Capitulo II: Respuesta de un oscilador simple

La ecuación del movimiento o del equilibrio dinamico es dada por las siguientes
formulas:

Donde la ecuación 2.2 o ecuación del movimiento pone de manifiesto el principio

de D´Alembert, mediante la cual se pueden plantear las ecuaciones de equilibrio
dinamico teniendo en cuenta las fuerzas exteriores P(t), las fuerzas internas
elásticas (K.U), las fuerzas de inercia y las fuerzas disipativas.

Mientras que la ecuación 2.1 nos muestra que la fuerza de inercia (-M.Ü) es de
signo opuesto y se opone al cambio de velocidad (Ü), y la fuerza disipativa (-CU)
se opone al cambio de desplazamiento. Dicho desplazamiento (U) es medido con
respecto a un sistema inercial o fijo.

Antes de analizar la ecuación 2.1 para obtener su formula general, se debe de

tener conocimientos acerca de las vibraciones libres, es decir cuando P(t) = 0.
Esto es debido a que para poder determinar las condiciones y propiedades
dinámicas con las que trabaja la estructura es necesario conocer su
comportamiento cuando este oscila libremente; de ahí se obtiene el termino del
periodo propio (T).
2.1. Vibraciones simples
Se dice que una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su
posición estática de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza
externa alguna. Si el sistema, después de una perturbación inicial, se le deja
vibrar, por sí solo, se le conoce como vibración libre.

Se determino que la ecuación lineal, homogénea a coeficientes constantes:

Tiene por solución:

Donde A y B son constantes a determinar en función de las condiciones iniciales; y

r1 y r2 son las raíces de la ecuación “característica”:

La cual al puede ser resuelta como una ecuación de 2do grado:

El carácter de las raíces (C) de la ecuación 2.5 dependera del valor radicando, del
cual se distinguen tres casos:

De lo cuales, el caso a) corresponde a un amortiguador supercrítico,; el b) a uno

critico, y el c) a uno subcritico. Dependiendo del caso que se presente, los valores
de las raíces r1 y r2 obtendrian un signo. Si es el caso c), las raíces serán reales,
distintas y negativas, lo que dice que la solución no tiene términos oscilatorios sino
que decaen exponencialmente. Tambien puede darse el caso que en el caso c),
las raíces serán complejas, con una parte real y otra imaginaria distinta de cero, y
la solución corresponderán a términos oscilatorios que decaen exponencialmente.
En el caso a), las raíces serán reales y negativas y no habran términos oscilantes.
En el caso b), las dos raíces son reales, negativas e iguales entre si, y no hay
términos oscilantes.

El amortiguamiento estrutural es habitualmente pequeño (subcritico), y

corresponde al caso c), a menos que se coloque algún amortiguadorn en un punto
de la estructura.

Para el caso c), las raíces de la ecuación 2.5 son complejas:

Se introduce la siguiente notación:

Donde:

Cr = Amortiguamiento critico

ξ = Relacion o cociente de amortiguamiento

ω = Frecuencia circular del sistema no amortiguado

Reemplazando queda:

Designando:
Sustituyendo estas raíces complejas en la ecuación 2.4 nos queda:

Recordando que:

Y cambiando las constantes, la ecuación 2.11 se convierte en:

Esta ecuacion pone de manifiesto que la respuesta U está “modulada” por la

exponencial e−ξ ω y es armónica con frecuencia circular ω D. Teniendo en cuenta la

definición de se puede apreciar que para ξ = 0.10 ⇒ ωD = 0.995ω o

sea que la frecuencia del sistema amortiguado para el 10% del amortiguamiento
critico difiere sólo un 5‰ de la correspondiente al sistema no amortiguado.

El amortiguamiento en estructuras civiles normalmente se estima en el entorno del

5%. Rara vez supera el 10%, y a los efectos prácticos no es necesario distinguir
entre ω y ωD en las aplicaciones prácticas.

En la Figura 2.1 se representa . La ecuación 2.10 puede también

escribirse en la forma:
 , ecuación que corresponde a una circunferencia de radio=1.

Para determinar las constantes y se deriva ambos miembros de la ecuación C1 C2

(Ec. 2.12) respecto a t .

Para t = 0 en general se suponen conocidos U 0 y Ú0, que se denominan

“condiciones iniciales del sistema”, y se tiene:

La ecuación (Ec. 2.14) también puede ser escrita de otra manera imaginando que
los dos términos representan la proyección sobre un eje de dos vectores rotando a
frecuencia ωD con π/2 de diferencia de fase entre ellos, como se indica:
Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial . . ρ.e -ξ ω ρ con
la curva respuesta ocurre próximo al máximo local y es posible aproximar la
relación entre dos picos sucesivos de la siguiente manera:

Donde Um es el n-ésimo máximo desplazamiento y similarmente U m+1.

