 (s + )2 + ( )2 s (s + n ) + (d ) 1 n d 1 2 en t sin d t (5.31)
= C (s) =
Antitransformando (5.30) se tiene:
para t 0. (5.31) tambin se puede escribir: e c (t) = = ( 1e

n t
c (t) = 1 en t cos d t p "
que es el primer tipo de respuesta mostrado en la Fig 5.11:
p donde d = 1 2 n . Utilizando las relaciones (5.28), (5.32) se puede escribir en forma compacta como en la ecuacin (5.33): o ) ( en t sin (d t + ) u (t) con < 1 (5.33) c (t) = 1 p 1 2
1 1 p 1 2
sin d t u (t) cos d + p 1 2 ) h i p n t 2 cos t sin d t + 1 e u (t) d
#)
(5.32)
Figura 5.11 Respuesta subamortiguada de un sistema de segundo orden 5.1.6.2 Caso de amortiguamiento cr tico o respuesta con = 1 Si = 1 :
2 2 n n C (s) = 2 = 2 2 R (s) s + 2n s + n (s + n )
(5.34)
186 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO que corresponde a un par de polos reales ubicados en 1,2 = n . Si R (s) = 1 : s C (s) = 1 n A K B + = + s (s + n )2 s (s + n )2 (s + n )
: donde K = 1, A = n y B = 1. As C (s) = 1 n 1 s (s + n ) (s + n )2 (5.35)
Antitransformando (5.35) se obtiene (5.36): C (s) = 1 en t (1 + n t) u (t) con = 1 (5.36)
(5.36) es el segundo tipo de respuesta mostrado en la Fig 5.12:
Figura 5.12 Respuesta de amortiguamiento cr tico de un sistema de segundo orden Esta respuesta tambin se puede obtener de (5.32) usando la regla de LHoppital. e 5.1.6.3 Caso sobreamortiguado o respuesta con > 1 Si > 1 la ubicacin del par de polos reales correspondientes est dada por (5.36). o a Con: p 1 2 sin j cos j y utilizando (5.32): ( " #) p p 2 1n t + cosh 2 1n t senh u (t) p = j 2 1 = j senh = cosh
c (t) =
1e
n t
p 2 1
(5.37)
5.1 Respuesta oscilatoria o caso de amortiguamiento nulo, = 0 187 c (t) tambin se puede reescribir como (5.38): e ( s1 t ) es1t t e n u (t) 1+ p s1 s2 2 2 1
c (t) =
(5.38)
donde:
s1 s2
p + 2 1 n p = 2 1 n =
Si s1 >> s2 , la respuesta debido a s1 se puede despreciar ya que al trmino que e a involucra a s1 cae mucho mas rpidamente que el correspondiente a s2 . Es decir, la respuesta es similar a la de un sistema de primer orden con un solo polo ubicado en s2 . La respuesta correspondiente sobre el caso sobreamortiguado se muestra en la Fig 5.13:
Figura 5.13 Respuesta sobreamortiguada de un sistema de segundo orden 5.1.6.4 Respuesta oscilatoria o caso de amortiguamiento nulo, = 0 o Si = 0, hay un par de polos complejos ubicados en 1,2 = jn y la solucin es:
c (t) = {1 cos n t} u (t) cuya grca se muestra en la Fig 5.14: a
(5.39)
Figura 5.14 Respuesta oscilatoria de un sistema de segundo orden La Fig 5.15 resume los casos vistos:
Figura 5.15 Diferentes respuestas de un sistema de segundo orden Ntese que en todos los casos, excepto para la respuesta oscilatoria ( = 0), el error o en estado estacionario es cero, ess = 0. Dos sistemas de segundo orden con el mismo , pero diferente n tienen el mismo sobreimpulso y el mismo diagrama oscilatorio mostrado anteriormente. Un sistema subamortiguado con 0.5 < < 0.8 se aproxima al valor nal mas rpidamente que uno con amortiguamiento cr a tico o sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilacin, el amortiguado cr o ticamente presenta la respuesta mas rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento en responder a a cualquier entrada.
5.2 Especicaciones de respuesta transitoria 189
5.2
Especicaciones de respuesta transitoria
Como se dijo antes, sistemas con almacenamiento de energ no pueden responder a instantneamente y presentan transitorios siempre que se les somete a entradas de a referencia o perturbaciones. La entrada escaln, facil de generar, es frecuentemente usada para especicar las o caracter sticas de funcionamiento de un sistema de control. Adems, como se vi a o anteriormente, si se conoce la respuesta de un sistema a una entrada escaln, en o principio es posible calcular la respuesta a cualquier entrada. Obviamente la respuesta transitoria de un sistema depende de las condiciones iniciales. Sin embargo, para poder comparar fcilmente las caracter a sticas de la respuesta transitoria de diversos sistemas, se acostumbra suponer que las condiciones iniciales son cero. Cuando la respuesta transitoria presenta oscilaciones amortiguadas es habitual dar las especicaciones mostradas en la Fig 5.16:
Figura 5.16 Especicaciones para un sistema con respuesta subamortiguada Las especicaciones son las siguientes:
1 Tiempo de retardo, td . El tiempo que la respuesta tarda en alcanzar por primera vez la mitad del valor nal.
190 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO 2 Tiempo de crecimiento, tr . El requerido para que la respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor nal. Se utilizar esta ultima especicacin (0 al 100%) en clculos a o a posteriores.
3 Tiempo de pico o de sobrepaso, tp . El requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico del sobreimpulso o sobrepaso.
4 Maximo sobreimpulso o sobrepaso, Mp . Este se dene en forma porcentual mediante (5.40): Mp = e (tp ) e () 100% e () (5.40)
y es un indicativo de la estabilidad relativa del sistema.
5 Tiempo de establecimiento o de solucin, ts . o Tiempo requerido por la respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango alrededor del valor nal. Este rango generalmente se especica en porcentaje absoluto del valor nal (habitualmente 5% 2%). El tiempo de establecimiento se o relaciona con la constante de tiempo ms grande del sistema. a El criterio para la jacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos del o diseo del sistema en cuestin. n o Ntese que si se especican td , tr , tp , ts , y Mp , virtualmente queda determinada la o forma de la respuesta. Para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y mximo e a sobreimpulso. Para sistemas con error estacionario para entradas escaln, el error se o debe mantener dentro de un nivel porcentual espec co. Comentarios. Excepto donde no se toleren oscilaciones, se desea una respuesta transitoria sucientemente rpida y sucientemente amortiguada. Para sistemas de segundo orden el a rango recomendado para es: 0.4 < < 0.8. Para < 0.4 el sobrepaso es excesivo y para > 0.8 la respuesta es lenta. a . Se ver posteriormente que Mp y tr estn en conicto entre s Es decir, si Mp decrece, a tr aumenta y viceversa.
5.2 Tiempo de pico tp 191
5.2.1
Especicaciones de respuesta transitoria para sistemas
de segundo orden
Se obtendrn el tiempo de crecimiento, tiempo pico, mximo sobrepaso y tiempo de a a establecimiento de sistemas de segundo orden obtenidos del sistema (5.24). Los valores a se obtendrn en trminos de y n y se supondr que el sistema es subamortiguado a e ( < 1). 5.2.1.1 Tiempo de crecimiento o tiempo de levante tr Utilizando el criterio de 0 al 100%, c (tr ) = 1. Reemplazando en (5.33): en tr c (tr ) = 1 = 1 p sen (d tr + ) 1 2 sen (d tr + ) = 0 As : (d tr + ) = , 2, 3, (5.43) (5.41)
de donde:
(5.42)
El primer cruce de c (t) con el valor unitario o 100% ocurre cuando (d tr + ) = . Por lo tanto: tr = =p d 1 2 n (5.44)
Ntese que para un valor pequeo de tr , n debe ser grande. o n 5.2.1.2 Tiempo de pico tp Con (5.33) cuando t = tp , la pendiente es cero: n dc (t) =p en tp sen (d tp + ) dt t=tp 1 2 p 1 2 n n tp p e cos (d tp + ) = 0 1 2 sen (d tp + ) p = cos (d t + ) 1 2 p 1 2 tan (d tp + ) = As : (5.46)
(5.45)
de donde:
o :
d tp + = tan
! p 1 2 = + n
n = 0, 1,
(5.47)
El primer pico ocurre cuando n = 1 : tp = =p d 1 2 n (5.48)
5.2.1.3 Este es:
Mximo sobreimpulso Mp a
Mp = c (tp ) 1 Utilizando (5.32) se tiene:

n tp
(5.49)
c (tp ) 1 = e Pero de (5.48) d tp = y: Mp = e o :
sen d tp cos d tp + p 1 2 !
= Mp
(5.50)
n tp
sen cos + p 1 2

= en tp
Mp = en tp = e
1 2
(5.51)
Existen diferentes criterios integrales para establecer lo que podr llamarse el valor a o ptimo de la razn de amortiguacin . o o R Uno de ellos se llama criterio ITAE el cual minimiza la integral J = 0 |e| tdt, integral del valor absoluto del error multiplicado por el tiempo, que trata de penalizar la magnitud del error y la duracin del mismo. Utilizando este criterio con e (t) = o r (t) c (t) se obtiene = 0.707. R Otro criterio es el ISE que minimiza la integral J = 0 e2 dt, o integral del cuadrado del error. Este criterio no penaliza la duracin de error. Con el ISE se obtiene = 0.5. o Existen otros criterios de optimizacin. Sin embargo, el valor de = 0.7 corresponde o al valor cercano al ptimo con respecto a varios de ellos. Para = 0.7, el sistema de o segundo orden tiene una respuesta rpida a la entrada escaln con un sobrepaso de a o aproximadamente el 4.3%. o o La Fig 5.17 muestra una grca del sobrepaso Mp en funcin de la razn de amora tiguacin para el sistema de segundo orden: o
5.2 Tiempo de establecimiento ts 193
Figura 5.17 Sobrepaso en funcin de la razn de amortiguacin o o o Obsrvese que para = 0.4 el sobrepaso es del 25.4%, mientras que para > 0.707 e es menor del 4.3%. 5.2.1.4 Tiempo de establecimiento ts De (5.51) Mp = en tp . As se puede constru una curva envolvente de sobrepasos , r (5.52):
Mp (t) = en t
(5.52)
que es una curva exponencial tal que: 4 n
Mp (t) < 2%
para t > 4T =
As se puede aceptar que el transitorio de c (t) est a menos del 2% del valor nal , a para el tiempo ts , o tiempo de establecimiento dado por (5.53):
ts =
4 n
(5.53)
Ntese que la constante de tiempo de las envolventes es o
1 n ,
Fig 5.18:
Figura 5.18 Curvas envolventes de sobrepaso Obsrvese que para el mismo n y < 1, el tiempo de establecimiento para un e sistema muy levemente amortiguado, es mayor que para un sistema adecuadamente amortiguado. Sin embargo, como el valor de generalmente es determinado por un requerimiento de mximo sobreimpulso permitido, el tiempo de establecimiento ts a est determinado principalmente por la frecuencia natural no amortiguada n . Es a decir, la duracin del per o odo transitorio puede ser variada sin modicar el mximo a sobrepaso, ajustando n . Entonces, para tener una respuesta rpida, n debe ser grande, y para limitar el a o o n mximo sobrepaso Mp , la relacin de amortiguacin no debe ser demasiado pequea. a Ejercicio. o 1. Con C(s) = s2 +2n s+2 y r (t) = (t), la funcin impulso, hallar c (t) : R(s) n n para = 0, < 1, = 1 y > 1. Hacer grcos y comparar. a 2.
2
Figura 5.19 Sistema de segundo orden Para el sistema de la Fig 5.19, hallar el error en estado estacionario ess cuando r (t) = t u (t) en funcin de y n . o
Ejemplo 5.1 Clculo de algunos parmetros. a a
5.2 Tiempo de establecimiento ts 195
Figura 5.20 Sistema para el ejemplo 5.1 Para el sistema de la Fig 5.20, hallar los valores de ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad Kh de manera que el mximo sobrepaso en la respuesta o a al escaln unitario sea 0.2 y el tiempo de pico de 1 segundo. Con estos valores de K o y Kh hallar el tiempo de crecimiento y el de establecimiento. El sistema anterior es de segundo orden:
2 K n C (s) = 2 = 2 2 R (s) s + (1 + KKh ) s + K s + 2n s + n
(5.54)
donde: n 2n De (5.51):

= K = 1 + KKh 1 + KKh = 2 K
Mp p 1 2
= e
1 2
= 0.2
= 1.61
As :
= 0.456 De (5.48): tp = As : =p =1 d 1 2 n y n = 3.53
d = 3.14 Adems: a
K Kh De (5.44):
2 = n = 12.5 2n 1 = 0.178 = K
tr = Como: = tan entonces: tr = y para el criterio de 2%: ts = Ejercicio.

1
! p 1 2 = 1.10
1.10 = 0.65seg 3.14 4 = 2.48 seg n
Resolver el ejemplo anterior con un sobrepaso del 3%, con un tiempo de solucin de o 1 segundo. Calcule K, Kr , tr y tp
5.3
5.3.1
Sistemas de ordenes superiores

Sistema de tercer orden
2 n p C (s) = 2 2 R (s) (s + 2n s + n ) (s + p)
Considrese el sistema (5.55): e (5.55)
Si r (t) = u (t) o R (s) = 1 , se puede obtener c (t), (5.56), con 0 < < 1: s en t c (t) = 1 2 ( 2) + 1 ( ) p p 2 ( 2) + 1 p 2 ( 2) cos 1 2 n t + sen 1 2 n t 1 2 ept (5.56) 2 ( 2) + 1
5.3 Respuesta transitoria de sistemas mayor orden 197

p donde = n Obsrvese que como: e
entonces el coeciente del trmino ept es siempre negativo. Por lo tanto el efecto e del polo real situado en s = p en la respuesta al escaln unitario es reducir el o mximo sobrepaso y podr aumentar el tiempo de establecimiento. Si el polo real a a est ubicado a la derecha de los polos complejos conjugados, hay tendencia a una a respuesta lenta y el sistema se comporta como uno sobreamortiguado al cual los polos complejos conjugados aaden ondulaciones a la curva de respuesta. n
2 2 ( 2) + 1 = 2 ( 1) + 1 2 > 0
5.3.2
Respuesta transitoria de sistemas mayor orden

b0 sm + b1 sm1 + + bm C (s) = R (s) a0 sn + a1 sn1 + + an K (s + pj )
m Q
Para el sistema dado por (5.57): (5.57)
si no hay polos repetidos, entonces: C (s) = q Q R (s)
(s + zi ) (5.58)
2 (s2 + 2k k s + k )
j=1
k=1
Si se antitransforma (5.59), c (t) se puede expresar:

q X j=1 r X k=1
donde q + 2r = n. 1 o o Por descomposicin en fracciones parciales de (5.58) con R (s) = S , funcin escaln, o se obtiene (5.59): p q r X bk (s + k k ) + ck k 1 2 a X aj k c (s) = + + (5.59) 2 s j=1 s + pj s2 + 2k k s + k
k=1
i=1 r Q
c (t) = a+ +
aj epj t +
bk ek k t cos k q 2 1 k t
k=1
r X
q 2 1 k t (5.60)
ck ek k t sen k
para t 0
Si todos los polos estn en el semiplano complejo izquierdo: a css = lim c (t) = a
t
Considrese que el sistema es estable. Entonces los polos que estn ubicados lejos del e a eje j tienen partes reales negativas grandes y por lo tanto los trminos exponenciales e en c (t) que corresponden a esos polos caen muy rpidamente a cero ya que el tiempo a de establecimiento depende de la distancia horizontal de los polos al eje j.
198 RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO La curva de respuesta de un sistema estable de orden superior a una entrada escaln o unitario es la suma de cierto nmero de curvas exponenciales y curvas senoidales u amortiguadas. Algunas respuestas se muestran en la Fig 5.21.
a)
b)
c)
Figura 5.21 Algunas respuestas de sistemas de orden superior En la Fig 5.21a la respuesta corresponde a un par de polos complejos conjugados dominantes. Su comportamiento es similar al de uno de segundo orden. En la Fig 5.21b se nota la presencia de un polo real dominante, ya que se asemeja a la respuesta de un sistema de primer orden sobre el que se superpone la respuesta de un par de polos complejos conjugados menos dominantes. La Fig 5.21c muestra la respuesta de un par de polos complejos dominantes sobre la que se superpone la respuesta de otro par de polos complejos menos dominantes.
CAPITULO
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
6.1
Introduccin o
Un sistema con funcin de transferencia W (s) es estable si todos sus polos estn en o a el semiplano complejo izquierdo. Considrese el sistema de lazo cerrado de la Fig 6.1, con una entrada y una salida: e
Figura 6.1 Sistema realimentado donde: y (s) G (s) = W (s) = u (s) 1 + G (s) H (s) (6.1)
Cualquier sistema como el (6.1) puede ser descrito mediante las variables de estado x (t): x (t) = Ax (t) + Bu (t) llamada ecuacin de estado. La ecuacin de salida est dada por (6.3): o o a y (t) = Cx (t) + Du (t) 199 (6.3)
.
(6.2)
200 CRITERIOS DE ESTABILIDAD En general D = 0, ya que D 6= 0 implica conexin directa entre entrada y salida. o Transformando (6.2) y (6.3), con D = 0: sx (s) = Ax (s) + Bu (s) y (s) = Cx (s) o : x (s) = (sI A) con (6.5) en (6.4): y (s) = C (sI A)1 Bu (s) Para el caso SISO, una entrada una salida (6.6) se puede escribir: G (s) b (s) C [adj (sI A)] B y (s) = C (sI A)1 B = = = u (s) det (sI A) 1 + G (s) H (s) a (s) (6.6)
1
(6.4)
Bu (s)
(6.5)
(6.7)
donde adj (sI A) es la matriz adjunta de (sI A). El sistema es estable si los ceros de a (s) = det (sI A) estn en el semiplano complejo a izquierdo, donde det signica determinante. Cuando el grado del polinomio a (s) = det (sI A) = sn + a1 sn1 + + an , es de orden mayor que 3, las ra no se pueden calcular, en general, anal ces ticamente. Por lo tanto, en estos casos se debe recurrir a mtodos iterativos para encontrar las ra e ces como por ejemplo el mtodo de Newton-Raphson, etc. e
6.1.1
Mtodo de Newton-Raphson e
da (s) s ds
Con a (s) = 0, la ecuacin caracter o stica de un sistema, entonces: a (s) '
Si sk es el valor de s en la k-sima iteracin y sk+1 en la siguiente, entonces a (s) = e o : a (sk+1 ) a (sk ) y (s) = sk+1 sk . As a (sk+1 ) a (sk ) ' a0 (sk ) (sk+1 sk ) donde: a0 (sk ) = da (s) ds s=sk a (sk ) a0 (sk ) (6.8)
Si en la iteracin k+1 se est muy cerca de una ra entonces a (sk+1 ) ' 0 y (6.8) se o a z, puede escribir: sk+1 = sk (6.9)
6.2 Anlisis de estabilidad por cancelacin de polos 201 a o que es la frmula iterativa de Newton-Raphson. Para aplicar (6.9), se escoge un valor o inicial arbitrario s1 y se calcula s2 , y as sucesivamente. El algoritmo se puede detener cuando:
|sk+1 sk | <
donde es un valor positivo pequeo. n Ejercicio. Hallar las ra de a (s) = s3 + 9s2 + 25s + 25 usando el mtodo de Newton-Raphson. ces e Escoger como valor inicial s1 = 1 + j. Sin embargo, existen criterios de estabilidad que permiten determinar si un sistema es estable o no, sin necesidad de tener que encontrar las ra ces del polinomio a (s), como por ejemplo el criterio de estabilidad de Routh y Hurwitz.
6.2
Anlisis de estabilidad por cancelacin de polos a o

1 s1
Considrese un sistema con funcin de trasferencia Hf (s) = e o Fig 6.2:
el cual es inestable,
Figura 6.2 Compensacin serie o cascada o Supngase que para estabilizarlo se precede Hf (s) con un compensador Hc (s) = o para lograr la funcin de transferencia total: o
s1 s+1
Hf (s) Hc (s) =
(s 1) 1 1 = (s 1) (s + 1) s+1
estable?
(6.10)
En (6.10) se hizo una cancelacin de un polo con un cero, lo cual le da, aparentemente, o estabilidad al sistema. Como se ver a continuacin, esta tcnica no funciona. Para a o e ver porqu, considrese la realizacin que se muestra en la Fig 6.3: e e o
202 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Figura 6.3 Realizacin para la Fig 6.2 o Ejercicio. Vericar que las realizaciones de la Fig 6.3 tienen las funciones de trasferencia mostradas. Con x1 y x2 como variables de estado, las ecuaciones de estado son: . x1 1 0 x1 2 . = + v (6.11) x2 1 1 1 x2 x1 x2
y la ecuacin de salida es: o
y=
0 1
Obsrvese que la ecuacin caracter e o stica obtenida de las ecuaciones de estado es: s+1 0 det (sI A) = det = (s + 1) (s 1) = 0 (6.12) 1 s 1 (6.12) muestra claramente la presencia de una ra s = 1 ubicada en el plano complejo z derecho y por lo tanto el sistema es inestable. Como puede verse (6.10) y (6.12) se contradicen. Sin embargo el resultado obtenido de (6.12) es enteramente correcto. Una manera de ver mas claramente el origen de esta contradiccin es obtener la respuesta del sistema incluyendo las condiciones iniciales. o De (6.11): x1 = x1 2v con las condiciones iniciales: x1 (0) = x10 y transformando: sx1 (s) x10 = x1 (s) 2v (s) 2 x10 x1 (s) = v (s) (s + 1) (s + 1) y x2 (0) = x20
.
de donde:
6.2 Anlisis de estabilidad por cancelacin de polos 203 a o
x1 (t) = x10 et 2et ~ v (t) Adems: a x2 = x1 + x2 + v (t) sx2 (s) x2 (0) = x1 (s) + x2 (s) + v (s) (s 1) x2 (s) = x20 + x1 (s) + v (s) de donde: x2 (s) = y (s) = y antitransformando: x2 (t) = y (t) = x20 et + x10 t e et + et ~ v (t) 2 (6.13) x10 v (s) x20 + + s 1 (s 1) (s + 1) (s + 1)
.
Obsrvese que si el estado energtico inicial es cero, la funcin de transferencia es e e o 1 como es de esperarse. Sin embargo, a menos que el estado energtico inicial se e s+1 pueda mantener en cero, y (t) crecer sin l a mite. Como es evidente, es dif mantener cil x10 = x20 = 0. (6.13) muestra claramente que el sistema es inestable. Por lo tanto, el mtodo de e cancelacin de polos y ceros es totalmente insatisfactorio. o A veces se argumenta que la inestabilidad es debida a la cancelacin inexacta de polos o y ceros. F sicamente la cancelacin exacta es imposible debido a la variacin en los o o valores de los componentes. Sin embargo, la razn de la inestabilidad es mucho ms o a profunda. El hecho es que, an con una cancelacin perfecta, si algn valor inicial es u o u diferente de cero, el sistema es inestable. Ahora considrese el sistema de la Fig 6.4: e
Figura 6.4 Compensador Hc (s) adelante de Hf (s) a e En la Fig 6.4, Hc (s) est despus de Hf (s). Desde el punto de vista de manejo matemtico de diagramas de bloques la funcin de transferencia, de la Fig 6.4 es a o completamente equivalente al de la Fig 6.2.
Figura 6.5 Realizaciones para la Fig 6.4 Sin embargo, si se considera la realizacin de la Fig 6.5, la ecuacin de estado y la de o o salida son: . x1 1 0 x1 1 . = + v (6.14) x2 2 1 0 x2 x1 (6.15) y= 1 1 x2 De (6.14):
.
x1 . x2 y transformando:
= x1 + v = 2x1 x2
sx1 (s) x10 = x1 (s) + v (s) (s 1) x1 (s) = x10 + v (s) de donde: x1 (s) = Adems: a v (s) x10 + s1 s1 (6.16)
sx2 (s) x20 = 2x1 (s) x2 (s) (s + 1) x2 (s) = x20 2x1 (s) lo cual da: x2 (s) = 2x10 2v (s) x20 s + 1 (s + 1) (s 1) (s + 1) (s 1) (6.17)
Observando (6.16) y (6.17) se nota que ambas variables de estado son inestables, sin embargo reemplazndolas en (6.15) se obtiene: a
6.3 Controlabilidad y observabilidad 205
x10 x20 v (s) + + s+1 s+1 s+1 Antitransformando (6.18) se obtiene (6.19): y (s) = y (t) = (x10 + x20 ) et + et ~ v (t)
(6.18)
(6.19)
Ntese que ahora el sistema es estable en lo que toca a y (t), an si el estado energtico o u e inicial es diferente de cero. Sin embargo, la realizacin de la Fig 6.5 es todav o a e internamente inestable ya que x1 (t) y x2 (t) tienen trminos que crecen como et . La conclusin de las anteriores discusiones es que el comportamiento interno de una o realizacin podr ser mas complicada que lo que indica su comportamiento externo. o a Ntese que la estabilidad determinada mediante las ra o ces de det (sI A) = 0 no falla. El comportamiento interno es determinado por las frecuencias naturales de la realizacin sin seal de entrada, las cuales en el ejemplo anterior son s = +1, 1. Sin o n embargo, debido a la cancelacin, no todos los modos correspondientes, o frecueno cias naturales, aparecern en la funcin de transferencia total. En otras palabras, ya a o que la funcin de transferencia es denida con condiciones iniciales nulas, podr no o a mostrar todos los modos de la realizacin actual del sistema. Para un anlisis como a pleto, se necesita hacerle un buen seguimiento a todos los modos, aquellos mostrados expl citamente por la funcin de transferencia y los escondidos. Esto es posible si o se es cuidadoso en los clculos de la funcin de transferencia. Sin embargo, fue la a o ecuacin de estado la que di claridad con respecto al problema. o o
6.2.1
Explicacin de la diferencia en comportamiento de las o
realizaciones de las Figs 6.3 y 6.5

El modo inestable et en la Fig 6.3 es observable, aparece a la salida, pero no es controlable porque la entrada externa v (t) no puede afectarla directamente, mientras a a en la Fig 6.5 el modo et es controlable pero no observable. Anlisis ms detallados por variables de estado permiten predecir esta diferencia en comportamiento sin clculos a expl citos. Estabilidad externa podr no ser equivalente a estabilidad interna, excepto para a realizaciones m nimas. Una realizacin con matrices A, B, C es m o nima si es controlable y observable.
6.3
Controlabilidad y observabilidad
An1 B
Una realizacin {A, B, C} es controlable si y solo si la matriz: o Co = B AB
llamada matriz de controlabilidad tiene rango total, es decir, no es singular. Esto quiere decir que si una realizacin es controlable, entonces: o det Co 6= 0 realizacin controlable o
206 CRITERIOS DE ESTABILIDAD Una realizacin {A, B, C} es observable si y solo si la matriz: o Ob = C CA . . . CAn1
llamada matriz de observabilidad tiene rango total, es decir, no es singular. Esto quiere decir que si una realizacin es observable, entonces: o det Ob 6= 0 realizacin observable o
Ejemplo 6.1 Controlabilidad y observabilidad. Para la realizacin de la Fig 6.3 las matrices A, B, y C son: o 1 0 1 1 2 1
A=
B=
C=
0 1
y las matrices de controlabilidad y observabilidad se pueden calcular de la manera siguiente: 2 2 = = 1 1 0 1 = 0 1 1 0 = 0 1 1 1 1 1 2 1 1 0 1 1 2 1
Co Ob
Como det Co = 0 y det Ob = 1 esta realizacin es observable pero no controlable. o Para la realizacin de la Fig 6.5 las matrices A, B, y C son: o A= 1 0 2 1 B= 1 0 C= 1 1
Calculando Co y Ob se obtiene: 1 0 1 1 1 = 2 1 0 0 2 1 1 1 1 = = 1 0 1 1 1 1 2 1 = 1 0
Co Ob
Como det Co = 2 y det Ob = 0 esta realizacin es controlable pero no observable. o
6.4 Control por realimentacin de variables de estado 207 o
6.3.1
Aclaracin sobre controlalibidad y observabilidad o
Figura 6.6 Representacin de un sistema con variables de estado o Con referencia a la Fig 6.6, un sistema es observable si dados u (t) y y (t) se puede determinar x (t). Un sistema es controlable si es posible encontrar una seal de control u (t) de modo n que el estado x (t0 ) pueda ser llevado a un estado deseado x (tf ).
6.4
Control por realimentacin de variables de o
estado
Supngase que el sistema de la Fig 6.6 es inestable. Si el sistema es controlable o entonces los polos o valores propios se pueden reubicar utilizando realimentacin de o variables de estado como en la Fig 6.7 de tal manera que resulte estable.
Fig 6.7 Control por realimentacin de variables de estado o Como, con D = 0:
x (t) = Ax (t) + Bu (t) y (t) = Cx (t)
(6.20) (6.21)
208 CRITERIOS DE ESTABILIDAD Ya que: u (t) = r (t) K x (t) K = (k1 , k2 , kn ) Con (6.22) en (6.20) se tiene: x (t) = Ax (t) + B (r (t) K x (t)) . x (t) = (A BK) x (t) + Br (t) Transformando (6.23) con condiciones iniciales cero: sx (s) = (A BK) x + Br (s) (sI A + BK) x (s) = Br (s) de donde: x (s) = (sI A + BK)1 Br (s) (6.24)
.
(6.22)
donde:
(6.23)
Con (6.24) en (6.21):
C adj (sI A + BK) B r (s) det (sI A + BK) De (6.25) se observa que ahora la ecuacin caracter o stica es: y (s) = C (sI A + BK)1 Br (s) = a (s) = det (sI A + BK) = (s s1 ) (s sn ) = 0
(6.25)
(6.26)
(6.26) indica que los nuevos valores propios o polos s1 , , sn se pueden ubicar seleccionando las componentes de la matriz K si el sistema es controlable. Si el sistema no es controlable signica que algunos valores propios no se pueden reubicar, lo cual no ser problema si son estables. a Se dice entonces que un sistema es ESTABILIZABLE si todos los valores propios no estables, aquellos con parte real positiva, se pueden reubicar arbitrariamente utilizando realimentacin de variables de estado. o Una frmula para determinar K es la siguiente: o
t K = qn (A)
(6.27)
t qn 1 01] Co
donde (s) es el polinomio caracter stico deseado y = [00 es la ultima 1 la de Co . Tambin se puede demostrar que la realimentacin por variables de estado no afecta e o los ceros de la funcin de transferencia, a menos, por supuesto, que sean cancelados o por una escogencia especial del polinomio (s) . Obsrvese que el orden del sistema no se incrementa como ocurre en el caso de usarse e otros tipos de controladores, PID, por ejemplo. Sin embargo, generalmente se hace necesario utilizar un integrador en serie con la seal de error para eliminar el error n esttico, lo cual aumenta el orden del sistema en una unidad. a
6.5 Introduccin 209 o
6.5
Criterios algebraicos y frecuenciales de
estabilidad
6.5.1 Introduccin o
Una planta inestable puede formar parte de un sistema de control estable. Este, de todas maneras, tiene que ser estable para poder ser utilizado. Una planta es estable si la parte real de cada polo de la funcin de transferencia es o negativa.
a)
b)
Figura 6.8 Sistema de control en lazo cerrado Si se tiene el sistema de control de la Fig 6.8a, Y1 es la salida indirectamente controlada o y, Y es la seal directamente controlada. Wla (s) = G (s) H (s) se llama funcin de n transferencia de lazo abierto, y es la ganancia de lazo. El anlisis de esta funcin a o conduce a la determinacin de la estabilidad del sistema en lazo cerrado. H (s) puede o ser la funcin de transferencia de un transductor, o una realimentacin especial que o o trata de disminuir el error o mejorar la estabilidad, o ambas. Entonces, para anlisis a de estabilidad se considera como entrada X y como salida Y , la variable directamente controlada. La estabilidad es una caracter stica propia de un sistema y no depende de la escogencia de la seal de salida. n o En la Fig 6.8b se muestra la funcin Wla (s), o funcin de transferencia en lazo o abierto, denida por (6.28): Wla (s) = K (s) Y (s) = E (s) D (s) (6.28)
donde K (s), y D (s) son polinomios en s. ces Wla (s) es estable si las ra de D (s), esto es, aquellos valores de s que satisfacen la ecuacin caracter o stica (6.29): D (s) = 0 (6.29)
tienen parte real negativa. Cuando se cierra el lazo, como en la Fig 6.8b la funcin de transferencia, en lazo o cerrado, Wlc (s) es: Wlc (s) = Wla (s) Y (s) = X (s) 1 + Wla (s) (6.30)
210 CRITERIOS DE ESTABILIDAD o : B (s) K (s) = K (s) + D (s) A (s) donde el polinomio caracter stico de Wlc (s) es: Wlc (s) = (6.31)
A (s) = K (s) + D (s) (6.32) Para estabilidad es necesario entonces que los polos de Wlc (s) estn en el plano e complejo izquierdo, o que las ra de: ces A (s) = 0 (6.33) tengan parte real negativa. Esta condicin fu extendida por A.M. Lyapunov, en o e 1892, para ecuaciones linealizadas de plantas no lineales. Las ra ces se pueden calcular anal ticamente para ecuaciones hasta de tercer grado. No hay mtodo anal e tico para mayor grado, solo mtodos iterativos, o mtodos de e e ensayo y error. Sin embargo, no es necesario conocer las ra ces, ya que solo se necesita saber el signo de sus partes reales. Las reglas para conocer la ubicacin de las ra respecto al eje imaginario se llaman o ces criterios de estabilidad. Existen varios tipos de criterios: algebraicos y frecuenciales.
6.5.2
Criterio de Routh y Hurwitz
Sea la ecuacin caracter o stica de un sistema: A (s) = an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 = 0 Se construye la siguiente tabla: sn s sn2 sn3 sn4 . . . s0
n1
(6.34)
Tabla 6.1 Criterio de Routh y Hurwitz donde: an an1 an an1 an2 an3 an4 an5 an1 b1
b1
an an1 b1 b2 c1 . . . . . .
an2 an3 b3 b4 c3 . . . . . .
an4 an5 b5 b6 c5 . . . . . .
an6 an7 b7 b8 c7 . . . . . .
b1 =
an1
b2 =
an3 b3 an5 b5
b1
c1 =
b1 b2
b2
b3 b4 b5 b6
b2
b3 =
an1
b4 =
an1 b1
c3 =
b1 b2
6.5 Criterio de Routh y Hurwitz 211 El criterio es el siguiente: Para que el sistema sea estable es necesario que todas las constantes de la primera columna sean positivas. Esto es: an , an1 , b1 , b2 , c1 > 0 En caso de inestabilidad, el nmero de ra en el plano complejo derecho es igual al u ces nmero de cambios de signo. u Ejemplo 6.2 . Con: A (s) = s6 + 6s5 + 21s4 + 44s3 + 62s2 + 52s + 100 = 0 la tabla de Routh y Hurwitz es: s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 6 1 21 6 44
6
= 13.67
21 44 1 62 6 52
6
62 52 = 53.33 100 0 0 0 0
100 0 0 0 0 0 0
20.6 48 20.6 8.10 48 100

