pro

CONTROL

Ral

Proyecto:
Levitador
magntico

Integrantes de equipo

2009


CONTROL
Ral Ramrez Lpez
Proyecto:
Levitador
magntico
Integrantes de equipo
Adrin Gonzlez Rivera
Olvera Enrquez Evelyn
Prez Mora Mariano
17/06/2009
I In ns st ti it tu ut to o T Te ec cn n
Ramrez Lpez
Integrantes de equipo


17/06/2009
n no ol l g gi ic co o d de e
Q Qu ue er r t ta ar ro o
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
2
LEVITADOR MAGNTICO.

Introduccin
En la actualidad el control automtico
juega un papel muy importante en el
desarrollo de la ciencia y la ingeniera.
Es de extrema importancia en los
procesos industriales y de manufactura
modernos. Los avances en el control
automtico brindan medios para lograr
el funcionamiento ptimo de sistemas
dinmicos, se mejora la productividad,
se libera de la monotona de muchas
operaciones manuales rutinarias y
repetitivas, y se tienen mrgenes de
seguridad ms amplios sobre la
seguridad de las personas, es importante
continuar esta lnea de investigacin
para lograr hacerla llegar de manera
eficiente a todos los mbitos posibles.
No obstante, como estudiantes,
generalmente es difcil acceder a
procesos de produccin, por lo que es
necesario recurrir a otros sistemas en los
cuales se puedan poner en prctica los
conocimientos que se van adquiriendo
dentro de las aulas.

Un levitador magntico consiste de una
bobina, en la cual, al hacer circular una
corriente, genera una fuerza magntica.
Dicha fuerza acta sobre materiales
ferromagnticos, en este caso una
pequea esfera de metal, a la que,
mediante un control analgico se tratar
de mantener en el aire.

Objetivo

El objetivo es controlar la posicin de la
esfera de metal mediante el ajuste de la
corriente en la bobina a travs del
voltaje de entrada

Justificacin

Anteriormente se ha mencionado que se
desea mantener una esfera de metal
suspendida en el aire, usando solo la
fuerza generada por una bobina, en la
figura 1. Se puede apreciar de forma
muy general el sistema a controlar.



En este caso y representa el
desplazamiento de la esfera, desde su
posicin de equilibrio esttico con
referencia positiva hacia abajo. De
forma ms concreta las fuerzas que
actan sobre la esfera pueden apreciarse
en el diagrama de cuerpo libre de la
figura 2. Cuando el sistema es encuentra
en equilibrio esttico, una fuerza
m
f
acta sobre la esfera. Adems del peso
de la misma.

m
f m g = (1)

Cuando existe un desplazamiento
positivo, la fuerza
m
f jala la esfera
hacia arriba, la reaccin a sta fuerza es
la fuerza efectiva en la esfera. De
acuerdo con esto la forma apropiada de
la Segunda Ley de Newton es:

ext eff
F F =

(2)
2
2 m
d y
mg f m
dt
= (3)
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3
















En la ecuacin anterior el trmino
m
f
corresponde a la fuerza mecnica
producida por un electroimn.

2
0
2
m
NB A
f

= (4)
Donde:

N : numero de espiras de la bobina.
0
: Permeabilidad del vaco.
Para simplificar los clculos,
0
2
N
c

=
2
m
f cB A =
2 2
m
f c H A =
2
2 2
2 m
i
f c N
y
= (5)
Donde:
c : Constante.
: Permeabilidad del ncleo.
N : Nmero de espiras de la bobina.
A : Superficie activa del ncleo.
B : Densidad de flujo en el ncleo.
H : Intensidad de campo magntico.
i : Corriente del electroimn.
y : Desplazamiento de la esfera.

Simplificando la expresin de la
m
f .
2
2
( )
( )
m
i t
f K
y t
= (6)
K: Constante del electroimn.
Ahora analizando el electroimn, se
tiene nicamente un circuito RL en
serie, por lo que su ecuacin es:
( )
( ) ( )
di t
v t Ri t L
dt
= + (7)
Entonces ya se puede proceder a
escribir las ecuaciones que gobiernan el
sistema.


