CAPTULO

6
La transformada de Laplace

6.7 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac

En el anlisis de sistemas lineales, como en los sistemas vibratorios (mecnicos y elctricos), uno de los objetivos es conocer la respuesta (o salida) del sistema provocada por una funcin de excitacin (o entrada). En secciones anteriores modelamos sistemas vibratorios mediante ecuaciones diferenciales de la forma x 00 .t/ C x 0 .y/ C x.t/ D f .t/; donde f .t/ es una funcin de excitacin (o entrada) del sistema, mientras que x.t/ es la respuesta (o salida) a esta excitacin. De esta manera, el propsito de resolver un PVI es determinar cmo la ED (una caja negra) transforma una funcin de entrada f .t/ en una salida x.t/ cuando se conocen las condiciones iniciales x.0/ & x 0 .0/. La siguiente gura es una representacin de estos elementos

f .t/
Entrada o excitacin

ED

x.t/
Salida o respuesta

En este captulo, un PVI x 00 .t/ C x 0 .y/ C x.t/ D f .t/; con x.0/ D 0 & x 0 .0/ D 0: (6.1)

ha sido resuelto, aplicando TL a la ED anterior. No obstante, existen problemas que llevan a PVI similares a (??), los cuales no siempre permiten encontrar la solucin de manera directa. La razn es que no se conoce, con precisin, cmo afecta la caja negra a la funcin de entrada. Para resolver este tipo de incgnitas, se introducen al sistema funciones de entrada que se conocen como impulsos y, una vez conocida la respuesta a estos impulsos, se obtiene la salida x.t/ mediante una operacin llamada convolucin que es una extensin, bsicamente, de la propiedad de superposicin.
1. canek.azc.uam.mx: 24/ 9/ 2010

Ecuaciones diferenciales ordinarias

La delta de Dirac
Consideremos una fuerza f .t/ que acta slo durante un intervalo de tiempo muy pequeo a t b, con f .t/ D 0 para todo valor de t fuera del intervalo. Ejemplos tpicos de este tipo de fuerzas seran la fuerza impulsiva de un bate que golpea una pelota (el impacto es casi instantneo) o bien un rpido aumento de voltaje (resultante de la descarga de un rayo), por ejemplo. En tales situaciones, el principal efecto de la fuerza depende slo del valor de la integral
b

pD

f .t/dt
a

(6.2)

y se no es inuenciado por la forma precisa en que vara f .t/. El nmero p de la ecuacin (??) se llama impulso de la fuerza f .t/ sobre el intervalo a; b. Ahora bien, en el caso de una fuerza f .t/ que acta sobre una partcula de masa m constante, se tiene por la segunda ley de Newton: d f .t/ D mv 0 .t/ D mv.t/: dt De donde, por el teorema Fundamental del Clculo:
b b

pD

f .t/ dt D

d mv.t/dt D mv.t/ dt

b a

D mv.b/

mv.a/:

entonces, para b D a C ", el impulso de a;" .t/ sobre el intervalo a; b es

b aC"

A cada trmino en el miembro derecho del resultado anterior se le llama momento lineal, as que el impulso de la fuerza es igual a la variacin del momento lineal de la partcula. En la prctica, el cambio en el momento lineal es el nico efecto que interesa, por lo tanto slo necesitamos conocer el impulso de la fuerza; no necesitamos conocer ni la funcin precisa f .t/ ni el lapso exacto durante el cual acta la fuerza. Si ahora seleccionamos un nmero jo " > 0 que se aproxime a la duracin de ese lapso y reemplazamos a f .t/ por 1 ; si a t a C "I " a;" .t/ D (6.3) 0; si t a; a C " I pD a;" .t/dt D 1 dt D 1: "