48
8.10 100 = 34.8 0 0
100
Como el primer elemento de la la s1 es negativo, el sistema es inestable. Hay dos cambios de signo, + +, lo cual indica dos polos en el plano complejo derecho. Ejemplo 6.3 . Con: A (s) = s5 + s4 + 4s3 + 4s2 + 2s + 1 = 0 la tabla es: s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1
41 2 +41 41
4 4 1 =1 0 0
2 1 0 0 0 0
212 CRITERIOS DE ESTABILIDAD Cuando 0+ el primer elemento de la cuarta la (s2 ) es negativo (). El primer ces elemento de la quinta la s1 es 1. Hay dos cambios de signo, dos ra en el plano complejo derecho. Ejemplo 6.4 . Para la ecuacin caracter o stica: A (s) = s3 + 10s2 + 16s + 160 = 0 la tabla es: s3 s2 s1 s
0
1 10 0 20 160
16 160 0 0 0
F (s) = 10s2 + 160 = 0 F 0 (s) = 20s
Cuando aparece una la con ceros, como la de s1 , se deriva la ecuacin correspondiente o 0 a la la inmediatamente superior. Los coecientes de F (s) reemplazan los ceros. Ceros en una la indican: 1) Pares de ra ces, complejas o reales, de signo opuesto. 2) Pares de ra imaginarias en el eje imaginario. En el caso de este ejemplo, estas ces ces ra ces se obtienen de la ecuacin F (s) = 10s2 + 160 = 0. De donde el par de ra o correspondiente es: r 160 = j4 s1,2 = j 10 Esto signica que el sistema est en el l a mite de estabilidad. La respuesta ser oscilaa toria de amplitud constante, en lo que respecta al par de polos j4. Ejercicio. Determinar la estabilidad de un sistema con ecuacin caracter o stica: A (s) = s5 + 4s4 + 8s3 + 8s2 + 7s + 4 = 0 Ejemplo 6.5 . Para el polinomio caracter stico: A (s) = a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 la tabla es: s4 s3 s2 s1 s0 a4 a3 a2 a1 a0 0 0 a0 0 0 0 0
a2 a3 a1 a4 = a3 a1 xa3 a0 x a0
6.5 Criterio de Routh y Hurwitz 213 Para estabilidad: a4 > 0, a3 > 0, a0 > 0 (x > 0) a2 a3 > a1 a4 a1 x > a3 a0 Ntese que siendo a3 , a0 y x mayores que cero, a1 > 0. o Si a1 > 0, de a2 a3 > a1 a4 , a2 > 0 porque a3 , a1 y a4 > 0. En Resumen: a4 , a3 , a2 , a1 , a0 > 0 y adems: a x > 0 a2 a3 > a1 a4 o y a1 x > a3 a0 En general, si alguno de los coecientes ai , de la ecuacin caracter o stica A (s) = 0, es negativo, ai < 0, el sistema es inestable y no es necesario hacer la prueba de Routh y Hurwitz. El criterio se usa solo si los ai > 0. Debe tenerse en cuenta que ai > 0 no indica estabilidad. Ejercicio.
Figura 6.9 Sistema del ejercicio Para el sistema mostrado en la Fig 6.9, demuestre que para estabilidad en lazo cerrado: 1 1 1 + + (T1 + T2 + T3 ) 1 K< T3 T2 T1 En resumen, si la ecuacin caracter o stica de un sistema es: A (s) = an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 = 0 donde todos los coecientes son nmeros reales, para que en esta ecuacin no existan u o ra con la parte real positiva es necesario pero no suciente que: ces
214 CRITERIOS DE ESTABILIDAD 1) Todos los coecientes del polinomio tengan el mismo signo. 2) Ninguno de los coecientes sea nulo. Para sistemas reales los polos complejos siempre son pares conjugados y todos los coecientes de la ecuacin caracter o stica son nmeros reales. Si la ecuacin contiene u o funciones exponenciales de s, como ocurre en el caso de un sistema con retardo, el criterio de Routh-Hurwitz no puede aplicarse. Otra limitacin del criterio de Routh-Hurwitz es que solo facilita informacin sobre o o la estabilidad absoluta del sistema. El que un sistema resulte estable por la prueba de Routh no es suciente, pues interesa adems saber el grado de estabilidad, o sea, a en otras palabras, cun cerca del eje imaginario del plano s estn situadas las ra a a ces. Por otra parte, si el sistema es inestable, la prueba de Routh no nos proporciona indicacin alguna sobre como podemos establilizarlo. Para estudiar la estabilidad o relativa de un sistema de control, se debe aplicar el criterio de Nyguist o el mtodo e del lugar de las ra ces.
6.6
6.6.1
Criterios frecuenciales de estabilidad

El principio del argumento o del angulo
Si A (s) = an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 , entonces, por factorizacin: o A (s) = an (s p1 ) (s p2 ) (s pn1 ) (s pn ) donde pi (i = 1, 2, , n) son las ra de A (s) = 0. ces Con s = j : A (j) = an (j p1 ) (j p2 ) (j pn1 ) (j pn ) (6.36) (6.35)
Figura 6.10 Principio del angulo o del argumento donde (j pi ) es el vector trazado desde pi al punto j sobre el eje imaginario como se muestra en la Fig 6.10. a Si var entre y +, el angulo o arg (j p1 ) var entre y + en sentido a 2 2 antihorario, esto es positivamente, y el cambio del angulo es:
6.6 El criterio de Mikhailov 215
arg (j p1 )=
= 2 2
Pero el angulo o arg (j p3 ) var entre y + pero en sentido horario, o sea a 2 2 negativamente, esto es: h i arg (j p3 )= = 2 2 Por eso: arg A (j)= l m = (l m)
(6.37)
donde: l, es el nmero de polos en el plano complejo izquierdo. u m, es el nmero de polos en el plano complejo derecho. u Ya que n = l + m, l = n m, entonces: arg A (j)= (n 2m)
(6.38)
Por lo tanto, si no hay polos en el plano derecho, entonces m = 0 y: arg A (j)= n
(6.39)
6.6.2
El criterio de Mikhailov
Figura 6.11 Criterio de Mikhailov Para sistemas realizables, o reales, por cada polo complejo p2 existe su conjugado p . 2 As si var entre 0 e (0 ), entonces: , a
arg A (j) = arg (j p1 ) + arg (j p2 ) + arg (j p ) 2 0 h i h i 0 + () + () = 3 arg A (j) = 2 2 2 2 0 segn la Fig 6.11. u As las ecuaciones (6.38) y (6.39) pueden ser escritas: , arg A (j)=
0
n 2 (n 2m) 2
si el sistema es estable si el sistema es inestable
(6.40)
La ecuacin (6.40) constituye el criterio de Mikhailov: o Un sistema es estable si al variar entre 0 e , el angulo o argumento de A (j) cambia n , esto es, n cuadrantes positivamente. Con n, grado de A (s) . 2
a)Sistemas estables
b)Sistemas inestables
Figura 6.12 Grcos de A(j) para el criterio de Mikhailov a La Fig 6.12a muestra varios casos estables. Ntese, por ejemplo, que la curva para o n = 3 gira 3 radianes alrededor del origen. 2 La Fig 6.12b corresponde a sistemas inestables. Por ejemplo, para n = 4, el giro entre a0 y 1, alrededor del origen es ; entre a0 y 2 es + ; entre a0 y 3 es , 2 2 2 porque el giro entre 2 y 3 es (); entre a0 y 4 es 0 porque el giro entre 3 y 4 es . 2 Finalmente, el giro entre 4 y 5 (para ) es () + (), dando un giro neto de cero. Como: arg A (j)= (n 2m)
0
=0 2
con n = 4, m = 2. Hay dos polos en el semiplano complejo derecho. Ejemplo 6.6 .
6.6 El criterio de Mikhailov 217
Figura 6.13 Sistema del ejemplo 6.6 Para la Fig 6.13: Wla (s) = K (1 + T1 s) (1 + T2 s) (1 + T3 s)
con T1 = 2 seg, T2 = 0.5 seg y T3 = 0.1 seg, determine el valor mximo que puede a o tener K para que Wlc (s), la funcin de transferencia en lazo cerrado, sea estable. As : Wlc (s) = K Wla (s) = 1 + Wla (s) (1 + 2s) (1 + 0.5s) (1 + 0.1s) + K
y el polinomio caracter stico es: A (s) = (1 + 2s) (1 + 0.5s) (1 + 0.1s) + K = 0.1s3 + 1.25s2 + 2.6s + (1 + K) = (1 + K) 1.25 2 + j 2.6 0.1 3
Como n = 3, para que el sistema Wlc (s) sea estable, la curva de A (j) debe girar alrededor del origen 3 radianes, como se muestra en la g 6.14: 2
Figura 6.14 Grco de A(j) estable a Para = 0: A (j)|=0 = 1 + K Las frecuencias para las cuales A (j) corta el eje imaginario se obtienen haciendo la parte real cero:
Re A (j)|=
2
lo que da: 2
= 0 = (1 + K) 1.25 2 = 2 r 1+K = 1.25
Como debe ser real, para asegurar el cruce, es necesario que 1 + K > 0, esto es: 2 K > 1. Las frecuencias para las cuales A (j) corta el eje real se obtienen haciendo la parte imaginaria cero: Im A (j)|=0 , lo que da: = 0 = 2.6 0.1 2 = , 0 0 = 0 = 26
Obsrvese que en el criterio de Mikhailov se descartan las frecuencias negativas. Para e estabilidad, el punto A debe estar a la izquierda del origen, para que el giro neto sea 3 radianes. Es decir: 2
2 U ( ) = Re A (j ) = (1 + K) 1.25 < 0 de donde: K < 31.5
Adems ntese que, para estabilidad: a o = 2.6 0.1 2 > 0 Im A j 2 2 2 K

> 0 2 = 2
es decir
2.6 0.1 2 2
1+K < 26 1.25 < 31.5, el mismo resultado anterior.
En resumen, este sistema es estable si 1 < K < 31.5. Ejercicio. Con el mismo sistema del Ejemplo 6.6, gracar las curvas de Mikhailov para a) K = 40 y b) K = 5. Para cada caso calcular el nmero de polos inestables. u
6.6.3
El criterio de Nyquist
Figura 6.15 Sistema bsico para el criterio de Nyquist a
6.6 El criterio de Nyquist 219 En la Fig 6.15, con la denicin dada por (6.28): o Wla = K (s) D (s) Wla D(s)+K(s) D(s) (6.41)
donde K (s) y D (s) son polinomios en s, se tiene: Wlc (s) = Wla = 1 + Wla (6.42)
Se dene la funcin F (s) con (6.43): o D (s) + K (s) = 1 + Wla (s) (6.43) D (s) F sicamente es dif encontrar funciones de transferencia en las cuales el grado de cil K (s) sea mayor que el de D (s). Si el grado de D (s) es n y el de K (s) es r, esto implica que el grado de [D (s) + K (s)] es n. Resumiendo: F (s) = si n r grado de D (s) = n grado de K (s) = r entonces grado de [D (s) + K (s)] = n Caso 1: Wla estable. Entonces por el criterio de Mikhailov: arg D (j)= n
0
(6.44)
si Wla es estable
(6.45)
Para que el sistema sea estable en lazo cerrado: arg [D (j) + K (j)]= n
0
si Wlc es estable
(6.46)
y: arg F (j)= arg [1 + Wla (j)]= arg

0 0 0
D (j) + K (j) D (j)
de donde: arg F (j)= arg [D (j) + K (j)] arg D (j)= n

0 0 0
n =0 2 2
(6.47)
Asi: Un sistema en lazo cerrado es estable si la variacin del ngulo de o a F (j) = 1 + Wla (j) es cero cuando cambia entre cero e innito. Dicho de otra manera, un sistema en lazo cerrado es estable, si F (j) =1 + Wla (j) no enlaza el punto 0 + j0, el origen, dado
0 0
que Wla (s) sea estable.
a) Criterio aplicado a 1 + Wla (j)
b) Criterio aplicado a Wla (j)
Figura 6.16 Criterio de Nyquist En la Fig 6.16a se muestra el grco 1 + Wla (j) de dos sistemas. En la curva I a el angulo va desde cero a un mximo negativo, regresa a cero, va hasta un mximo a a positivo y regresa a cero. El cambio en ngulo neto resulta ser cero y por lo tanto es a estable. En la Fig 6.16a, curva II, el angulo de 1 + Wla (j) tiene un cambio neto de 2 radianes 6= 0, y as II es inestable. , a En la Fig 6.16b se ha gracado Wla (j), que es el mismo grco de F (j) = 1 + Wla (j) pero desplazado una unidad hacia la izquierda ya que Wla (j) = F (j) 1. Ntese que la curva I, estable, no enlaza el punto 1 + j0, mientras que o la curva II, inestable, s lo hace. De esta manera, el criterio de Nyquist aplicado a la funcin Wla (j), se puede reformular: o
0
Un sistema es estable en lazo cerrado, si el lugar geomtrico de Wla (j), e con variando desde 0 a , no enlaza el punto 1 + j0, dado que Wla (s) sea estable, con 0 . En otras palabras, si Wla (s) es estable, a a Wlc (s) ser estable si la grca de Wla (j), llamada curva de Nyquist, no enlaza el punto 1 + j0, con 0 .
Ejemplo 6.7 .
Sea: K (1 + T1 s) (1 + T2 s) (1 + T3 s)
Wla (s) =
cuyo grco Wla (j), para diferentes valores de K, se ve en la Fig 6.17: a
6.6 El criterio de Nyquist 221
Figura 6.17 Diagrama de Nyquist de Wla (s) del ejemplo 6.7 Existe un valor l mite de K, KLIM , para el cual el sistema en lazo cerrado empieza a ser inestable. Wla (j) puede ser escrito: Wla (j) = |Wla (j)| () donde: |Wla (j)| = K q q q 1 + (T1 )2 1 + (T2 )2 1 + (T3 )2
y, () = tan1 T1 tan1 T2 tan1 T3
As (0) = 0 y () = 3 mientras que |Wla (j)| decrece cuando 0 . 2 Con T1 , T2 , y T3 positivos, Wla es estable. As para que el sistema en lazo cerrado sea estable es necesario que: Wla (j ) > 1 Siendo la frecuencia de cruce por 180 , cuando Im Wla (j) = 0. Como: Wla (j) = = K (1 + jT1 ) (1 + jT2 ) (1 + jT3 ) K 1 (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) 2 + j(T1 + T2 + T3 T1 T2 T3 2 )
en = la parte imaginaria es cero, por lo tanto:

2 T1 + T2 + T3 T1 T2 T3
de donde:
= 0 r T1 + T2 + T3 = T1 T2 T3
222 CRITERIOS DE ESTABILIDAD Entonces: Wla (j ) = K

+T 1 (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) (T1T1 T2 +T3 ) 2 T3
> 1
(6.48)
, o Ntese que Wla (j ) < 0 o (Wla (j )) > 0. As la condicin (6.48) se puede o tambin escribir: e Wla (j ) < 1 Esto es: K
+T (T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) (T1T1 T2 +T3 ) 1 2 T3
<1
lo que nalmente da: K< 1 1 1 + + T1 T2 T3 (T1 + T2 + T3 ) 1 = KLIM
para que el sistema sea estable. Ntese tambin que: o e 1 1 1 + + T1 T2 T3 T2 + T3 1+ T1 T1 + T3 T1 + T2 + 1+ + 1+ >1 T2 T3
(T1 + T2 + T3 ) =
Caso 2: Wla (s) inestable. En este caso: Wla (s) = K(s) tiene m polos en el plano derecho, esto es: D (s) tiene D(s) m ra ces en el plano derecho, y (n m) ra ces en el plano izquierdo. Por el criterio de Mikhailov: con Wla (s) inestable arg D (j)= (n 2m) 2 0 Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, con: Wlc (s) = ser necesario que: a arg [D (j) + K (j)]= n
0
Wla (s) Wla (s) Wla (s) = D(s)+K(s) = 1 + Wla (s) F (s)
D(s)
con Wlc (s) estable
o : arg F (j)= arg [D (j) + K (j)] arg D (j)= n

0 0 0
(n 2m) 2 2
6.6 El criterio de Nyquist 223 o sea: m (2) 2 Wla (s) inestable Wlc (s) estable
arg F (j)= arg [1 + Wla (j)]=

0 0
con
(6.49)
Consecuentemente: Un sistema, Wlc (s), es estable en lazo cerrado, si el diagrama de Nyquist con 0 de Wla (j) enlaza m veces el 2 punto 1 + j0, donde m es el nmero de polos de la funcin de u o transferencia en lazo abierto, o ganancia de lazo, Wla (s), situados en el plano derecho, esto es, con Wla (s) inestable. En otras palabras: Si Wla (s) es inestable con m polos en el plano derecho, para que Wlc (s) sea estable Wla (j) debe enlazar el punto 1 + j0, m veces. 2 Ejemplo 6.8 .
Figura 6.18 Diagrama de Nyquist estable para Wla (s) inestable con m = 2 Si por ejemplo Wla (s) tiene dos polos, m = 2, en el plano derecho y Wla (j) es como se muestra en la Fig 6.18 el sistema en lazo cerrado Wlc (s) es estable porque el vector F (j) gira m (2) = 2 radianes alrededor del punto 1 + j0. 2 Ejemplo 6.9 . Supngase que se tiene la funcin de transferencia de un sistema inestable en lazo o o abierto:
Wla (s) =
K (T1 s 1) (1 + T2 s)
Se puede aplicar Routh y Hurwitz al denominador de Wla (s) para determinar cuantas ra hay en el plano complejo derecho. Es decir, para determinar m. En este caso ces 1 1 a no es necesario ya que los polos de Wla (s) estn ubicados en s1 = T1 y s2 = T2 . a Con T1 y T2 mayores que cero s1 est ubicado en el plano complejo derecho. Entonces m = 1, y el lugar geomtrico de Nyquist o grca de la funcin: e a o Wla (j) = debe enlazar el punto 1 + j0, 1 + j0 debe ser + radianes. Considrese varios casos: e a) K > 1 y T1 < T2 .
1 2
K (jT1 1) (1 + jT2 )
vez para ser estable. Es decir, el giro alrededor de
Figura 6.19 Caso K > 1 y T1 < T2 Ntese que: o Wla (j0) = K < 1 con K > 1 Adems: a T1 tan1 T2 arg Wla (j) = tan1 1 = tan1 T1 tan1 T2 arg Wla (j) = + tan1 T1 tan1 T2 < porque con T1 < T2 : Para : (tan1 T1 tan1 T2 ) < 0
Esto es:
6.6 El criterio de Nyquist 225
Wla (j) 0
w
arg Wla (j)
= 2 2
As F (j) gira rad. alrededor de 1 + j0, lo que indica inestabilidad. Entonces , el caso K > 1 y T1 < T2 es inestable en lazo cerrado. b) K < 1 y T1 > T2 .
Figura 6.20 Caso K < 1 y T1 > T2 Ntese que: o Wla (j0) = K > 1 con K < 1 Adems: a arg Wla (j) = + tan1 T1 tan1 T2 >
porque con T1 > T2 : Para :
(tan1 T1 tan1 T2 ) > 0
Wla (j) 0 arg Wla (j) =
El giro neto de F (j) es cero alrededor de 1 + j0. As el caso K < 1, T1 > T2 es , inestable. c) K > 1 y T1 > T2 .
Figura 6.21 Caso K > 1 y T1 > T2 Ntese que: o Wla (j0) = K < 1 con K > 1 Adems: a arg Wla (j) = + tan1 T1 tan1 T2 > porque con T1 > T2 : Para : Wla (j) 0 arg Wla (j) =
(tan1 T1 tan1 T2 ) > 0
As F (j) gira + radianes alrededor de 1 + j0. Entonces, el caso K > 1 y T1 > T2 es estable en lazo cerrado. Ejemplo 6.10 .
Figura 6.22 Posibles casos del Nyquist del ejemplo 6.10
6.6 El criterio de Nyquist 227 Para el sistema (6.50): Wla (s) = K (T1 s 1) (1 + T2 s) (1 + T3 s) (6.50)
con K > 1 Wla (j0) = K < 1 Adems: a con: tan1 T1 tan1 T2 tan1 T3 > 0 para 0 < <
arg Wla (j) = + tan1 T1 tan1 T2 tan1 T3 > Para : |Wla (j)| 0 y arg Wla (j)
3 = 2 2 2 2
Entonces Wla (j) cruza 180 para terminar en 3 en = . 2 Como m = 1, entonces F (j) debe girar m (2) = + radianes alrededor de 1 + j0 2 para que el sistema en lazo cerrado, Wlc (s), sea estable. La curva II de la Fig 6.22 gira , mientras que la I, +. As I es estable y Wla (j ) debe estar a la derecha de 1 + j0. , Por lo tanto: Wla (j ) > 1 o Como: Wla (j) = [1 + 2 (T1 T2 K + T1 T3 T2 T3 )] + j [T1 T2 T3 2 T1 T2 T3 ] Wla (j ) < 1
se obtiene haciendo la parte imaginaria cero, esto es:

2 T1 T2 T3 T1 T2 T3
de donde As :
= 0 r T1 T2 T3 = T1 T2 T3
Wla (j ) = =
K 2 1 + (T1 T2 + T1 T3 T2 T3 ) K 1+
(T1 T2 T3 ) T1 T2 T3
(T1 T2 + T1 T3 T2 T3 )
<1
228 CRITERIOS DE ESTABILIDAD Entonces, Wlc (s) es estable si: 1 < K < 1 + (T1 T2 T3 ) Caso 3: Sistemas Integradores.
1 1 1 + T3 T2 T1
En este caso la funcin de transferencia en lazo abierto es: o Wla (s) = K (s) s D1 (s) (6.51)
donde es el nmero de integradores. u ces en el plano complejo derecho ni sobre el eje Supngase que D1 (s) no tiene ra o imaginario. Considrese el caso = 1, un solo integrador. (6.51) puede ser escrita: e Wla (j) = k + k1 (j) + + kr (j)r K (j) 0 = jD1 (j) j d0 + d1 (j) + + dn1 (j)n1
0
(6.52)
Ntese que de (6.52) Wla (j) . As para 0, Wla (j) , con un o , a ngulo de /2, y si , Wla (j) 0, como se muestra en la Fig 6.23a.
a) Figura 6.23 Caso de un solo integrador
b)
Ahora, si se desplaza el polo ubicado en el origen una pequea cantidad hasta la n a o posicin p0 , como se muestra en la Fig 6.23b, se tendr una funcin de transferencia, o con s = j, de la forma: Wla (j) = En (6.53), cuando 0, se tiene:
0
K (j) (j p0 ) D1 (j) k0 =R d0
(6.53)
Wla (j)=
(6.54)
6.6 El criterio de Nyquist 229 y cuando 0, R , con angulo de 0 radianes, si k0 > 0. d0 K(j) O sea el fasor j p0 , contribuye con /2 al angulo de (jp0 )D1 (j) . As para que el diagrama de Nyquist quede completo, debe cerrarse con un arco de , radio innito que gira /2, tal como se muestra en la Fig 6.23a. correspondiente a la l nea punteada. Este arco se denomina complemento en innito. Si se tienen dos polos en el origen, = 2, cada uno contribuye con /2. O sea, que el complemento en innito son 2/4 de c rculo, o radianes. Como, en el anlisis, se consider que el polo en el origen est desplazado una distancia a o a innitesimal a la izquierda, entonces se est partiendo de la base de que todos los a a , polos de Wla (s) estn en el plano complejo izquierdo. As se puede aplicar al caso Wla (s) estable. Por eso, en la Fig 6.23a: El sistema I es estable, porque el punto 1 + j0 no es encerrado por el diagrama de Nyquist. El II, es inestable porque 1 + j0 es encerrado por el lugar geomtrico. e Se pueden establecer, as las siguientes reglas: , a) Un sistema de control con integradores, estable en lazo abierto, ms bien marginalmente estable, es estable en lazo cerrado, si el a diagrama de Nyquist de Wla (j) con su complemento en innito no encierra el punto 1 + j0. b) Un sistema de control con integradores, inestable en lazo abierto, es estable en lazo cerrado, si el diagrama de Nyquist de Wla (j), con su complemento en innito, encierra el punto u 1 + j0, m veces, donde m es el nmero de polos de Wla (s) en 2 el plano complejo derecho. c) Si Wla (s) tiene polos, sobre el eje imaginario, el complemento en innito se hace con radianes, media circunferencia. Ntese que al recorrer el eje o imaginario hay que rodear el polo por la derecha dando un giro adicional de + radianes, Fig 6.24, lo cual corresponde a un giro de radianes, en Wla (j).
Figura 6.24 Ejemplo 6.11 . Sea el sistema:
Wla (j) = entonces:
K s (1 + T1 s) (1 + T2 s)
Wla (j) = = As :
K s (1 + jT1 ) (1 + jT2 ) K 2 (T1 + T2 ) + j (1 2 T1 T2 )
(6.55)
|Wla (j)| =
arg Wla (j) = 90 tan1 T1 tan1 T2 Para = 0: |Wla (j0)| = arg Wla (j0) = /2 Para = : |Wla (j)| = 0 arg Wla (j) = 3/2
K q q 1 + (T1 )2 1 + (T2 )2
con K > 0
El diagrama de Nyquist correspondiente, con su complemento en innito, se muestra en la Fig 6.25.
Figura 6.25 Diagrama de Nyquist del ejemplo 6.11 Con T1 y T2 mayores que cero Wla (s) no tiene polos en el plano complejo derecho, m = 0. Para estabilidad, el diagrama de Nyquist no debe enlazar el punto 1 + j0. El cruce con el eje de 180 debe estar a la derecha de este punto. As la curva I de la Fig 6.25 es estable.
6.6 El criterio de Nyquist 231 Los cortes con el eje real se pueden obtener haciendo la parte imaginaria de Wla (j) cero en (6.55), esto es: 1 2 T1 T2 = 0 lo que da = As la frecuencia de cruce por radianes, es: 1 = = T1 T2 y: Wla (j ) = Para estabilidad: Wla ( ) > 1 Wla ( ) < 1 o lo que da: KT1 T2 <1 T1 + T2 o K< 1 1 + T1 T2
2
0
1 T1 T2
KT1 T2 K = (T1 + T2 ) T1 + T2
con T1 = 0.1 y T2 = 0.2 : 0 < K < 15. Ejemplo 6.12 .
a)
b) Figura 6.26 Polos sobre el eje imaginario
Considrese: e
Wla (s) = con Wla (j) =
K (s2 + 1) (1 + T1 s) K 2 ) (1 + jT ) (1 1
Ntese que cuando 1, Wla (j) . Si K > 0, Fig 6.26a: o tan1 T1 para 0 < 1 arg Wla (j) = para > 1 tan1 T1 a Entonces Wla , cuando 1, con un ngulo tan1 1 T1 . Luego Wla (j) gira radianes, complemento en innito, y el angulo ser tan1 T1 , termi a nando en 3 en = . Como m = 0 el diagrama de Nyquist no debe enlazar el 2 punto 1 + j0. As el diagrama de la Fig 6.26a es inestable. , Si K < 0 : tan1 T1 para 0 < 1 arg Wla (j) = para > 1 2 tan1 T1 Cuando 1, Wla , con angulo tan1 1 T1 . Luego el diagrama gira radianes, complemento en innito, como se muestra en la Fig 6.26b, y el angulo ser 2 tan1 T1 . a De los diagramas de la Fig 6.26b, I es estable porque no encierra el punto 1 + j0. Para este diagrama K > 1. Asi K no puede ser positivo ni inferior a cero. La condicin de estabilidad es, entonces 1 < K < 0. o
6.6.4
Regla de las transiciones
Figura 6.27 Regla de las transiciones Con referencia a la Fig 6.27, en general, si se consideran las transiciones sobre el eje real, para el intervalo (, 1), positivas del plano superior al inferior, cuando
6.6 Estabilidad segn el diagrama de Bode 233 u aumenta, y negativas del plano inferior al superior, tambin cuando aumenta, el e sistema es estable si la suma algebraica del nmero de transiciones es igual a m , donde u 2 m es el nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo abierto Wla (s), en el u o plano complejo derecho. Supngase m = 2, para la Fig 6.27. El nmero de transiciones a la izquierda de o u 1 + j0 es 2 1 = 1 y m = 1, luego el sistema en lazo cerrado Wlc (s), es estable. 2 Ntese que el giro neto alrededor de 1+j0 es 2 = m (2) con m = 2, lo que verica o 2 el resultado, en este caso particular. o Si el diagrama arranca a la izquierda de 1 + j0, se considera 1 transicin si lo hace 2 o hacia arriba, y + 1 transicin si lo hace hacia abajo. 2 Adems, debe tenerse en cuenta las transiciones del complemento en innito si ste a e toca la regin (, 1). o Ejercicio Por el mtodo de las transiciones determinar la estabilidad de Wlc (s) para: e Wla (s) = con: K (1 + T1 s) s (T2 s 1)
T1 , T2 > 0 y K > 0
6.6.5
Estabilidad segn el diagrama de Bode u
a) Diagrama de Bode
b) Curva de Nyquist correspondiente
Figura 6.28 Regla de las transiciones para el diagrama de Bode Ya que cuando |Wla (j)| > 1, |Wla (j)|dB = 20 log |Wla (j)| > 0, el intervalo nea en el diagrama (, 1) est asociado con valores positivos de |Wla |dB . La l a de Nyquist est asociada, en el Bode, con los angulos , 3, 5, . As el a , intervalo (, 1) corresponde a |Wla (j)|dB > 0 y () = arg Wla (j) = , 3, 5, . De esta manera, el criterio de Nyquist aplicado al diagrama de Bode puede ser formulado:
234 CRITERIOS DE ESTABILIDAD Un sistema de control, en lazo cerrado, es estable si la suma algebraica del nmero de transiciones positivas y negativas de u neas , 3, la curva de fase de Wla (j), () con las l 5, , cuando la curva de amplitud en decibelios |Wla (j)|dB del sistema en lazo abierto es positiva, |Wla (j)|dB > 0 o u |Wla (j)| > 1, es igual a m , donde m es el nmero de polos 2 de Wla (s) en el plano complejo derecho. Las transiciones son (+) positivas cuando () aumenta positivamente. Negativas en el caso contrario.
CAPITULO
SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
7.1
Con:
Especicaciones en el dominio frecuencial
1) Ancho de Banda: AB.
C (j) Wla (j) = = M () ejm () (7.1) R (j) 1 + Wla (j) Se dene el ancho de banda, AB, como la frecuencia a la cual |M (j)| vale el 70.7% del nivel a frecuencia cero o 3dB por debajo del nivel de frecuencia nula, como se muestra en la Fig 7.1. M (j) =
Figura 7.1 Ancho de banda 235
236 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Ntese que AB indica las caracter o sticas de ltraje de ruido del sistema y da tambin e una medida de las propiedades de la respuesta transitoria. Si AB es grande, las se ales n de alta frecuencia pasan a la salida, es decir, la respuesta transitoria tiene un tiempo de subida, o de levante, rpido. Por el contrario, si AB es pequea, solo pasarn las a n a seales de baja frecuencia y, por consiguiente, la respuesta temporal ser lenta. n a 2) Factor de pico o de resonancia: Mv . Es el valor mximo de |M (j)|. Es un indicativo de la estabilidad relativa del sistema. a Posteriormente se ver que a valores altos de Mv corresponden amplios sobrepasos a en la respuesta temporal. Normalmente se admite que 1.1 < Mv < 1.5, para buenos resultados. 3) Frecuencia de resonancia: v . Es la frecuencia para la cual se produce el pico de resonancia. Otros factores importantes en la medida de la estabilidad relativa de un sistema de control son el margen de amplitud y el margen de fase. Estos conceptos se vern mas a adelante.
7.2
Correlacin entre respuestas transitoria y o
frecuencial para un sistema de segundo orden
Figura 7.2 Sistema de segundo orden Para el sistema de la Fig 7.2:

2 C (s) n = 2 2 R (s) s + 2n s + n
Con s = j se tiene: C (j) = R (j) 1 1 = M () ej() (7.2)
2 2 n
+ j2 n
donde:
7.2 Correlacin entre respuestas transitoria y frecuencial para un sistema de segundo orden 237 o
M () =
r 1
1
2 2 n
() = tan
1 2
2 n
2 + 2 n !
2 2 n
(7.3)
(7.4)
El pico de resonancia es el valor mximo de M (), que se puede calcular minimizando a su denominador. Esto es, M () es mximo si (7.5) es m a nimo: 2 2 2 D2 () = 1 2 + 2 (7.5) n n Derivando (7.5): dD2 () d =v de donde: v = n
2
2 2 2 2 1 2 2 + 2 2 n n n n =v 2 v = 1 2 + 2 2 = 0 n = p 1 2 2 (7.6)
1 2
= 0.707. Cuando > 0.707 Observe que v existe si 1 2 > 0, esto es, si: < no hay resonancia y M () < 1, como se muestra en la Fig 7.3.
Figura 7.3 Respuesta frecuencial de un sistema de segundo orden Con (7.6) en (7.3): 1 1 = p Mv = q 2 2 1 2 (2 2 ) + 4 2 (1 2 2 ) (7.7)
La Fig 7.4 muestra la correlacin existente entre el pico de resonancia Mv y el mximo o a sobrepaso Mp .
238 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Figura 7.4 correlacin entre Mv y Mp . o a e Obsrvese que Mp y Mv estn relacionados. Si Mv aumenta, tambin lo hace Mp . e Recurdese que si aumenta, Mp disminuye y el transitorio se suaviza. Lo mismo se e puede decir del factor o pico de resonancia Mv .
7.3
Estabilidad relativa
Evidentemente del diagrama de Nyquist se logra una buena idea de margen de estabilidad de un sistema. Es decir: 1) Si el sistema es estable, en qu grado lo es ? e 2) Y si no es sucientemente estable, o es inestable, cmo puede mejorarse la o condicin de estabilidad del sistema ? o La primera pregunta es un problema de anlisis, mientras que la segunda es un proa blema de diseo, s n ntesis o proyecto. La Fig 7.5 muestra el concepto de estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado Wlc (s) mediante los lugares de Nyquist de Wla (j) para un sistema de tercer orden, con cuatro valores distintos de la ganancia K, suponiendo Wla (s) estable. El lugar Wla (j) en la Fig 7.5a enlaza el punto 1 + j0 por lo cual Wla (s) es inestable y la respuesta a un escaln unitario crece con el tiempo. En la Fig 7.5b, o tico 1 + j0 y el sistema est entre la estabilidad y la a Wla (j) pasa por el punto cr inestabilidad, por lo tanto la respuesta a un escaln unitario es una oscilacin senoidal o o tico. sostenida. Los lugares Wla (j) en las guras 7.5c y d no enlazan el punto cr o tico, y Sin embargo, el lugar Wla (j) de la Fig 7.5c pasa mas prximo al punto cr por consiguiente, la respuesta del sistema a un escaln unitario ser mas oscilante y o a con un sobrepaso mas pronunciado que el mostrado en la Fig 7.5d, correspondiente a un lugar de Nyquist mas alejado de 1 + j0.
7.4 Margen de amplitud y margen de fase 239
a)
b)
c)
d) Figura 7.5 Grados de estabilidad de un sistema Cuantitativamente, la distancia entre el lugar Wla (j) y el punto 1 + j0 da una medida de la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado. Mas espec camente, el margen de amplitud y el marge de fase se utilizan generalmente para determinar el grado de estabilidad relativa de un sistema de control.
7.4
Margen de amplitud y margen de fase
gura 7.6 Margen de amplitud y margen de fase
7.4.1
Margen de amplitud
Es una medida de la proximidad del punto de fase cr tica al punto cr tico, punto B tica: en la Fig 7.6. Con = cp la frecuencia en el punto de fase cr
= |Wla (jcp )| y el margen de amplitud en dB del sistema se dene como:
Margen de amplitud en dB = 20 log
1 1 = 20 log |Wla (jcp )|
(7.8)
Obsrvese en la Fig 7.6 que si la ganancia en lazo abierto se aumenta hasta que e |Wla (jcp )| = 1 el margen de amplitud vale 0 dB. Por otro lado, para un sistema de segundo orden el lugar Wla (j) no corta el eje real negativo, y por lo tanto |Wla (jcp )| = 0 y entonces el margen de amplitud es innito, en decibelios, como se muestra en la Fig 7.7. La interpretacin f o sica del margen de amplitud es la siguiente: El margen de amplitud es la ganancia en decibelios que se puede aadir a la cadena n en lazo abierto antes de que el sistema alcance la inestabilidad. Si Wla (j) pasa por el punto 1 + j0 el margen de amplitud vale 0 dB lo que implica que la ganancia de la cadena ya no puede aumentarse sin provocar la inestabilidad.
7.4 Margen de amplitud 241
Figura 7.7 Lugar de Nyquist de un sistema de segundo orden Para un sistema de segundo orden, el corte con el eje negativo |Wla (jcp )| es cero y el margen de amplitud es innito; es decir que, tericamente, el valor de la ganancia de o la cadena puede aumentarse hasta innito antes de que se produzca la inestabilidad. tico, |Wla (jcp )| > 1 y el margen de Cuando el lugar Wla (j) enlaza el punto cr amplitud en dB se hace negativo. Un margen de amplitud negativo corresponde a un sistema inestable siempre y cuando Wla (s) sea estable. Ya que si Wla (s) es inestable, con m polos en el plano derecho, Wla (j) debe enlazar m veces el punto 2 cr tico para que Wlc (s) sea estable. En general, el margen de amplitud es una de las varias formas esenciales empleadas para indicar la estabilidad relativa de un sistema. Tericamente, un sistema con un amplio margen de amplitud debe ser ms estable o a que otro con un margen de amplitud menor. Sin embargo, esta armacin no siempre o es cierta. En la prctica, el margen de amplitud por si solo no da indicacin suciente de la a o estabilidad relativa del sistema. Por ejemplo, los dos lugares Wla (j) de la Fig 7.8 tienen el mismo margen de amplitud, innito.
0
Figura 7.8 Lugares de Nyquist de dos sistemas con igual margen de amplitud pero con distinta estabilidad relativa
242 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Sin embargo, el lugar A corresponde a un sistema mas estable que el lugar B ya que con cualquier pequeo cambio en algn parmetro del sistema, es posible que el lugar n u a B pase por el punto 1 + j0 o lo enlace.
Figura 7.9 Lugares de Nyquist de dos sistemas con igual margen de amplitud pero con diferente grado de estabilidad relativa e Los dos lugares Wla (j) de la Fig 7.9 tienen tambin el mismo margen de amplitud, pero el sistema correspondiente a la curva A representa ciertamente un sistema mas estable. Para denir adecuadamente la estabilidad relativa de un sistema, se utiliza el margen de fase para diferenciar el grado de estabilidad de casos como los de las guras 7.8 y 7.9.
7.4.2
Margen de fase
Figura 7.10 Margen de fase
7.4 Margen de amplitud y margen de fase en el lugar de Bode 243 El margen de fase mide la proximidad del punto de ganancia cr tica al punto cr tico. Se dene como el ngulo que debe girarse el lugar de Nyquist de Wla (j) para que a tico 1 + j0. el punto |Wla (jcg )| = 1 del lugar pase por el punto cr La Fig 7.10 muestra que el margen de fase es el angulo que el radio vector unidad forma con el eje real negativo en el plano Wla (j). Entonces: Margen de fase, M.F. = = 180 = arg Wla (jcg ) 180 = 180 +
(7.9)
tica. Algunos valores recomendables de donde cg es la frecuencia de la ganancia cr diseo son: M.A. = 12dB, M.F.= 60 . n Ejercicio. Dado: Wla (s) = K (1 + s) (1 + 2s) (1 + 3s)
mites de K para que el a) Dibuje el lugar de Nyquist de Wla (j) y determine los l sistema en lazo cerrado Wlc (s) sea estable. b) Suponga K = 5. Determine la frecuencia correspondiente al punto de fase cr tica cp y el margen de amplitud en dB y el margen de fase. c) Hallar el valor de K para que el margen de amplitud del sistema sea igual a 20 dB.
7.4.3
Margen de amplitud y margen de fase en el lugar de Bode
Con Wla (s) el procedimiento para obtener el margen de amplitud y el margen de fase a partir del lugar de Bode, Fig 7.11, es el siguiente: 1) Construir el lugar de Bode de
|Wla (j)| K
y de arg Wla (j) en funcin de . o
2) Para obtener el margen de amplitud, se determina en primer lugar el punto en que arg Wla (j) corta el eje de 180 , punto de fase cr tica. El margen de amplitud para K = 1 es el valor que toma la curva de amplitud |Wla (j)| en dB, en el punto K de fase cr tica, Fig 7.11. Para cualquier otro valor de K el margen de ampitud es simplemente el margen de amplitud para K = 1 menos el valor de K en dB, 20 log K. Si la curva de fase no corta nunca el eje de 180 permaneciendo por encima, el sistema es siempre estable; por ejemplo, en un sistema de segundo orden la fase o tiende a 180 asintticamente cuando . 3) Para obtener el margen de fase, se determina en primer lugar el punto en que la curva |Wla (j)| en dB corta al eje de 0 dB, es decir, el punto de ganancia cr tica. K El ngulo entre la curva de fase en el punto de ganancia cr a tica, arg Wla (jcg ) y el eje de 180 es el margen de fase para K = 1 . Para cualquier otro valor de K, el margen de fase se obtiene desplazando el eje de 0 dB a K en dB y siguiendo el procedimiento que se acaba de indicar.
Figura 7.11 Mrgenes de fase y de amplitud en el diagrama de Bode a Ejercicios. 1) La conguracin de polos y ceros de una funcin de transferencia en lazo cerrado o o Wlc (s) viene dada en la Fig P7.1a.
a) Figura P7.1
b)
a) Calcular la banda pasante del sistema, o ancho de banda, AB. b) Se aade un cero como indica la Fig P7.1b. Cmo queda modicada la AB ? n o c) Se aade a la conguracin de la Fig P7.1b un polo sobre el eje real negativo, pero n o a una distancia del origen 10 veces mayor que la del cero.
7.4 Margen de amplitud y margen de fase en el lugar de Bode 245 Cmo queda afectado el AB? o 2) La especicacin dada para un servosistema de segundo orden es que el sobrepaso o mximo de la respuesta a un escaln unitario no exceda del 25%. a o Cules son los valores l a mites correspondientes del coeciente de amortiguamiento y del factor de resonancia Mv ? 3) La funcin de transferencia en lazo cerrado de un servosistema es: o Wlc (s) = 1 C (s) = R (s) (1 + 0.01s) (1 + 0.05s + 0.01s2 )
a) Trazar la curva de respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado. b) Determinar el factor de resonancia Mv y la frecuencia de resonancia v del sistema. c) Determinar el coeciente de amortiguamiento y la frecuencia propia no amortiguada n del sistema de segundo orden que produce el mismo Mv y la misma v que el sistema original. 4) La funcin de transferencia en lazo abierto de un servosistema con realimentacin o o unitaria es: Wla (s) = K (1 + T s) s (1 + s) (1 + 0.01s)
Determinar el menor valor posible de T para que el sistema tenga un margen de amplitud innito. 5) La funcin de transferencia en lazo abierto de un servosistema con realimentacin o o unitaria es: Wla (s) = K s (1 + 0.1s) (1 + s)
a) Determinar el valor de K para que el factor de resonancia Mv del sistema sea igual a 1.4. b) Determinar el valor de K para que el margen de amplitud del sistema sea de 20dB. c) Determinar el valor de K para que el margen de fase del sistema sea de 60 . 6) Use el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar si los sistemas con las siguientes funciones de transferencia de lazo abierto son estables: 10 (1 + s) (1 + 2s) (1 + 3s) 10 s (1 + s) (1 + 10s) 10 s2 (1 + 0.1s) (1 + 0.2s) 2 2 (1 + 0.1s) (1 + 10s) s
a) b) c) d)
Wla (s) = Wla (s) = Wla (s) = Wla (s) =
7)
Figura P7.2 Determine la estabilidad de los sistemas cuyos lugares geomtricos de Wla (j) se e muestran en las guras P7.2a, b y c. Suponga que Wla (s) no tiene polos en el semiplano derecho. 8) Para un sistema de segundo orden: Wla (s) = a) Graque el diagrama de Bode. b) Determine Mv y v . 9) Repita el problema 8 cuando: a) b) 10) Dado. Wla (s) = hallar a tal que el margen de fase sea 45 . 11) Trazar los diagramas polares de: Wla (s) = para los dos casos siguientes: a) b) Ta T1 > T1 > 0, > Ta > 0, Tb > T1 > 0 T1 > Tb > 0 K (Ta s + 1) (Tb s + 1) s2 (T1 s + 1) as + 1 s2 Wla (s) = Wla (s) = 60 (1 + 0.5s) s (1 + 5s) 60 (1 + s) s2 (1 + 0.1s) 16 s (2 + s)
7.5 Compensador de adelanto de fase 247 12)
Figura P7.3 Determine el valor cr tico de Kh respecto a la estabilidad del sistema de lazo cerrado de la Fig P7.3. Recuerde que Wla (s) = G (s) H (s) . 13)
Figura P7.4 Sea el sistema que se muestra en la Fig P7.4. Hallar el valor crtico de K respecto a estabilidad, utilizando el criterio de Nyquist.
7.5
Tcnicas de compensacin e o
Se reere al uso de redes de adelanto, atraso y adelanto-atraso combinadas para reformar la respuesta frecuencial de lazo abierto, Wla (j), a n de conseguir estabilidad relativa aceptable y error disminuido.
7.5.1
Compensador de adelanto de fase
Considrese el circuito de la Fig 7.12. Para este circuito: e V(+) V() Como V(+) ' V() : R3 R2 V1 = V2 R R3 + R4 R2 + 1+R1 Cs 1 = = R2 V1 R2 V1 = 1 R 1 R2 + R1 // Cs R2 + R11 Cs + 1 R3 V2 R3 + R4 (7.10) (7.11)
Cs
Figura 7.12 Compensador de adelanto de fase de donde: (1 + R1 Cs) R2 R3 + R4 V2 = Gc (s) = V1 R3 (R1 + R2 ) 1 + R1R2 2 R1 Cs +R R3 + R4 R3 R2 <1 R1 + R2 R1 C R1 C < T1 1 T1 1 > 1 T2 T2 1 = T1 2
s 1 s 1
(7.12)
Llamando:
Av0
= T1 T2 1 2 = = = =
= (7.12) se puede expresar: Gc (s) = Av0 Con s = (j) :
1+ 1 + T1 s = Av0 1 + T2 s 1+
1 + j 1 1 + j 2
(7.13)
Gc (j) = Av0 y la fase de Gc (j) es: c (j) = tan1 porque con 1 < 2 : > 1 2
(7.14)
tan1 >0 1 2
(7.15)
7.5 Compensador de adelanto de fase 249 Entonces es un circuito que puesto en cascada con una planta puede servir para adelantar fase y mejorar la estabilidad relativa. Ntese tambin que: o e 2 1 + j 1 1 j 2 1 + 2 + j 1 2 1 = Gc (j) = Av0 2 2 1 + 2 1 + 2
1
de donde:
tan c () =
1+
2 1 2
(7.16)
Figura 7.13 Diagrama de Bode del compensador de adelanto de fase Para obtener el mximo adelanto de fase cm se deriva (7.16): a d tan c () d
1 1
=
=m
d d 1+
1 2
h im h i 1 + 2 2 1 2 1 2 1 1 h i2 2 1 2 1 + 2 1
1 2
=0
=m
O sea: 1+ de donde: m = 1 2 (7.17)

2 m 2 2 m =0 1 2 1 2
El mximo adelanto de fase ocurre en el medio geomtrico de las dos frecuencias de a e quiebre 1 y 2 . El diagrama de Bode se muestra en la Fig 7.13. Con (7.17) en (7.16):
m 1 m 2
tan cm sin cm
= =
1+
2 m 1 2
1 2 1
1+
1 2 2 1 2 1 2
1 2
(7.18) (7.19)
Tambin: e
(1 ) 1 1 q = = 2 1+ 2 1 2 + 2 + 4 (1 ) + (2 ) 1 sin cm 1 + sin cm
(7.20)
Entonces:
Reemplazando (7.17) en (7.14): v u 2 s u u 1 + m 1+ 1 |Gc (j)|=m = Av0 u 2 = Av0 t 1+ 1 + m 2
2 1 1 2
r Av0 2 = Av0 = 1
1 |Gc (j)|=m dB = 20 log (Av0 ) + 20 log como se muestra en la Fig 7.13.
(7.21)
7.5.2
Errores
Al disear un compensador no solo se busca mejorar la estabilidad relativa, sino n tambin, disminuir el error, en lo posible. El compensador de adelanto al mejorar la e estabilidad permite aumentar la ganancia del sistema en lazo abierto lo cual disminuye el error. Para mejorar an ms el sistema, en lo que respecta al error, se puede utilizar u a un compensador de atraso de fase, como se ver posteriormente. a Considrese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig 7.14: e
7.5 Tipo Uno 251
Figura 7.14 Sistema en lazo cerrado donde E es la seal de error E = R C, la cual es: n E (s) = El error esttico se dene por: a ess = lim e (t) = lim sE (s) = lim
t s0
1 R (s) 1 + Wla (s)
(7.22)
s0
sR (s) 1 + Wla (s)
(7.23)
Dependiendo de cuantos integradores tenga una planta se puede hacer una clasicacin por tipos de integracin: o o 7.5.2.1 Tipo Cero Una planta tipo cero es aquella que no tiene integradores, por ejemplo: Kp Wla (s) =
r Q 1
(1 + Ti s) (7.24)
Se puede analizar el error esttico para diferentes seales de entrada: a n a a) Escaln. Si R (s) = R0 , el error esttico es: o s s R0 R0 s = s0 1 + Wla (s) 1 + Kp 1 ess 100 = 100% R0 1 + Kp lim
n Q 1
(1 + Tj s)
ess y
ess % =
(7.25)
As el error disminuye con la ganancia del sistema en lazo abierto Kp . A mayor ganancia menor error. 1 b) Rampa. Si R es una rampa: r (t) = R1 t, entonces R (s) = R2 s ess = lim
1 s R2 s = 1 + Wla (s)
s0
As un sistema tipo cero tiene error nito para entrada escaln, pero innito para , o rampa, parbola, etc. a 7.5.2.2 Tipo Uno Una planta tipo uno tiene un integrador. Por ejemplo:
Kv Wla (s) = s
Los errores estticos para diferentes seales de entrada son: a n a) Escaln. Con R (s) = R0 : o s ess = lim b) Rampa. R (s) =
R1 s2 s0
n Q 1
r Q 1
(1 + Ti s) (7.26)
(1 + Tj s)
s R0 s =0 1 + Wla (s)
:
1 s R2 R1 s = 1 + Wla (s) Kv
ess
s0
lim
ess % =
1 100% Kv
R2 2 2 t ,
c) Parbola. Si R es una parbola: r (t) = a a En este caso:
entonces R (s) =
R2 s3 .
ess =
As un sistema tipo uno sigue un escaln con error cero, una rampa con error nito, , o pero no sigue una parbola, cbica, etc. a u Analizando sistemas de tipo mayor, dos integradores o mas, se puede elaborar la siguiente tabla: Error Seal Escaln R0 Rampa Ri t Parbola R2 t2 Cbica R3 t3 n o a u 2 3! R0 0 1+Kp R1 1 0 Kv Tipo R1 2 0 0 Ka R3 3 0 0 0 Kc Tabla 7.1 Errores estticos segn el tipo y la seal de entrada a u n Kp , Kv , Ka y Kc son las ganancias de las plantas, que de acuerdo al tipo de la planta reciben diferentes nombres: Kp Kv Ka Kc : : : : constante constante constante constante de de de de error error error error de de de de posicin. o velocidad. aceleracin. o veloaceleracin. o
Para todos los casos de error nito puede notarse que el error es tanto menor cuanto mayor sea la ganancia de la planta.
7.5 Compensacin con adelantor de fase 253 o 7.5.2.3 Compensacin con adelantor de fase o Diferentes metodolog se han planteado para el diseo o s as n ntesis del compensador de adelanto. Procedimiento 1: 1. Determinar la ganancia en lazo abierto para la especicacin de error dada. o 2. Usando la ganancia K as determinada, evaluar el margen de fase del sistema no compensado. 3. Calcular el adelanto de fase c requerido para obtener el margen de fase deseado n mas aproximadamente 5 . Se le aaden unos 5 ya que la frecuencia del cruce cambia al insertar el compensador. 4. Determinar de: 1 sin cm con cm 60 = 1 + sin cm cm 60 para que 1 y 2 no queden excesivamente separadas. 1 , 5. Suponer Av0 = , entonces Av0 = 1. As el aumento de ganancia en = m 1 ser 20 log . Para que m = cgn , la nueva frecuencia de cruce, ser necesario busa a 1 car un punto de |Wla (j)| tal que |Wla (j)|dB = 20 log |Wla (j)| = 20 log . 1 Entonces seleccinese = cgn la frecuencia para la cual |Wla (j)|dB = 20 log . o Esta nueva frecuencia ser tambin m = cgn . a e 6. Calcular las frecuencias de quiebre del compensador: r q 2 1 1 2 = = 2 = m = 1 2 = 2 de donde: m m = =
1 2
7. Evaluar el margen de fase del sistema con el compensador y chequear la ganancia en cgn que debe ser 1,o cero dB. a Chequear el margen de ganancia |Wla |dB compensado = MG donde este clculo se hace cuando compensado = 180 . compensado = { no ompensado + c } en = cp donde compensado = 180 . 1 1 a o 8. Calcular T1 = 1 , T2 = 2 y los parmetros del circuito de las frmulas para T1 y e a T2 en trminos de R1 , R2 y C. Algunos parmetros se pueden escoger libremente. Procedimiento 2: Este opera en forma un poco inversa al anterior. 1. Seleccionar una frecuencia cgn tal que el adelanto de fase exigido al compensador cm no sobrepase 60 . A n de satisfacer el requerimiento de margen de fase en el sistema compensado: = 180 + NC + cm | en =cgn
254 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA donde NC es la fase del sistema no compensado en = cgn , la nueva frecuencia de cruce. 2. Calcular = 1sin cm . Calcular el compensador. 1+sin cm 3. Calcular la ganancia en dB del sistema no compensado en cgn : |Wla (j)|dB = 20 log |Wla (j)|=cgn La ganancia del compensador en cg = m es: |Gc (j)|=m = Av0 = Av0 Para que el sistema compensado cruce por cero dB en cg = m es necesario entonces que: 20 log Av0 = |Wla (j)|=cgn dB 1 20 log Av0 = 20 log |Wla (j)|=cgn dB 4. Calcular el error esttico del sistema con el compensador inclu a do. Si excede la especicacin, el diseo es correcto. Si no, procdase a intercalar adems un compeno n e a sador de atraso para mejorar las condiciones de error. 5. Vericar el margen de fase y la ganancia en cgn . Calcular el margen de ganancia MG = |Wla (j)|=cf dB donde cf es la frecuencia a la cual: compensado = no compensado + c = 180 Ejemplo 7.1 . Para el sistema de la Fig 7.15: o se especica Kv = 20, = 50 y M G = 10dB, por lo menos. Ntese que: Wla (s) = 2K K 20 4K = s v = = s s s (s + 2) s 2 +1 s 2 +1 s 1+ 2
o tambin: e
Figura 7.15 Sistema del ejemplo 7.1 As K = 10. La Fig 7.16 muestra el diagrama de Bode para este sistema.
7.5 Compensacin con adelantor de fase 255 o
Figura 7.16 Bode de Wla (j) del ejemplo 7.1 Procedimiento 1 El Bode de amplitud es: |Wla | dB 20 = 20 log q 2 1+ 2
= 20 log 20 20 log 20 log Para bajas frecuencias:
1+
2 2
|Wla | dB 20 log 20 20 log = 26 20 log o sea: Y1 dB Y1 dB = 26 20 log = 0 en = 20

1 s dB y 20 dec. del
1 La primera frecuencia de quiebre es 2, para el trmino 1+ s . e 2 dB dB e A partir de = 2 el Bode cae con 40 dec. : 20 dec. del trmino 1 trmino 1+ s . Esto es Y2 dB = Y20 40 log . e
2
En
= 2:
Y2 dB = 20
256 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA por lo tanto: As : Y20 = 20 + 40 log 2 = 32dB Y2 dB = 32 40 log
Y2 dB = 0 cuando 32 40 log = 0. Esto es para: = 1032/40 = 6.3 rad/seg La fase del sistema no compensado es: () = 90 tan1 En 2 6.3 = 162.4 2
= 6.3, (6.3) = 90 tan1
As v = 180 162.4 = 17.6 , que es el margen de fase no compensado. El margen , de fase pedido es n = 50 , entonces: = 50 17.6 + 5 = 37.4 = cm = m 1 sin m 1 sin 37.4 de donde: = = = 0.244 1 + sin m 1 + sin 37.4 c Se puede seleccionar cgn de la siguiente manera: se calcula 1 1 |Wla | dB = 20 log = 20 log = 6.13dB 0.244 y se busca un tal que |Wla | dB = 6.13dB. Ya que: Y2 dB entonces cgn As : 1 = m = 4.44rad/seg
1
= 40 log + 32 = 6.13 = 8.98 = m
y 2 =
m = 18.18rad/seg
El compensador con Av0 =
es: Gc (s) =
s 1 + 4.44 s 1 + 18.18
Chequeo Con compensador: comp = 90 tan1 En = 8.98: + tan1 tan1 2 4.44 18.18
7.5 Compensacin con adelantor de fase 257 o
comp n |Wla |dB
|Wla |dB deber ser cero. Esto indica que cgn est un poco a la izquierda de 8.98. a a Podr reajustarse Av0 de tal manera que compense los 0.18dB. Como Av0 = 1 a para el diseo se puede escoger Av0 = 0.18 = 1.02 en lugar de 1 y en este caso: n 20 Av0 = 1.02 = 4.18 Clculo de los parmetros a a
1 1 De T1 = R1 C = 1 , R1 = 4.44C , y con C = 1f, arbitrario, entonces R1 = 225K. R2 Con = R1 +R2 = 0.244, y R1 = 225K, entonces R2 = 73K. +R Con Av0 = R3R3 4 = 4.18 y con R3 = 10K, arbitrario, se obtiene R4 = 32K.
= 130 = 180 130 = 50 q 2 1 + 4.44 20 = 20 log q 2 q 2 1 + 18.18 1+ 2
= 0.18dB
=8.98
Margen de ganancia Se busca cf esto es cuando comp = 180 . Pero note que el sistema no compensado ten = 90 tan1 > 180 a 2 Como el compensador adelanta fase, entonces comp > 180 para toda frecuencia excepto en cf = . La fase del compensador en es c () = 0 y comp () = , 90 90 = 180 . O sea cf = . Pero en , |Wla |comp dB = . As o MG = |Wla |comp dB = , lo que excede la especicacin. Procedimiento 2 Como = 90 tan1 , si se selecciona = cgn = 10, entonces (10) = 168.7 . 2 Para n = 50 la fase del sistema compensado debe ser comp = 180 +50 = 130 . As el compensador debe suministrar c = 168.7 130 = 38.7 < 60 . Entonces: , = |Wla (jcgn )|dB As : 1 sin 38.7 = 0.231 1 + sin 38.7
=cgn
20 = 20 log q 2 1+ 2
= 8.13dB
1 20 log Av0 = 20 log |Wla (jcgn )|dB = 14.49dB entonces: Av0 = 10

14.49 20
= 5.3
258 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 1 2 Y el compensador es: Gc (s) = 5.3 0.231 El sistema en lazo abierto compensado es: Wla (s) = 5.3 0.231 Como:
s 1 + 4.81 20 s s 1 + 20.81 s 1 + 2 s 1 + 4.81 s 1 + 20.81
= =
0.231 10 = 4.81 10 = 20.81 0.231
entonces:
tan1 = 90 tan1 + tan1 2 4.81 20.81 q 2 1 + 4.81 20 |Wla (j)| = 5.3 0.231 q 2 q 2 1 + 20.81 1+ 2 comp
comp (10) |Wla (j10)| |Wla (j10)|dB
= = = =
130 180 130 = 50 0.9985 20 log 0.9985 = 0.013dB 0
n Para bajas frecuencias la ganancia es Kv = 5.3 0.231 20 = 24.5. Este diseo tiene a un Kv mayor que el especicado y por lo tanto el error esttico es menor: ess % = 1 100 = 4.1% Kv
7.5.3
El compensador de atraso de fase
En la Fig 7.17:
1 R2 + Cs 1 + R2 Cs V1 V1 = 1 1 + (R1 + R2 ) Cs R2 + Cs + R1 R3 V2 R3 + R4
V(+) V()
= =
(7.27) (7.28)
7.5 El compensador de atraso de fase 259
Figura 7.17 Compensador de atraso de fase Como V(+) ' V() : Gc (s) = O sea: 1+ 1 + T2 s = Av0 1 + T1 s 1+
s 2 s 1
R3 + R4 1 + R2 Cs V2 (s) = V1 (s) R3 1 + (R1 + R2 ) Cs
(7.29)
Gc (s) = Av0
(7.30)
donde: T1 = (R1 + R2 ) C > T2 T2 = R2 C 1 = 2 =

1 T1 1 T2
T1 = T2 =
2 = R1 +R2 R2
Con T1 > T2 , 1 < 2 . As ocurre primero el quiebre del polo. , Adems: a c = tan1 porque: 1 1 < 2 1 O sea que este tipo de compensador atrasa fase. Este compensador no puede mejorar la estabilidad utilizando su caracterstica de fase. Se utiliza, mas bien, la atenuacin de ganancia a altas frecuencias, para correr el punto o de 0 dB, cg , a la izquierda, donde la fase sea mas favorable. Con Av0 = 1, R3 = , la atenuacin a altas frecuencias es 20 log . De esta forma, indirectamente mejora o la estabilidad. tan1 <0 2 1
Figura 7.18 Diagrama de Bode del atrasador de fase Por otro lado, si el sistema original ya tiene un margen de estabilidad aceptable, apropiado, si se escoge Av0 , a altas frecuencias se tiene 20 log Av0 0, no produce atenuacin, pero a bajas frecuencias se tiene 20 log Av0 20 log , que aumenta la o ganancia esttica, disminuyendo el error. a 7.5.3.1 Compensacin con atrasador de fase o
Procedimiento 1. Determinar la ganancia en lazo abierto a bajas frecuencias que satisfaga el requerimiento de error. 2. Dibujar el diagrama de Bode con esta ganancia y determinar el margen de fase del sistema compensado. Si las especicaciones de margen de fase son satisfechas, continuar en el punto 7. Si las especicaciones de margen de fase no son satisfechas, seguir con el punto 3. 3. Encontrar una frecuencia donde la fase sea: = 180 + + (5 a 12 )
Se aade 5 a 12 por el atraso que introducir el compensador. Seleccionar esta n a frecuencia como la nueva frecuencia de cruce cgn . e 4. Seleccionar la frecuencia 2 , cero del compensador, entre una octava y una dcada abajo de la nueva cgn : 1 1 cgn < 2 < cgn 10 2 Una escogencia muy baja de 2 puede conducir a valores muy grandes de T1 y T2 , exigiendo valores altos de resistencias y condensadores en el circuito. 5. Determinar la atenuacin requerida en cgn para que el Bode de amplitud cruce o por cero dB :
7.5 Compensacin con atrasador de fase 261 o
20 log
Av0
= 20 log Av0 20 log = |Wla (j)|=cgn dB
Si la atenuacin requerida es grande, es preferible hacer Av0 = 1 a n de que T1 no o resulte exageradamente grande. Por lo general 10 y T1 depende de , porque T1 = T2 . 6. Chequear el margen de fase y de ganancia. Chequear la amplitud 0 dB en cgn y calcular el circuito. 7. Si en el punto 2 las especicaciones de margen de fase son satisfechas, seleccionar cgn tal que: = 180 + r + (5 a 12 ) 8. Proceder como en el punto 4 y continuar despus en el punto 9. e 9. Calcular Av0 de: Av0
20 log
= |Wla (j)|=cgn dB
escogiendo un valor de 10 tal que T1 no resulte demasiado grande. 10. Proceder como en el punto 6.
Ejemplo 7.2 .
Figura 7.19 Sistema del ejemplo 7.2 Para el sistema de la Fig 7.19 se especica Kv = 5, = 40 y un margen de ganancia MG de por lo menos 10 dB.
Figura 7.20 Diagrama de Bode con compensacin con atraso de fase o Sin Gc (s), la ganancia a bajas frecuencias es K, entonces con Kv = 5, K = 5. A bajas frecuencias |Wla (s)| = 5 . s Y dB1 = |Wla (j)|dB = 20 log 5 20 log = 14 20 log En = 1, Y dB1 (1) = 14dB. Adems Y dB2 = Y02 40 log . En = 1, Y dB2 (1) = 14dB. Entonces Y02 = a 14 + 40 log 1 = 14. As : Y dB2 = 14 40 log En = 2, Y dB2 (2) = 14 40 log 2 = 1.96dB. Adems Y dB3 = Y03 60 log . En = 2, Y dB (3) = 1.96. Entonces Y03 = 20dB. a As : Y dB3 = 20 60 log Y dB3 = 0 en cg . Por lo tanto 0 = 20 60 log cg , o cg = 10 60 = 2.15. cg = 2.15 La fase es: = 90 tan1 En cg = 2.15, (2.15) = 202 y: = 180 + (2.15) = 22 tan1 1 2 rad seg
20
7.5 Compensacin con atrasador de fase 263 o Esto indica que si se cierra el lazo, el sistema resulta inestable. Se busca, entonces, un punto donde la fase sea: = 180 + 40 + 12 = 128 Tanteando: 1 161 0.5 130 0.45 126 0.47 128.4
Se escoge cgn = 0.47 rad . seg En cgn = 0.47, Y dB1 = 14 20 log 0.47 = 20.56dB. 20.56 o Con Av0 = 1, 20 log = 20.56, = 10 20 = 10.7. El valor de result mayor que 10. Quizs se necesite primero un compensador de adelanto para mejorar las a condiciones de estabilidad y as conseguir un Kv mejor que el especicado. Como 0.47 < 2 < 0.47 , o 0.047 < 2 < 0.235, se puede escoger 2 = 0.1. Entonces: 10 2 1 T2 T1 = = = 0.1 2 = = 9.34 103 10.7 1 = 10 2 1 = 107 9.34 103
+R Con C = 100 f, R2 = T2 = 100K, R1R2 2 = = 10.7. Con R1 = 100K, R2 = C 1.07M. Adems como se escogi Av0 = 1, R4 = 0 y R3 = . a o
Chequeo El compensador es: Gc (s) = Entonces: comp () = 90 tan1 tan1 + tan1 tan1 2 0.1 9.34 103 q 2 1 + 0.1 5 q |Wla (j)| = q 2 2 2 1 + 9.34103 1 + 2 1 + 2 comp (0.47) = 139.3 = 180 + = 40.7 > 40 |Wla (j0.47)| = 0.889
s 1 + 0.1 s 1 + 9.34103
En = cg = 0.47:
264 SINTESIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA a e |Wla (j0.47)| deber ser 1. Para corregir sto se puede tomar Av0 = R3 +R4 . Con esto, si R3 = 100K, R4 = 13K. R3 Margen de ganancia Por tanteos, en = 1.31 comp = 179.8 180 y |Wla |dB = 14.8dB. Entonces el margen de ganancia es MG = 14.8dB que excede la especicacin. o Ejemplo 7.3 . Para el sistema compensado con adelantador de fase, por el procedimiento 2, se obtuvo el sistema compensado, en lazo abierto: Wla (s) = 5.3 0.231
s 1 + 2.41 20 s s 1 + 20.81 s 1 + 2 1 0.889
= 1.13 =
con un Kv = 24.5. Se desea cambiar el Kv a 100 perdiendo solo 5 de margen de fase, esto es n = 45 . Como el sistema ya tiene 50 en cgn = 10 se puede introducir un compensador de atraso que atrase 5 en cgn = 10 rad . seg 100 La ganancia adicional requerida es Av0 = 24.5 = 4.1. Se escoge entonces = Av0 para no producir atenuacin a altas frecuencias, esto es = 4.1. o La fase del compensador es entonces: c = tan1 que contribuye con la fase: c (cg ) = tan1 cg cg tan1 2 2 tan1 tan1 = tan1 2 1 2 2
Con = 4.1, tanteando valores de 2 en la ecuacin: o c (10) = tan1 se obtiene: 2 = As : 1 = Y el sistema compensado resulta:
s s 1 + 2.41 1 + 1.16 20 Wla (s) =4.1 5.3 0.231 s s s 1 + 0.283 1 + 20.81 s 1 + 2 | {z } | {z } Atraso Adelanto
10 4.1 10 tan1 = 5 2 2 rad 10 = 1.16 8.6 seg
1.16 rad 2 = = 0.283 4.1 seg
CAPITULO
REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO

Introduccin o Unas de las primeras aplicaciones de las variables de estado en sistemas lineales fue la de realimentarlas para reubicar los valores propios de un sistema dado. Los polos y los valores propios coinciden en sistemas mnimos, aquellos que son controlables y observables. En lugar de realimentar y (t), salida de un sistema, y sus derivadas o realimentar y (t) a travs de un compensador, lo adecuado es hacerlo a travs del estado x (t) e e de una realizacin del sistema ya que, despus de todo, el estado resume toda la o e informacin actual del sistema. Por eso, cualquier operacin que pueda ser hecha o. o a con y (t), y (t), etc. , se debe poder realizar con los estados y, lo ms importante, cualquier operacin que no se pueda hacer con los estados, probablemente no puede o ser hecha en ninguna otra forma general. La realimentacin de las variables de estado o puede ser usada para modicar las frecuencias naturales del sistema y, en particular, hacerlas todas estables, siempre y cuando la realizacin usada para denir los estados o del sistema controlable por realimentacin de las variables de estado, es decir, la sea o o matriz C = B AB An1 B de la realizacin {A, B, C} no es singular. La utilidad de este resultado depende de la habilidad para obtener los estados, lo cual ser considerado ms adelante. Por claridad de discusin y por razones pedaggicas, a a o o se tratarn por ahora, el problema de la determinacin de los estados y el de la realia o mentacin de ellos separadamente. Por el momento se supone que, por algn medio, o u los estados son disponibles. Recuerde que para obtener los estados, si el sistema es observable, se necesita conocer no solo la salida y (t) y sus derivadas sino tambin la ene o n . trada u (t) y, en general, se necesita y (t) , y (t) , ,y (n1) (t) ,u (t) , ,u(n1) (t) . Por eso, se esperar que una conguracin deseable de realimentacin involucre la a o o salida y algunas de sus derivadas y la entrada y algunas de sus derivadas. Se puede obtener entonces compensadores que permitan reubicar arbitrariamente los polos, garantizar estabilidad interna de la conguracin total y mantener el grado del polio 265
266 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO nomio del denominador de la funcin de transferencia total igual al del sistema origio nal. Si no hay restriccin en este ultimo, el uso directo de la entrada no es necesario. o
8.1
Realimentacin de las variables de estado y o
controlabilidad de los modos

Considere el siguiente problema. Se da la realizacin: o x (t) = Ax (t) + Bu (t) y (t) = Cx (t) con el polinomio caracter stico: a (s) = det (sI A) = sn + a1 sn1 + + an Si se especica una funcin de transferencia de la forma: o H (s) = b1 sn1 + + bn b (s) = n a (s) s + a1 sn1 + + an (8.3) (8.2)
.
(8.1)
Se supondr que {A, B, C} es alguna realizacin con n estados de esta funcin de a o o transferencia. Se desea modicar el sistema dado, mediante el uso de realimentacin de las variables o de estado, para obtener un nuevo sistema con valores propios especicados, o en otras palabras, para obtener un polinomio caracter stico deseado. Es decir: (s) = sn + 1 sn1 + + n (8.4)
Figura 8.1 Realizacin modicada por realimentacin de las variables de estado o o En la Fig 8.1, la seal de control u (t) se obtiene, utilizando realimentacin por varin o ables de estado, mediante la ecuacin: o
8.1 Algunas frmulas para la ganancia de realimentacin 267 o o
u (t) = v (t) Kx (t) con K = [K1 Kn ]
(8.5)
en donde v (t) es la nueva entrada externa. El uso de K x (t) en lugar de K x (t) es puramente convencional, ya que la realimentacin es usualmente negativa. Con esta realimentacin se tiene la realizacin o o o (8.6): x (t) = (A BK) x (t) + Bv (t) y (t) = Cx (t) que tiene el polinomio caracter stico: aK (s) = det (sI A + BK)
.
(8.6)
(8.7)
El objetivo es escoger K de modo que aK (s) = (s) . Hay muchas maneras de determinar K, algunas de las cuales sern presentadas aqu a .
8.1.1
Algunas frmulas para la ganancia de realimentacin o o
Se deducir la frmula de Bass y Gura que usa la siguiente identidad: a o det [In P Q] = det [Im QP ] (8.8)
en donde In e Im son matrices identidad de dimensiones n n y m m, respectivamente, y P y Q son matrices de dimensiones n m y m n, respectivamente. De (8.7): aK (s) = det (sI A + BK) io n h = det (sI A) I + (sI A)1 BK i h = det (sI A) det I + (sI A)1 BK h i aK (s) = a (s) 1 + K (sI A)1 B aK (s) a (s) = a (s) K (sI A)1 B
(8.9)
Usando la identidad (8.8) en (8.9):
(8.10)
de donde:
(8.11)
Ambos lados de (8.11) son polinomios en s, y por lo tanto K se puede encontrar igualando los coecientes que corresponden a iguales potencias de s. Para hacerlo se utilizar la frmula (8.12): a o (sI A)1 = 1 {sn1 I + sn2 (A + a1 I) + sn3 A2 + a1 A + a2 I + + a (s) +s An2 + a1 An3 + + an2 I n1 +s A + a1 An2 + + an1 I } (8.12)
268 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO Con (8.12) en (8.11) se obtiene: 1 a1 = KB, 2 a2 = KAB + a1 KB, 3 a3 = KA2 B + a1 KAB + a2 KB
y asi sucesivamente. Reescribindolas en forma matricial: e a = KB, KAB + a1 KB, , KAn1 B + a1 KAn2 B + + an1 KB 1 a1 a2 an1 0 1 a1 an2 . 2 n1 . 0 0 1 . = K B, AB, A B, , A B . . . . . .. ... . . a1 0 0 0 1 a = K C At (8.13)
en donde: = [1 2 n ] a = [a1 a2 an ] C = B, AB, , An1 B [1 a1 an1 ]

t
y A es una matriz Toeplitz triangular inferior con primera columna: (8.14)
Puesto que A es nosingular, se puede resolver (8.13) para hallar K para y a arbitrarios, si y solo si C es nosingular. Se ha probado entonces que mediante realimentacin o de las variables de estado se pueden reubicar arbitrariamente los valores propios de una realizacin {A, B, C}, si y solo si C = B, AB, , An1 B es no singular. o Entonces la ganancia de realimentacin requerida se puede calcular como: o K = ( a) At C 1 (8.15) (8.15) es conocida como la frmula de Bass-Gura para determinar K. o La reubicacin de valores propios por realimentacin de las variables de estado ha o o sido llamada controlabilidad de modos. Notse de (8.15) que cambios grandes en los coecientes de a (s) necesitar, en general, e a valores ms grandes en las ganancias del vector K, con consecuentes dicultades en a la implementacin y operacin (alejamiento del punto de operacin a una regin no o o o o lineal, distorsin en el transitorio, favorecimiento del ruido, etc). Note tambin que o e grandes valores de K podr ser debidos a que C es cercanamente singular. an
8.1.2
Importancia de la forma cannica CONTROLLER o
Para controlabilidad de los estados, la forma cannica CONTROLLABILITY, para o la cual C = I es la ms conveniente. Tambin es util para calcular K de (8.15); sin a e
8.1 Importancia de la forma cannica CONTROLLER 269 o embargo, es posible encontrar una forma ms simple. Recuerde que para la forma a cannica CONTROLLER {Ac , Bc , Cc }, en donde Ac es una matriz companion o con [a1 , a2 , , an ] como primera la, Bc tiene como primer elemento uno y los 1 e dems ceros, Cc = At . Si se reemplaza sta en (8.15) se obtiene(8.16). a Kc = a (8.16)
Otra derivacin de (8.16) se obtiene observando que, debido a la forma especial de o Bc . (a1 + Kc1 ) (a2 + Kc2 ) (an + Kcn ) 1 0 0 1 Ac Bc Kc = . . . . . 0 . 0 1 0 det (sI Ac + Bc Kc ) = sn + (a1 + Kc1 ) sn1 + + (an + Kcn )
(8.17)
la cual est todav en forma CONTROLLER, y por lo tanto: a a
(8.18)
De (8.18) se obtiene inmediatamente (8.16). Lo anterior sugiere que una manera de resolver el problema para una realizacin o general {A, B, C} es convertirla primero en una forma CONTROLLER por medio de un cambio adecuado de variables: x (t) = T xc (t) con det T 6= 0 Con (8.19) en (8.1) se obtiene: A = T Ac T 1 B = T Bc (8.20) (8.19)
Se puede demostrar que si la nueva realizacin, en este caso tipo CONTROLLER, o es controlable, entonces:
1 T = C Cc
(8.21)
Por lo tanto: aK (s) = det (sI A + BK) = det sI T Ac T 1 + T Bc K = det T [sI Ac + Bc KT ] T 1 = det T det (sI Ac + Bc KT ) det T 1 As :
270 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO
aK (s) = det (sI Ac + Bc KT ) KT = Kc
(8.22) (8.23)
Con (8.16), (8.21), sabiendo que Cc = At y reemplazando en (8.23), se obtiene de nuevo (8.15).
8.1.3
Otras frmulas para la ganancia de realimentacin o o
(8.15) es una frmula para K en trminos de los coecientes del polinomio carcter o e stico viejo y del nuevo. La siguiente es la frmula de Ackerman: o
t K = qn (A)
(8.24)
en donde (s) es el polinomio caracter stico deseado, y

t qn = [0 01] C 1
(8.25)
la ultima la de C 1 . (8.24) es util algunas veces para anlisis tericos. Note que no se requiere un conoci a o miento expl cito del polinomio original a (s) = det (sI A) . Para demostrar (8.24) se supondr que se tiene una realizacin tipo CONTROLLER, a o en cuyo caso:
t Kc = a = qc,n (Ac )
(8.26)
la ultima la de (Ac ), porque:

t qc,n
Puesto que:
= [0 01] C 1 = [0 01] At 1 a1 an1 0 1 an2 = [0 01] . . . . . . . . . 0 0 1
= [0 01] (8.27)
(Ac ) = An + 1 An1 + + n I c c
y del teorema de Cayley-Hamilton que establece que cada matriz cuadrada, Ac en este caso, satisface su ecuacin caracter o stica: a (s) = sn + a1 sn1 + + an = 0 a (Ac ) = An + 1 An1 + + an I = 0 c c Entonces:
8.1 Frmula de Mayne-Murdoch. 271 o
An = c (8.28) en (8.27) y se obtiene:
n X i=1
ai Ani c
(8.28)
La propiedad de desplazamiento de las matrices companion establece que: et Ac = et i i1 2 i n et Ac = [a1 a2 an ] 1 (8.30)
n X (i ai ) Ani (Ac ) = c i=1
(8.29)
e en donde et denota el vector la [00 010 0] con el i simo elemento igual a uno. i Si la ultima columna de la matriz companion es [an a1 ]t , la propiedad de desplazamiento es de la forma:
A ei = ei+1 i = 1 2n 1 Utilizando (8.29) y la anterior propiedad en (8.24) se obtiene (8.32):

n X = et (Ac ) = (i ai ) et Ani n n c i=1
(8.31)
Kc
= (1 a1 ) et + (2 a2 ) et + + (n1 an1 ) et + (n an ) et 1 2 n1 n = [1 a1 2 a2 n1 an1 n an ] O sea: Kc = a (8.32)
que era lo que se quer demostrar. Note que (8.32) es la misma ecuacin (8.16). a o
8.1.4
Frmula de Mayne-Murdoch o
Ganancias de realimentacin en trminos de los valores propios o e En muchos problemas son especicados los valores propios del sistema y, por propsitos o numricos, a veces es preferible trabajar directamente con ellos, al menos cuando son e distintos. ces deseadas Suponga que A es diagonal con valores propios {1 n } y que las ra o son {1 n }. De la ecuacin (8.10) se obtiene: X Ki bi aK (s) = 1 + K (sI A)1 B = 1+ a (s) (s i ) i=1
n
(8.33)
272 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO De (8.33) se nota que una regla para obtener Ki es expandir en fracciones parciales 1 aK (s) e por bi . a(s) y dividir el coeciente del trmino (s i ) Ms expl a citamente, se multiplica ambos lados de (8.33) por (s i ) y se hace s = i para obtener (8.34): Q (i J ) J (8.34) Ki bi = Q (i J )
J6=i
(8.34) muestra claramente que la ganancia de realimentacin se incrementa a medida o que aumenta la separacin entre los polos de lazo abierto y de lazo cerrado, |i J |. o Frmulas expl o citas para cuando A no es diagonalizable tambin se pueden obtener, e aunque son de menos importancia.
8.1.5
Realimentacin del estado y los ceros de la funcin de o o
transferencia
Se ha demostrado que mediante realimentacin del estado se puede cambiar el deo nominador de la funcin de transferencia de a (s) a cualquier polinomio, mnico, (s) o o del mismo grado. Se estudiar ahora el efecto sobre los ceros. a Una manera simple es suponer que la realizacin es de tipo CONTROLLER, o {Ac , Bc , Cc }, en donde Ac es la matriz companion con primer la [a1 an ], t Bc = [10 0] y Cc contiene los coecientes de b (s), Cc = [b1 b2 bn ] . Note que despus de realimentar el estado la realizacin es {Ac Bc Kc , Bc , Cc }, la e o cual es todav del tipo CONTROLLER y por lo tanto la funcin de transferencia a o es: b (s) Y (s) = V (s) (s) Es decir, la realimentacin del estado no afecta los ceros de la funcin de transferencia, o o a menos, por supuesto, que sean cancelados por la escogencia apropiada del nuevo polinomio del denominador (s). Por lo tanto, aqulla resuelve el problema de los e ceros ubicados indeseablemente (limitaciones en las caracter sticas de fase y de atraso del sistema).
8.1.6
Realizaciones no controlables y estabilizables
Modos controlables e incontrolables. Suponga que se tiene una realizacin tipo diagonal y con todos los valores propios o diferentes. x = x + Bu = diag {1 n } ,
.
i 6= J
Fcilmente se puede demostrar que esta realizacin es controlable si y solo si cada a o uno de los elementos de B es diferente de cero. Si, por ejemplo, b1 = b3 = 0, entonces
8.1 Referencias diferentes de cero 273 la entrada est desacoplada de los correspondientes modos 1 y 3 , y por lo tanto, a ninguna realimentacin puede afectarlos. Por eso, en una realizacin diagonal no o o controlable ciertos valores propios no se pueden reubicar, o en otras palabras, no pueden ser afectados por realimentacin del estado. Si estos modos son estables, o entonces, en muchas situaciones, no es importante que no puedan ser afectados. Sin embargo, si son inestables, habr problemas. Una realizacin es estabilizable si todos a o los valores propios inestables se pueden reubicar arbitrariamente por realimentacin o de las variables de estado. Una realizacin diagonal es estabilizable si y solo si los {bi } correspondientes a los o inestables {i } son diferentes de cero, es decir, si los modos inestables son todos controlables. Puesto que una realizacin {A, B} con o matriz CONTROLLABILITY C de rango r se puede transformar en el par A, B , en donde:
A=
Ac 0
r
A12 Ac
nr
B=
Bc 0
entonces A, B , y por lo tanto {A, B} ser estabilizable si y solo si todos los valores a propios de Ac tienen parte real negativa.
|{z}
|{z}
}r }n r
8.1.7
Reguladores, referencias diferentes de cero y seguimiento
Se ha demostrado que, dada una realizacin {A, B, C} que es controlable, utilizando o realimentacin de las variables de estado, u = K x + v, se puede obtener una realo izacin {A BK, B, C} con det (sI A + BK) arbitrario. Este resultado se utiliza o generalmente en problemas de regulacin, en donde las condiciones iniciales difeo o rentes de cero, x (0) = x0 6= 0, provienen de alguna perturbacin y la realimentacin K x se usa para restablecer el estado a cero a una velocidad determio nada por los valo-res propios de A BK. Un decaimiento bastante rpido se puede a obtener moviendo los valores propios lejos del eje imaginario en el semiplano complejo izquierdo, SCI, pero a un precio que tiene que ser pagado en trmino de alta energ e a del control, K grande, incremento en el ancho de banda del sistema en lazo cerrado y por lo tanto el incremento en la sensitividad al ruido, etc. As debe de haber un , compromiso en la reubicacin de los valores propios. Aqu sin embargo, se tratarn o , a algunos problemas que pueden ser tratados con pequeas modicaciones a la solucin n o del problema del regulador. 8.1.7.1 Referencias diferentes de cero En el problema del regulador, el objetivo es regresar el estado x a cero, y por eso la entrada externa v es tomada como cero. Si se supone, sin embargo, que se desea tener: y (t) = Cx (t) yd
t
274 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO u en donde yd , o comando, es algn valor deseado diferente de cero, en el estado estacionario, de la combinacin C x (t) . o Esto se puede lograr usando un comando de entrada constante vd tal que: x = 0 = (A BK) xd + B vd yd = Cxd = C (A BK)1 B vd = HK (0) vd en donde HK (s) es la funcin de transferencia en lazo cerrado: o HK (s) = C (sI A + BK)1 B Note que (A BK)1 existe ya que K se escoge, presumiblemente, para que los valores propios de A BK tengan partes reales sucientemente negativas, y en particular, ningn valor propio de A BK es cero. Por lo tanto vd se puede determinar u con la ecuacin: o
1 vd = HK (0) yd .
con la condicin de que HK (0) 6= 0, es decir, la funcin de transferencia en lazo o o cerrado no debe tener ceros en el origen. Pero, como se demostr antes, los ceros de o o HK (s) son los mismos de la funcin de transferencia original H(s). Por lo tanto, el comando de entrada vd se puede determinar si y solo si: H (0) = CA1 B 6= 0 Una vez encontrado vd , la respuesta del sistema se puede hallar, utilizando superposicin, como la suma de las soluciones a los casos: o 1) v 2) v = vd , x (0) = xd = 0, x (0) = x0 xd
As la respuesta, o salida del sistema, y(t), se puede expresar como: , y (t) = yd + C x (t) en donde:
.
con
x (0) = x0 xd
x (t) = (A BK) x (t)
Observe que x (t) 0 a una velocidad determinada por los valores propios de t A BK y, por lo tanto, y (t) yd a esa misma rata. t Si el comando yd es cambiado,de manera sucientemente lenta, el anterior esquema puede desarrollar un trabajo razonable de seguimiento.
8.1 Perturbaciones de entrada constante y realimentacin integral 275 o 8.1.7.2 Perturbaciones de entrada constante y realimentacin integral o Suponga que en el modelo del sistema se tiene un vector de perturbacin w constante, o pero desconocido.As el sistema se puede desribir mediante las ecuaciones: , x = Ax + Bu + w, y = Cx
.
x (0) = x0
Si se usa realimentacin de las variables de estado, u (t) = K x (t), para estabilizar o el sistema original, la presencia de w producir un valor de estado estacionario a diferente de cero. Este valor se puede reducir incrementando K; sin embargo, este procedimiento tiene l mites debido a los efectos de saturacin y ruido. o Un mtodo razonable podr ser tratar de estimar el descononido w de alguna manee a ra y usar esta estimacin para cancelar la perturbacin. Los efectos de vectores o o de perturbacin constantes, a menudo, se pueden eliminar utilizando realimentacin o o integral del error. As se introduce una variable de estado adicional: , q (t) = y y se usa la realimentacin: o u (t) = Kx (t) Kq q (t) ley de control
Figura 8.2 Realimentacin de las variables de estado y la integral de la salida o El sistema aumentado en lazo cerrado es: . x A BK BKq x w . = + q C 0 q 0 Si {K, Kq } se escogen de modo que el sistema sea estable, entonces el valor de y en el estado estacionario ser cero, ya que de la segunda ecuacin anterior: a o 0 = Cx () = y ()
276 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO Es importante notar que el error de estado estacionario es llevado a cero sin conocer la perturbacin w. Adems, ntese que usando un comando de entrada vd , o refeo a o rencia, en adicin a la realimentacin integrativa se puede obtener un valor de estado o o estacionario y () deseado. Ejemplo 8.1 .
Figura 8.3 Ejemplo En la l nea que conecta el centro de la tierra con el centro de la luna, hay un punto L1, Fig 8.3, en donde la fuerza de atraccin de la tierra sobre un satlite (en una orbita o e alrededor de la tierra con el mismo per odo que la orbita de la luna) es exactamente igual a la fuerza de atraccin de la luna ms la fuerza centr o a fuga. Sin embargo, este punto de equilibrio es inestable como se ver. Despus se demostrar que usando a e a realimentacin del estado, a travs de un pequeo motor de reaccin, un satlite en o e n o e ese punto puede ser estabilizado. Las ecuaciones dinmicas para pequeas desviaciones del punto de equilibrio se puede a n demostrar que son: x 2 y 92 x = 0 .. . y +2 x +42 y = u en donde: x perturbacin de la posicin radial. o o y perturbacin de la posicin acimutal. o o 2 u = F/m F fuerza del motor en la direccin y, o m masa del satlite e 2 1 = rad. d a 29 1) Con u = 0, demostrar que el punto de equilibrio es inestable. 2) Para estabilizar el sistema, usar realimentacin de las variables de estado: o u = K1 x K2 x K3 y K4 y
. . .. .
8.1 Perturbaciones de entrada constante y realimentacin integral 277 o Determinar los Ki de modo que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en s = 3, s = 4, y s = (3 j3) . 3) Disear un controlador con la anterior realimentacin y con un comando de refen o rencia para la posicin y. o 4) Explicar porqu un controlador como el anterior para la posicin x no puede ser e o diseado para el satlite. n e Solucin: o 1) Utilizando como variables de estado x, x, y, y , entonces: 0 9 2 A= 0 0 1 0 0 2 0 0 0 4 2 0 2 1 0 0 0 B= 0 1
. .
La ecuacin caracter o stica es:
a (s) = det (sI A) = s4 2 s2 36 4 cuyas ra se determinan con: ces 2 1 145 4 + 144 4 = s = 2 2 Por lo tanto, los valores propios son:
2
{2.35,
j2.55}
y el sistema es claramente inestable. 2) Como sistema es controlable, ya que la matriz de controlabilidad C (A, B) es no el o singular det C = 364 , se puede reubicar los valores propios por realimentacin de las variables de estado. El polinomio caracter stico deseado es: (s) = (s + 3) (s + 4) (s + 3 + j3) (s + 3 j3) = s4 + 13s3 + 72 2 s2 + 198 3 s + 216 4 Utilizando la frmula de Bass-Gura, por ejemplo, por comparacin de coecientes o o o con el polinomio det (sI A + BK) se obtiene: K4 = 13 K3 = 28 2 K2 = 50.5 K1 = 157.52
3) Como la salida es y, entonces: C = [0 0 1 0] Calculando: HK (0) = C (A BK)1 B = 1 24 2
278 REALIMENTACION LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO Por lo tanto:

1 vd = HK (0) yd = 24 2 yd
y la solucin por realimentacin, ley de control, es: o o u (t) = Kx 242 yd en donde: K = 157.5 2 50.5 28 2 13
4) En este caso la salida ser x, y entonces: a C = [1 0 0 0]
1 Si se calcula C (A BK) B = 0 para todo K. As es imposible encontrar una entrada vd para ajustar cualquier valor deseado de x. ,
8.1.7.3 Observaciones nales La escogencia de un conjunto de valores propios deseados, depende de criterios de funcionamiento de diseo tales como el tiempo de crecimiento, tiempo de establecn imiento, el mximo sobrepaso, la magnitd mxima de las seales, etc. Aunque estos a a n criterios sean precisamente especicados, no hay respuesta simple al problema propuesto. Una manera de proceder es por simulacin en el computador. Por supuesto o el conjunto de valores propios obtenidos no ser unico. La unica manera sistemtica a a conocida para las ganancias de realimentacin, y consecuentemente un conjunto unico o de valores propios es minimizando el ndice de desarrollo cuadrtico: a Z h i t t x (t) Qx (t) + u (t) Ru (t) dt J=
0
K se puede determinar resolviendo la ecuacin algebraica de Riccati. Sin embargo, o no existe ninguna regla espec ca para escoger las matrices Q y R en el anterior ndice cuadrtico. Esta metodolog est fuera del alcance de este libro. a a a Una de las ventajas de la tcnica propuesta en este cap e tulo es que el procedimiento consiste de dos pasos independientes. El primero supone que todas las variables de estado estn disponibles para propsitos de realimentacin. Naturalmente esto es a o o imprctico ya que implicar conseguir un gran nmero de sensores. La suposicin de a a u o la disponibilidad de las entradas meramente permiten proceder con el primer diseo, n que se llamar ley de control. El paso restante consiste en disear un estimador a n u observador asinttico el cual permite estimar todo el vector de estado. El cono trolador nal, o compensador, consistir de la combinacin de la ley de control y el a o estimador, en donde la ley de control se basa en los estados estimados en lugar de los estados actuales, o reales.
CAPITULO
DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES

Si una realizacin {A, B, C} es controlable, entonces la realimentacin de las variables o o de estado puede reubicar los valores propios de A a donde se desee. Se discutir el a problema de obtener los estados de la realizacin conociendo unicamente la entrada u y o la salida y del sistema. Si el sistema es observable, mediante diferenciacin se pueden o calcular los estados. Est tcnica es por supuesto imprctica y se desarrollar un a e a a estimador de estado ms real a stico conocido como observador asinttico. Su nombre o es debido a que los estados se pueden obtener unicamente con un error tal que tiende a cero a una rata exponencial deseada. Se ver que las ecuaciones de diseo para el controlador no se afectan por el hecho de a n que se usen los estados aproximados en lugar de los verdaderos. Se ver adems que la a a conguracin total del observador-controlador es internamente estable. Sin embargo, o el uso de los estados estimados en lugar de los verdaderos para realimentacin, podr o a conducir en general a un deterioro de la respuesta transitoria.
9.1
Observadores asintticos para medida de los o
estados
Se desea determinar los estados de la realizacin: o
x (t) = Ax (t) + Bu (t) , x (0) = x0 y (t) = Cx (t) , t > 0 279
280 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES suponiendo conocidos y (t) y u (t) . Si se conocen A, B, C, y (t) y u (t) se puede simular el sistema y usar como entrada a u (t). El problema sin embargo es que no se conoce el estado energtico inicial (e.e.i) e x (0) = x0 . Se puede demostrar que con u (t) = 0, t 0 : h it O.x (0) = y (0) , , y (n1) (0) de la cual podr hallarse x (0) si se da y (0) , , y (n1) (0) como parte del a problema.
9.1.1
Un observador en lazo abierto.
Si se simula el sistema {A, B, C} con el e.e.i correcto y se excita con la entrada {u (t) , t > 0}, se puede obtener {x (t) , t > 0}. Observe que es una estrategia en lazo abierto y es susceptible, por lo tanto, a perturbaciones y no hay medio para compensar por algunos errores.
Figura 9.1 Sistema original y simulacin o Suponga que el e.e.i de la simulacin tiene un ligero error; es decir se tiene x0 , x0 +, o kk << kx0 k, en lugar de x0 . Los estados sern las variables x (t) en lugar de x (t) : a
.
x (t) = A (t) + Bu (t) , x . x (t) = Ax (t) + Bu (t)
x (0) = x0 = x0 +
(9.1) (9.2)
Obviamente hay un error x (t) , x (t)x (t) que satisface la ecuacin diferencial (9.3) o que se obtiene de (9.1) y (9.2):
.
x (t) = A x (t) x (0) =
(9.3)
9.1 Un observador en lazo cerrado 281 Es decir, el error en el e.e.i produce un error x (t) , Usando Laplace: t 0 .
s (s) = A (s) x x 1 x (s) = (sI A)
(9.4)
Si se expande (9.4) en fracciones parciales se nota que x (t) ser una suma de trminos a e de la forma ei t , tJ eK t , en donde los {i } son los valores propios de A. Obviamente si el sistema es inestable (recurdese que interesa determinar los estados para e ser realimentados y lograr estabilidad) entonces el error x (t) crecer indenidamente a a medida que t sin importar que tan pequeo es el error inicial. n An si el sistema es estable, si algunos valores propios tienen partes reales muy u pequeas, los efectos de los errores en las estimaciones iniciales tomarn mucho tiempo n a en desaparecer prcticamente. a
9.1.2
Un observador en lazo cerrado
Habr situaciones en las que un estimador de lazo abierto puede ser satisfactorio, a especialmente si se hace una reinicializacin peridica, para eliminar, o al menos o o controlar deseablemente, los efectos de errores iniciales y perturbaciones. Sin embargo, la manera clsica de resolver estas dicultades potenciales de sistemas a de lazo abierto es usar realimentacin para que el error tienda a cero, excitando el o sistema con un trmino proporcional al error en la estimacin. El problema consiste e o en como determinar este error. En problemas clsicos de realimentacin se obtiene a o de la seal de referencia. n En nuestro problema, el error es x (t) x (t) = x (t), pero por supuesto x (t) no est a disponible. Por esto se debe obtener una seal de referencia de alguna otra manera. n La salida y (t), no usada en la relacin de lazo abierto, puede ser utilizada ahora ya o que con y (t) = Cx (t), y (t) es disponible. Una seal de error se puede generar como: n y (t) y (t) = y (t) C (t) = C [x (t) x (t)] = C x (t) x la cual puede ser utilizada para excitar la ecuacin del estimador. Estas observaciones o llevan a considerar un estimador para x (t) de la forma mostrada en la Fig 9.2. Se supone que se tiene acceso a la entrada y salida del sistema original. As :
x (t) = A (t) + Bu (t) + l [y (t) C (t)] x x x (0) = x0
(9.5)
donde x0 es una estimacin inicial del vector de estado y l es un vector de ganancias o de realimentacin que debe ser escogido deseablemente. o
282 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES
Figura 9.2 Observador asinttico o El sistema que genera x es llamado observador u observador asinttico, por razones o que se vern ms adelante. l debe ser escogido para controlar adecuadamente el error a a x = x x. De (9.2) y (9.5) se obtiene:
.
x (t) = (A lC) x (t) x (0) = x0 x0
(9.6)
Obsrvese que con l = 0, (9.6) se reduce a (9.3) o ecuacin de error en lazo abierto. e o El efecto de realimentar el error l [y y ] = lC [x x] es dar algn control sobre el u comportamiento del error x. En efecto, las frecuencias naturales sern los valores a propios de A lC, y lo que se trata de hacer es escoger l de modo que el error se atene tan rpido como se desee. Por ahora la estimacin inicial x0 no es importante u a o o si no se tiene informacin especial. A menudo se toma x0 = 0. La razn para el o nombre observador asinttico debe ser clara ahora. o Se demostrar que si {C, A} es observable, entonces se puede hallar l de modo que a A lC tenga valores propios arbitrarios, es decir: en donde los i son completamente arbitrarios. Este problema es esencialmente el mismo como el de determinar el vector de realimentacin K requerido para darle una dinmica arbitraria a una realizacin que o a o es controlable. det (sI A + lC) = (s) = sn + 1 sn1 + + n (9.7)
9.1.3
Frmulas para el vector de ganancias del observador o
Se demostr que dada una realizacin {A, B, C} con {A, B} controlable, se puede o o encontrar un vector K de varias maneras de modo que:
9.2 Observador y controlador combinados (compensadores). 283
det (sI A + BK) = sn + 1 sn1 + + n o para cualquier i . Una frmula, por ejemplo, es: K = ( a) 1 C t (A, B)
(9.8)
(9.9)
t
Para reformular el problema del observador de la anterior manera, puesto que det M = det M t , entonces: det (sI A + lC) = det (sI A + lC)t = det sI At + C t lt y si en la solucin del problema del controlador se reemplaza: o A At B Ct K lt
en donde a es el vector de coecientes de a (s) = det (sI A) y es una matriz triangular superior Toeplitz con [1 a1 an1 ] como la primer la. 1 a1 a2 an1 0 1 a1 an2 0 0 1 an3 . .. t = . . . . . . . . . a1 0 1
entonces l se puede encontrar si y solo si C (At , C t ) es no singular. Entonces: lt = ( a) t C 1 At , C t Pero: i h C At , C t = C t At C t At(n1) C t = O (A C) l = O1 (A, C) t ( a)t
Por lo tanto el vector de ganancias l del observador se puede calcular como: (9.10)
Entonces para calcular l es necesario que el sistema sea observable. La dualidad entre el problema del observador asinttico y el del controlador modal es muy util y puede o ser usada como se hizo anteriormente.
9.2
Observador y controlador combinados (com-
pensadores)
El problema del observador se gener por la necesidad de obtener los estados para o usarlos en el controlador. Ahora se tiene estimaciones asintticas correctas de los o
284 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES estados en lugar de los estados mismos y una pregunta natural es si el resultado previo de ubicar polos arbtrariamente por realimentacin de las variables de estado o se sostendr cuando solo se dispone de tales estimaciones de los estados actuales. a Lgicamente en estado estacionario el observador asinttico es adecuado ya que los o o errores en las estimaciones son nulos. Por eso, como se ver ms adelante, la funcin a a o de tranferencia del observador y controlador conbinadas ser la misma que la del cona trolador puro, con perfecta realimentacin de los estados. Pero la preocupacin bsica o o a es si la incorporacin del sistema dinmico observador en el lazo de realimentacin o a o afectar la estabilidad de el sistema total ya que interconexiones de subsistemas esa tables podr conducir a sistemas totales inestables. Sin embargo, se probar que la an a incorporacin de un observador asinttico estable no inestabiliza el sistema total. o o
Figura 9.3 Observador y controlador combinados El sistema original de la Fig 9.3 puede ser descrito por su funcin de transferencia o H (s) o por una realizacin {A, B, C}. Si se tiene H (s) se puede obtener una reo alizacin conveniente, por ejemplo, tipo CONTROLLER, de modo que se pueda o usar realimentacin de las variables de estado. Si stas son directamente medibles, o e se puede cerrar el lazo a travs del vector de ganancias K. De otra manera, se debe e usar estados estimados x, los cuales se obtienen del sistema simulado que es excitado por el error l [y C] y por la misma entrada del sistema original, u = v K. Este x x ultimo hecho debe ser as pues de lo contrario los estados x no seguirn a los estados , a x. Para el sistema de la Fig 9.3 se pueden plantear las siguientes ecuaciones: x (t) = Ax (t) + B [v (t) K (t)] x x (t) = Ax (t) BK (t) + Bv (t) x
. .
(9.11)
9.2 Observador y controlador combinados (compensadores). 285 x (0) = x0