2 2
2 2
( )
( )
d y K i t
g
dt m y t
= (8)
( ) 1
( ) ( )
di t R
v t i t
dt L L
= (9)

En la ecuacin (8), se aprecia que la
fuerza del electroimn es no lineal, ya
que depende del cuadrado de la
corriente y del cuadrado de la distancia
entre la masa y la superficie activa del
electroimn. Como los sistemas que se
estudian en clase son lineales e
invariantes en el tiempo, debemos
encontrar una funcin lineal que
represente lo mismo que la ecuacin
(8). El mtodo que generalmente se
utiliza para este fin, es una expansin
por series de Taylor alrededor de un
punto
0 0
( , ) x i , omitiendo los trminos
de orden superior, de la siguiente
manera:

( , ) f h y i =
0 0 0 0
( , ) ( ) ( ) f f y i f y y f i i
y i

= + +


2
2
0 2
1
( ) ........ ......
2!
f y y
x
(
+ + +
(

El modelo matemtico lineal de este
sistema viene dado por:

0 1 0 2 0
( ) ( ) f f K f y y K i i = +
Donde:
0 0 0
( , ) f f y i =
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4
0 0
0 0
1
,
2
,
y i
y i
f
K
y
f
K
i

Es importante recordar que este modelo
matemtico ser usado para el anlisis y
el diseo, puede representar con
precisin la dinmica de un sistema real
para ciertas condiciones de operacin,
pero puede no ser preciso para otras.
Despus de aplicar el mtodo de
linealizacin, podemos escribir las
ecuaciones en forma matricial.
Ahora ya se conocen las ecuaciones del
sistema, definiendo las variables de
estado.

1
2
3
( )
( )
( )
x y t
x y t
x i t
=
=
=
&

De acuerdo con lo anterior las
ecuaciones de estado quedan como:

1 2
2
3
2 2
1
3 3
1
x x
x k
x g
m x
R
x x v
L L
=
=
= +
&
&
&
&
&


Linealizando cada una de las
ecuaciones, la matriz A es:

2
30
30
2
3
10
10
0 1 0
0
2
2
0 0
x K
x K
m x
m x
R
L
(
(
(
(

= (
(
(
(
(

A (9)

Pero debido a que se desea trabajar en el
punto de equilibrio
0 10
( ) . y t x cte = =
20 10
( ) ( ) 0 x t x t = = & (10)

0
( ) 0 y t = && (11)

El valor de ( ) i t , se puede obtener
sustituyendo en la ecuacin (11) en la
ecuacin (8).


2
10
0 30
( ) ( )
mgx
i t x t
K
= = (12)

Al sustituir (12) en la ecuacin (9)

10
10
0 1 0
2 0
2
0 0
g
gK
x
x m
R
L
(
(
(
(
(
=

(
(
(

(

A (13)
0
0
1
L
(
(
(
=
(
(
(

B (14)

Con lo anterior, se puede escribir la
matriz de transicin de estados.

( ) t = + x Ax Bu &

Y la salida corresponde a la posicin de
la esfera.

1
y x =
Por lo tanto, en forma matricial, la
salida del sistema viene dada por:


[ ] 1 0 0 ( ) t = + y x 0u (15)

Donde:

[ ] 1 0 0 = C , 0 = D . (16)

Todo el proceso arriba descrito,
representa el modelado del sistema, al
conocer las matrices A, B, C, D, se
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5
puede proceder a realizar las pruebas de
controlabilidad y observabilidad.