As, f .t/ D a;" .t/ tiene un impulso unitario, cualquiera que sea el nmero " > 0. Observemos el comportamiento de a;" .t/ cuando " ! 0, por medio de las siguientes grcas:
a;" .t / a;" .t / a;" .t /

aC" "D1

a aC" "D
1 2

aa C" "D
1 5

6.7 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac

Como el lapso preciso durante el cual acta la fuerza no parece ser importante, resulta tentador pensar en un impulso instantneo que ocurra precisamente en el tiempo t D a. As, parece razonable pensar que esta idea la conseguiramos bajo un proceso de lmite, concretamente cuando " ! 0. Si adoptamos este proceso, tendramos: .t a/ D lm a;" .t/:
"!0

Encaminados por las consideraciones formales, si tambin pudiramos intercambiar el lmite con el signo de integral:
1 1 aC" "!0

.t
0

a/dt D

lm a;" .t/dt D lm

"!0

a;" .t/dt D 1:

(6.4)

Pero el lmite, cuando " ! 0, en (??) da: .t a/ D C1; 0; si t D aI si t a : (6.5)

Es claro que ninguna funcin puede satisfacer a la vez las condiciones (??) y (??). En primer lugar, la sola presencia del smbolo C1 nos hace ver que no es una funcin en el sentido usual. Adems, aceptando ver en el smbolo C1 un nmero, la funcin cuyo valor es cero en todas partes con la excepcin de un solo punto proporciona cero como valor de la integral y no 1 como hemos obtenido. Alrededor de 1950, despus de que los ingenieros y fsicos haban estado usando amplia y fructferamente la funcin delta durante unos 20 aos sin una justicacin rigurosa, el matemtico francs Laurent Schwartz desarroll la teora matemtica de las funciones generalizadas que proporcion el fundamento lgico para las tcnicas basadas en la delta de Dirac. El smbolo .t a/, se llama delta de Dirac en a, en honor al fsico terico britnico P.A.M. Dirac que en los primeros aos de la dcada de 1930 la introdujo suponiendo que disfrutaba de las propiedades (??) y (??). Como .t a/ no es una funcin, soslayaremos el problema de su denicin yendo en todo caso a la consideracin de su efecto operativo. El siguiente clculo motiva el signicado que le asignaremos. Si h.t/ es una funcin continua en un intervalo que contenga a a; a C ", entonces el teorema del Valor Medio para integrales implica que
aC" a

h.t/dt D "h.t0 /;

para algn punto t0 en el intervalo a; a C ". De esta manera:

1 "!0 aC"

lm

h.t/a;" .t/dt D lm

"!0

h.t/
a

1 "

dt D lm

"!0

1 "

"h.t0 / D lm h.t0 / D h.a/:

"!0

En la ltima igualdad hemos utilizado la continuidad de h. Si en el clculo anterior pudiramos intercambiar el lmite con la integral [como ya hemos supuesto en (??)], entonces tendramos que:
1

h.t/.t
0

a/ dt D h.a/:

(6.6)

Observamos pues que, si se aplica un impulso p en t D a, entonces la fuerza aplicada se puede modelar por f .t/ D p.t a/. Ejemplo 6.7.1 Calcular la TL de f .t/ D .t H Usando (??), con h.t/ D e
st

a/.

:
1

Lf.t

a/g D

e
0

st

.t

a/ dt D e

as

Ecuaciones diferenciales ordinarias De acuerdo a las consideraciones anteriores, formalmente podemos decir que la derivada de la funcin escaln unitario es la delta de Dirac. Es decir: u 0 .t H En efecto, observamos: a;" .t/ D de donde: .t a/ D lm a;" .t/ D lm
"!0

a/ D .t a/

a/:

(6.7)

1 u.t " a

u.t

"/ ;

u.t

a/

"!0

u.t "

"/

D Tomando h D " se tiene que " ! 0 ) h ! 0.