.
x (t) = A (t) + B [v (t) K (t)] + l [Cx (t) C (t)] x x x

.
x (t) = l Cx (t) + (A lC BK) x (t) + Bv (t) x (0) = x0 El error en los estados obedece la siguiente ecuacin: o
.
(9.12)
x (t) = x (t) x (t) = Ax (t) A (t) lCx (t) + lC (t) x x

.
x (t) = (A lC) x (t) x (0) = x0 x0 Observe que en la ecuacin (9.13) la entrada no interviene. o Las ecuaciones (9.11) y (9.12) se pueden reescribir, en forma matricial, as : . x (t) A BK x (t) B . = + v (t) lC A lC BK x (t) B x (t) x (0) x0 = x0 x (0) y (t) = C x (t)
(9.13)
(9.14)
(9.15)
Suponiendo el estado energtico inicial nulo y usando la transformada de Laplace en e (9.14) y (9.15) para obtener la funcin de transferencia total, Hoc (s) = Y (s) , se o V (s) obtiene: sx (s) = Ax (s) BK (s) + B V (s) x s (s) = lCx (s) + (A lC BK) x (s) + B V (s) x Eliminando x (s) entre (9.16) y (9.17) se obtiene: i h sI A + BK (sI A + BK + lC)1 lC x (s) = i h = I BK (sI A + BK + lC)1 B V (s) (9.16) (9.17)
(9.18)
Una identidad matricial muy util es: h i1 I + C (sI A)1 B = I C (sI A + BC)1 B
(9.19)
286 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES Si se usa la identidad matricial (9.19) en (9.18), se obtiene (9.20), esto es: Bv (s) = i h I + BK (sI A + lC)1 n h i o sI A + lC I BK (sI A + BK + lC)1 lC x (s) (9.20)
= (sI A + lC + BK lC) x (s) Bv (s) = (sI A + BK) x (s) De donde:
x (s) = (sI A + BK)1 B V (s) Transformando (9.15): Y (s) = Cx (s) Con (9.21) en (9.22) se obtiene la funcin de transferencia total: o Hoc (s) = C (sI A + BK)1 B
(9.21)
(9.22)
(9.23)
que es la misma que se obtendr con realimentacin perfecta de los estados. a o Es decir, la funcin de transferencia es la misma del sistema controlado y no depende o de la dinmica del observador. En otras palabras, la funcin de transferencia no dea o pende de que tan rpido el error en los estados estimados tienda a cero. La explicacin a o es que con estado inicial cero, para ambos x y x, entonces por supuesto el observador, cuando se excita con las mismas entradas que el sistema original, tendr las mismas a salidas que el sistema original. Es decir, x (t) = x (t) cuando x (0) = 0 = x (0). Por eso, al calcular la funcin de transferencia, el observador asinttico es lo mismo que o o el observador perfecto. Sin embargo el principal inters es con los modos de la realizacin total, que son las e o ra de la ecuacin carater ces o stica de la realizacin (9.14): o sI A BK (9.24) aoc (s) = det lC sI A + lC + BK por transformaciones en las las y columnas de la matriz en (9.24) se puede simplicar este determinante de modo que: sI A BK sI A + lC 0 = (9.25) lC sI A + lC + BK lC sI A + BK aoc (s) = det (sI A + BK) det (sI A + lC) aoc (s) = acont (s) aobs (s) (9.26)
por lo tanto:
Entonces, el polinomio caracter stico del sistema total es el producto de los polinomios caracter sticos del observador y del sistema controlado suponiendo que se conocen perfectamente los estados. Esto signica que las frecuencias naturales o modos del sistema total se pueden ubicar para que este sea estable. De hecho, se pueden
9.2 Perturbaciones constantes y realimentacin integrativa 287 o escoger arbitrariamente, si la realizacin original es controlable y observable. As o , seleccionando K como en el Cap tulo 8, sobre realimentacin por variables de estado, o se puede hacer acont (s) = det (sI A + BK) arbitrario. Por eso, si acont (s) y aobs (s) son estables, es decir, con ra ces ubicadas en el plano complejo izquierdo, entonces e aoc (s) tambin lo es. Resultado que es fundamental y que no era obvio ya que, como se dijo antes, hay muchas situaciones en las que la interconexin de sistema estables o conduce a un sistema inestable. Otra consecuencia util de (9.26) es que el controlador y el observador se pueden disear n independientemente el uno del otro. Para el clculo de las ganancias de realimentacin a o K no importa si son los verdaderos estados, o las estimaciones asintticas correctas o de los estados, los que estn disponibles; similarmente, la dinmica del observador a a asinttico se puede calcular del conocimiento de A y C sin importar si este se va a o combinar con un controlador por realimentacin o no. o Lo anterior constituye la as llamada propiedad de separacin en el procedimiento de o diseo del observador-controlador. Sin embargo, habr un deterioro en la respuesta n a transitoria del sistema combinado (ver ejemplo). 9.2.0.1 Implementacin del observador o El hecho de que el observador tenga tantos estados como el sistema original no signica que se tiene que replicar el sistema original para lograr los anteriores resultados. El sistema original podr ser una complicada planta de potencia, un procesador a qu mico, etc. Afortunadamente, se sabe que, excepto en circunstancias muy especiales, no se necesita contruir el observador de la misma manera como el sistema original. En particular, se puede construir con circuiteria electrnica, miniaturizada, o con grandes ventajas de tamao, costo, etc. De hecho, los modernos desarrollos en la n electrnica integrada facilita el uso de observadores de muy alto orden en el control de o sistemas f sicos bastante complicados. As en muchas aplicaciones, es posible utilizar , un microprocesador diseado especialmente para integrar, no solo el controlador, si n no tambin las ecuaciones de estado del observador. e 9.2.0.2 Resumen Usando realimentacin de los estados de una realizacin completamente controlable o o y completamente observable de la funcin de transferencia original, se puede obtener o una nueva realizacin internamente estable cuyas frecuencias naturales estn ubicadas o e donde se desee. Aunque se ha obtenido este resultado solo para sistemas escalares, una entrada, una salida, hay una extensin natural al caso multivariable y en esto representa quizs el o a mayor triunfo del mtodo del estado espacial en el control de sistemas lineales. e
9.2.1
Perturbaciones constantes y realimentacin integrativa o
Para un sistema excitado con una perturbacin constante desconocida w, se disear o n a un observador para estimar a w y usar sta para compensar la perturbacin. Mateme o a ticamente: x = Ax + Bu + Bw . w = 0
.
288 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES y = Cx
en donde u es la entrada de control y y la salida observada. La perturbacin constante o se modela como la salida de un integrador no excitado. Se tiene entonces el sistema aumentado mostrado en la Fig 9.4:
Figura 9.4 Sistema con perturbacin o Si se tuviera una estimacin w de w, se ajustar u = w para tratar de cancelar la o a perturbacin. Esto motiva para obtener un observador que estime a w. o Un observador para el sistema aumentado es dado por:
"
. # A B x B x . = + u + l (y C) x 0 0 w 0 w x (0) = 0, w (0) = 0
t t en donde l es un vector columna de dimensiones (n + 1)1. Partiendo l como [l1 , l2 ] , con l2 un escalar, se tiene:
"
x . w
A l1 C l2 C
B 0
x w
B 0
u+
l1 l2
La estructura del observador se muestra en la Fig 9.5:
9.2 Perturbaciones constantes y realimentacin integrativa 289 o
Figura 9.5 Observador para estado y perturbacin o Si el sistema aumentado es observable, se puede escoger l de tal manera que los modos del error decaigan, tiendan a cero con el tiempo, y as asegurar que w se aproxima asintticamente a w. o Ejemplo 9.1 . Para el ejemplo del satlite resuelto en el cap e tulo de realimentacin de variables de o estado, disear un observador utilizando medidas de la perturbacin de la posicin n o o acimutal y. Ubicar los polos del observador en s = 2, s = 3, s = 3 j3, lo cual signica que los errores estimados decaern en un tiempo de aproximadamente a 4/2 = 2/ = 2/ (2/29.3) = 9.33 d as. Debido a la propiedad de separacin el observador se puede disear independienteo n mente del diseo de la realimentacin de las variables de estado. Entonces: n o C = [0 0 1 0] Para determinar si el sistema es observable: C CA 0 = CA2 CA3 CA CA2 CA3 = = = [ 0 [ 0 18 3 0 0 2 0 1 0 4 2 0 0 2 0 0 4 2 0 1 ] 0 ] 8 2
Por lo tanto:
0 0 0 = 0 18 3
0 1 0 8 2
det 0 = 364 6= 0 El sistema es observable y se puede disear el observador. n
290 DISENO DE OBSERVADORES ASINTOTICOS Y COMPENSADORES
sI A + lC
= =
s 9 2 0 0 s 9 2 0 0
1 0 0 s 0 2 + 0 s 1 s 2 42 1 l1 0 2 s l2 1 0 s + l3 s 2 42 + l4
l1 l2 0 0 1 0 l3 l4
s l2 1 l1 2 1 + 9 2 0 s + l3 s + l3 det (sI A + lC) = s det 0 s 2 4 2 + l4 2 42 + l4 2 = s s s + l3 s + 4 2 + l4 + 2 [l2 + 2s + 2l3 ] 2 +9 2 s + l3 s + 42 + l4 + 2 [l1 ] = s4 + s3 [l3 ] + s2 4 2 + l4 + 42 9 2 +s 2 (l2 + 2l3 ) + 92 l3 + 9 2 4 2 + l4 2l1 La ecuacin caracter o stica deseada del observador es:
0 1 s
(s) = (s + 2) (s + 3) (s + 3 J3) (s + 3 + J3) (s) = s4 + 11s3 + 54 2 s2 + 126 3 s + 108 4
Comparando los coecientes correspondientes se obtienen las componentes del vector l: l1 = 23.5 l2 = 8.5 2 l3 = 11 l4 = 55 2
La Fig 9.6 muestra el esquema del control con el observador.
9.2 Perturbaciones constantes y realimentacin integrativa 291 o
Figura 9.6 Control del satlite con observador e
APENDICE
TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
293
294 TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tabla A.1.
f (t) impulso unitario (t) escaln unitario 1 (t) o t

tn1 (n1)!
F (s) 1
1 s 1 s2 1 sn n! sn+1 1 s+a 1 (s+a)2 1 (s+a)n n! (s+a)n+1 s2 +2 s s2 +2 s2 2 s s2 2 1 s(s+a) 1 (s+a)(s+b) s (s+a)(s+b)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
(n = 1, 2, 3, . . .) (n = 1, 2, 3, . . .) eat teat
tn
1 n1 (n1)! t
eat
(n = 1, 2, 3, . . .)
tn eat
(n = 1, 2, 3, . . .) sen t cos t senh t cosh t
1 a 1 ba 1 ba
(1 eat )
bt be aeat
at e ebt
A.0 TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
295
Tabla A.1 Continuacin o

1 ab
17 18 19 20 21 22
h 1+
1 a2
1 ab
(1 eat ateat ) (at 1 + eat ) eat sen t eat cos t
at i be aebt
1 s(s+a)(s+b) 1 s(s+a)2 1 s2 (s+a) (s+a)2 +2 s+a (s+a)2 +2

2 n 2 s2 +2n s+n
1 a2
p n ent sen n 1 2 t 2
1
23
p ent sen n 1 2 t 1 2 1 2 = tan1 p ent sen n 1 2 t + 1 2 2 1 = tan1 1 cos t t sen t sen t t cos t
1 2 t sen t
s 2 s2 +2n s+n
24
1 1
2 n 2 s(s2 +2n s+n )
25 26 27 28 29 30 31
1 2 2 2 1
2 s(s2 +2 ) 3 s2 (s2 +2 ) 23 (s2 +2 )2 s (s2 +2 )2 s2 2 (s2 +2 )2
t cos t (cos 1 t cos 2 t)

1 2
(sen t + t cos t)
2 2 1 6= 2
s
2 2 (s2 +1 )(s2 +2 )
s2 (s2 +2 )2
296 TABLAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tabla A.2. L [Af (t)] = AF (s) L [f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s) h L
d2 dt2 f
1 2 3 4 L L
i (t) = s2 F (s) sf (0) f (0)

n P nk (k1) (t) = sn F (s) s f (0) k=1 (k1)
dt f
(t) = sF (s) f (0)
dn
dtn f
donde
f (t)=
dk1 f dtk1
(t)
6 R R
f (t) dt =
F (s) s2
F (s) s
f (t)dt s
t=0
f (t) dt dt =
f (t)dt s2
t=0
R R
f (t)dt dt s
t=0
R f (t) (dt)n = L R
0
F (s) sn +
k=1
9 10 11 12 13 14 15 16 17
f (t) dt =lim F (s) si

s0
hR
t f 0
i (t) dt =
n P
1 snk+1
hR
i R f (t) (dt)k
t=0
F (s) s
L [eat f (t)] = F (s + a) 0
R
0
f (t) dt existe
L [f (t ) 1 (t )] = eas F (s) d2 L t2 f (t) = ds2 F (s)

dn dsn F
L [tf (t)] = dF (s) ds
L [tn f (t)] = (1)n L 1

tf
(s)
n = 1, 2, 3, . . .
t L f a = aF (as)
R (t) = s f (s) ds
APENDICE
PROGRAMA MATLAB
B.1
Introduccin o
Programa que sirve para clculo numrico y visualizacin de alto desarrollo. El ambia e o ente es tal que los problemas y soluciones se expresan como se escriben matemticaa mente, sin la tradicional programacin. Es un sistema interactivo cuyo elemento o bsico de datos es una matriz que no requiere dimensionamiento. a MATLAB tambin tiene cajas de herramientas, toolboxes, que resuelven clases e particulares de problemas tales como procesamiento de seales, diseo de sistemas de n n control, simulacin de sistemas dinmicos, identicacin de sistemas, redes neurales, o a o sistemas de control robustos, optimizacin y otros (Matemtica simblica). o a o La cualidad mas importante del MATLAB es que es fcilmente extendible. Esto a permite crear nuestras propias aplicaciones. El contenido de este apndice describe: e a) Como entrar matrices simples, los elementos para construirlas, declaraciones y variables del MATLAB. b) Como conseguir informacin del espacio de trabajo y como guardarla. o c) Nmeros y expresiones aritmticas. u e d) Formato de salida. e) Ayuda. f) Funciones del MATLAB.
B.2
Entrando matrices simples
El MATLAB trabaja fundamentalmente con una clase de objeto, una matriz numrica e rectangular con elementos posiblemente complejos. Se pueden entrar de diferentes maneras: a) Una lista expl cita de elementos. b) Generar matrices usando declaraciones y funciones propias del MATLAB. 297
298 PROGRAMA MATLAB c) Crear matrices en archivos M. d) Cargar matrices de archivos de datos externos. El lenguaje MATLAB no contiene declaraciones DIMENSION ni TYPE. Separa la memoria necesaria para el almacenamiento. Entrando una lista expl cita de elementos se siguen las siguientes convenciones: a) Se separa la lista de elementos con comas (,) o espacios en blanco. b) El punto y coma (;) se usa para indicar los nales de las las. c) El comienzo y el n de la matriz se indica con corchetes [ ]. Ejemplo B.1 . A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] Esta declaracin genera la siguiente salida: o A= 1 4 7 2 5 8 3 6 9
La matriz A es guardada por el MATLAB para uso posterior. o El punto y coma (;) puede ser reemplazado por el RETURN ENTER. Se pueden entrar matrices desde archivos de disco si su nombre tiene extensin m. o Si un archivo llamado gena m tiene las siguientes l neas de texto: A= [1 4 7 2 5 8 3 6 9]
entonces la declaracin gena o
lee el archivo y genera A.
B.3
Elementos de las matrices
Estos pueden ser cualquier expresin del MATLAB. o Ejemplo B.2 . x = [1.3 sqrt (3) resulta en: x = 1.3000 1.7321 4.8000 los elementos de la matriz pueden ser referenciados con ndices dentro de parntesis. e (1 + 2 + 3) 4/5]
B.4 Declaraciones y variables del MATLAB Ejemplo B.3 . x (5) = abs (x (1)) produce: x = 1.3000 1.7321 4.8000 0 1.3000
299
Note que el tamao de x se incrementa automticamente para acomodar el nuevo n a elemento y que los elementos no denidos se igualan a cero. Se pueden construir matrices grandes usando matrices pequeas como elementos. Por n ejemplo, para adicionar otra la a la matriz A : r = [10 11 12] ; A = [A ; r] que resulta en: A= 1 4 7 10 2 5 8 11 3 6 9 12
Se puede extraer matrices pequeas de matrices grandes usando dos puntos (:). n Ejemplo B.4 . A = A (1 : 3, :) ; toma las tres primeras las y todas las columnas de la A actual.
B.4
Declaraciones y variables del MATLAB
El MATLAB es un lenguaje de expresin. Es decir, interpreta y evala las expresiones o u escritas. Las declaraciones son frecuentemente de la forma: variable = expresin o o simplemente expresin. o Las expresiones se pueden componer de operadores y otros caracteres especiales, funciones y nombres de variables. La evaluacin de la expresin produce una matriz la o o cual se muestra en la pantalla y se asigna a la variable. Si se omite el nombre de la variable y el signo =, MATLAB automticamente crea a una variable con el nombre ans.
300 PROGRAMA MATLAB Ejemplo B.5 . 1900/81 produce: ans = 23.4568 Una declaracin normalmente termina con RETURN ENTER. Sin embargo, o o o si el ultimo caracter es punto y coma (;) antes del RETURN ENTER el resultado no se muestra en la pantalla pero s se realiza la asignacin. o Ejemplo B.6 . p = eig (A) ; halla los valores propios de A pero no los muestra en pantalla. Si es necesaria ms de una l a nea para la expresin se puede usar (3 puntos) y el o RETURN para indicar que contina en la prxima l u o nea. Se pueden formar variables y nombre de funciones con una letra, seguida por cualquier nmero de letras y digitos. MATLAB recuerda slo los primeros 19 caracteres de un u o nombre. Adems, distingue entre maysculas y minsculas. Todos los nombres de a u u funciones deben ser en minsculas. u As inv (A) invierte A, pero INV (A) se reere a una funcin no denida. , o
B.5
Informacin sobre el espacio de trabajo o
Para listar las variables en el espacio de trabajo escriba: n who . Para ver el tamao de las variables se puede usar whos . Cada elemento de una matriz real requiere 8 bytes de memoria. Las variables ans y eps son permanentes y no se pueden borrar. eps es una tolerancia para determinar aspectos tales como singularidades y rango. eps = 252 2.221016 . Se le puede reasignar otro valor, incluyendo cero. El MATLAB tiene la facilidad help. Ensayar el comando help lookf or. As como help what y help which.
B.6
Cmo terminar el programa y guardar el o
espacio de trabajo
Para terminar el programa escribir quit exit . Antes de parar se puede guardar o el espacio de trabajo con el comando save , el cual guarda todas las variables en un archivo del disco llamado matlab.mat.
B.8 Formato de salida
301
La prxima vez que se invoque el MATLAB se puede ejecutar el comando load para o recuperar el espacio de trabajo desde matlab.mat. save y load se pueden usar con otros nombres de archivos, o tambin guardar unicamente las variables que se deseen. e guarda las variables x, y y z en el archivo llamado temp.mat. As save temp x y z , load temp , recupera todas las variables del archivo temp.mat. load y save pueden tambin importar y exportar archivos de datos ASCII. e
B.7
Nmeros y expresiones aritmticas u e
Usa notacin convencional decimal, con el punto decimal opcional. Se puede incluir la o potencia 10 como un factor de escala o una unidad compleja como un sujo. Ejemplos de nmeros son: u 3 99 0.001
9.6397238 1.602e 20 6.022e 23 2i 3.14159i 3e5i
La precisin relativa de los nmeros es eps que equivale a, aproximadamente, 16 o u digitos decimales signicativos. El rango es de 10308 hasta 10308 . Se pueden construir expresiones con las operaciones aritmticas usuales y con reglas e de precedencia: + (suma), (resta), (multiplicacin), / (divisin por la derecha), o o \ (divisin por la izquierda), (potenciacin). o o Los parntesis sirven para afectar la precedencia. e La funcin pi calcula (usa 4 atan (1)). o La funcin Inf es usada para innito. o Ejemplo B.7 . s = 1/0 = Inf La variable NaN implica no un nmero. Clculos como Inf /Inf 0/0 la producen. u a o MATLAB maneja nmeros complejos, indicados por las funciones especiales i y j, en u todas sus operaciones y funciones. Ejemplo B.8 . A = [1 + 5i 2 + 6i; 3 + 7i 4 + 8i]
Un nombre de una funcin interna puede ser un nombre de una variable, pero en este o caso no es disponible la funcin interna dentro del actual rea de trabajo hasta que la o a variable no sea borrada. Si se usa i y j como variables y se sobreescribe sus valores, se puede generar una nueva unidad de complejos y usarse de la manera usual:
302 PROGRAMA MATLAB
ii = sqrt (1)
z = 3 + 4ii
B.8
Formato de salida
El comando f ormat afecta la forma en que se muestran las matrices en la pantalla, no cmo se calculan o guardan. MATLAB desarrolla todos los clculos en doble o a precisin. o Si todos los elementos de una matriz son exactos, la matriz se muestra en un formato sin puntos decimales. Si por lo menos un elemento de la matriz no es un entero exacto, se dispone de varios formatos de salida. El formato por defecto es el short, el cual muestra aproximadamente 5 d gitos decimales signicativos. Los otros formatos muestran ms d a gitos signicativos o usan notacin cient o ca. Ejemplo B.9 . x = [4/3 1.2345e 6] Los formatos, y la salida resultante para este vector, son: format short 1.3333 0.0000
format short e 1.3333e + 00 1.2345e 06
format long 1. 3333 3 0.00000123450000 | {z }

14
format long e 1. 3333 3 e + 00 1.23450 0 e 06 | {z }

15
B.11 Divisin de matrices o
303
format bank 1.33 0.00
f ormat hex f ormat + Con los formatos short y long si el elemento mas grande de una matriz es mayor que 1000 o menor que 0.001, la matriz total se muestra con un factor de escala comn. u
B.9
Funciones
Gran parte de la potencia del MATLAB proviene de su extensivo conjunto de funciones. Algunas son intr nsecas, otras son disponibles en la librer de archivos extera nos tipo m, distribu con el MATLAB (las herramientas). El usuario puede crear da sus propias funciones para aplicaciones mas especializadas (posteriormente se hablar a de los archivos m). Usar el help para ver las diferentes categor de funciones anal as ticas disponibles en el MATLAB (matemtica elemental, funciones especiales, matrices elementales, a especiales, ). Las funciones pueden tener varios argumentos de entrada y varias salidas. Ejemplos: theta = atan2 (y, x), usa 2 argumentos de entrada. [V, D] = eig (A), retorna 2 matrices, V y D, con los vectores y valores propios de la matriz A, respectivamente. Las salidas son delimitadas con corchetes [ ] y separadas con comas. [y, i] = max (x), regresa el mximo valor del vector x en y, y el a ndice respectivo en i. MATLAB nunca modica la entrada o argumentos de entrada a la funcin. Siempre o retorna las salidas de una funcin en los argumentos del miembro izquierdo. o
B.10
Operaciones matriciales
0
El caracter (prima o apstrofe) denota la transpuesta de una matriz. Si z es una o 0 matriz con complejos, z es la 0 transpuesta de la conjugada z. Para la transpuesta no 0 conjugada, usar z. conj z . o + y denotan suma y resta de matrices siempre y cuando tengan las mismas dimensiones. Si uno de los operandos es un escalar, ste es sumado restado de todos los e o elementos del otro operando. Ejemplo B.10 . y = [1 2 3] 1 = [0 1 2]
304 PROGRAMA MATLAB denota multiplicacin de matrices. Vlida si hay conformabilidad en la multiplio a cacin de las matrices. o
B.11
Divisin de matrices o
Se usan 2 s mbolos: \ y /. Si A es cuadrada no singular, A\B y B/A corresponden formalmente a la multiplicacin por la izquierda y por la derecha de B por la inversa o de A, es decir, inv (A) B y B inv (A). Sin embargo el resultado se obtiene sin el clculo de la inversa. En general: a x = A\B es una solucin a A x = B o x = B/A es una solucin a x A = B o Ap = A A {z A , si p es un entero > 1 } |
p
Ap = V D. p/V , para otros valores de p donde: [V, D] = eig (A)
B.12
Funciones matriciales
MATLAB considera expresiones como exp (A) y sqrt (A) como operaciones sobre cada uno de los elementos de la matriz. Se pueden calcular tambin funciones trascendene tales matriciales, tales como la matriz exponencial y la matriz logaritmo, las cuales se denen solo para matrices cuadradas (son generalmente dif ciles de calcular). Una funcin matemtica trascendental se interpreta como una funcin matricial si o a o se adiciona una m al nombre de la funcin, ejemplo: expm (A) y sqrtm (A). Hay 3 o denidas expm, logm y sqrtm. Otras funciones matriciales elementales incluyen: poly, polinomio caracter stico. det, determinante. trace, la traza, y otras.
B.13
Operaciones sobre arreglos
Esto se reere a operaciones aritmticas sobre cada elemento de una matriz. e 0 o Un punto (.) precediendo un operador (, \, /, , ) indica una operacin sobre arreglos.
B.15 Operaciones lgicas o
305
Para suma y resta, las operaciones sobre arreglos y sobre matrices son las mismas, as + y se pueden considerar como operaciones sobre matrices o arreglos. . denota la multiplicacin de arreglos. o Ejemplo B.11 . Si: x = [1 2 3] ; entonces: z = x. y = [4 10 18] A ./B y A .\B dan los cocientes de los elementos individuales. Ejemplo B.12 . z = x.\y = [4.0000 2.5000 2.0000] . denota potencias de arreglos. Ejemplo B.13 . Para el x y y anterior: z = x.y = [1 32 729] z = x.2 = [1 4 9] (el exponente es un escalar) z = 2. [x y] = [2 4 8 16 32 64] (la base es un escalar) y = [4 5 6] ;
B.14
Operaciones relacionales
Se dispone de 6 operadores relacionales para comparar 2 matrices de iguales dimensiones. < menor que. <= menor o igual que. > mayor que. >= mayor o igual que. == igual. = no igual. MATLAB compara los pares de elementos correspondientes. El resultado es una matriz con unos y ceros, en donde uno representa cierto y cero falso. Ejemplo B.14 . 2 + 2 = 4 es simplemente cero
306 PROGRAMA MATLAB
B.15
Operaciones lgicas o
Los operadores &, | y son los operadores lgicos Y , O y N O. o C = A & B es una matriz cuyos elementos son unos en donde A y B tengan elementos diferentes de cero, y ceros en donde cualquiera tenga un cero. A y B deben tener las mismas dimensiones, a menos que una sea un escalar. Un escalar puede operar con otro escalar o una matriz. C = A | B es una matriz cuyos elementos son unos en donde A o B tengan elementos diferentes de cero, y ceros en donde ambas tengan ceros. A y B deben tener las mismas dimensiones, a menos que una sea un escalar. B = A es una matriz cuyos elementos son unos en donde A tiene ceros y ceros en donde A tiene elementos diferentes de cero. Las funciones any y all son utiles con operaciones lgicas. o any (x) retorna 1 si cualquiera de los elementos de x son diferentes de cero, retorna cero de otra manera. all (x) retorna 1 slo si todos los elementos de x son diferentes de cero. Estas funciones o son utiles particularmente en declaraciones como: if all (A < 0.5) haga algo end Si los argumentos de any y all son matrices, retorna un vector la con el resultado para cada columna. Para las siguientes funciones relacionales y lgicas: o any, all, find, exist, isnan, isinf , f inite, isempty, isstr, isglobal, issparse, usar help para saber que hacen.
B.16
Funciones matemticas a
Un conjunto de funciones matemticas elementales se aplican a los arreglos. a Ejemplo B.15 . A = [1 2 3; 4 5 6] 1 1 1 B = cos (pi A) = 1 1 1
MATLAB incluye todas las funciones trigonomtricas y exponenciales: e sin, cos, tan, asin, acos, atan, atan2, sinh, cosh, tanh, asinh, acosh, atanh. Incluye estas funciones elementales: abs, angle, sqrt, real, imag, conj, round, x, oor, ceil, sign, rem, gcd, lcm, exp, log, log10. Algunas funciones especiales suministran capacidades ms avanzadas: a bessel, beta, gamma, rat, erf , erf inv, ellipk, ellipj. As como las funciones elementales, las especiales tambin operan sobre arreglos e cuando los argumentos son matrices.
B.18 Referencia a los elementos de una matriz
307
B.17
Manipulacin de vectores y matrices o
Generacin de vectores. o
La declaracin x = 1 : 5 genera un vector la que contiene los nmeros de 1 a 5 con o u incrementos unitarios. Es decir: x=12345 Se pueden usar incrementos diferentes a la unidad: y = 0 : pi/4 : pi resulta en: y = 0.0000 0.7854 1.5708 2.3562 3.1416 Los incrementos tambin pueden ser negativos: e z = 6 : 1 : 1 da: z=654321 La notacin (:) permite la generacin fcil de tablas. Para obtener una tabla en forma o o a vertical se traspone el vector la obtenido de la notacin (:), se calcula una columna o de los valores de una funcin y luego se forma la matriz de las 2 columnas. o Ejemplo B.16 . x = (0.0 : 0.2 : 3.0) ; y = exp (x) . sin (x) ; [x y] produce: ans = 0.0000 0.2000 . . . 3.0000 0.0000 0.1627 . . . 0.0070
0
Otras funciones para generar vectores son: logspace, la cual genera vectores uniforme y logar tmicamente espaciados, y linspace, la cual permite especicar el nmero de u puntos, mejor que el incremento: k = linspace (pi, pi, 4) k = 3.1416 1.0472 1.0472 3.1416
308 PROGRAMA MATLAB
B.18
Referencia a los elementos de una matriz
Los elementos individuales de una matriz se pueden referenciar indicando su posicin o en parntesis. Por ejemplo A (i, j) se reere al elemento de la i-sima la, j-sima e e e columna. Un ndice puede ser un vector. Si x y v son vectores, entonces x (v) es: [x (v (1)) , x (v (2)) , , x (v (n))] En matrices, vectores como ndice permiten el acceso a submatrices contiguas y no contiguas. Por ejemplo supngase que A es una matriz de 1010, enotnces A (1 : 5, 3) o especif la submatriz de 51 (vector columna) que contiene los primeros 5 elementos ca en la tercera columna de A. As mismo, A (1 : 5, 7 : 10) es la submatriz de 54 cuyos elementos son las primeras 5 las y las ultimas 4 columnas de A. Usar (:) (colon) en lugar de un ndice indica todas las correspondientes las o columnas. Por ejemplo A (:, 3) es la tercera columna de A y A (1 : 5, :) contiene las primeras 5 las de A. Efectos sosticados se obtienen referenciando submatrices en ambos lados de una declaracin de asignacin. o o Ejemplo B.17 . A (:, [3 5 10]) = B (:, 1 : 3) reemplaza la tercera, quinta y decima columnas de A con las 3 primeras columnas de B. En general, si v y w son vectores cuyos elementos son enteros, entonces A (v, w) es la matriz obtenida tomando los elementos de A con ndices la de v e ndices columna de w. As A (:, n : 1 : 1) invierte las n columnas de A. Ejemplo B.18 . v = 2 : 2 : n; w = [3 1 4 1 6] ; A (v, w) A (:) en el lado derecho de una declaracin de asignacin denota todos los elementos o o de A pero organizados en un vector columna. Ejemplo B.19 . A = [1 2 ; 3 4 ; 5 6]
B.21 Matrices especiales
309
b = A (:) resulta en: b= 1 3 5 2 4 6
A (:) en el lado izquierdo de una declaracin de asignacin denota una matriz con o o las mismas dimensiones de A pero con el nuevo contenido de lado derecho de la asignacin. Por ejemplo, la matriz A anterior es de 3 2, A (:) = 11 : 16 es ahora: o 11 14 A = 12 15 13 16
B.19
Referencia a los elementos de una matriz
usando vectores con ceros y unos