Controlabilidad

Un sistema es completamente
controlable si cada variable de estado de
dicho sistema se puede controlar para
llegar a un cierto objetivo en un tiempo
finito, a travs de algn control no
restringido. Ms an, si se considera un
sistema lineal e invariante en el tiempo,
descrito con las ecuaciones dinmicas:

( ) ( ) ( ) t t t = + x Ax Bu & (17)
( ) ( ) ( ) t t t = + y Cx Du (18)

Se dice que el estado ( ) t x es
controlable en
0
t t = si existe una
entrada continua por intervalos ( ) t u que
mover al estado a cualquier estado
final ( )
f
t x en un tiempo finito (
0
( ) 0
f
t t . Si cada estado
0
( ) t x del
sistema es controlable en un intervalo
de tiempo finito, se dice que es un
sistema de estado completamente
controlable o simplemente controlable.

1
TEOREMA 1:
Para que el sistema descrito por la
ecuacin de estado de la ecuacin (17)
sea de estado completamente
controlable, es necesario y suficiente
que la siguiente matriz de
controlabilidad n nr tenga rango n:

[ ]
2 1 n
= S B AB
A B A B
L (19)

Ya que las matrices A y B estn
involucradas, algunas veces se dice que

1
El teorema 1, corresponde al teorema 5-1 del
libro Sistemas de control automtico de
Benjamn C. Kuo.
La demostracin puede ser consultada en la
pgina 150 del libro Control automtico y
sistemas dinmicos de R. Canales Ruiz.
el par
[ ] , A B es controlable, lo que
implica que S es de rango n.
La comprobacin de este teorema se
puede encontrar en casi cualquier libro
de control, por lo tanto se proceder a
realizar los clculos correspondientes
para verificar la controlabilidad del
levitador magntico.

Para determinar si el sistema es
controlable solo se necesitan conocer
las matrices A y B.
Al sustituir las ecuaciones (13) y (14)
en (18), se obtiene:

10
2
10 10
2
2 3
2
0 0
2 2
0
1
gK
x L m
gK R Kg
x L m x L m
R R
L L L
(

(
(
(
(
=
(
(
(

(

S
(20)

Para que el sistema sea controlable la
matriz de controlabilidad, debe ser de
rango n, es decir, para este caso debe
tener tres renglones linealmente
independientes. Para comprobar la
independencia lineal basta que:

det( ) 0 S (21)

Realizando el clculo del determinante
de la matriz de controlabilidad, se
obtiene:

3 2
10
4
det( )
gK
L mx
= S (22)

De acuerdo con la ecuacin (21) el
sistema es linealmente independiente es
decir no singular, y por lo tanto el
sistema es completamente controlable.

Observabilidad.

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6
Esencialmente, un sistema es
completamente observable si cada
variable de estado del sistema afecta
alguna de las salidas. Si cualquiera de
los estados no se puede observar a partir
de las mediciones de las salidas, se dice
que el estado es no observable, y el
sistema no es completamente
observable, o simplemente no
observable.

Dado un sistema lineal e invariante con
el tiempo que se describe mediante las
ecuaciones dinmicas de las ecuaciones
(17) y (18).

Se dice que el estado
0
( ) t x es
observable si dada cualquier entrada
( ) t u , existe un tiempo finito
0 f
t t tal
que del conocimiento de ( ) t u para
0 f
t t t < , las matrices A, B, C y D; y
la salida ( ) t y para
0 f
t t t < son
suficientes para determinar
0
( ) t x . Si
cada estado del sistema es observable
para un tiempo
f
t finito, se dice que el
sistema es completamente observable, o
simplemente observable.

El siguiente teorema demuestra que la
condicin de observabilidad depende de
las matrices del sistema A y C. El
teorema tambin proporciona un
mtodo para probar la observabilidad.

2
TEOREMA 2:
Para que el sistema descrito por las
ecuaciones (17) y (18) sea
completamente observable, es necesario
y suficiente que la siguiente matriz de
observabilidad de n np tenga un rango
n:


2
El teorema 1, corresponde al teorema 5-4 del
libro Sistemas de control automtico de
Benjamn C. Kuo.
La demostracin puede ser consultada en la
pgina 154 del libro Control automtico y
sistemas dinmicos de R. Canales Ruiz.
2
1 n
(
(
(
( =
(
(
(

C
CA
V
CA
CA
M
(23)

Para el sistema del levitador magntico
se cuenta con una sola salida, entonces
C es una matriz rengln de 1 n ; V es
una matriz cuadrada de n n . Entonces
el sistema es completamente observable
si V, es no singular.

