Diseo de robots podos: Cube Reloaded

Juan Gonzlez Gmez Tutor: Eduardo Boemo

Trabajo de iniciacin a la investigacin, 2003

Escuela Politcnica Superior Universidad Autnoma de Madrid

NDICE

1. Introduccin 2. Polypod y Polybot 3. Cube Reloaded 4. Experimentos 5. Conclusiones 6. Demostraciones

Introduccin
Locomocin El

problema de la locomocin Modular Reconfigurable

Robtica Objetivos

Locomocin (I)

Locomocin: Facultad de un robot para desplazarse de un lugar a otro

Incremento en lnea recta Giros y traslaciones en un plano Planificacin y navegacin

Clasificacin: Segn los efectores

Ruedas Orugas Patas Otros

Locomocin (II)

Estticamente estable: Dinmicamente estable:

El centro de gravedad (GC) debe caer siempre dentro del polgono de apoyo

El robot es estable en movimiento, aunque puede no serlo en reposo. Mayor complejidad. Mayor velocidad. (Ej. Un robot unpodo) Este trabajo se centra en la locomocin estticamente estable, aplicada a un robot podo, que no tiene ni ruedas, ni orugas, ni patas. El movimiento se realiza en lnea recta.

El problema de la locomocin (I)

Enunciado:
Robot mvil capaz de moverse por cualquier tipo de entorno, por muy escarpado que sea.

Nasa interesada en este problema.

Financiacin de proyectos relacionados Exploracin superficie otros planetas

Ejemplos:

CMU AMBLER (89) DANTE II (94)

El problema de la locomocin (II)

AMBLER DANTE II

Exploracin Marte Especificiaciones Bajo consumo Saltos de 1m Pendientes 60% Locomocin con patas (6) 3.5m altura, 3m anchura

Exploracin volcan Mt. Spurr (Alaska) 8 patas (framewalker) Atado a una cuerda Telecontrolado 5 das en el crter. Al subir volc

El problema de la locomocin (III)

Robots muy especficos para el tipo de funcin a realizar Un robot para cada tipo de terreno Un nuevo enfoque: Robtica Modular Reconfigurable

Mark Yim, 1994: Polypod

Por qu no trabajar en una nueva lnea de investigacin en la que se diseen robots que se adaptan al terreno, modificando su forma y la manera de desplazarse?

Robtica Modular Reconfigurable (I)

Nuevo enfoque en la construccin de robots

Diseo de robots a partir de mdulos simples, que se unen y adems se pueden reconfigurar

El diseo de robots podos se puede abordar desde esta perspectiva. En vez de disear un robot podo especfico, es mejor disear un mdulo sencillo que se pueda unir formando cadenas. Este mismo mdulo tambin servir para construir otros robots diferentes

Robtica Modular Reconfigurable (II)

Escenario:
Configuracin como gusano Configuracin como araa

Configucin como rueda

Movimiento eficiente

Superacin obstculos

Ms estable

Es viable? Cunto de verstil?

Objetivos
Estudiar origen y evolucin de los robots modulares reconfigurables

Disear y construir un mdulo que sirva de base para la construccin de robots modulares

Construccin de Cube Reloaded. Plataforma para investigacin en Robtica Modular Reconfigurable

Estudiar nuevas posibilidades hardware para su control

Casos de estudio
Polypod Polybot

Polypod (I)

Tesis doctoral de Mark Yim. Stanford. 1994 Robot 2-modular. Dos mdulos: nodos y segmentos

Segmentos. Dos grados de libertad. Se unen formando cadenas

Nodos. Cubos rgidos. Bifurcaciones. Alimentacin

Segmentos

Nodo

Polypod (II)
Nodo Segmento

Placas conexin

Conexin mecnica Conexiones elctricas Segmentos: 2 Nodos: 6 Infrarrojos Posicin Fuerza

Sensores

Esquema mecnico segmento

Electrnica: 68HC11E2

Polypod (III)

Implementados diferentes patrones de locomocin simples Rueda Slinky

Lombriz Araa

Oruga

Polypod (IV)

Implementados diferentes patrones de locomocin compuestos

Polypod (V)
Robots modulares reconfigurables pertenecen a la categora de robots hiper-redundantes: DOF controlables >> DOF

En el control se busca la simplicidad y escalabilidad Empleo de Tablas de control

Segmentos 2 3
Estado Estado Estado Estado Estado Estado

Paso 0 1 2 ...