D lm

u.t u.t

"!0

D lm

h!0

"/ u.t a/ D " a C h/ u.t a/ D u 0 .t h

a/:

Ahora podemos resolver el siguiente ejemplo, presentado en la introduccin. Ejemplo 6.7.2 Una masa unida a un resorte se libera desde el reposo a 2 m por debajo de la posicin de equilibrio y comienza a vibrar. Despus de 5 s, la masa recibe un golpe que suministra un impulso (momento lineal) sobre la masa de 8 N s dirigido hacia abajo. Hallar la posicin de la masa en cualquier instante. (ste es el ejemplo ?? de la introduccin.) H El sistema queda descrito por el siguiente PVI: mx 00 .t/ C kx.t/ D 8.t Dividiendo entre m: x 00 .t/ C k 8 x.t/ D .t m m 5/; con x.0/ D 2 & x 0 .0/ D 0: k . Si aplicamos TL en ambos m 5/; con x.0/ D 2 & x 0 .0/ D 0:

Tal y como hicimos en el captulo sobre vibraciones, consideramos w 2 D miembros de la ED x 00 .t/ C w 2x.t/ D obtenemos: s 2 X.s/ sx.0/ x 0 .0/ C w 2 X.s/ D 8 e m
5s

8 .t m

5/; 8 e m
5s

As, al tener en cuenta las condiciones iniciales, encontramos: .s 2 C w 2/X.s/ D 2s C de donde: 2s C I

8 5s e 2s 8 e 5s m X.s/ D D 2 C : s2 C w2 s C w2 m s2 C w2 Lo nico que resta es obtener x.t/ mediante el clculo de la TL inversa. De esta manera: x.t/ D L 8 2s 1 e 5s C L D 2 m Cw s2 C w2 8 D 2 cos wt C u.t 5/ senw.t 5/ D mw 8 D 2 cos wt C p u.t 5/ senw.t 5/: mk
1

s2

6.7 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac

Observemos que, dada la presencia de la funcin u.t 5/, el efecto que tiene el impulso sobre el sistema slo es detectable para t 5. La grca de la funcin de posicin es la siguiente:
x.t /

En la grca resulta notoria la perturbacin que se imprime al sistema en el tiempo t D 5 s por efecto del impulso aplicado. Obsrve que, en ese momento, la masa est debajo de la posicin de equilibrio y se va dirigiendo hacia esta posicin cuando recibe un golpe justo en la direccin contraria, lo que explica por qu la oscilacin se aminora y adems por qu se aprecia en ese instante un cambio abrupto en la direccin tangencial sobre la grca.

Convolucin
Como hemos indicado, es posible determinar la respuesta que sobre un sistema elctrico tiene un impulso, llamado tambin pulso, de corta duracin. As, si se excita al sistema con un pulso .t/, podemos obtener su respuesta h.t/, llamada respuesta al impulso. Si el impulso se aplica en el tiempo t D s, lo nico que ocurre es un retraso en la salida y sta ser h.t s/. Si ahora, el impulso tuviese una intensidad diferente de la unidad en t D s, por ejemplo f .s/.t s/, entonces por la linealidad la salida ser f .s/h.t s/. Si consideramos la suma de todas las entradas de este tipo, entonces la funcin de excitacin es
1

f .s/.t
0

s/ ds D f .t/

Por otro lado, como una extensin de la propiedad de superposicin para ED lineales, deducimos que la respuesta del sistema es
1

x.t/ D

Las guras siguientes corresponden a diferentes funciones de excitacin y salidas correspondientes: .t/ f .s/.t s/ - ED - ED - h.t/ - f .s/h.t s/
Z 1
0

El miembro derecho del ltimo resultado (??) se conoce como convolucin de f con h, y se escribe f .t/ por lo tanto:
1

x.t/ D f .t/

La forma general de convolucin entre h.t/ & f .t/ puede simplicarse debido a que la respuesta al impulso h.t/ cumple h.t/ D 0, si t < 0. De esta forma h.t s/ D 0 para s > t. De donde deducimos que podemos cambiar el lmite superior de integracin a t en lugar de 1. De esta manera tenemos la siguiente denicin:

por la propiedad (??):

f .s/h.t
0

s/ ds:

(6.8)

.t f .s/.t

s/ s/ ds.t s/

- ED - ED -

- h.t
Z 1
0

s/ s/ ds h.t/;

f .s/h.t

h.t/ D

f .s/h.t
0

s/ ds:

6 La convolucin de las funciones y & h, escrita como, y

t

Ecuaciones diferenciales ordinarias h se dene mediante: h.t/: & g.t/ D e

t t

x.t/ D Ejemplo 6.7.3 Obtener la convolucin f H

t

y.s/h.t
0

s/ds D y.t/
t

g de las funciones f .t/ D e

t

, constante.

f .t/

g.t/ D D D

f .s/g.t
0

s/ ds D
t

e s e
0

.t s/

ds D
1/t

e
0

t . 1/s

ds D

1 1

e e

e . e

1/s 0

e .