Al igual que para la controlabilidad, la
demostracin no se expone aqu, pero
puede ser consultada en algn libro de
control.

Al sustituir las ecuaciones (14) y (16)
en la ecuacin (23). Se obtiene:

10 10
1 0 0
0 1 0
2 2
0
g gk
x x m
(
(
(
(
=
(
(

(

V (24)

Ahora, de acuerdo con el teorema 2,
para que el sistema sea completamente
observable, la matriz de observabilidad
debe ser de rango n, es decir, para este
caso debe tener tres renglones
linealmente independientes. Para
verificar la independencia lineal es
suficiente que:

det( ) 0 V (25)

Al realizar las operaciones
correspondientes para calcular el
determinante de la matriz de
observabilidad se tiene:

10
2
det( )
gK
x m
= V (26)

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7
En consecuencia, los renglones de la
matriz son linealmente independientes,
la matriz es no singular, y por lo tanto el
sistema es completamente observable.


Funcin de transferencia.

Anteriormente se ha mencionado que el
levitador magntico es un sistema lineal
e invariable en el tiempo, gracias a esto
se sabe que la relacin, entrada-salida,
cuando el estado es cero es:

0
( ) ( ) ( )
t
t t d =

y h u (27)
De acuerdo con las propiedades de la
convolucin, la ecuacin (27), queda:

( ) ( ) ( ) s s s = Y H U (28)

Como se conocen las matrices ( ) s Y y
( ) s U , la matriz de transferencia es:

1
( ) ( ) ( ) s s s

= H Y U (29)

Donde la existencia de
1
( ) s

U est
garantizada por la independencia lineal
de los vectores
i
u .

Si se considera ahora el sistema dado
por las ecuaciones (17) y (18).

( ) ( ) ( ) t t t = + x Ax Bu &
( ) ( ) ( ) t t t = + y Cx Du

Debido a que las matrices A, B, C, D
son constantes, el patrn de peso del
sistema es:

( ) ( )
t
e u t t +
A
C B D (30)

Pero:
} {
1
( )
t
L e s

=
A
I A

Entonces:

} {
( )
1
( ) ( )
t
L e u t t s

+ = +
A
C B D C I A B D


Es decir, la matriz de transferencia para
el sistema de las ecuaciones (17) y (18),
es:

( )
1
( ) s s

= + H C I A B D (31)

Al sustituir los valores de las matrices
A, B, C y D, en la ecuacin (31), se
tiene lo siguiente:

[ ]
2
2
2
1 1
2
2
1
0
( ) 1 0 0 0
1
0 0
R R
s s s
c
L L
R R
sC C s s
sC
L L
s
s C
L
(
+ +
(

(

( (
( (
+ +
( (
=
( (

( (
( (

(

(
(

H

(32)
Donde:
3 2
1 1
R R
s s c s c
L L
= + +
1
10
2g
C
x
=
2
10
2 gK
C
x m
=

Al realizar las operaciones
correspondientes, se obtiene:

(33)



La cual nos representa la funcin de
transferencia del sistema.

Patrn de polos y ceros.

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8
La funcin de transferencia de los
sistemas lineales, invariables, y de
razn n, es la razn de dos polinomios
en s, con coeficientes constantes.
1
1 1 0
1
1 1 0
... ( )
( )
( ) ...
m m
m m
n n
n
a s a s a s a a s
s
b s s b s b s b

+ + +
= =
+ + + +
H
(34)

Los polinomios ( ) a s y ( ) b s , se pueden
factorizar de la forma:

1 2 3
1 2 3
( ) ( )( )( )...( )
( ) ( )( )( )...( )
m m
n
a s a s z s z s z s z
b s s p s p s p s p
=
=


Donde los nmeros
i
z y
i
p , son
nmeros complejos. Como es sabido, si
los coeficientes de los polinomios son
reales, las races complejas deben
aparecer en pares conjugados.
Dichos nmeros complejos, junto con
m
a , caracterizan completamente la
funcin de transferencia del sistema.