1
Estado Estado Estado

Condicin ... disparo ... 1,3,... ... 2,4,... ... ... ... ...

...

...

...

Polypod (VI)
Primer robot modular reconfigurable, aunque no lo es dinamicamente Capaz de implementar muchos patrones de movimiento Viabilidad de este tipo de robots, aplicados al problema de la locomocin Mdulos con 2 grados de libertad Mecnicamente complejos Control sencillo usando tablas de control

Polybot (I)
Desarrollado en el PARC. Continuacin de los trabajos de Mark Yim Tres generaciones: G1, G2, G3

Generacin G1 (1997)

Un nico grado de libertad por mdulo Piezas de plstico Servomecanismos de RC Bases cuadradas, de 5x5cm CPU: 68HC11E2 Control en bucle abierto Tablas de control Alimentacin y electronica off-board

Conexin de los mdulos en fase o desfasados

Caso de estudio Polybot (II)

Experimentos: 1997, primer ejemplo de reconfiguracin simple para locomocin

Rueda Gusano Gusano

Caso de estudio Polybot (III)

Locomocin en tubos Araa de 4 patas Giros

Manipulacin distribuida

4x4 1-DOF

2x2 3-DOF

Polybot (IV)

Generacin G1v4

Todava no autorreconfigurables Alimentacin + electrnica dentro de cada mdulos 4 placas conexin por mdulo PIC16F877 Bus de comunicacin: RS-232, 485 Orientado hacia estudio locomocin Servos RC Sensores de fuerza Control Bucle cerrado Tablas de control

Caso de estudio Polybot (V)

Experimentos:
Montar en triciclo Superacin de escalones

Trepar

Caso de estudio Polybot (VI)

Generacin G2

Motor DC sin escobillas 11x7x6 cm Estructura metlica CPU: Power PC 555 1 MB RAM Bus CAN

Configuracin dinmica

Caso de estudio Polybot (VII)

Experimentos: Reconfiguracin dinmica

Polybot (VIII)

Generacin G3

5x5x4.5mm Ms sensores Motores mxon

Resumen Mdulos con 1 DOF Mecnicamente ms simples Conexin fase-desfase Reconfiguracin Dinmica Consolidacin Robtica Modular Reconfigurable

Cube Reloaded
Introduccin Trabajo

previo: Cube 2.0 Y1

Mdulos

Descripcin Control

Introduccin
Cube 2.0 Cube Reloaded

Robtica Modular Reconfigurable

Polybot G1

Robot podo modular reconfigurable 4 segmentos Patrn de movimiento sinusoidal: ondas que se transmiten de la cola a la cabeza

Cube 2.0 (I)

Desarrollado como PFC Responder a la pregunta:

Es posible construir un robot que no tenga patas y se pueda mover ?

Cube 2.0 (II)

Mecnica:

Electrnica:

4 servos Futaba 3003 Estructura especfica (slo gusano)

Red de microcontroladores SPI Maestro: CT6811 Esclavos: BT6811

Cube 2.0 (III)

Software
Tablas de control Generacin automtica de las tablas en funcin de los parmetros de la onda que recorre al gusano

Limitaciones Cube 2.0

Slo gusanos Avance en lnea recta No vlido como plataforma para nuevos desarrollos

Mdulos Y1 (I)
Criterios de diseo

Sencillez de construccin Fabricable (no artesanal)

Planos Montaje Gusanos lnea recta Gusanos por plano

Conexin en fase-desfase

Mdulos Y1 (II)

Modelo 3D de los mdulos (Blender)