Se pueden usar vectores con ceros y unos, creados generalmente de operaciones relacionales, para referirse a submatrices. Si A es una matriz de dimensiones m n y L es un vector de longitud m de ceros y unos, entonces A (L, :) especica las las de A en donde los elementos de L son diferentes de cero. x = x (x <= 3 std (x)) ; remueve del vector x aquellos elementos mayores que 3 desviaciones estandar. L = x (:, 3) > 100 ; x = x (L, :) ; reemplaza x con aquellas las de x cuya tercera columna es mayor que 100.
B.20
Matrices vac as
La declaracin x = [ ] asigna una matriz de dimensin 0 0 a x. El uso subsecuente o o de esta matriz no conduce a una condicin de error, propaga matrices vac o as. La funcin exist sirve para probar la existencia de una matriz, y la funcin isempty o o sirve para indicar si una matriz es vac a. Una manera eciente de remover las y columnas de una matriz es asignarles una matriz vac a. Ejemplo B.20 .
310 PROGRAMA MATLAB
A (:, [2 4]) = [] borra las columnas 2 y 4 de A.
B.21
Matrices especiales
Una coleccin de funciones generan matrices especiales del algebra lineal y en proceo samiento de seales: n compan, diag, gallery, hadamard, hankel, hilb, toeplitz, vander, etc. Ejemplo B.21 . Para generar la matriz companion asociada con el polinomio: s3 7s + 6 p = [1 0 7 6] A = compan (p) genera: 0 7 6 A= 1 0 0 0 1 0 eig (A) = [3 2 1]
t
Los valores propios de A son las ra del polinomio: ces
Otras funciones que generan matrices son: zeros, ones, rand, randn, eye, linspace, logspace, meshgrid (usar help para ms a detalles).
B.22
Construccin de matrices ms grandes o a
Se pueden formar matrices mas grandes de matrices pequeas, delimitndolas con n a h i 0 corchetes, [ y ]. Por ejemplo, si A es cuadrada, C = A A ; ones (size (A)) A.2 crea una matriz dos veces el tamao de A. Las dimensiones de las matrices ms n a pequeas deben ser consistentes. n Otras funciones que manipulan matrices son: rot90, f liplr, flipud, diag, tril, triu, etc. La funcin size devuelve un vector con dos elementos: el nmero de las y el nmero o u u de columnas de una matriz. La funcin length devuelve la longitud de un vector. o
B.24 Polinomios y procesamiento de seales n
311
B.23
Funciones matriciales
Factorizacin triangular : la funcin lu factoriza una matriz cuadrada con el producto o o de dos matrices esencialmente triangulares. Para obtener las dos matrices utilizar: [L, u] = lu (A) Factorizacin ortogonal : la funcin qr, util para matrices cuadradas y rectangulares, o o expresa la matriz como el producto de una matriz ortonormal y una matriz superior. Las dos matrices se obtienen con: [Q, R] = qr (A) Descomposicin en valores singulares: la asignacin [U, S, V ] = svd (A) produce los o o tres factores en esta descomposicin (singular value decomposition). Las matrices o U y V son ortogonales y la matriz S es diagonal. Los elementos de la diagonal de S son los valores singulares de A. Vectores y valores propios: la asignacin [x, D] = eig (A) retorna en los elementos de o la diagonal de D los valores propios de A y en las columnas de x los correspondientes vectores propios.
B.24
Polinomios y procesamiento de se ales n
su ecuacin caracter o stica se calcula con:
Representacin de polinomios. o MATLAB los representa como vectores la que contienen los coecientes ordenados por potencias descendientes. Si: 1 2 3 A= 4 5 6 7 8 0 p = poly (A) p = [1 6 72 27]
que es la representacin del polinomio s3 6s2 72s 27. o Las ra de esta ecuacin son: ces o r = roots (p) 12.1229 r = 5.7345 0.3884
312 PROGRAMA MATLAB Estas ra ces son, por supuesto, los mismos valores propios de la matriz A. Tambin e se pueden obtener el polinomio original con poly : p2 = poly (r)
p2 = [1 6 72 27] Sea a (s) = s2 + 2s + 3 y b (s) = 4s2 + 5s + 6. El producto de los dos polinomios es la convolucin de los coecientes. o a = [1 2 3] ; b = [4 5 6]
c = conv (a, b)
c = [4 13 28 27 18] Se usa deconvolucin para dividir polinomios: o [q, r] = deconv (c, a)
q = [4 5 6]
r = [0 0 0 0 0] Otras funciones polinomiales son: poly, roots, polyval (evaluacin polinomial), polyvalm (evaluacin de un polinomio o o matricial), residue (expansin en fracciones parciales), polyder, polyfit. o
B.25
Procesamiento de se ales n
En procesamiento de seales, los vectores pueden contener datos de seales muestradas n n o secuencias. Para sistemas con mltiples entradas, cada la de una matriz correu ponde a un punto de muestra con los canales distribuidos a lo largo de las columnas de la matriz. Algunas funciones para el procesamiento de seales son: n abs, angle, conv, cov, deconv, f ft, if f t. La herramienta signal processing del MATLAB suminitra muchas funciones para el procesamiento de seales. n
B.27 Funciones como funcin o
313
B.26
Filtraje de datos
La funcin y = f ilter (b, a, x) ltra los datos del vector x con el ltro descrito por los o vectores a y b. Los datos ltrados son devueltos en el vector y. La ecuacin de diferencia del ltro es: o y (n) = b (1) x (n) + b (2) x (n 1) + + b (nb ) x (n nb + 1) + a (2) y (n 1) a (na ) y (n na + 1) o la funcin de transferencia z : o b (1) + b (2) z 1 + + b (nb ) z (nb 1) Y (z) = H (z) = x (z) 1 + a (2) z 1 + + a (na ) z (na 1)
Por ejemplo, para encontrar y gracar la respuesta al impulso (con n puntos) de un ltro digital: x = [1 zeros (1, n 1)] ; y = filter (b, a, x) ; plot (y,0 o0 ) la funcin freqz retorna la respuesta frecuencial de ltros digitales. o La respuesta frecuencial es H (z) evaluada alrededor del c rculo unitario en el plano complejo, z = ej . Se puede usar freqz para encontrar y gracar la respuesta frecuencial con n puntos. [h, w] = f reqz (b, a, n) ; mag = abs (h) ; phase = angle (h) ; semi log y (w, mag) plot (w, phase) La herramienta signal processing incluye numerosas funciones para el diseo de n ltros digitales. Sabiendo algunas tcnicas de diseo de ltros, muchos mtodos son e n e posibles. Por ejemplo, las tcnicas de la transformacin bilineal y el mapeo de polos e o y ceros convierten prototipos en el dominio s al dominio z. ff t (x) es la transformada discreta de Fourier del vector x. ff t (x, n) es la transformada discreta de Fourier del vector x con n puntos. Si x es una matriz, f ft (x) es la transformada rpida de Fourier de cada columna de a x. if f t (x) es la transformada rpida inversa del vector x. a
314 PROGRAMA MATLAB
B.27
Funciones como funcin o
Una clase de funciones en MATLAB no trabaja con matrices numricas, si no con e funciones matemticas. Estas funciones como funcin incluyen: a o a) Integracin numrica. o e b) Ecuaciones no lineales y optimizacin. o c) Solucin de ecuaciones diferenciales. o MATLAB representa funciones matemticas declarndolas como funcin en archivos a a o tipo m. Por ejemplo, la funcin: o f (x) = 1 1 + 6 2 (x 0.3) + 0.01 (x 0.9)2 + 0.04
se puede generar en MATLAB creando un archivo tipo m llamado humps.m con las siguientes declaraciones: f unction y = humps (x)
y = 1./ ((x .3) .2 + .01) + 1./ ((x .9) .2 + .04) 6; Una grca de esa funcin es, por ejemplo: a o x = 1 : .01 : 2; plot (x, humps (x) ,0 w0 )
100 80 60 40 20 0 -20 -1
-0.5
0.5
1.5
Figura B.1 Grca de la funcin humps a o
B.30 Funciones de ecuaciones diferenciales.
315
B.28
Integracin numrica o e
El area bajo la curva f (x) se puede calcular numricamente integrando f (x) . La e funcin que se usa es quad quad8. Por ejemplo, para integrar la funcin denida en o o o humps.m desde 0 hasta 1 : q = quad (0 humps0 , 0, 1) q = 29.8583 Ntese que el primer argumento de la funcin quad es el nombre del archivo, que o o contiene la funcin matemtica, entre comillas simples. o a
B.29
Ecuaciones no lineales y funciones de
optimizacin o
fmin m nimo de una funcin de una variable. o fmins m nimo de una funcin multivariable. o fzero cero de una funcin de una variable. o Ejemplo B.22 . xm = f min (0 humps0 , .5, 1) xm = 0.6370 es el m nimo de la funcin denida en humps.m en la regin 0.5 a 1. o o El valor de la funcin en el m o nimo es: y = humps (xm) y = 11.2528 xz1 = fzero (0 humps0 , 0) localiza el cero cerca a x = 0, es decir: xz1 = 0.1316 y: xz2 = fzero (0 humps0 , 1) localiza el cero cerca a x = 1, es decir: xz2 = 1.2995 La herramienta optimization del MATLAB contiene varias funciones de funciones para ecuaciones no lineales y optimizacin. o
316 PROGRAMA MATLAB
B.30
Funciones de ecuaciones diferenciales
Las funciones para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias son: ode23 mtodo de Runge-Kutta de orde 2/3. e ode45 mtodo de Runge-Kutta de orde 4/5. e Sea la ecuacin diferencial de Vander Pol: o .. x + x2 1 x + x = 0 x1 = x1 1 x2 x2 2 x2 = x1 El primer paso es crear una funcin en un archivo tipo m con estas ecuaciones difero enciales. Si el archivo es llamado vdpol.m, entonces debe contener: f unction xdot = vdpol (t, x)
Reescribindola como ecuaciones de estado: e
xdot = zeros (2, 1) ;
xdot (1) = x (1) . (1 x (2) .2) x (2) ; xdot (2) = x (1) ; Para simular la ecuacin diferencial denida en vdpol.m en el intervalo 0 t 20, se o usar ode23. a to = 0 ; tf = 20;
xo = [0 0.25] ; % condiciones iniciales
[t, x] = ode23 (0 vdpol0 , to, tf, xo)
plot (t, x,0 w0 )
B.32 Grcos en dos dimensiones. a
317
3 2 1 0 -1 -2 -3 0
10
15
20
Figura B.2 Grcas de las variables de estado de la ecuacin de Vander Pol a o Para trabajar con ecuaciones diferenciales o simulacin, el MATLAB tiene otra her o ramienta especializada llamada Simulink, la cual se estudiar en detalle posteriora mente.
B.31
Grcos a
El sistema de grcos del MATLAB suministra una variedad de tcnicas sosticadas a e para presentar y visualizar datos. Este sistema utiliza objetos grcos, tales como a l neas y supercies, los cuales se pueden controlar con los valores de las propiedades de los objetos. Sin embargo, ya que el MATLAB implementa un rico conjunto de funciones grcas de alto nivel (en 2 y 3 dimensiones), la mayor de las veces no es a a necesario accesar estos objetos grcos a bajo nivel. a Se describir como usar las capacidades grcas de alto nivel del MATLAB para a a presentar los datos.
B.32
Grcos en dos dimensiones a
Existe una variedad de funciones para presentar datos como grcos en dos dimena siones. Cada una acepta entradas en forma de vectores o matrices y automticamente a escalan los ejes para acomodar los datos de entrada. plot crea una grca de vectores o columnas de matrices. a loglog crea una grca usando escalas logar a tmicas en ambos ejes. semilogx crea una grca usando una escala logar a tmica para el eje x y una escala lineal para el eje y. semilogy graca con escala logar tmica para el eje y y escala lineal para el x. Se pueden adicionar t tulos, etiquetas de ejes, cuadr culas y texto al grco usando: a
318 PROGRAMA MATLAB title adiciona un t tulo al grco. a xlabel adiciona una etiqueta al eje x. ylabel adiciona una etiqueta al eje y. text muestra una cadena de caracteres en la localizacin que se especique. o gtext coloca texto en el grco usando el ratn (mouse). a o grid habilita la cuadr cula. ginput permite leer valores del grco con el ratn. a o
B.33
Creacin de un grco o a
Si y es un vector, plot (y) produce un grco lineal de los elementos de y contra a el ndice de los elementos de y. Si se especican dos vectores como argumentos, plot (x, y) produce un grco de y contra x. a Tambin se pueden especicar mltiples conjuntos de datos y denir el color y estilo e u de l nea para ser usado con cada conjunto de datos. Ejemplo B.23 . t = 0 : pi/100 : 2 pi; x = sin (t) ; y1 = sin (t + .25) ; y2 = sin (t + .5) ; plot (x, y1,0 r0 , x, y2,0 g 0 ) plot genera un grco de y1 contra x y y2 contra x en los mismos ejes. a El primer conjunto de datos ser gracado con una l a nea slida roja y el segundo o conjunto con una l nea discontinua verde. Con el n de mostrar las grcas, en lugar a del comando anterior se usar: a plot (x, y1,0 w0 , x, y2,0 w 0 ) el cual permite ver las grcas en la pantalla con fondo negro y las curvas blancas. a Sin embargo al importarlas a este texto los dos colores anteriores se intercambian. Las siguientes declaraciones le adicionan un t tulo al grco y etiquetas a los ejes: a title (0 f ase0 ) xlabel 0 x = sen (t)0
B.34 Estilos de l neas, marcadores y colores.
319
Los resultados de este ejemplo se muestran en la Fig. B.3.

fase 1
0 ylabel 0 y = sen (t+)
0.5 y=sen(t+)
-0.5
-1 -1
-0.5
0 x=sen(t)
0.5
Figura B.3 Resultados del ejemplo B.23
B.34
Estilos de l neas, marcadores y colores
En la declaracin plot (x, y, s), s es una cadena de 1, 2 3 caracteres (entre comillas o o simples) para especicar el estilo de l nea y colores en la grca. Los caracteres usados a se muestran en la siguiente tabla: smbolo y m c r g b w k color amarillo f ucsia cyan rojo verde azul blanco negro smbolo x + . . . color punto crculo x ms a estrella continua punteada raya punto discontnua
si no se especica un color, la funcin plot automticamente usa los colores de arriba. o a Para una l nea, el color por defecto es amarillo, ya que ste es el color ms visible e a sobre un fondo negro. Para mltiples l u neas, la funcin plot utiliza en forma c o clica
320 PROGRAMA MATLAB los 6 primeros colores de la tabla. Los s mbolos , , x, + y son marcadores escalables.
B.35
Adicin de l o neas a un grco existente a
Se pueden adicionar l neas a un grco existente utilizando el comando hold. a Cuando se usa la declaracin hold on, MATLAB no remueve las l o neas existentes y se pueden adicionar nuevas l neas en los ejes actuales. Sin embargo, los ejes se pueden reescalar si los nuevos datos estn fuera del rango de los datos anteriores. Por ejemplo, a utilizando los mismos datos del ejemplo anterior: plot (x,0 w0 ) ; hold on ; plot (y1,0 w 0 ) ; hold of f
plot (y2,0 w .0 ) ;
Estas declaraciones producen un grco con tres curvas como se muestra en la Fig. a B.4.
0.5
-0.5
-1 0
50
100
150
200
250
Figura B.4 Grcas de x, y1, y2 del ejemplo B.23 a
B.36
Datos complejos
Cuando los argumentos de plot son complejos, la parte imaginaria es ignorada excepto cuando el argumento de plot es uno slo. En este caso, se obtiene una grca de la o a parte real contra la parte imaginaria. As plot (z), en donde z es un vector o una matriz de complejos, es equivalente a , plot (real (z) , imag (z)) .
B.38 Grcos de matrices. a Ejemplo B.24 . plot (eig (randn (20, 20)) ,0 x0 ) Esta grca se muestra en la Fig. B.5. a
321
4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 5
Figura B.5 Grca del ejemplo B.24 a Para gracar ms de una matriz compleja, se deben tomar expl a citamente las partes reales e imaginarias.
B.37
El archivo tipo m peaks
Futuros ejemplos usan el archivo tipo m llamado peaks para generar una matriz de datos. Los datos se basan en una funcin de dos variables que tiene mximos y o a m nimos: x 2 2 2 2 2 2 1 x3 y5 ex y e(x+1) y f (x, y) = 3 (1 x)2 ex (y+1) 10 5 3 El archivo peaks crea una matriz que contiene los valores de la funcin para valores o de x y y en el rango de 3 a 3. Los valores de x var a lo largo de las columnas y an los de y a lo largo de las las. Se puede espec car el tamao de la matriz cuadrada n pasndole un argumento a peaks. Ejemplo M = peaks (20) ; crea una matriz de datos a de 20 20. Si se omite el argumento de entrada, por defecto el tamao es 49. n
B.38
Grcos de matrices a
La funcin plot puede tomar un solo argumento matricial: plot (Y ) . o
322 PROGRAMA MATLAB Ella dibuja una curva por cada columna de Y . El eje x corresponde al ndice de las las, 1 : m, en donde m es el nmero de las en Y . Por ejemplo, plot (peaks,0 w0 ) u produce un grco con 49 curvas. Vase Fig. B.6. a e
10
-5
-10 0
10
20
30
40
50
Figura B.6 Resultado de plot(peaks,0 w0 ) Esta grca es una vista desde la supercie peaks mirando a lo largo del eje x (es a o decir, una vista desde el azimuth = 90 y elevacin = 0 ). La funcin plot tambin acepta dos vectores o dos matrices como argumentos. Por o e e ejemplo, plot (peaks, rot90 (peaks) ,0 w0 ) . Vase Fig. B.7.
10
-5
-10 -10
-5
10
Figura B.7 Resultado de plot(peaks, rot(peaks),0 w0 )
B.38 Grcos de matrices. a
323
En general, si plot es usada con dos argumentos y si X Y tienen ms de una la o o a columna, entonces: a) Si Y es una matriz y x es un vector, plot (x, Y ) graca sucesivamente las las o columnas de Y contra el vector x, usando diferentes colores tipos de l o neas para cada una. La orientacin por las o columnas se selecciona dependiendo del nmero o u de elementos en x. Es decir, si x tiene m elementos y Y es m n entonces se gracan las columnas de Y contra x; y si x tiene n elementos y Y es m n se gracan las las de Y contra x. Si Y es cuadrada, se gracan las columnas. b) Si X es una matriz y y es un vector, plot (X, y) graca cada la o columna de X contra el vector y. Ejemplo B.25 . y = 1 : 49; Vase Fig. B.8. e plot (peaks, y,0 w0 )
50 40 30
20 10 0 -10
-5
10
Figura B.8 Resultados del ejemplo B.25 c) Si X y Y son matrices del mismo tamao, plot (X, Y ) graca las columnas de X n contra las columnas de Y. Se puede usar la funcin plot con mltiples pares de argumentos matriciales: o u plot (X1 , Y1 , X2 , Y2 , ) Cada par X Y es gracado generando mltiples curvas. Los diferentes pares pueden u ser de dimensiones diferentes. Ejemplo B.26 . Almacenar en un archivo tipo m la siguiente matriz:
324 PROGRAMA MATLAB weather = [30 31 38 49 59 68 74 72 65 55 45 34 4.0 3.7 4.1 3.7 3.5 2.9 2.7 3.7 3.4 3.4 4.2 4.9]
con el nombre mweather.m. Las declaraciones: temp = weather (:, 1) ; precip = weather (:, 2) ;
despus de usar la declaracin mweather, almacena las columnas de temperatura y e o precipitacin en vectores individuales. o Gracar la temperatura contra el nmero del mes y la precipitacin contra el nmero u o u del mes en la misma ventana, utilizando plot y subplot: subplot (2, 1, 1) ; plot (temp) subplot (2, 1, 2) ; plot (precip)
80 60 40 20 0 5 4 3 2 0 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12
Figura B.9 Grcas del ejemplo B.26 a La Fig. B.9 muestra las dos curvas. Las siguientes declaraciones producen un grco como se muestra en la Fig. B.10 que a muestra la relacin entre temperatura y precipitacin mes a mes: o o
B.39 Funciones especiales para grcas en dos dimensiones. a
325
mes = [0 Ene0 ;0 F eb0 ;0 M ar0 ;0 Abr0 ; ... 0 M ay 0 ;0 Jun0 ;0 Jul0 ;0 Ago0 ; ... 0 Sep0 ;0 Oct0 ;0 N ov0 ;0 Dic0 ]; plot (temp, precip,0 wo0 ) axis ([28 80 2.5 5.2]) text (temp, precip, mes) xlabel (0 temp0 ) ylabel (0 precip0 ) title (0 Boston0 )
Boston 5 4.5 precip 4 3.5 3 2.5 Ene Feb Mar Nov Abr Oct May Sep Jun Jul 30 40 50 temp 60 70 80 Ago Dic
Figura B.10 Relacin entre temperatura y precipitacin cada mes o o La declaracin axis en el ejemplo anterior adiciona espacio extra al grco, denieno a do expl citamente el escalamiento de los ejes a valores mayores que el rango de datos. Esto permite que el texto permanezca dentro de los l mites del cuadro del grco. a
326 PROGRAMA MATLAB
B.39
Funciones especiales para grcas en dos a
dimensiones
bar crea una grca de barras. a compass crea una grca de angulos y magnitudes de nmeros complejos con echas a u emanando desde el origen. errorbar crea una grca con barras de error. a feather crea una grca de angulos y magnitudes de nmeros complejos con echas a u emanando desde puntos igualmente espaciados a lo largo de un eje horizontal. fplot evalua una funcin y graca los resultados. o hist crea un histograma. polar crea una grca en coordenadas polares. a quiver crea una grca de un gradiente u otro campo vectorial. a rose crea un histograma de ngulos. a stairs crea una grca similar a una de barras, pero sin las l a neas internas. fill dibuja un pol gono y lo llena con colores slidos o interpolados. o Ejemplo B.27 . Crear la funcin: o f unction y = f ofx (x) y = cos (tan (pi x)) ; con el nombre f of x.m. Despus, dentro del MATLAB correr: e f plot (0 fof x0 , [0 1]) para gracar la funcin correspondiente en el intervalo (0, 1) . o Esta grca se puede comparar con la que se obtiene de la siguiente manera: a x = (0 : 1/2000 : 1)0 ; plot (x, cos (tan (pi x))) Los dos grcos se pueden ver, como se muestra en la Fig. B.11, en la misma ventana a as : subplot(2, 1, 1); x = (0 : 1/2000 : 1)0 ; plot (x, cos (tan (pi x)))
B.40 Grcos en 3 dimensiones. Grcos de l a a neas.
327
subplot (2, 1, 2) ; f plot (0 f of x0 , [0 1])
-1 0 1
0.2
0.4
0.6
0.8
-1 0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura B.11 Grcos del ejemplo B.27 a La funcin f plot tiene la ventaja de que muestrea la funcin a intervalos ms cercanos o o a en la regin en donde la rata de cambio es mayor, generando as una gura ms precisa o a cerca a x = 0.5 en este caso particular.
B.40
Grcos en 3 dimensiones. Grcos de l a a neas.
El anlogo tridimensional a la funcin plot es plot3. Si x, y, z son 3 vectores de la a o misma longitud, plot3 (x, y, z) genera una l nea que pasa a travs de los puntos cuyas e coordenadas son los elementos de x, y, z y luego produce una proyeccin bidimensional o de esa l nea en la pantalla. Ejemplo B.28 . t = 0 : pi/50 : 10 pi; plot3 (sin (t) , cos (t) , t) ;
328 PROGRAMA MATLAB produce una gura como la de un resorte. Vase Fig. B.12. e
40 30 20 10 0 1 1 0 -1 -1 0
Figura B.12 Figura del ejemplo B.28 Tambin se pueden usar matrices en lugar de vectores: e plot3 (X, Y, Z, S). Se gracan las lineas obtenidas de las columnas de X, Y, Z. S es lo mismo que en la funcin plot. o O tambin se pueden combinar los grcos denidos por las cudruples (x, y, z, s) : e a a plot3 (x1, y1, z1, s1, x2, y2, z2, s2, ) en donde todas las xi, yi y zi son vectores matrices y las si cadenas como en la o funcin plot. o
B.41
Meshgrid
MATLAB dene una supercie en forma de malla mediante las coordenadas z de puntos por encima de una cuadr cula rectangular en el plano x y. La grca se a forma uniendo puntos adyacentes con l neas rectas. Estas supercies son utiles para visualizar matrices que son demasiado grandes para mostrar en forma numrica, o para gracar funciones de dos variables. e El primer paso para mostrar (en pantalla) una funcin de dos variables, z = f (x, y) , o es generar dos matrices X y Y que consisten de las repetidas y columnas repetidas, respectivamente, sobre el dominio de la funcin. Despus se usan estas matrices para o e evaluar y gracar la funcin. o La funcin meshgrid transforma el dominio especicado por dos vectores, x y y, en o matrices X y Y . Luego se usan estas matrices para evaluar funciones de dos variables. Las las de X son copias del vector x, y las columnas de Y con copias del vector y. Es importante notar que si x tiene m elementos, y tiene n elementos, entonces X es
B.41 Meshgrid. de dimensin n m y Y tambin. o e Ejemplo B.29 .
329
Considere la funcin sinc (r) = sin(r) que produce la supercie popularmente conocida o r como el sombrero como se muestra en la Fig. B.13. Se evaluar esta funcin para a o el rango de x entre 8 y 8, y y entre 10 y 10. : x = 8 : 0.5 : 8; y = 10 : 0.5 : 10; [X, Y ] = meshgrid (x, y) R = sqrt (X.2 + Y.2) + eps; Z = sin (R) ./R; mesh (x, y, Z)
1 0.5 0 -0.5 10 10 0 -10 -10 0
Figura B.13 Supercie del ejemplo B.29 Las funciones contour y contour3 sirven para generar grcas de contorno (de nivel) a en 2 y 3 dimensiones, respectivamente.
330 PROGRAMA MATLAB Ejemplo B.30 . contour (peaks, 20)
contour3 (peaks, 20) Usar el comando help para ms informacin. a o
B.42
Pseudocolor en grcas a
pcolor (Z) muestra en cada punto Z(i, j) un color. Este se determina de un mapa de colores con un ndice (nmero) obtenido escalando el valor del elemento Z(i, j) de la u matriz Z. El mapa de colores es una matriz con tres columnas que especica la intensidad de las tres componentes de video, rojo, verde y azul. El comando para el mapa de colores es colormap(map), donde map es una matriz con cualquier nmero de las y tres u columnas. La intensidad de los colores se puede especicar en el rango 0.0 a 1.0. Ejemplo [0 0 0] es negro y [1 1 1] es blanco. Los objetos grcos que usan pseudocolor (objetos SURFACE y PATCH), los cuales a son creados con las funciones mesh, surf , y pcolor, mapean una matriz de color, C, cuyos valores estn en el rango [Cmn, Cmx], a un arreglo de a a ndices, K, en el rango [1, m] . Los valores de Cmn y Cmx son min (min (C)) y max (max (C)), o son especicados a por caxis. El mapeo es lineal, con Cmn mapeando el ndice 1 y Cmx el a ndice m. Los ndices son luego usados con colormap para determinar el color asociado con cada elemento de la matriz. Usar help color para ver mapas de colores ya predenidos, tales como hsv, gray, hot, cool, bone, copper, pink, etc. Ejemplo B.31 . z = peaks ;
colormap (bone)
pcolor (z) Las funciones contour y pcolor muestran esencialmente la misma informacin sobre o la misma escala. De hecho, a veces es util superponer las dos. Para eliminar las l neas de la cuadr cula en el grco pcolor se debe cambiar el modo shading a f lat. Para a usar l neas negras para todos los contornos, especicar 0 k0 para su color.
B.43 Grcas en malla y supercie. a Ejemplo B.32 . colormap (hot) pcolor(peaks) shading f lat hold on contour(peaks, 20,0 k0 ) hold of f
331
El MATLAB tambin maneja la funcin image que es similar a pcolor. Ambas proe o ducen guras bidimensionales con valores de brillo o color proporcionales a los elemen tos de una matriz dada. Sin embargo, image est diseada para mostrar fotograf a n as, pinturas, etc., mientras pcolor es diseada para visualizar objetos matemticos ms n a a abstractos. Usar help para ms informacin. a o
B.43
Grcas en malla y supercie a
mesh y surf muestran supercies en tres dimensiones. Si Z es una matriz cuyos elementos Z(i, j) denen la altura de una supercie sobre una cuadr cula inferior (i, j), entonces mesh (Z) genera una vista de la supercie en malla y a colores. Similarmente surf (Z) genera una vista de la supercie con cuadrilteros en malla de color constante, a delineados con l neas negras. La funcin shading permite eliminar las l o neas en malla o escoger interpolacin en el shading. o Cuando mesh (Z) y surf (Z) se usan con una sola matriz como argumento, este argumento especica tanto la altura como el color de la supercie. Ejemplo B.33 . mesh (peaks) surf (peaks) Con dos matrices como argumentos, las declaraciones mesh (Z, C) y surf (Z, C) especican independientemente el color usando el segundo argumento. As como con pcolor (C), los valores de C se escalan y se utilizan como ndices en el mapa actual de color.
332 PROGRAMA MATLAB Ejemplo B.34 .
= del2 (peaks) ; % funcin que calcula el laplaciano discreto de o % cualquier matriz.
surf (peaks, C) ; % renglones con curvaturas similares se dibujan en el colormap (hot) % mismo color. Se pueden eliminar partes de una supercie con datos tipo NaN , ya que estos no son gracados. Esto crea huecos en la supercie en la localizacin correspondiente. o Llenando elementos de la matriz de color con datos tipo N aN se obtienen regiones de la supercie invisibles. Ejemplo B.35 . p = peaks ; p (30 : 40, 20 : 30) = nan p (30 : 40, 20 : 30) ; mesh (peaks, p) La Fig. B.14 muestra la supercie del ejemplo B.35.
10 5 0 -5 -10 60 40 20 0 0 20 60 40
Figura B.14 Supercie del ejemplo B.25 Usar help sobre las funciones surf c, meshz, surf l para ms informacin. a o
B.44 Algunas funciones para grcos de propsito general. a o
333
B.44
Algunas funciones para grcos de propsito a o
general
La funcin view permite especicar el angulo desde el cual se ve un grco tridimeno a sional. Se debe especicar el azimuth y la elevacin del punto desde donde se quiere o ver, con respecto al origen de los ejes como se muestra en la Fig. B.15. El formato de la funcin es: view(azimuth, elevacin). Como ejemplo se puede o o utilizar la matriz peaks para ver su supercie desde varios puntos.
Figura B.15 Convencin para los ngulos azimuth y elevacin o a o La funcin axis permite seleccionar el escalamiento, orientacin y relacin de ejes de o o o los grcos. a Generalmente, el MATLAB encuentra el mximo y el m a nimo de los datos a gracar y escoger una caja apropiada para el grco (l a mites). Los l mites de los ejes se pueden cambiar as : axis ([xmn xmx ymn ymx zmn zmx]) a a a Para grcos bidimensionales se omiten los ultimos dos argumentos. a axis (0 auto0 ) retorna al escalamiento por defecto. v = axis guarda el escalamiento de los ejes en el vector v. axis (axis) congela el escalamiento a los l mites actuales. : axis (0 ij 0 ) cambia el origen del sistema de coordenadas as el origen queda en la esquina superior izquierda, el eje i es vertical y se numera de arriba hacia abajo, y el eje j es horizontal y se numera de izquierda a derecha. Estos son llamados ejes matriciales.
334 PROGRAMA MATLAB axis (0 xy 0 ) pone los ejes en el modo caartesiano (por defecto). o a o axis (0 square0 ) y axis (0 equal0 ) afectan la relacin ancho-altura del grco y la relacin entre las escalas de los ejes x y y. axis manipula el objeto axes, el cual es un objeto grco. a subplot (m, n, p) divide la ventana de la pantalla para m n subgrcos y escoge a el grco p como el actual. Los grcos se numeran a lo largo de la la, luego la a a segunda, etc. Usar la funcin figure sin argumentos abre una nueva ventana. o figure (N) hace la gura N la gura actual. Usar help para informacin sobre la funcin moviein, movie. o o La funcin ginput permite usar el mouse o las teclas de direccin para escoger puntos o o en un grco. Ella retorna las coordenadas de la posicin del sealador, ya sea a o n cuando el botn del mouse o una tecla se presiona. o Las cualidades grcas discutidas hasta ahora comprenden la interfase a alto nivel a del sistema grco del MATLAB. Sin embargo, este sistema tambin suministra un a e conjunto de funciones a bajo nivel que permiten crear y manipular l neas, supercies y otros objetos grcos que el MATLAB usa para producir grcos sosticados. a a Para ms informacin referirse a la gu del usuario del MATLAB (pgs 2-101 a a o a a 2-123).
B.45
Flujo de control
MATLAB tiene declaraciones de ujo de control como las encontradas en la mayor a de los lenguajes de computador. Esto permite que el MATLAB sea utilizado como un lenguaje de programacin de alto nivel. o
B.46
Lazos f or
f or end v = expresin o declaraciones
La forma general para el lazo f or es:
La expresin es actualmente una matriz. Las columnas de la matriz se asignan una a o una a la variable v y luego son ejecutadas las declaraciones. Una manera ms clara a de lograr lo mismo es as : E = expresin ; o [m, n] = size (E) ; for J = 1 : n v = E (: , J) ; declaraciones end Usualmente, expresin es algo como m : i : n, que es una matriz con una sola la, o
B.47 Lazos while.
335
y por lo tanto sus columnas son escalares. En este caso especial, el lazo f or de MATLAB es como los lazos F OR o DO de otros lenguajes. Ejemplo B.36 . Gracar la respuesta al escaln unitario de un sistema de segundo orden con frecuencia o o natural 1 rad y relacin de amortiguamiento variando desde 0 hasta 1. seg t = 0 : 0.5 : 19.5; r = 0.05 : 0.05 : 1.0; n = 1; % numerador de la FT f or j = 1 : 1 : 20 d = [1 2 r (j) 1] ; % denominador de la FT Y (:, j) = step (n, d, t) ; % respuesta al escaln o % unitario end mesh (r, t, Y ) hold on ylabel (0 tiempo0 ) xlabel (0 amortiguamiento0 ) zlabel (0 respuesta0 ) view (60, 30) La Fig. B.16 muestra los resultados del ejemplo B.36.
2 Respuesta 1.5 1 0.5 0 0 0.5 Amortiguamiento 1 0 5 10 Tiempo 15 20
Figura B.16 Resultados del ejemplo B.36
B.47
Lazos while
336 PROGRAMA MATLAB Su forma general es: while expresin o declaraciones end Las declaraciones se ejecutan repetidamente siempre y cuando todos los elementos en la matriz expresin sean diferentes de cero. La matriz expresin es casi siempre o o una expresin relacional 1 1, en este caso expresin 6= 0 corrsponde a true (cierto). o o Cuando la matriz expresin no es un escalar, se puede reducir usando las funciones o any y all. Ejemplo B.37 . Este ejemplo encuentra el primer entero n para el cual n! es un nmero de 100 d u gitos. n = 1; while prod (1 : n) < 1.0 e 100 ; n = n + 1; end n
B.48
Declaraciones if y break
Ejemplo B.38 . Se muestra como un clculo se puede dividir en tres casos, dependiendo del signo y a la paridad de n : u n = input(0 Entre un nmero positivo = 0 ); % Datos por teclado If n < 0 disp (0 Es negativo 0 ) parid elseif else disp (0 Es impar 0 ) end Debe archivarse como archivo tipo m con el nombre parid.m. Ejemplo B.39 . Se lee un nmero positivo por teclado. Si es par se divide por 2, si es impar se u multiplica por 3 y se le suma 1. Se repite el proceso hasta que el entero llega a 1. Existe algn entero para el cual el proceso no termina?. u rem (n, 2) == 0 disp (0 Es par 0 )
B.50 Archivos script.
337
while 1 n = input(0 Entre n > 0.0 ); if n <= 0 break; % Salida de los lazos end; while n > 1 if rem(n, 2) == 0 n = n/2; else end; end; end; n = 3 n + 1;
B.49
Archivos tipo m
MATLAB puede ejecutar secuencias de comandos que son almacenados en un archivo. Los archivos de disco que contienen declaraciones del MATLAB son llamados archivos m porque tienen un tipo de archivo con .m como la ultima parte del nombre del archivo (la extensin). Por ejemplo, un archivo llamado bessel.m contiene declaraciones del o MATLAB que evaluan las funciones de Bessel. Un archivo m consiste de una secuencia de declaraciones normales del MATLAB, las cuales posiblemente incluyan referenc a otros archivos m. as Un archivo m se puede llamar a si mismo recursivamente y se puede crear usando un editor de texto o un procesador de palabra. Dos tipos de archivos m se pueden usar: los que automatizan secuencias de comandos (archivos script) y las funciones que hacen ms extensible el MATLAB. Gran parte a de la potencia del MATLAB consiste en que permite crear nuevas funciones que resuelven problemas espec cos del usuario. Ambos tipos de archivo son ordinariamente archivos de texto ASCII.
B.50
Archivos script
Cuando un archivo de estos es invocado, MATLAB simplemente ejecuta los comandos encontrados en el archivo. Las declaraciones operan globalmente sobre los datos en el espacio de trabajo. Estos archivos son utiles para desarrollar anlisis, resolver problemas o disear largas a n secuencias de comandos que se vuelven dif ciles de manejar interactivamente. Ejemplo B.40 .
338 PROGRAMA MATLAB El archivo llamado fibno.m contiene los siguientes comandos: % Este es un archivo para calcular % los nmeros de F ibonacci. u f = [1 1] ; i = 1; while f (i) + f (i + 1) < 1000 f (i + 2) = f (i) + f (i + 1) i=i+1 end plot (f ) Escribiendo f ibno causa que es el MATLAB ejecute los comandos. Calcula los primeros 16 nmeros de F ibonacci y crea una grca. u a Despus de que la ejecucin del archivo est completa, las variables f e i permanecen e o a en el espacio de trabajo. Los demos del MATLAB son buenos ejemplos de como usar estos archivos para desarrollar tareas ms complicadas. Cuando se invoca el MATLAB, automticamente a a ejecuta un archivo llamado matlabrc.m,el cual corre el archivo startup.m, si ste e existe, en el cual se pueden entrar constantes f sicas, factores de conversin, o cualquier o otra cosa que se quiera predenir en el espacio de trabajo.
B.51
Archivos funcin o
Un archivo m que contiene la palabra function al comienzo de la primera l nea es un archivo funcin. Este diere del script en que se le pueden pasar argumentos, o y las variables denidas y manipuladas dentro del archivo son locales a la funcin y o no operan globalmente en el espacio de trabajo. Los archivos funcin son utiles para o extender el MATLAB, es decir, crear nuevas funciones del MATLAB utilizando su propio lenguaje. Ejemplo B.41 . El archivo media.m con las siguientes declaraciones es una funcin: o function [med, desv] = media (x) % Retorna el valor medio y la desviacin estndar de los elementos del vector x. o a % Retorna un vector la que contiene el valor medio y la desviacin estndar o a % de cada columna cuando x es una matriz. [m, n] = size (x) ; if m == 1 m=n; end med = sum (x) /m; desv = sqrt (sum (x.2) /m med.2) ; Se puede utilizar con: z = 1 : 99;
B.53 Comandos echo, input, keyboard, y pause.
339
[me, de] = media (z) lo cual resulta en: me = 50
de = 28.5774 Ntese que: o 1) La primera l nea declara el nombre function, los argumentos de entrada x (si es ms de uno, se separan por comas) y los argumentos de salida, med y desv. a 2) El s mbolo % indica que el resto de la l nea es un comentario y debe ser ignorada. 3) Las primeras pocas l neas documentan el archivo M y la muestra cuando se escribe help media . 4) Las variables m, n, med y desv son locales a la funcin media y no existen en o el espacio de trabajo despus de que media ha terminado (o si exist previamente, e an permanecen sin cambiar). 5) El vector z que conten los enteros de 1 a 99 fu pasado o copiado en media en a e donde llega a ser una variable local llamada x.
B.52
Ayuda en lnea para los archivos m
Se puede crear ayuda en l nea para los archivos m entrando texto en una o ms l a neas de comentario, empezando con la segunda l nea del archivo. As cuando se entra help media (ver ejemplo anterior), las l neas 2, 3 y 4 se muestran. Son las primeras l neas contiguas de comentarios. El sistema de ayuda ignora las l neas que aparecen posteriores a cualquier declaracin ejecutable o an una l o u nea en blanco.
B.53
Comandos echo, input, keyboard, y
pause
Normalmente mientras un archivo m se ejecuta, los comandos en el archivo no se muestran en la pantalla. El comando echo hace que los archivos m se vean en la medida que se ejecutan, lo cual es util para depuracin o para demostraciones. o La funcin input obtiene entrada del usuario. As o : n = input (0 Entre un entero0 )
340 PROGRAMA MATLAB muestra el mensaje Entre un entero, espera y luego asigna a n el valor o expresin o entrada por el teclado. La funcin keyboard invoca el teclado del computador como un script. Cuando o se usa en archivos m es util para depuracin o para modicar variables durante la o ejecucin. o El comando pause hace que un procedimiento pare y espere que el usuario presione cualquier tecla antes de continuar. pause (n) pausa durante n segundos antes de continuar.
B.54
Variables globales
Generalmente cada funcin del MATLAB, denida por un archivo m, tiene sus propias o variables locales, las cuales son separadas de aquellas de otras funciones, de aquellas del espacio de trabajo y de aquellas de archivos script. Sin embargo, si varias funciones y posiblemente el espacio de trabajo, declaran todas un nombre particular como global, entonces todos comparten una copia unica de esa variable. Cualquier asignacin a esa variable, en cualquier funcin, es disponible a todas las otras funciones o o que la declaran global. El formato es: global Nombrevariable1 Nombrevariable2 ... En las funciones esta declaracin se puede hacer despus de las primeras l o e neas de comentario.
B.55
Cadenas de texto
Las cadenas de texto se entran en MATLAB delimitadas por comillas simples. Por ejemplo: s = 0 Hola0 resulta en: s = Hola El texto se almacena en un vector, un caracter por elemento. En este ejemplo: size (s)
ans = 14 indica que s tiene cuatro elementos. Los caracteres son almacenados como sus valores ASCII y abs muestra estos valores:
B.56 La funcin eval. o
341
abs (s)
ans = 72 111 108 97 la funcin setstr permite mostrar el vector como texto en lugar de mostrar los valores o ASCII. disp muestra el texto en la variable. Otras funciones utiles son: isstr la cual detecta caracteres, y strcmp, la cual compara cadenas de caracteres. El uso de corchetes concatena variables de texto en cadenas mas largas: s = [s,0 amigos0 ]
s = Hola amigos Valores numricos son convertidos a caracteres con sprintf , num2str, int2str. Los e valores numricos son a veces concatenados para poner t e tulos en grcos que incluyen a valores numricos: e f = 70; c = (f 32) /1.8; title ([0 la temperatura del cuarto es 0 , num2str (c) , 0 grados C 0 ])
B.56
La funcin ev al o
La funcin eval trabaja con variables de texto para implementar una poderosa fao cilidad al estilo macro. eval (t) hace que el texto contenido en t sea evaluado. Si CADENA es el texto fuente para cualquier expresin o declaracin del MATLAB, o o entonces: t = 0 CADENA0 ; codica el texto en t. Escribir t imprime el texto (en pantalla) y eval (t) hace que el texto sea interpretado, como una declaracin o como un factor en una expresin. o o Ejemplo B.42 .
342 PROGRAMA MATLAB
t = 0 1/ (i + j 1)0 ; f or i = 1 : n f or end end genera la matriz del Hilbert de orden n. Se puede usar eval e input para escoger una de varias tareas denidas en archivos m. Ejemplo B.43 . En este ejemplo los archivos m tienen los nombres : resist.m, induct.m y conden.m. elementos = [0 resist0 ; 0 induct0 ; 0 conden0 ] ; K = input (0 Escoja nmero de elemento : 0 ) ; u j=1:n a (i, j) = eval (t) ;
eval (elementos (K, :)) Ntese que el nmero de columnas en elementos implica que cada la debe tener el o u mismo nmero de caracteres. u Ejemplo B.44 . En este ejemplo se muestra como eval puede usar el comando load para cargar 10 archivos de datos numerados secuencialmente: nombre ar = 0 misdatos0 ; f or i = 1 : 10 eval ([ 0 load 0 , nombre ar, int2str (i)]) end
B.57
Como incrementar velocidad y memoria
Para obtener la mxima velocidad del MATLAB, se debe hacer el esfuerzo de vectora izar los algoritmos en los archivos m. Siempre que sea posible, convertir lazos f or y while a operaciones con vectores o matrices. Ejemplo B.45 . Una manera de obtener el seno de 1001 nmeros desde el 1 hasta 10 es: u
B.58 Archivos de entrada y salida.
343
i = 0; for t = 0 : .01 : 10 i = i + 1; y (i) = sin (t) ; end Una versin con vectores del mismo cdigo es: o o t = 0 : .01 : 10 ; y = sin (t) ; si no se puede vectorizar un pedazo de cdigo, los lazos f or se pueden acelerar preubio cando los vectores en los cuales los resultados son almacenados. Por ejemplo, al incluir la primer declaracin que usa la funcin zeros, el lazo f or se ejecuta mas rpido en: o o a y = zeros (1, 100) ; for i = 1 : 100 end
y (i) = det X i ;
Si no se preubican vectores, el interpretador del MATLAB debe cambiar el tamao n del vector y a un elemento ms grande cada vez en el lazo de iteracin. Si el vector a o es prelocalizado, se elimina este paso y ejecuta ms rpido. a a El esquema de prelocalizacin tiene un segundo benecio: usa memoria ms ecienteo a mente. Durante una sesin del MATLAB, la memoria tiende a fragmentarse. Aunque o se haya dejado mucha memoria libre, podr no haber suciente espacio contiguo para a sostener una variable grande. As preubicacin ayuda a reducir la fragmentacin. , o o
B.58
Archivos de entrada y salida
Las funciones de archivos de entrada y salida del MATLAB permiten leer datos, directamente en el MATLAB, que han sido guardados en otro formato, o escribir datos generados en el MATLAB en formatos requeridos por otro programa o dispositivo. Las funciones leen y escriben archivos en formato de texto y archivos de datos binario. Estas funciones son basadas en las funciones de archivos de entrada y salida del lenguaje C. Informacin adicional se puede encontrar en la gu del usuario del MATLAB. o a
APENDICE
INTRODUCCION AL SIMULINK
C.1
Introduccin o
El SIMULINK es una herramienta del MATLAB que permite simular sistemas tanto lineales como no lineales interactuando con el usuario de una manera grca. a una vez se est dentro del MATLAB. e Para entrar al programa se escribe simulink Se presenta un pantallazo con varias ventanas (cajas) que contienen los diferentes bloques de simulacin. Estas ventanas son: o sources (fuentes), sinks (sumideros), discrete (discretos), linear (lineales), nonlinear (no lineales), connections (conexiones) y extra (extras).
Sources
Sinks
Discrete
Linear
Nonlinear Connections
Extras
SIMULINK Block Library (Version 1.3c)
Figura C.1 Librer del Simulink as Una sesin t o pica comienza por denir un modelo o traer un modelo ya denido y luego se procede al anlisis del modelo. a Los modelos se crean y editan principalmente con comandos manejados por el mouse. Despus de denir un modelo se puede analizar escogiendo opciones de los mens del e u SIMULINK o entrando comandos en la ventana de comandos del MATLAB. El progreso de una simulacin se puede ver mientras est corriendo, y los resultados o a nales se pueden hacer disponibles en el area de trabajo del MATLAB cuando la simulacin est completa. o a
345
346 INTRODUCCION AL SIMULINK
C.2
Construccin de un modelo o
La denicin de un sistema en el SIMULINK es como la representacin del sistema o o en diagramas de bloques, en donde stos son copiados de las librer de bloques del e as SIMULINK (las anteriores ventanas) o las que se contruyan. La librer estndar se a a organiza en varios subsistemas, agrupando bloques de acuerdo a su comportamiento, por ejemplo sources contiene bloques para generar seales. Se pueden abrir pren sionando dos veces el botn izquierdo (doble click) del mouse. Los bloques que all o se presentan se pueden copiar donde se desee, por ejemplo en el modelo que se est e creando, sealizandolos con el botn izquierdo del mouse y arrastrndolo (sin soltar n o a el botn). o Un sistema nuevo se puede abrir seleccionando new del men file, a lo cual u aparece una ventana vac a. La mayor de los bloques se pueden abrir para mostrar sus parmetros en ventanas a a separadas. Estas permiten controlar el comportamiento del bloque modicando los valores de sus parmetros. Por ejemplo, el bloque signal generator (generador de a seales) del subsistema sources tiene como parmetros la forma de onda, amplitud n a y frecuencia. Otro bloque importante del subsistema sources es el denominado from workspace (del espacio de trabajo) el cual sirve para recibir en el SIMULINK cualquier seal n o seales que se deseen del MATLAB en una matriz cuya primer columna tiene los n instantes de tiempo y las dems columnas las seales correspondientes. a n
Signal Source Library 12:34 Clock Digital Clock 1 Constant Repeating Sequence
Signal Generator Sine Wave untitled.mat From File
Step Input [T,U]
Pulse Generator
From Workspace Chirp Signal
Random Number
Band-Limited White Noise
Figura C.2 Librer de sources a El subsistema sinks contiene bloques que en general son utilizados como salidas:
C.2 Construccin de un modelo o
347
osciloscopios (scope) gracadores (graph) y un bloque llamado to workspace (al espacio de trabajo) el cual sirve para mandar las seales (respuestas, por ejemplo) n que se deseen de la simulacin al espacio de trabajo en una matriz, en donde cada o columna corresponde a cada respuesta o salida, y las las al ndice de cada instante de simulacin. Para enviar el vector que contiene los intantes de tiempo al MATo LAB, se puede usar el bloque clock del subsistema sources conectado al bloque to workspace.
Signal Sinks Library yout To Workspace Scope untitled.mat Graph To File
STOP Auto-Scale Stop Simulation Graph
XY Graph
Hit Crossing
Figura C.3 Librer de sinks a En general, los bloques tienen entradas (en el bloque se representa con > apuntando hacia el mismo) y salidas (se presenta con > saliendo del bloque). Para conectar la salida de un bloque a la entrada de otro, se presiona el botn izquierdo o del mouse en cualquiera de los terminales anteriores y se arrastra hacia el otro. Al conectarsen se dibuja una linea que los une, los > desaparecen y una echa en la linea indica la direccin del ujo de datos. Si se quiere borrar o editar una linea se o selecciona con el mouse en cualquier lugar de ella. Todos los vertices son sealados con n pequeos cuadrados slidos. Una vez que la l n o nea es seleccionada se puede eliminar del modelo presionando la tecla delete. La simulacin de un sistema f o sico en el SIMULINK depende del modelo matemtico a que se tenga. Por ejemplo, un sistema lineal descrito mediante una funcin de transo ferencia se puede simular usando el bloque transf er f cn del subsistema linear. Tambin se puede usar el bloque state space de la misma librer cuando el mode a, elo es dado mediante las ecuaciones de estado y de salida. O si se tiene un conjunto de ecuaciones que describe el comportamiento del sistema se pueden simular usando todos los bloques disponibles tanto en al librer linear (integradores, sumadores, a ganancias, derivadores, etc.) como en la nonlinear (saturacin, rels, productos, o e funciones de variables, valor absoluto, zona muerta, etc.).