Los nmeros
i
p , se denominan polos
del sistema y los
i
z , ceros del sistema.
Ambos pueden representarse de forma
grfica usando la siguiente convencin:

representa los polos, y representa
ceros.

Entonces, a excepcin de la constante
m
a , un sistema puede ser representado
en el plano complejo, por un conjunto
de polos y ceros.

Para el levitador magntico se tiene la
ecuacin (33), y factorizando:

( )( )
2
1 1
1
( )
c
L
s
R
s s c s c
L

=
| |
+ +
|
\
H (35)

La ecuacin anterior, tiene una
representacin de polos y ceros, como
se muestra en la figura 3.

Obtencin de la respuesta al impulso
a partir de polos y ceros.


Una manera de encontrar la
transformada inversa de Laplace de una
funcin racional era mediante la
expansin en fracciones parciales. En el
caso de polos simples y cuando m n > :


1 2 3
1 2 3
( )( )( )...( )
( )
( )( )( )...( )
m
n
s z s z s z s z
s
s p s p s p s p

=

H
(36)

Los parmetros
1 2
, ,...
n
A A A , se
determinan multiplicando ( ) s H por
( )
i
s p y evaluando s, en el punto
i
p , o
sea:

( ) ( )
i
i i
s p
A s p s
=
= H (37)

Como la transformada de Laplace es
lineal y la de
at
e es
1
s a
, se tiene que
la transformada inversa de Laplace de
( ) s H es:

Figura 3. Grfica de polos y
ceros
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
9


(38)
Las funciones exponenciales que
aparecen en la expresin anterior estn
determinadas por los polos del sistema.
Ms an la respuesta al impulso de un
sistema con una funcin de
transferencia ( ) s H es una combinacin
lineal de las funciones
i
p t
e , donde
i
p ,
es un polo de ( ) s H .

La evaluacin de los coeficientes
i
A , o
residuos, se puede realizar en forma
grfica. Si se desea evaluar el residuo en
un polo simple
i
p , esto es
i
A , se debe
calcular la diferencia entre el polo
i
p y
todos los ceros, efectuar el producto de
dichas diferencias y dividirlo entre el
producto de las diferencias entre el polo
i
p y los restantes.

Aplicando lo anterior a la funcin de
transferencia del levitador magntico, se
tiene:

Para
1
A :




1
1 1
1
(180 180 ) A
R R
c c
L L
= +
| || |
+
| |
\ \

1 2
1
1
A
R
c
L
=
| |
+
|
\
(39)


Para
2
A :



( )
2
1 1
1
(0 180 )
2
A
R
c c
L
= +
| |

|
\


2
1 1
1
2
2
A
R
c c
L
=

(40)


Para
3
A :





Figura 4.


Figura 5.


Figura 5.

Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
10
( )
3
1 1
1
(0 0 )
2
A
R
c c
L
= +
| |
+
|
\

3
1 1
1
2
2
A
R
c c
L
=
+
(41)


De acuerdo con la ecuacin (38), y
tomando en cuenta el valor de la
constante
m
a , la respuesta impulsional
del sistema es:
1 1
2
2
1 1 1 1
1
( ) ( )
2 2
2 2
R
t
c t c t
L
c e e e
h t u t
R R
L
R
c c c c
c
L L
L

| |
|
| |
|
= +
|
|
\ | |
+
+ |
|
\ \
(42)



Estabilidad

Como se ha visto en clase, la estabilidad
de un sistema es determinada por la
localizacin de los polos de la funcin
de transferencia.