1 D

si 1:

Si D 1, tenemos:
t t t t

f .t/

g.t/ D

f .s/g.t
0

s/ ds D

e
0

.t s/

ds D e
t

e
0

e t e s ds D e

t 0

ds D te t :

De esta forma: f .t/

En esta seccin tenemos 3 resultados importantes: 1. Para una funcin h.t/ continua:
1

e 1 g.t/ D t te ;

si 1I si D 1:

h.t/.t
0

a/ dt D h.a/;

con

a > 0:

2. La derivada de la funcin escaln unitario es la delta de Dirac: u 0 .t 3. La respuesta x.t/ de un sistema de la forma: x 00 .t/ C x 0 .t/ C x.t/ D f .t/; con x.0/ D 0 & x 0 .0/ D 0; a/ D .t a/:

se puede hallar calculando la convolucin de la funcin excitacin f .t/ con la funcin respuesta al impulso h.t/, es decir:
t

x.t/ D f .t/

h.t/ D

f .s/h.t
0

s/ ds:

Teorema 6.1 Las siguientes propiedades se cumplen para la convolucin: 1. Conmutatividad: f 2. Asociatividad: .f 3. f .t/ g.t/ gDg g/ f. .g h/.

hDf

! F .s/G.s/.

Ejemplo 6.7.4 Hallar la convolucin de f .t/ D sen t & g.t/ D .t/.

6.7 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac H f .t/ .t/ D

0

f .s/.t

s/ ds D f .t/ D sen t:

Ejemplo 6.7.5 Hallar L H Escribimos:

1 . s 3 C 4s 1 1 1 1 D D : 2 C 4/ 2C4 C 4s s.s s s ! F .s/ & g.t/

1

s3 Entonces, con F .s/ D f .t/ D L Por lo tanto:

1

1 1 & G.s/ D 2 distinguimos que f .t/ s s C4

1

! G.s/, donde:

f F .s/g D L

1 D1 s

&

g.t/ D L

f G.s/g D L

s2

1 1 D sen 2t: 2 C4

1 D f .t/ g.t/ D g.t/ f .t/ D 3 C 4s s

t 0

g.s/f .t s/ ds D

1 sen 2s ds D 2

1 cos 2s 4

t 0

1 1 cos 2t: 4

Observacin. En lugar de calcular f .t/ g.t/, procedimos al clculo de g.t/ f .t/ porque ste produce una integral ms sencilla de realizar.

Ejemplo 6.7.6 Resolver la ecuacin integro-diferencial

t

x.t/ D 5 cos t C H

x.s/.t
0

s/ ds:

Si f .t/ D t, entonces la ecuacin puede ser escrita como: x.t/ D 5 cos t C x.t/ f .t/:

Si ahora aplicamos TL en la ecuacin anterior:

Lf x.t/g D Lf 5 cos t g C Lf x.t/ f .t/g )

) X.s/ D 5 ) X.s/

s2 1 5s D 2 ) X.s/ D 2 2 s s C1 .s

s 1 C X.s/ 2 ) X.s/ 1 s2 C 1 s

5s 3 D 1/.s 2 C 1/ s

1 5s D 2 ) s2 s C1
5 4

5 4

sC1

2.s 2

5s : C 1/

donde el ltimo resultado se obtuvo por fracciones parciales. Por lo tanto, al aplicar TL inversa: x.t/ D L
1 5 4