Nonlinear Library
Linear Library + + Sum 1/s Integrator 1 Gain 1 s+1 Transfer Fcn K Matrix Gain . Inner Product du/dt Derivative 1.317 Slider Gain (s-1) s(s+1) Zero-Pole
Sign Relay Backlash Saturation
Quantizer * Product >= Relational Operator f(u) Fcn
Dead Zone Coulombic Rate Limiter Friction Abs Abs AND Logical Combinatorial Operator Logic system S-Function MATLAB Function MATLAB Fcn Switch 1/s Reset Integrator 1/s Look-Up Table 2-D Look-Up Table
x' = Ax+Bu y = Cx+Du State-Space
Memory
Transport Limited Variable Delay Transport Delay Integrator
a) Linear
b) Nonlinear
Figura C.4 Subsistemas linear y nonlinear del Simulink Cuando se tienen varias seales que se quieren ver en una misma grca por ejemplo, n a se puede usar un bloque mux que est en la librer connections el cual sirve para a a multiplexar sus entradas en un unico vector a la salida. Tambin est en la misma e a librer el bloque demux el cual separa un vector con varias seales en seales a n n escalares (demultiplexa). Otros dos bloques de esta librer son: inport, el cual suministra un enlace a una a entrada externa y para linealizacin; tambin tiene el outport, que suministra un o e enlace a una salida externa y sirve tambin para linealizacin. e o
Connections Library 1 Inport 1 Outport Mux Mux Demux Demux
Figura C.5 Librer de connections a Si el sistema que se quiere simular es digital, se pueden usar los bloques de la librer a discrete: unit delay (retardo unitario), discrete transfer fcn (funcin de o
C.3 Inicio de una simulacin o
349
tranferencia discreta), discrete state space (ecuaciones estado y de salida discretas), etc. Cada uno de los bloques discretos tiene un muestrador interno a su entrada y un retenedor de orden cero en su salida. Cuando bloques discretos se mezclan con bloques anlogos (continuos), la salida entre tiempos de muestreo de los bloques discretos es a mantenida constante. Las entradas a los bloques discretos son actualizadas unicamente en los instantes de muestreo. El tiempo de muestreo se da en el campo del tiempo de muestreo de la caja de dilogo del bloque. a
Discrete-Time Library 1/z Unit Delay 1 1+2z -1 Filter (z-1) z(z-0.5) Discrete Zero-Pole 1 z+0.5 Discrete Transfer Fcn
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n) y(n)=Cx(n)+Du(n) Discrete State-Space
Zero-Order Hold 1
First-Order Hold
z-1 Discrete-Time Discrete-Time Integrator Limited Integrator
Figura C.6 Librer de discrete a
C.3
Inicio de una simulacin o
Una simulacin puede ser iniciada desde la l o nea de comandos del MATLAB o del men del SIMULINK: simulation. Todos los mtodos usan los mismos argumentos u e y parmetros. a A. Simulacin desde el men simulation. o u La simulacin se puede arrancar seleccionando start del men simulation. o u Los parmetros de la simulacin se pueden ajustar seleccionando parameters en a o el men simulation. En los campos que all aparecen se pueden entrar nmeros u u o expresiones legales del MATLAB, por ejemplo, las variables tini, tf in, pasomin, pasomax y tol las cuales se pueden denir en el espacio de trabajo del MATLAB. Vase Fig. C.7. e
Figura C.7 Panel de control del Simulink Las variables de retorno [t, x, y] son usadas para poner el tiempo, las trayectorias del estado y de la salida en el espacio de trabajo del MATLAB. Los tiempos de inicio y de parada de la simulacin son ajustados en las variables tini o y tf in. Los parmetros de integracin tol, pasomin y pasomax controlan el error a o local relativo, el m nimo y mximo intervalos de integracin de la simulacin. a o o Correr una simulacin desde el men permite desarrollar ciertas operaciones interaco u tivamente durante una simulacin: o a) Cambiar los parmetros de un bloque, siempre y cuando no cause un cambio en el a nmero de estados, entradas o salidas para ese bloque. u b) Cambiar cualquiera de los parmetros de simulacin, excepto las variables de rea o torno y el tiempo de inicio. c) Cambiar el algoritmo de simulacin. o d) Cambiar el tiempo de muestreo para bloques discretos. e) Simular otro sistema al mismo tiempo. f) Seleccionar una l nea para ver su salida en un osciloscopio otante, el cual consiste de un bloque scope desconectado. Este muestra la salida de cualquier l nea que se seleccione. B. Simulacin desde la l o nea de comandos del MATLAB. Cualquier simulacin que se corra desde el men tambin se puede correr desde la o u e l nea de comandos. Por ejemplo, para congurar una simulacin con parmetros o a idnticos a los descritos en el ejemplo anterior y mostrados en la Fig C.7, se debe usar e el comando:
[t, x, y] = linsim(0 modelo0 , [tini, tf in] , ...
C.3 Inicio de una simulacin o xo, [tol, pasomin, pasomax]);
351
en donde modelo es el nombre del diagrama del sistema y linsim es una de las tcnicas de integracin. e o Las condiciones iniciales, que no se pueden ajustar desde el men de simulation, u se denen en el vector xo. Estas condiciones iniciales prevalecen sobre las condiciones iniciales ajustadas en los bloques, a menos que xo sea una matriz vac a. La simulacin desde la l o nea de comandos tiene las siguientes ventajas: a) Se puede denir las condiciones iniciales, las cuales prevalecen sobre las denidas en los bloques. b) Si no se especican los argumentos del lado izquierdo del comando de simulacin, o automticamente se gracan las salidas o, cuando no hay salidas, las trayectorias del a estado. c) Entradas externas se pueden especicar usando una variable extra ut, la cual va al nal de los parmetros del comando de simulacin. ut puede ser una cadena de a o caracteres o una tabla de valores. Por ejemplo ut = 0 sin0 o ut = 0 ones (2, 1) sin (3 t + 2)0 . Si es una tabla, la primer columna debe ser un vector con los tiempos en orden ascendente. d) Una simulacin se puede correr desde un archivo M permitiendo que parmetros o a en los bloques sean cambiados interactivamente. e) Para pequeos modelos, la simulacin se ejecuta ms rpido. n o a a Todos los algoritmos de integracin tienen idntica sintaxis de modo que los diferentes o e mtodos se pueden seleccionar simplemente cambiando el nombre de la funcin: euler, e o rk23, rk45, linsim, adams y gear. La velocidad y precisin con las cuales se pueden resolver las ecuaciones diferenciales o no slo dependen de los parmetros del intervalo de integracin y el error relativo o a o si no tambin del algoritmo que se escoja. Estas rutinas se pueden usar para una e variedad de problemas: linsim usa un mtodo que extrae la dinmica lineal de un sistema dejando unicamente e a la dinmica no lineal del sistema para ser simulado. Este mtodo trabaja muy bien a e cuando el sistema a ser simulado es relativamente lineal, y se pueden tomar intervalos grandes de integracin. Por esto es necesario limitar el mximo intervalo de o a integracin si se quieren puntos de salida razonablemente espaciados. o El mtodo de euler es un mtodo de intervalo unico el cual simplemente multiplica e e las derivadas por el tamao del intervalo para producir la actualizacin del estado. Se n o incluye por razones histricas. Se deben tomar intervalos de integracin mucho ms o o a pequeos que los de los otros mtodos para lograr la misma precisin y, por sto, no n e o e se recomienda para la mayor de problemas. a Los mtodos de Runge-Kutta, rk23 y rk45, son mtodos buenos de propsito general e e o que trabajan bien para un buen rango de problemas. Aunque rk45 es generalmente ms rpido y preciso que rk23, produce menos puntos de salida; por eso rk23 podr a a a ser preferido para grcas suaves. Son los mejores mtodos cuando el sistema a ser a e simulado tiene discontinuidades. adams y gear son mtodos predictores-correctores que trabajan bien con problemas e en donde las trayectorias de estado son suaves. El mtodo de gear es fundamentalmente para sistemas con mezcla de dinmicas rpida e a a
352 INTRODUCCION AL SIMULINK y lenta. Estos mtodos no trabajan bien cuando el sistema es discontinuo. e Todos los mtodos son de intervalo de integracin variable, el cual se ajusta contie o nuamente de modo que se mantenga el error relativo. Los mtodos, excepto gear y e adams, se pueden convertir a mtodos de intervalo jo haciendo que los intervalos e m nimo y mximo sean iguales. a linsim y euler son mtodos de intervalo unico: un nuevo punto de salida se genera e a cada intervalo de tiempo. rk23 y rk45 son mtodos de Runge-Kutta que toman e intervalos intermedios entre los puntos generados por las trayectorias de salida. Las rutinas de adams y gear son mtodos predictores-correctores los cuales toman e un nmero variable de puntos para generar un punto de salida. u Todos los algoritmos de integracin (excepto euler) podr tomar pasos hacia atrs o an a en el tiempo cuando el error de predicin calculado es mayor que el error relativo. En o este caso el intervalo de integracin es reducido pero nunca por debajo del intervalo o m nimo; por eso, es posible producir resultados imprecisos si cualquiera, el error relativo o el m nimo intervalo de integracin, son demasiado grandes. o Sistemas puramente discretos se pueden simular usando cualquiera de los mtodos e de integracin; no hay diferencia en las soluciones. Para lograr puntos de salida que o reejen unicamente los instantes de muestreo, se debe ajustar el m nimo intervalo de integracin a un valor mayor que el mximo tiempo de muestreo. o a Ejemplo C.1 . Este ejemplo sirve para simular el control por realimentacin de variables de estado o de la planta constituida por el pndulo invertido considerado en el Cap e tulo 1, cuya descripcin matemtica es dada por las ecuaciones (1.16) y (1.17). Referirse tambin o a e al art culo de los autores Frecuencias escondidas en sistemas lineales, en la revista Scientia et Technica, No. 5 de Abril de 1997. Si se denen las variables de estado como: x1 = , x2 = , x3 = y, x4 = y entonces el modelo matemtico mediante a x1 0 1 0 x2 a21 0 0 = x3 0 0 0 x4 a41 0 0 variables de estado es: x1 0 0 0 x2 b2 + u 1 x3 0 0 x4 b4
en donde:
a21 b2
(m + M )mgL (mL)2 g , a41 = , d d mL I + mL2 , b4 = , d = (m + M)I + mML2 = d d =
La Fig. C.8 muestra el diagrama del Simulink para el control del pndulo invertido, e el cual es archivado con el nombre sipend.
353
Reloj
ti Tiempo u Seal de Control x' = Ax+Bu x y = Cx+Du Vector de Estado Pndulo Invertido K Ganancias de Realimentacin
Figura C.8 Diagrama del Simulink para el control del pndulo invertido e Ntese de la Fig. C.8 que: o 1) La planta se simula con el bloque state space, ya que su modelo matemtico a es dado mediante ecuaciones de estado y de salida. 2) La realimentacin de las variables de estado se hace a travs del bloque matrix gain o e de la librer linear. a 3) Las variables que se quieren observar (control y estado) se env al espacio de an trabajo en un bloque to workspace ( Vector de Estado) para ser gracados con un archivo tipo m o un programa que usa comandos del MATLAB que se muestra ms a adelante. Los instantes de simulacin, contenidos en el bloque clock, tambin son o e enviados al espacio de trabajo para ser usados en las grcas de los resultados. a El programa que maneja la simulacin, pide las ganancias por las cuales se deben o multiplicar las variables de estado, calcula las matrices A y B y graca los resultados es el siguiente: % PENDULO INVERTIDO % Se piden las ganancias de realimentacin o k1=input(Ganancia de realimentacin para x1, k1 = ) o k2=input(Ganancia de realimentacin para x2, k2 = ) o k3=input(Ganancia de realimentacin para x3, k3 = ) o k4=input(Ganancia de realimentacin para x4, k4 = ) o % Parmetros del pndulo invertido a e m=0.05;M=0.5;g=9.8;L=1; I=m*L2/3;delta=(m+M)*I+m*M*L2; % Se calculan las matrices A y B
354 INTRODUCCION AL SIMULINK A=[0 1 0 0;(m+M)*m*g*L/delta 0 0 0;0 0 0 1;-(m*L) 2*g/delta 0 0 0]; B=[0;-m*L/delta;0;(I+m*L 2)/delta]; % Vector de ganancias del controlador k=[-k1 -k2 -k3 -k4]; % Se simula el sistema en lazo cerrado. % Todas las condiciones iniciales son nulas, excepto el angulo inicial % del pndulo que es 10 grados e linsim(sipend,[0,10],[pi/18;0;0;0],[0.001,0.01,0.01]) % Se graca la posicin angular del pndulo o e gure(1) plot(ti,x(:,1)*180/pi,w-) ylabel(pos. angular del pndulo, grados);xlabel(segs.) e grid on % Se graca el desplazamiento del carro gure(2) plot(ti,x(:,3),w-) ylabel(desplazamiento del carro, metros);xlabel(segs.) grid on % Se graca la fuerza de control gure(3) plot(ti,u,w-) ylabel(fuerza de control, Newtons);xlabel(segs.) grid on Los resultados del control con k1 = 65, k2 = 24, k3 = k4 = 0, es decir sin realimentar y y y se muestran en las Figuras C.9 y C.10. Ntese que aunque la posicin angular o o es controlada, el desplazamiento del carro es inestable.
10 pos. angular del pndulo, grados 8 6
4 2 0 0
4 segs.
10
Figura C.9 Posicin angular del pndulo o e
355
7 desplazamiento del carro, metros 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 segs. 6 8 10
Figura C.10 Desplazamiento del carro Los resultados del control realimentando todas las variables de estado con k1 = 65, k2 = 24, k3 = 8, k4 = 11, se muestran en las Figuras C.11 y C.12. Ntese o que ahora la posicin angular y el desplazamiento del carro estn completamente o a controlados.
10 pos. angular del pndulo, grados 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 0 2 4 segs. 6 8 10
Figura C.11 Posicin angular del pndulo o e
0.5 desplazamiento del carro, metros 0.4 0.3
0.2 0.1 0 0
4 segs.
10
Figura C.12 Desplazamiento del carro Ejemplo C.2 . Este ejemplo sirve para simular el control ptimo usando realimentacin de las vao o riables de estado estimadas de una planta (motor DC y su drive) por medio de un observador asinttico (Vase Cap o e tulo 9). Referirse al art culo de los autores Diseo n de un controlador ptimo que utiliza un observador asinttico para realimentar las o o variables de estado estimadas, en la revista Scientia et Technica, No. 4 de Octubre de 1996. El criterio de optimizacin consiste en minimizar el o ndice cuadrtico: a Z [xt Qx + ut Ru]dt J=
0
para lo cual se utiliza la funcin lqr (linear quadratic regulator) de la herramienta o Control del MATLAB. Las matrices ponderantes Q y R que restringen respectivamente, las variables de estado y de control, se escogen como: 1 0 .01 0 0 .1 .01 0 Q= .01 .01 .01 .01 0 0 .01 100 R = .01 Puesto que se introduce un integrador con el n de eliminar el error de estado estacionario, la planta es de cuarto orden y su modelo matemtico mediante ecuaciones a de estado es descrito por las matrices:
357
.1653 .2879 0 0 11.55 3.414 .9177 0 A2 = 0 0 12.3 0 1 0 0 0 0 0 B2 = 147.5 , C2 = 1 0 0 0 0
Puesto que el observador es reducido, ya que no es necesario estimar la salida del integrador porque se tiene acceso a lla, en la determinacin de las ganancias del e o observador se utilizan: la traspuesta de la matriz A1 que se obtiene eliminando en A2 la cuarta la y la cuarta columna, y la traspuesta de [1 0 0] que se obtiene de C2 eliminando la cuarta columna.
Seal de control u estadore x' = Ax+Bu Demux y = Cx+Du Al espacio de SaturacinModelo del Demux2 trabajo3 motor Salida y Error de x' = Ax+Bu Mux x4 control 1/s y = Cx+Du + I1 S2 Referencia Ganancias deMux1 realimentacin ti Vector de estado Reloj Al espacio de estimado trabajo2 + x' = Ax+Bu Demux Mux S1 y = Cx+Du Error del Mux2 Observador Demux1 observador asinttico Mux estado espacio Mux Altrabajo1 de
Figura C.13 Diagrama de simulacin del ejemplo C.2 o La Fig. C.13 muestra el diagrama de simulacin del sistema total. Ntese que o o el bloque state space es usado 3 veces para: simular la planta, el observador asinttico y las ganancias de realimentacin. o o Se usan multiplexores para reunir varias seales en un slo vector, y demultiplexores n o para separar las seales de vectores. n Se usan los bloques to workspace para enviar varias seales y el tiempo al espacio n de trabajo con el n de gracar algunas variables.
358 INTRODUCCION AL SIMULINK Otros bloques utilizados son: saturation de la librer nonlinear, un sumador y a un integrador de la librer linear y el bloque step de la librer sources para a a generar la seal de referencia: un escaln de amplitud 8.15 voltios. n o El siguiente es el programa que carga las matrices Q, R, A2 , B2 y C2 , utiliza de la herramienta Control las funciones lqr que se usa para optimizar y ac ker que sirve para hallar tanto las ganancias de realimentacin de las variables de estado o como las ganancias del observador asinttico cuando los polos respectivos son dados. o Usa el mtodo de integracin rk45 y graca los resultados. e o % CALCULO OPTIMO DE LAS GANANCIAS DE REALIMENTACION % POR VARIABLES DE ESTADO PARA EL MODELO DEL MOTOR % SE CARGAN Q Y R OPTIMOS load qroptim % SE CARGA PRIMERO EL MODELO DEL MOTOR load modmotor % SE CALCULAN LAS GANANCIAS DE REALIMENTACION K1, % USANDO EL REGULADOR LINEAL CUADRATICO [K1,S,E]=lqr(A2,B2,Q,R); K1 % SE CALCULAN LAS GANANCIAS DEL OBSERVADOR ASINTOTICO L % UTILIZANDO LA FORMULA DE ACKERMAN. % SUS POLOS ESTAN EN EL VECTOR Po. Po=[-10;-20;-30]; L1=acker(A1,[1;0;0],Po); L=L1 % SE SIMULA EL SISTEMA EN LAZO CERRADO CON EL SIMULINK. % EL PROGRAMA SE LLAMA lqrnue33. rk45(lqrnue33,[0,4],[],[0.001,0.01,0.01]) % SE GRAFICAN LAS VARIABLES DE ESTADO ESTIMADAS, LAS REALES, % LA SENAL DE CONTROL Y EL ERROR DEL OBSERVADOR. for j=1:3 gure(j) plot(ti,estado(:,j),w-) hold on plot(ti,estadore(:,j),w-) grid on hold o xlabel(segs.) pause end for j=4:5 gure(j) plot(ti,estado(:,j),w-) grid on xlabel(segs.) pause end

10 8 6
359
4 2 0
2 segs.
Figura C.14 Variables de estado x1 y xo1
80 60 40
20 0 -20
2 segs.
150 100 50 0 -50 -100 0
2 segs.