Un sistema lineal, invariable y de
parmetros concentrados es estable si y
slo si todos los polos de la funcin de
transferencia tienen parte real negativa.

De acuerdo con esto, el levitador
magntico es un sistema inestable,
debido a que la funcin de transferencia
que lo caracteriza, tiene un polo en el
semiplano complejo positivo.

No obstante ste punto ser tratado, de
una forma ms detallada, considerando
la relacin entrada-salida del sistema,
basndose en el estudio que realiz
Nyquist, en el cual se considera que un
sistema es estable cuando la salida no
crece indefinidamente debido a entradas
pequeas.

Un sistema dinmico es estable en el
sentido entrada-salida, si estando en
reposo:

i. Cualquier entrada acotada,
produce una salida acotada.

( ) ( ) u t M t y t N t < <
Para M y N constantes.

ii. Entradas suficientemente
pequeas producen salidas
suficientemente pequeas.

, ( ) ( ) u t y t t < <

Es difcil determinar si un sistema es
estable, haciendo uso nicamente de la
definicin anterior, porque an para
ciertos sistemas inestables, existen
entradas acotadas a las cuales les
corresponden salidas acotadas. Pero
cuando el sistema es lineal e invariable,
la estabilidad puede caracterizarse con
la respuesta al impulso.

Existen dos lemas relacionados con la
definicin de estabilidad, los cuales slo
mencionaremos en este documento.

Lema 1. Para un sistema lineal
invariable con el tiempo, la condicin i)
es equivalente a que su respuesta
impulsional sea absolutamente
integrable.

Lema 2. Si un sistema lineal e
invariable satisface la condicin i)
entonces satisface la condicin ii).
Figura 6. Respuesta impulsional
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
11

Al demostrar los lemas anteriores se
puede concluir que:

un sistema lineal e invariable es estable
en el sentido entrada salida si y slo si
su respuesta a impulso es absolutamente
integrable

Al aplicar esto al levitador magntico,
slo necesitamos probar la integral
absoluta del sistema, y dado que ya
conocemos la respuesta impulsional,
mostrada en la ecuacin (42), se tiene:

( ) ( )
t
g t h d

0
( ) ( )
t
g t h d H = <

(43)
Donde:
H t .

Al realizar la sustitucin
correspondiente, se obtiene la figura 7.





En la cual se puede observar que para
un tiempo 0 t > , decrece, pero luego
comienza a crecer de manera que nunca
lo dejar de hacer y de acuerdo con la
definicin de estabilidad, el sistema NO
ES ESTABLE.
El hecho de que el sistema no sea
estable no implica que no pueda ser
controlado.

























Figura 7. ( ) h t

Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
12






C
C
o
o
n
n
t
t
r
r
o
o
l
l
a
a
d
d
o
o
r
r

P
P
I
I
D
D














Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
13




CONTROLADOR PID

A menudo se emplean especificaciones
de diseo para describir qu debe hacer
el sistema y cmo hacerlo. Estas
especificaciones son nicas para cada
aplicacin individual y con frecuencia
incluyen especificaciones como
estabilidad relativa, precisin en estado
estable (error), respuesta transitoria y
caractersticas de respuesta en
frecuencia. En algunas aplicaciones
puede haber especificaciones adicionales
sobre sensibilidad a variaciones de
parmetros.

El diseo de sistemas de control lineales
se puede realizar ya sea en el dominio
del tiempo o en el dominio de la
frecuencia. Por ejemplo, la precisin en
estado estable a menudo se especifica
con respecto a una entrada escaln
unitario, una entrada rampa o una
entrada parbola, y el diseo para
cumplir ciertos requisitos es ms
conveniente realizarlo en el dominio del
tiempo. Otras especificaciones como el
sobrepaso mximo, tiempo de
levantamiento y tiempo de asentamiento,
estn definidas para una entrada escaln
unitario, y por tanto se emplean para
diseo en el dominio del tiempo. Se ha
aprendido que la estabilidad relativa
tambin se mide en trminos del margen
de ganancia, margen de fase, y Mr.