Relacionando máximos distantes en m ciclos se tiene:

Expresión que permite despejar el coeficiente de amortiguamiento cuando se

pueden registrar vibraciones libres experimentalmente. La relación de la (Ec. 2.19)
se conoce como “decremento logarítmico”.
2.2. Excitación periódica
Considerese una carga P(t) periódica como se indica en la figurta 2.4, donde T es
el periodo de la misma.

Utilizando la representación de Fourier:

Es posible reducir el problema de la excitación periódica arbitraria mediante una

superposición de excitaciones armónicas. Si se trata de sistemas lineales, se
puede aplicar el principio de superposición según la Ec. 2.20; tomando en cuenta
la carga armonica del periodo arbitrario T.
Carga armonica

Aplicando la ecuación del movimiento:

Donde:

Y aplicando la solución general homogénea, se propone la solución particular de la

forma:

Sustituyendo la Ec. 2.25 en Ec. 2.24, se obtiene:

Agrupando los términos semejantes a sen(Ωt) y cos(Ωt), se obtienen las siguientes

relaciones para C1 y C2:

Despejando ambos sistemas obtenemos a C1 y C2:

Donde:
La solución completa es la suma de la solución general homogénea y la particular,
es decir:

Los valores de A y B deben ser determinados en función de las condiciones

iniciales.

La solución general, representada por la Ec 2.30, se denomina como solución

“transitoria”, debido a que esta amortiguada por la exponencial decayente y
eventualmente desaparece. Mientras que las solución particular se le denomina
solución de “régimen”.

Durante la excitación periódica, los picos del transitorio solo ocurren unas pocas
veces al comenzar el proceso, mientras que los picos de régimen se repiten
indefinidamente y provocan fatiga. Por el contrario, los picos del transitorio son
pocos, pero su amplitud puede ser mas grandes y significativas y pueden producir
máximas tensiones.

Si se aplica un concepto similar al de las vibraciones libres, se puede suponer que

la solución de régimen es la proyección sobre un eje de dos vectores ortogonales
como se muestra en la figura 2.5.
La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con
respecto a ella en un angulo θ.

La variación de θ con β y ξ se indica en la figura 2.6.

El cociente entre la amplitud del estado de régimen y el desplazamiento estático

que produciría la carga P0 se llama “coeficiente de amplificación dinámica” o factor
dinamico γ.
Resonancia

La Figura 2.7 muestra que el máximo factor dinámico corresponde a valores de β

algo menores pero próximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener
derivando e igualando a 0 la Ec. 2.31.

Si ξ < 0.70:

La frecuencia de resonancia es: y el máximo factor dinamico es:

Para entender mejor el problema de la resonancia se debe tener en cuenta el

periodo transitorio. Considerando el desplazamiento y velocidad inicial nulos, la
solución resonante para un caso sin amortiguamiento y para otro con
amortiguamiento se muestran en las figuras 2.8.
Aquí podemos observar que en el sistema resonante no amortiguado la respuesta
crece indefinidamente a menos que cambie la frecuencia de la excitación.

El fenómeno de la resonancia puede producirse en una estructura cuando las

vibraciones que provoca en terreno donde esta sostenida la estructura coinciden
con las vibraciones de la misma, provocando que esta colapse.

2.3. Integral de Duhamel

Para llegar a la Integral de Duhamel, primero se analiza la solución U(t) del
oscilador simple sometido a una excitación P(t) arbitraria. Este procedimiento
consiste en tratar el efecto de la fuerza P(t) como la superposición de impulsos
infinitesimales como se muestra en la figura 2.10.

La solución al cabo de un instante t cualquiera será igual a la suma (integral) de

los efectos producidos por los impulsos elementales P(τ)dτ aplicados hasta ese
instante.
Se adoptan como condiciones iniciales: U i = 0, y Úi = 0 para resolver la ecuación
de movimiento: .

Debido a las condiciones iniciales y a la corta duración del impulso la ecuación se

reduce a:

La velocidad en el instante tf es:

El espacio recorrido resulta:

La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la Ec.

2.14, con condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en
cualquier instante τ:

Donde:

Si se considera un tiempo infinitésimo dτ, el valor de U 0 dado por (c) es un

infinitésimo de orden superior a Ú0 dado por (b) y puede por lo tanto despreciarse;
luego:
La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la
integral de las respuestas correspondientes a una sucesión de impulsos
infinitesimales:

La respuesta total es la integral de las respuestas infinitésimas dada por Ec. 2.33:

Este procedimiento se basa en el principio de superposición y es válido sólo para

sistemas lineales.

A esta ecuación se le conoce como la Integral de Duhamel. Cabe señalar que esta
ecuación es general y puede aplicarse a cualquier tipo de carga, aunque
normalmente se utiliza para tratar los impulsos y efectos transitorios ya que para
condiciones de carga armonica en régimen ya se cuenta con una solución general.
La integral de Duhamel es un caso particular de la Integral de Convolucion entre
dos funciones, la de carga y la de respuesta a un impulso unitario.