Animaciones

Ver aspecto prototipos sin tener que construir

Parte de la plataforma de investigacin

2 mdulos en fase

2 mdulos desfasados

Mdulos Y1 (III)

Descripcin (I)

Mecnica
4 Mdulos Y1 unidos en fase Longitud: 29cm Altura: 51mm Anchura: 51mm

Electrnica

Off board Placa pasiva para conexin servos Cable de bus plano con alimentacin y seales servos Tarjeta CT6811 (68hc11E2) Tarjeta JPS (FPGA)

Descripcin (II)

Conexin de los servos

Control con CT6811

Control con JPS

Control (I)

Tablas de control generadas por el software Alternativa I: Microprocesador especfico

Servidor

PC

RS-232

CT6811

PW M

Alternativa II: Lgica combinacional y secuencial en una FPGA

PW M

FPGA

Control (II)

Control (III)

Alternativa III: CPU empotrada en una FPGA

CPU PandaBear (RISC-16 bits) "Sistema Custom" Sintetizada pero todava no implementada

Esta alternativa permite obtener una plataforma mucho ms verstil

Parece lgico pensar que si los robots modulares reconfigurables son capaces de cambiar su forma y su manera de andar, que tambin pueda cambiar su hardware, adaptndolo a las necesidades

Larva
4 mdulos desfasados

Probar los mdulos Y en posicin desfasada Secuencia movimiento misma que Cube Reloaded Resultado: movimiento como una larva!

Experimentos
Pruebas de locomocin Circuito de pruebas

Pruebas de locomocin

Locomocin: Basada en ondas sinusoidales que recorren el gusano. El

movimiento conseguido por el gusano depende de la amplitud y la longitud de onda ()

Ondas sinusoidades peridicas: Generadas secuencias de

movimiento para diferentes amplitudes y para dos valores del parmetro K (K=L/)

K=1

K=2

Pruebas de locomocin

Cuando mayor sea la amplitud, mayores saltos puede sobrepasar K=2

El nmero de puntos de apoyo es mayor (ms estable) Amplitud mxima es de 30 unidades Amplitudes mayores-> No toma la forma de la onda A mayor amplitud, mayor velocidad

Articulaciones 2 y 4 estn en uno de los extremos

Pruebas de locomocin

K=1

Slo dos puntos de apoyo (menos estable) Mayor consumo (Mayor cantidad de articulaciones haciendo fuerza) Se alcanzan amplitudes mayores (Obstculos mayores) Movimiento ms lento

Instante en el que slo la cabeza y la cola estn apoyados

Pruebas de locomocin

Semiondas

Movimiento ms lento Ms puntos de apoyo (ms estable) A mayor amplitud mayor velocidad Mayor amplitud obstculos mayores Movimiento parecido al de los gusanos de seda

Cube Reloaded es capaz de moverse de muchas formas diferentes

Circuito de pruebas

Explorando la viabilidad: Circuito de pruebas

Control desde el PC Atraviesa un cilindro de 8cm de dimetro y 30cm de largo. Para ello se usa una semionda de poca amplitud (movimiento lento) Salto de 3.5cm. Semionda con amplitud mayor

Circuito de pruebas

Conclusiones y trabajos futuros

Conclusiones

Anlisis de los robots modulares ms importantes

Plataforma para comenzar a trabajar en robtica modular reconfigurable. Aplicacin a un robot podo.

Comprobacin de la versatilidad en la locomocin

FPGAs son un elemento nuevo que ampla la versatilidad de estos robots

Trabajos futuros

Ampliacin longitud e implementacin ms patrones movimiento

Estudio terico sobre la locomocin: condiciones de estabilidad, ecuaciones...

Programar un modelo fsico del gusano para generar patrones de movimiento usando algoritmos genticos

Segunda generacin de mdulos, usando exclusivamente FPGAs

Demostraciones

Movimiento con ondas sinusoidales peridicas

K=2, con amplitud=5 y 20 K=1, con amplitud=10,30, y 50 Amplitud=10 Amplitud=50, (paso de obstculos)

Movimiento con semiondas

Movimiento de la Larva

FIN