CONFIGURACIONES DEL
CONTROLADOR

El objetivo de diseo es que las variables
controladas, representadas por el vector
de salida Y(t), se comporten en cierta
forma deseada. El problema
esencialmente involucra el determinar la
seal del control u(t) dentro de un
intervalo prescrito para que todos los
objetivos de diseo sean satisfechos.

La mayora de los mtodos de diseo de
sistemas de control convencionales se
basan en el diseo de una configuracin
fija, en el que en un principio de
diseador decide la configuracin bsica
del sistema diseado con el proceso
controlado. Entonces, el problema
involucra el diseo del los elementos del
controlador. Debido a que la mayora de
los esfuerzos de control involucran la
modificacin o compensacin de las
caractersticas de desempeo del
sistema, el diseo general que emplea
una configuracin fija tambin es
llamada compensacin.

Para el diseo de nuestro sistema la
configuracin a utilizar para el
controlador es:

Compensacin en serie
(CASCADA): El
controlador se coloca en
serie con el proceso
controlado.






Controlador PID
Uno de los controladores ms
ampliamente empleados en estos
esquemas de compensacin
mencionados anteriormente es el
controlador PID, el cual aplica una seal
al proceso que es una combinacin
proporcional, integral y derivada de la
seal de actuacin. Debido a que estos
componentes de la seal se pueden
realizar y visualizar con facilidad en el
dominio del tiempo, los controladores

CONTROLA
DOR
GC(S)
PROCESO
CONTROLA
DO
G (S)
e
(t)
r
(t)
y
(t)
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
14

PID se disean comnmente empleando
mtodos en el dominio del tiempo.

Despus que se ha escogido una
configuracin del controlador, el
diseador debe escoger un tipo de
controlador que con la seleccin
adecuada de los valores de sus elementos
satisfacer todas las especificaciones de
diseo. Una vez elegido el controlador,
la siguiente tarea es determinar los
valores de los parmetros del
controlador. Estos parmetros son
tpicamente coeficientes de una o ms
funciones de transferencia nque
componen al controlador. Con base en
esta informacin, se determinan los
parmetros del controlador para que se
cumplan todas las especificaciones de
diseo

Para el diseo del controlador PID:
1.- considere que el controlador PID
consista de una parte PID conectada en
cascada con una parte PD. La funcin de
transferencia del controlador PID se
escribe como:

( )
s
K
kds K S G
I
P C
+ + =





















La nueva funcin de transferencia

( )
( ) ( ) ( )
| ) (
3 2
2 1
2
2
r Ls s s k k kds C r Ls s c
k s k s K C
s h
P I
I P d
+ + + + +
+ +
=

Generalizando los siguientes valores:

m = 0.1;
g=9.82;
R =6;
L = 0.04;
K = 0.01;
X10 = 0.02;

La funcin de transferencia es:

-2477
-----------------------------------------
s^3 + 150 s^2 - 982 s 147300

Los polos se localizan en:

31.3369
-31.3369
-150.0000

Nota: Como podemos observar debido a
que hay dos cambios de signos el
sistema es inestable.

Clculo de Estabilidad

Para poder estabilizar el sistema se
procede a la obtencin de una nueva
funcin de transferencia agregando una
K al sistema con retroalimentacin.












H(S
)
e Ref
y
K
K
K
dt
d
u
H(S)
e (t) Ref (t) y (t) u (t)
K
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
15


La nueva funcin de transferencia viene
dada por:

) ( 1
) (
) (
s KH
s KH
s G
+
=


27477 147300 982 150
2477
) (
2 3
K s s s
K
s G
+

=

Para poder estabilizar el sistema
realizara el mtodo de Routh:

Para poder estabilizar el sistema se
utiliza criterio de Routh. No obstante
una sola constante no es suficiente para
estabilizar el sistema.

Se procedi a implementar un
controlador PD


Controlador PD

Sustituyendo (1) y (2) en (3) la nueva
funcin de transferencia viene dada por:



1
2477

2477

150

982 147300 2477

2477

Aplicando el Criterio de Routh:

1 -982 -2477

150

147300

-2477

0


147300 2477

0




Cubriendo las constantes para que todos
los coeficientes de la primera columna
sean positivos los valores son:

59.46

0.303

Al implementar los valores de las
constantes el sistema sigue siendo
inestable por lo cual se procede
nuevamente a implementar un
controlador, pero ahora se trata de un
controlador PI.

Controlador PI

La funcin de transferencia del levitador
magntico es con el controlador PI es:

2477

2477

150

982

147300 2477

2477

Con esta ecuacin se procede a aplicar el
criterio de Routh, para determinar los
valores de K que hacen estable el
sistema.


1 982 2477

150 147300 2477

0
2477

150
2477

(1)
(2)
(3)
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
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Al obtener los valores para las
constantes se tiene:

59.46


No obstante el sistema sigue siendo
inestable, por lo que se procede a
conectar ambos controladores en
cascada, y usando los mismos valores
encontrados para las K.




A continuacin se procede a realizar la
simulacin con ayuda de Matlab,
obteniendo as los siguientes resultados.

Respuesta al impulso y al escaln de la
funcin del sistema por medio de un
control PID



El cdigo de programacin en Matlab, se
adjunta en el archivo PID.m, tambin se
muestra a continuacin.

%Introducir Valores del Sistema%
m = 0.1; g=9.82; R =6;

L = 0.04; K = 0.01; X10 = 0.02;
X3 = X10 * sqrt(m *g/K);

Kp =-61;
Kd =0.5;
Ki =-1;

%Para facilitar la captura y el
calculo%
a1 = 2*g / X10; a2 = -
(2/X10)*sqrt(g*K/m);

%Introduciendo Matrices del
Sistema%
A = [0 1 0; a1 0 a2; 0 0 -R/L];
B = [0; 0; 1/L];
C = [1 0 0];
D = 0;
Plant=ss(A,B,C,D)

PD= tf([Kd -Kp],[0 1]);
PI=tf([Kp Ki],[1 0]);

%Graficando Respesta al Impulsp
subplot(2,1,2)
[y,t]=impulse(feedback
(PI*PD*Plant,1));
plot(t,y);
grid;
xlabel('Tiempo (ms)');
ylabel('Respuesta al Impulso');
title('Respuesta Impulsional
"Levitador Magnetico"');

%Graficando Respesta al Escalon
subplot(2,1,1)
[y,t]=step(feedback
(PI*PD*Plant,1));
plot(t,y);
grid;
xlabel('Tiempo (ms)');
ylabel('Respuesta al Escalon');
title('Respuesta al Escalon
"Levitador Magnetico"');













Ref
(t)
y

u
H(
S)
e

P P
Levitador Magntico Control
Ingeniera Mecatrnica
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Bibliografa:

Canales, Roberto, Renato Barrera. Anlisis de sistemas dinmicos y control
automtico. Mxico: Limusa, 1977.

Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. Tercera edicin. Mxico:
Pearson, 1998.

Kelly, S. Graham. Fundamental Of mechanical vibrations. Segunda edicin.
Singapur: Mc Graw-Hill, 2000.

Kuo, Benjamin C. Sistemas de control moderno. Sptima edicin. Mxico:
Prentice Hall, 1996.

Serway, Raymond A. Electricidad y magnetismo. Tercera edicin. Mxico: Mc
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Boylestad, Robert L. Introduccin al anlisis de circuitos. Dcima edicin.
Mxico: Pearson, 2004.

Larson, Roland E., Bruce H. Edwards. Introduccin al algebra lineal. Mxico:
Limusa, 2005.

Rairn, Jos, Charles Aguirre, Jhon Jairo Cataeda. Diseo de un electroimn
mediante el mtodo de elementos finitos. Con-ciencias, Facultad Tecnolgica
de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Colombia, 2005.