sC1 s 1 5 t 5 t 5 D e C e C cos t: 4 4 2

CL

5 4

CL

2.s 2

5s D C 1/

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Ejemplo 6.7.7 La respuesta al impulso unitario de un sistema es h.t/ D e t . Obtener la respuesta x.t/ dada la funcin de excitacin y.t/ D tu.t/, si las condiciones iniciales son x.0/ D 0 & x 0 .0/ D 0. H La respuesta se obtiene a travs de la convolucin:
t

x.t/ D y.t/ De modo que

t

h.t/ D h.t/

y.t/ D

h.s/y.t
0

s/ ds :

x.t/ D

e s .t
0

s/u.t s, dv D e

s/ ds D
s

.t
0

s/e

ds:

Si ahora integramos por partes, con u D t

t

ds & t constante, obtenemos:

t

t 0

x.t/ D .t

s/e

s 0

e s ds D t C

s 0

Dt Ce

1:

Ejercicios 6.7.1 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac. Soluciones en la pgina ?? Calcular la TL de las siguientes funciones: 1. a. f .t/ D e t .t
t

2/. 1/.

b. g.t/ D t.t 2. f .t/ D 3. g.t/ D 4. h.t/ D

Z t
0

c. h.t/ D te .t C 1/. .t .t e u/2 cos 2u du. u/e u du.

.t u/

Z t
0

Z t
0

sen u du.

Calcular y.t/ en cada uno de los siguientes ejercicios: 5. y.t/ C 6. y 0 .t/

Z t
0

.t

u/y.u/ du D 1. u/2 y.u/ du D t; con y.0/ D 1. y.u/ sen.t u/ du .

1Z t .t 2 0
Z t
0

7. y.t/ D t C 8. y.t/ C 2
Z t
0

cos.t
Z t
0

u/y.u/ du D e t . sen.t con u/y.u/ du; con y.0/ D 1. y.0/ D y 0 .0/ D 0: 5/; con 3 /; y.0/ D y 0 .0/ D 0: con y.0/ D y 0 .0/ D 0:

9. y 0 .t/ C y.t/ D 10.

d 2y C y D I0 .t/; dt 2

11. 2 12.

d 2y dy C C 2y D .t 2 dt dt

d 2y dy C2 C 3y D sen t C .t 2 dt dt

6.7 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac d 2y C y D .t dt 2

13.

2 / cos t;

con

y.0/ D 0 & y 0 .0/ D 1:

14. Una masa de 1 g se sujeta a un resorte cuya constante es k D 4 din/cm; la masa se aparta del reposo en t D 0 a 3 cm bajo la posicin de equilibrio y se deja vibrar sin amortiguamiento ni perturbacin hasta que en el instante t D 2 se le da un golpe con un martillo que le produce un impulso p D 8. Determinar el movimiento de la masa.

10
Ejercicios 6.7.1 Teorema de Convolucin y la delta de Dirac. Pgina ?? 1. a. F .s/ D e
2.s 1/ ; s;

Ecuaciones diferenciales ordinarias

c. F .s/ D 0. 2 2. F .s/ D 2 2 . s .s C 4/ 1 3. F .s/ D 2 . s .s 1/ 1 . 4. F .s/ D .s C 1/.s 2 C 1/ 5. y.t / D e

t.

b. F .s/ D e

8. y.t / D .1 9. y.t / D 1

2t C t 2 /e 2 p e 3
t 2

t.

sen

! 3 t . 2 15 .t 4 #

10. y.t / D I0 sen t . 2 11. y.t / D p e 15

1 4 .t 5/ sen

"p

5/ u.t

5/.

6. y.t / D cos t . 7. y.t / D t C

p 1 1 1 sen t cos t C e t cos. 2t / C 12. y.t / D 4 4 4 p 1 C p e .t 3 / sen 2.t 3 /u.t 3 /. 2 13. y.t / D sen.t / sen.t 2 /u.t 2 /. 14. y.t / D 2e 2t e t C 2.e .t 1/ e 2.e .t 2/ e 2.t 2/ /u.t 2/.

t3 . 6

2.t 1/ /u.t

1/