10 8 6
4 2 0 0
2 segs.
Figura C.17 Seal de control u n
5 4 3 2 1 0 -1 0
2 segs.
Figura C.18 Error del observador En las Figuras C.14 a la C.18 se muestran las variables de estado estimadas comparadas con las reales, la seal de control y el error del observador. Ntese como a pesar n o de que el estado energtico inicial de la planta [4.075 2.5 60] es totalmente diferente e del estado inicial del observador [0 0 0], en menos de medio segundo las variables de estado estimadas convergen asintticamente a las reales y la salida del sistema, x1 , alo canza el estado estacionario en aproximadamente 3.5 segundos, haciendo seguimiento perfecto de la seal de referencia, que en este caso es de 8.15 voltios. n
APENDICE
EJERCICIOS PROPUESTOS
D.1
Del cap tulo 1
D.1.1 Considrese el mismo sistema (planta) del ejemplo introductorio (el pndulo ine e vertido) y supngase que se desea controlar no slo la posicin angular sino la o o o posicin horizontal tambin, utilizando una estrategia de control en donde la o e fuerza (seal) de control u es proporcional a y y, es decir, u = K1 + K2 y. n Plantear el conjunto de ecuaciones linealmente independiente que describe el comportamiento de este sistema de control, suponiendo que el transductor responde instantaneamente. D.1.2 Trabajar el sistema del ejemplo introductorio si en lugar del control proporcionala derivativo se usara control derivativo puro?. D.1.3 Sobre un carro de masa M hay dos pndulos invertidos de longitudes l1 y l2 y e con masas en sus extremos del mismo valor e igual a m, como se muestra en la Fig. D.1. Para valores pequeos de 1 y 2 , demostrar que las ecuaciones de n movimiento son:
Mv m(v
li i )
= mg1 + mg2 + u = mgi , i = 1, 2
en donde v es la velocidad del carro y u es una fuerza externa aplicada al mismo. 361
362 EJERCICIOS PROPUESTOS
Figura D.1 Sistema del problema D.1.3.
D.2
Del cap tulo 2
Figura D.2 Sistema del ejercicio D.2.1.
D.2 Del cap tulo 2
363
D.2.1 Un anlogo simple del cuerpo humano para estudios de vibracin se considera a o como una interconexin de masas, resortes y amortiguadores como se muestra o en la Figura D.2. Plantear un conjunto de ecuaciones linealmente independiente que lo describa completamente.
D.2.2 Para el sistema mecnico traslacional de la Figura D.3 plantear las ecuaciones de a estado y de salida.
Figura D.4 Sistema mecnico rotacional del problema D.2.3. a
364 EJERCICIOS PROPUESTOS D.2.3 Plantear un modelo matemtico que describa completamente el comportamiento a del sistema mecnico rotacional de la Figura D.4. a
Figura D.5 Pndulo del problema D.2.4. e
D.2.4 Plantear un conjunto de ecuaciones de estado que describa el comportamiento del sistema del pndulo da la Figura D.5. Supngase que cuando el pndulo est e o e a vertical, no hay fuerza del resorte; tambin, que es pequeo. El momento de e n inercia de m con respecto al punto A es ml2 .
Figura D.6 Sistema mecnico del problema D.2.5. a
D.2 Del cap tulo 2
365
D.2.5 Para el sistema mecnico de la Figura D.6, hallar la ecuacin diferencial que a o relaciona la posicin de la masa M1, y(t), con la entrada u(t). o
Figura D.7 Circuito elctrico del problema D.2.6. e
D.2.6 Describir el comportamiento del circuito elctrico de la Figura D.7 mediante e variables de estado. Hallar las matrices A, B, C y D y la matriz de transferencia.
Figura D.8 Circuito elctrico del ejercicio D.2.7. e
D.2.7 Para el circuito elctrico de la Figura D.8: R = 2, C1 = 1f, C2 = 1 f, L1 = e 2
366 EJERCICIOS PROPUESTOS M = 1h y L2 = 2h. a. Plantear las ecuaciones de estado y de salida. b. Obtener la funcin de transferencia a partir de las matrices A, B, C y D del o resultado anterior.
Figura D.9 Motor del problema D.2.8.
ea = Ka
= Ka ia
K1 if 1 + b if
D.2.8 El sistema de la Fig. D.9 est trabajando en un punto de operacin Po conocido. a o Una pequea desviacin vf del voltaje vf ocurre en un instante determinado n o y como consecuencia el punto de operacin se afecta. Considerando como salida o del sistema el cambio de la velocidad angular , obtener: a. El diagrama de bloques. b. La funcin de transferencia o
(s) vf (s) ,
por reduccin de diagrama de bloques. o
D.2 Del cap tulo 2
367
Figura D.10 Sistema del problema D.2.9. D.2.9 La Figura D.10 muestra el diagrama esquemtico del sistema de control de una a bola en suspensin. La bola de acero se suspende en el aire por la fuerza eleco tromagntica generada por el electroimn, la cual es directamente proporcional e a al cuadrado de la relacin y con constante de proporcionalidad K. El objetivo o i de control es mantener la bola de metal suspendida en la posicin nominal de o equilibrio controlando la corriente en el imn con el voltaje e(t). La resistencia a L de la bobina es R y la inductancia es L(y) = y(t) , en donde L es una constante. a. Sea E el valor nominal de e(t). Encontrar los valores nominales de y(t), i(t) y dy(t) dt en equilibrio (punto de operacin). o b. Denir las variables de estado como x1 = i, x2 = y, x3 = dy(t) y encontrar las dt ecuaciones de estado no lineales. c. Linealizar las ecuaciones de estado anteriores alrededor del punto de equilibrio.
Figura D.11 Sistema de nivel de l quido del ejercicio D.2.10.
D.2.10 En el sistema de nivel de l quido de la Figura D.11, A = 15m, B = 10m, H = 25m y q = 2h en el sistema MKS. a. Hallar la ecuacin diferencial no lineal que relaciona a h con u(t). o b. Linealizar la anterior alrededor del punto de operacin, suponiendo que en ste, o e m3 u(t) |Po = Uo = 2 seg y h(t) |Po = Ho = 16m.
Figura D.12 Sistema del ejercicio D.2.11. q: caudal en Kg/seg., A: area del pistn (m2 ), : densidad del aceite (Kg/m3 ), R: o N.seg resistencia al ujo en la restriccin ( m2 .Kg ), K: constante del resorte (N/m) o
D.2.11 Para el sistema de la Figura D.12 hallar la funcin de transferencia o
Y (s) U (s) .
D.3
Del cap tulo 3
D.3.1 Hacer un diagrama de cmputo anlogo para generar la funcin 20 t et . Se o a o debe tener en cuenta que: i.no haya saturacin en ninguno de los amplicadores o operacionales; ii. slo de dispone de voltajes D.C.; iii. el voltaje de polarizacin o o de los amplicadores operacionales es 15 voltios; iv. el nmero de amplicadores u
D.4 Del cap tulo 4 operacionales sea m nimo.
369
Figura D.13 Sistema de nivel de l quido del ejercicio D.3.2. u(t): variable de control, n(t): perturbacin, R1 = R3 = 3, R2 = 1, C1 = 2 , C2 = 1 . o 3 3
D.3.2 Para el sistema de nivel de l quido de la Figura D.13: a. Obtener un circuito elctrico anlogo y plantear las ecuaciones de estado. e a b. Hacer un diagrama de cmputo anlogo para simular las ecuaciones anteriores sin o a usar ms de 3 amplicadores operacionales. a
D.3.3 Las ecuaciones de estado y de salida de un sistema son, respectivamente: 1 2 2 2 x = 0 1 1 x + 0 u 1 0 1 1 y= 1 1 0 x
Hacer el diagrama de cmputo anlogo para una realizacin tipo observer sin usar o a o mas de 5 amplicadores operacionales.
D.4
Del cap tulo 4
370 EJERCICIOS PROPUESTOS D.4.1 La funcin de transferencia de una planta es: o
100 C(s) = 2 U (s) s + 10s + 100
Disear un controlador proporcional-integral (PI) de modo que cuando la referencia n sea una rampa unitaria, el error de estado estacionario sea 0.01. Justicar el valor seleccionado para cada ganancia del PI.
Figura D.14 Sistema trmico del ejercicio D.4.2. e
D.4.2 La temperatura x(t) en el horno elctrico de la Figura D.14 es descrita por la e ecuacin diferencial: o
dx(t) = 2x(t) + u(t) + w2 (t) dt en donde u(t) es la seal de control y w2 (t) es una perturbacin debido a las prdidas n o e por calor. Se desea que la temperatura x(t) siga la seal de referencia w1 (t). Encontrar n las ganancias proporcional Kp e integral Ki de un controlador proporcional-integral (PI) de modo que todas las ra de la ecuacin caracter ces o stica en lazo cerrado estn e en -10. Hallar las respuestas de x(t) para t 0 cuando w1 (t) = us (t) y w2 (t) = us (t) o con condiciones iniciales nulas, en donde us (t) es el escaln unitario. Bosquejar las respuestas.
D.4 Del cap tulo 4
371
Figura D.15 Sistema del ejercicio D.4.3. R1 = R2 = R3 = 1, C1 = C2 = 1. y: salida (nivel), u: variable de control (caudal), n: perturbacin (nivel). o D.4.3 a. Obtener las ecuaciones de estado y de salida del sistema de la Figura D.15 y su matriz de transferencia. b. Determinar valores y/o condiciones en las ganancias de un controlador tipo PI, de modo que el error de estado estacionario para una seal de referencia rampa unitaria n sea 0.01. Hacer un diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado.

1 Ra = 10, La 0, Ki = constante de torque = 10 oz-in/A, Ka = 50, n = N1 = 100 , N2 Kb = constante de fem inducida = 0.0706 v/rad/seg, Ks = 1 v/ft, JL = inercia de la carga = 10 oz-in-seg2 , Jm = inercia del rotor = 0.005 oz-in-seg2 , A = area del tanque o = 50 ft2 , R = 0.02 seg/ft2 . Friccin del motor y la carga despreciables.
D.4.4 En el sistema de la Figura D.16, el nmero de vlvulas conectadas al tanque u a de reserva es N = 8. Todas las vlvulas tienen las mismas caracter a sticas y son , controladas simultneamente por c . As el caudal de entrada qi (t) es Ki .N.c (t), a donde Ki = 10 ft3 /(seg-rad). a. Denir las variables de estado de la planta como x1 = h, x2 = m , x3 = dm . dt Siendo la variable de control ei (t), plantear las ecuaciones de estado de la planta (sin el controlador). b. Hallar la funcin de transferencia de la planta y del sistema en lazo cerrado (ino cluyendo el controlador), suponiendo un controlador tipo proporcional con ganancia Kp . Hacer un diagrama de bloques. c. Determinar la estabilidad del sistema y el error de estado estacionario para una referencia rampa unitaria si Kp es: i. 1.0, ii. 2.0.
D.4.5 El modelo matemtico de una planta que se quiere controlar es el siguiente: a
x1
x2
= 2 x2 (t) = 2 u(t)
donde u(t) es la seal de control y la salida es y(t) = x1 (t). n Las siguientes son las consideraciones para el diseo del control: n a. No se admiten oscilaciones (ni siquiera amortiguadas) en la salida cuando la referencia es un escaln. o b. El error de estado estacionario para una referencia escaln debe ser nulo. o c. La magnitud de todos los polos en lazo cerrado debe ser 2. Para cada uno de los siguientes controladores justicar porqu si o porqu no lo e e selecciona y haga el diseo respectivo: n i. Proporcional ii. Proporcional-derivativo. iii. Proporcional-integral.
D.5
Del cap tulo 5
D.5 Del cap tulo 5
373
Figura D.17 Modelo del ejercicio D.5.1. D.5.1 Un modelo muy simple del sistema de realimentacin que un estudiante utiliza o para controlar sus notas se muestra en la Figura D.17, en donde: Td es el tiempo disponible, Te es el tiempo para estudiar, Tx es el tiempo para actividades extracurriculares, N representa las notas y K1 es un efecto proporcional en las notas. Algunos valores t picos de los parmetros ser K1 = 1, 1 = 1 mes, y 2 = 1 mes. a an 2 El esfuerzo en eliminar actividades extracurriculares se reeja en la ganancia K2 , para lo cual determinado estudiante podr tener K2 = 1 . a 2 a. Calcular la respuesta del sistema a un incremento en escaln en el tiempo disponible. o Cuntos meses transcurren antes de que el incremento en tiempo disponible resulte a en notas mejores. Usar el tiempo pico para esta estimacin. o a a ciles. b. Una perturbacin en escaln, D(s) = D , ocurre debido a exmenes ms dif o o s Usando el tiempo de establecimiento, determinar el tiempo necesario para alcanzar el estado estacionario. Determinar el efecto en estado estacionario sobre las notas debido a la perturbacin escaln de magnitud D. o o c. Repetir a. y b. para un estudiante cuya dedicacin a actividades extracurriculares o se reeja con K2 = 2.
D.5.2 En determinadas misiones espaciales los astronautas deben abandonar la nave y operar en el espacio. Para permitir que las extremidades del astronauta estn e libres es necesario proveer un sistema de control que no las utilice. Por esta razn o se propone un controlador por voz cuyo diagrama simplicado se muestra en la Figura D.18, en donde: R es la posicin deseada, E es un comando por voz, T es el torque, V es velocidad y o y es la posicin en metros. o El controlador (Jet a gas) opera por comando de voz y puede ser representado aproximadamente por una ganancia proporcional K2 . La inercia del hombre y el equipo es J = 25 Kg-m2 . a. Determinar la ganancia necesaria K3 para que el error en estado estacionario sea 1 cm. con una seal de entrada rampa unitaria. n mites en la ganancia K1 K2 para restringir el b. Con esa ganancia K3 , determinar l mximo sobreimpulso al 10%. a
D.5.3 La funcin de transferencia de un sistema es: o

2 n C(s) = 2 2 R(s) s + 2n s + n
Con r(t) = (t), la funcin impulso, hallar c(t) para cuando: = 0, < 1, = 1 y o > 1. Hacer grcos y comparar. a
D.5.4 Para el sistema de la Figura D.19, hallar el error en estado estacionario ess cuando r(t) = t u(t) en funcin de y n . o D.5.5 Resolver el ejemplo 5.1 con un sobrepaso del 3%, con un tiempo de solucin de o 1 segundo. Calcular K, Kr , tr y tp .
D.6 Del cap tulo 6
375
D.6
Del cap tulo 6
D.6.1 Para cada uno de los sistemas de las Figuras 6.3 y 6.5, determinar, en caso de ser posible, las ganancias de un controlador que utiliza realimentacin de las o variables de estado, de modo que todas las frecuencias naturales del sistema en lazo cerrado estn ubicadas en -10. e
Figura D.20 Circuito del ejercicio D.6.2.
D.6.2 a. Existir alguna funcin u(t) tal que las corrientes en todas las inductancias y a o los voltajes en todos los condesadores de la Figura D.20 puedan ser llevados desde ciertos valores iniciales (arbitrarios) a otros tambin arbitrarios? Justicar. e b. Determinar la estabilidad interna del sistema de la Figura D.20.
Figura D.21 Circuito del ejercicio D.6.3.
D.6.3 Suponer que y(t) y u(t) son dadas para el sistema de la Figura D.21. Ser a posible determinar las corrientes en todos lss inductancias y los voltajes en todos los condensadores en cualquier instante t? Justicar. D.6.4 Utilizando el criterio de Routh y Hurwitz, determinar la estabilidad de un sistema con ecuacin caracter o stica: A(s) = s5 + 4s4 + 8s3 + 8s2 + 7s + 4
D.6.5 Para el sistema mostrado en la Figura D.22, demostrar, utilizando el criterio de Routh y Hurwitz, que para estabilidad en lazo cerrado: 1 1 1 + + )(T1 + T2 + T3 ) 1 T3 T2 T1
K <(
D.6.6 Una planta tiene como funcin de transferencia: o 1 (2s + 1)(s 1)
Gp (s) =
Encontrar condiciones en las ganancias proporcional, Kp > 0, y derivativa, Kd > 0, de un controlador PD de modo que el sistema sea estable en lazo cerrado. Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist.
D.6 Del cap tulo 6
377
D.6.7 Para el sistema de la Figura D.23:
GC (s) = 1 + TD (s) K GP (s) = s2 (1 + T1 s)
donde K, T1 , TD > 0. Utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, establecer condiciones sobre K, T1 y TD para que el sistema sea estable.
D.6.8 Por el mtodo de las transiciones determinar la estabilidad de Wlc (s), para e Wla (s) = K(1+T1 s) , con K, T1 , T2 > 0. Establecer condiciones. s(T2 s1) D.6.9 Se tiene una planta cuyo funcin de transferencia es: o
Gp (s) =
1 s2 (1 + T1 s)(1 + T2 s)
donde T1 , T2 > 0. Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist para hallar todas las condiciones, si las hay, de modo que el sistema en lazo cerrado sea estable cuando el controlador es de tipo: a. Proporcional con ganancia K > 0. b. Proporcional-derivativo con funcin de transferencia K(1 + Td s); K, Td > 0. o
D.6.10 En el sistema de la Figura D.23:
GC (s) = 1 + Td s K GP (s) = 2 (1 + T s) s 1 donde K, T1 , Td > 0. Usando el criterio de estabilidad de Nyquist, establecer condiciones sobreK, T1 , y Td para que el sistema sea estable.
D.6.11 En el sistema de la Figura D.24:
G1 (s) = K(s + 3) 1 G2 (s) = (s2 + 4)(s 2) H(s) = s + 2
D.6 Del cap tulo 6
379
Utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, establecer condiciones en la ganancia K > 0, para que el sistema sea estable.
D.6.12 La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema es: o Wla (s) = K(s 1) s(s + 1)
Utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist para encontrar condiciones en K de modo que el sistema sea estable en lazo cerrado. Mostrar todos los posibles lugares geomtricos o de Nyquist. e
D.6.13 Bosquejar el lugar de Nyquist de Wla (s) = K(s1) , K > 0, y determinar los (s+1)2 l mites de K para que el sistema en lazo cerrado sea estable. Usar el criterio de Nyquist. D.6.14 Las ecuaciones de estado y de salida de un sistema son, respectivamente: 1 2 2 2 x = 0 1 1 x + 0 u 1 0 1 1
y=
Utilizar realimentacin de las variables de estado para transferir los modos del sistema o a -1, -2 y -2. Dibujar un diagrama de bloques para las anteriores ecuaciones y luego adicionar la realimentacin requerida. o
1 1 0
D.6.15 Un sistema es descrito por la siguiente ecuacin matricial de estado y de salida: o 1 0 0 1 x = 1 0 4 x+ 0 u 0 1 2 0
y=
a. En caso de ser posible, determinar las ganancias en la realimentacin de las vario ables de estado de modo que la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado o muestre un slo polo en -4. o
1 2 1
380 EJERCICIOS PROPUESTOS b. Es m nimo el sistema en lazo cerrado?. Justicar.
Figura D.25 Sistema de nivel de l quido del ejercicio D.6.16.
D.6.16 La Figura D.25 muestra un sistema de nivel de l quido que se quiere controlar, en donde: n es una perturbacin incontrolable, u es la variable de control y C1 = C2 = 1, R1 = o e o R2 = R3 = 1 . La tcnica a utilizar es por realimentacin de las variables de estado 2 a o e (h1 y h2 ) ms realimentacin de la integral del error a travs de una ganancia, ya que se desea que la salida (h2 ) siga, en el estado estacionario, a la referencia que es una seal tipo escaln. n o Disear el controlador de modo que las frecuencias naturales del sistema en lazo n cerrado estn ubicadas en 10 j y 10. e Hacer un diagrama de bloques donde se muestren expl citamente la planta y la estructura completa del controlador. Slo deben aparecer ganancias, sumadores e inteo gradores.
D.7
Del cap tulo 7
D.7.1 La conguracin de polos y ceros de una funcin de transferencia en lazo cerrado o o Wlc (s) viene dada en la Fig D.26a.
D.7 Del cap tulo 7
381
a)
b)
Figura D.26 Polos y ceros del ejercicio D.7.1. a. Calcular la banda pasante del sistema, o ancho de banda, AB. b. Se aade un cero como indica la Fig D.26b. Cmo queda modicado el AB ? n o c. Se aade a la conguracin de la Fig D.26b un polo sobre el eje real negativo, pero n o a una distancia del origen 10 veces mayor que la del cero. Cmo queda afectado el o AB?
D.7.2 La especicacin dada para un servosistema de segundo orden es que el sobrepaso o mximo de la respuesta a un escaln unitario no exceda del 25%. Determinar los a o valores l mites correspondientes del coeciente de amortiguamiento y del factor de resonancia Mv . D.7.3 La funcin de transferencia en lazo cerrado de un servosistema es: o 1 C (s) = R (s) (1 + 0.01s) (1 + 0.05s + 0.01s2 )
Wlc (s) =
a. Trazar la curva de respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado. b. Determinar el factor de resonancia Mv y la frecuencia de resonancia v del sistema. c. Determinar el coeciente de amortiguamiento y la frecuencia propia no amortiguada n del sistema de segundo orden que produce el mismo Mv y la misma v que el sistema original.
D.7.4 La funcin de transferencia en lazo abierto de un servosistema con realimentacin o o unitaria es: Wla (s) = K (1 + T s) s (1 + s) (1 + 0.01s)
Determinar el menor valor posible de T para que el sistema tenga un margen de amplitud innito.
D.7.5 La funcin de transferencia en lazo abierto de un servosistema con realimentacin o o unitaria es: Wla (s) = K s (1 + 0.1s) (1 + s)
a. Determinar el valor de K para que el factor de resonancia Mv del sistema sea igual a 1.4. b. Determinar el valor de K para que el margen de amplitud del sistema sea de 20dB. c. Determinar el valor de K para que el margen de fase del sistema sea de 60 .
D.7.6 Usar el criterio de estabilidad de Nyquist para determinar si los sistemas con las siguientes funciones de transferencia de lazo abierto son estables:
a. b. c. d.
Wla (s) = Wla (s) = Wla (s) = Wla (s) =
10 (1 + s) (1 + 2s) (1 + 3s) 10 s (1 + s) (1 + 10s) 10 s2 (1 + 0.1s) (1 + 0.2s) 2 s2 (1 + 0.1s) (1 + 10s)
D.7.7 Para un sistema de segundo orden: Wla (s) = a. Gracar el diagrama de Bode. b. Determinar Mv y v . 16 s (2 + s)
D.7.8 Repetir el problema D.7.7 cuando:
a.
Wla (s) =
60 (1 + 0.5s) s (1 + 5s)
D.8 Del cap tulo 8 b. Wla (s) = 60 (1 + s) s2 (1 + 0.1s)
383
D.7.9 Dado: Wla (s) = hallar a tal que el margen de fase sea 45 . as + 1 s2
D.7.10 La funcin de transferencia de una planta es: o Gp (s) = 10 s(s + 4)
Disear un compensador en atraso tal que el coeciente de error esttico de velocidad n a Kv sea 50 seg1 , margen de fase 40 y margen de ganancia de por lo menos 10 db.
D.7.11 La funcin de transferencia de una planta es: o Gp (s) = K s(0.1s + 1)(s + 1)
Disear un compensador en adelanto tal que el margen de fase sea 45 , el margen de n ganancia no sea menor a 8 db y el coeciente de error esttico de velocidad Kv sea 4 a seg1 .
D.8
Del cap tulo 8
D.8.1 La funcin de transferencia de un sistema es: o G(s) = Ser posible cambiarla a: a Gn (s) = (s 1) (s + 2)(s + 3) (s 1)(s + 2) (s + 1)(s 2)(s + 3)
384 EJERCICIOS PROPUESTOS utilizando realimentacin de las variables de estado?. Si la respuesta es armativa, o explicar cmo. o
D.8.2 Las matrices {A, B, C} de un sistema en lazo abierto son: 1 0 0 1 A = 1 0 4 , B = 0 , C = 1 4 3 0 1 4 0
Disear un controlador, que utiliza realimentacin de las variables de estado, de modo n o que la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado muestre slo dos polos en o o el eje imaginario con = 1 rad/seg. y con un comando de referencia para la salida.
D.8.3 Las matrices {A, B, C} de un sistema en lazo abierto son: 1 0 0 1 A = 1 0 4 , B = 0 , C = 1 1 2 0 1 4 0
Disear un controlador, con realimentacin de las variables de estado y con comando n o de referencia, de modo que la salida del sistema responda como uno de primer orden y que alcance prcticamente el estado estacionario en 1 segundo. a
D.9
Del cap tulo 9
D.9.1 Las ecuaciones aproximadas del movimiento de un globo son:
1 +u 1 1 1 = v + + 2 2 = = v
donde es la desviacin (variacin) en la temperatura del aire del globo con relacin o o o a la temperatura de equilibrio, u es proporcional a la variacin en calor adicionado o al aire del globo (control), v es la velocidad vertical, h es la variacin en la altura o
D.9 Del cap tulo 9
385
desde la altura de equilibrio y es la velocidad vertical del viento supuesta constante (perturbacin). o a. Pueden , v, h y ser observadas por una medida continua de h?. Suponer que u es la entrada. b. Es el sistema completamente controlable por u?. Es el sistema completamente controlable por ?.
D.9.2 Las ecuaciones de estado y de salida de una planta son: 0 1 0 z+ u 1 0 1 1 0 z = =
a. Obtener las frecuencias naturales del sistema. b. Suponer que se tiene acceso a las variables de estado z y disear un controlador n por realimentacin de llas (u = Kz), de modo que los polos del sistema en lazo o e t cerrado queden ubicados en 0.5 j0.5. Con el estado inicial z(0) = 0.6 0.35 y con referencia cero, gracar z1 = y, z2 y la seal de control u = Kz. n c. Disear un observador cuyos modos estn ubicados en 1 j1. (Notar que son n e ms rpidos que los polos deseados en lazo cerrado, pero sucientemente lentos para a a ver claramente su efecto en la respuesta del sistema). d. Hacer el diagrama de bloques donde se muestre todo el sistema: la planta y el compensador completo (observador ms realimentacin de las variables de estado a o estimadas). e. Con el estado inicial dado anteriormente y con el estado inicial de las variables t y con referencia cero, gracar z 1 , z 2 y u = K z, estimadas z (0) = 0 0 preferiblemente sobre las curvas del punto b. (z1 , z2 y u = Kz, respectivamente).
D.9.3 Las ecuaciones de estado de un oscilador armnico no amortiguado son: o
x1 (t)
x2
= x2 (t)
2 = o x1 (t) + u(t)
(t)
n Utilizando una observacin de la velocidad, y = x2 , disear un compensador con o observador y realimentacin del estado para controlar la posicin x1 . Colocar los o o polos del controlador por realimentacin del estado en s = o jo y ambos polos o del observador en s = o .
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Teoria de Control (Giraldo y Tabares)

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Teoria de Control (Giraldo y Tabares)

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TEOR DE CONTROL IA

Didier Giraldo B. e Ivn Tabares G. a

2.7 2.8 2.9

2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17

2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23 2.24 2.25

v 106 108 111 113 117

Sistema de control escalar en lazo abierto

Figura 1.2 Sistema de control escalar en lazo abierto

Sistema de control escalar en lazo cerrado

1.6 Problema bsico de la Ingenier de Control 3 a a

Figura 1.3 Sistema de control escalar con realimentacin o

Problema bsico de la Ingenier de Control a a

Ejemplos de sistemas de control

Figura 1.5 Sistema de control en lazo abierto

1.7 Ejemplos de sistemas de control 5

Figura 1.6 Sistema de control manual

Figura 1.8 Sistema de control bivariable en lazo cerrado

1.7 Ejemplos de sistemas de control 7

Figura 1.9 Sistema de control en lazo cerrado de un sistema trmico e

Figura 1.10 Sistema de control en lazo cerrado multivariable

Requerimientos de un sistema de control

Algunos tipos de control

1.10 Ejemplo introductorio a los sistemas de control 9

Figura 1.11 Topolog t a pica de un sistema de control digital

Ejemplo introductorio a los sistemas de

Figura 1.13 Sistema no controlable de 2 barras

Figura 1.14 Sistema controlable de 2 barras

Construccin del modelo matemtico o a

1. Para el carro: posicin horizontal = y o 2. Para la barra: posicin horizontal = y + L sen o

(1.5) (1.6) (1.7) (1.8)

V mg = mL( sen + cos ) H = m y + mL( cos sen ) uH =M y

Linealizacin del modelo matemtico o a

2 + 1 2! Reemplazando (1.10) y (1.11) en las ecuaciones (1.1) a (1.4) se obtiene: I = V L HL V mg = 0 H = m y + mL uH =M y

(1.12) (1.13) (1.14) (1.15)

Eliminando V y H del anterior sistema de ecuaciones se obtiene: (I + mL2 ) + mL y mgL = 0 mL + (m + M ) y = u

Seleccin de u (Estrategia de control) o

Acciones bsicas de control a

Eliminando y de (1.19) y (1.20) se obtiene (1.21):

mL + (m + M ) y K1 = 0 K1 g(m + M) mL = 0 I(m + M) + mML2 K1 g(m + M) mL I(m + M) + mML2 a= b= K1 m+M

(1.22) (1.23) (1.24)

mL m+M Utilizndolas en (1.21) y (1.19) se obtienen (1.25) y (1.26): a + 2 = 0 y = a b

tica) i. K1 > Kcr (Ganancia supercr = o cos t y = o a + b 2 (1 cos t) 2 (1.28) (1.29)

ii. K1 = Kcr (Ganancia cr tica)

25 20 posicin angular (grados) 15 10 5 0 -5 -10 0 2 4 6 tiempo (segs) 8 10 i ii iii

Eliminando y de (1.35) y (1.36) se obtiene: (1.37)

posicin angular (grados)

Figura 1.18 Respuesta del pndulo correspondiente a la ec. (1.38) e

posicin angular (grados)

1.15 Efectos de la realimentacin 19 o

Figura 1.20 Sistema con realimentacin o

De (1.41) se obtiene la ganancia total M :

Efecto en la ganancia total

1.18 Efecto en la sensitividad 21

porcentaje de cambio en M porcentaje de cambio en G

22 INTRODUCCION en donde M denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G, G. De (1.42):

Efecto en la perturbacin externa o ruido o

1.19 Efecto en la perturbacin externa o ruido 23 o

c = G1 G2 e + G2 n en donde e = r. La relacin seal a ruido SR de la salida se dene como: o n

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS

26 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS

2.3 Sistema lineal 27

Sistema determin stico

L[v1 (t) + v2 (t)] = L[v1 (t)] + L[v2 (t)]

28 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS