Objetivo: Convertir la energía eléctrica en energía mecánica y viceversa.

La
estructura de esos dispositivos puede ser de diferente naturaleza dependiendo
de la función que ellos realizan.
• Conversión continua: Máquina Eléctrica ⇒ Motores o Generadores.
• Producir fuerzas de traslación conocidos como actuadores, tales como
solenoides, relés y electroimanes.

..\..\carpetalibros\ph14s\ph14s\electricmotor_s.htm
Direct-Acting Solenoid
Valve Animation -
..\..\carpetalibros\ph14s\ph14s\generator_s.htm AOL Video

Principio de Conversión de la Energía La energía no se

crea ni se destruye sino que sólo se transforma

Sistema electromecánico compuesto de:

• Un sistema eléctrico
• Un sistema mecánico
• Un campo de acoplamiento.

Por lo tanto para un intervalo de tiempo ∆t, se tiene que la transferencia de energía
desde la puerta eléctrica hacia la puerta mecánica esta dada por:

1
 Considerando un intervalo infinitesimal de tiempo dt, el balance energético queda
determinado por:

dW es la variación de la energía eléctrica en la puerta eléctrica, dada por :

dWeléctrica> 0 cuando fluye hacia el sistema (convención motor).

La variación de la energía mecánica para movimiento lineal es:

Para movimiento rotacional es:

dWmecánica>o cuando fluye saliendo del sistema. Puede separarse en la variación de la

energía cinética, dWcinética, y la variación de la energía potencia dWpotencial, al existir partes
móviles que varían suposición.
En genera dW eléctrica ≠ dW mecánica . La variación de la energía eléctrica y mecánica se
obtiene usando 4 y 5 ó 6 respectivamete.
dWcampo puede obtenerse como dW eléctrica − dW mecánica

Energía del Campo Magnético

Para determinar la variación de la energía en el campo, se hace uso del concepto de función de
estado. dW campo es sólo función de los estados inicial y final y no de su trayectoria. Esta es una
característica de los campos conservativos (se desprecian pérdidas debidas a los cambios de
estado).

Para el sistema electromecánico. Si la pieza

móvil está en una posición ‘x’ fija, entonces
dWmecánica =0. La corriente aumenta desde
cero hasta ifinal. El incremento de la energía
en el campo proviene sólo de la puerta
eléctrica. Entonces:

Si se desprecian las pérdidas la tensión inducida en el devanado está dada por

donde λ es el enlace de flujo. Reemplazando la ecuación 8 en 4

2
 Energía del Campo Magnético
La relación entre los enlaces de flujo de la bobina y la corriente para x=Cte.se
muestra en Figura 3. El incremento de la energía del campo, dW campo (ec. 9)
corresponde a la zona sombreada.

← Saturación del Fierro. Corriente más alta

← Zona cuali-lineal. Baja corriente

Si el enlace de de flujo cambia de λ1 a λ2, Wcampo se puede obtener como:

Si el sistema estaba desenergizado el enlace de flujo aumenta desde cero hasta el valor λfinal,

Para evaluar (11) sólo es necesario conocer la relación i(λ,x) y puesto que el sistema no
está trabajando, x actúa sólo como parámetro. Ec. (11) representa el área entre el eje λ
y la característica λ-i.

Energía del Campo Magnético

La curva λ-i del sistema de la Figura 2, depende del largo del entrehierro y la curva de
magnetización del material magnético (relación entre la intensidad de campo H y la densidad
de flujo magnético B para un material determinado). Fig. 4a muestra la curva λ-i para dos
posiciones del entrehierro. La zona sombreada corresponde a la evaluación de ec. (11) para
cada posición fija de x.

Figura 4a Característica λ -i para diferentes airgaps

La ecuación 11 se puede integrar por partes y se obtiene:

i final

Wc = i(λ , x)λλλ12 − ∫ λ (i, x)di (*)

io
El segundo término de (*) se define como la co-energía del campo

Esta cantidad no tiene significado físico, pero resulta útil en la derivación de las expresiones
de la fuerza (o torque) desarrollado por un sistema electromecánico.

3
 Energía del Campo Magnético

Figura 4b: Energía y co-energía en el campo

Para x=Constante

W ' campo> W campo , si la característica λ-i es no-lineal y W ' campo= W campo si es lineal.

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Desplazamiento del
yugo desde una
posición x2 a x1,

Desplazamiento del
yugo desde una
posición x1 a x2,

Desplazamiento del
yugo desde una
posición x2 a x1,

4
 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Si se desea desplazar el yugo desde la posición x2 a

x1, manteniendo constante la corriente (Trayectoria A),
es necesario mover la pieza muy lentamente, para que
varíen los enlaces de flujo, pero su derivada sea
prácticamente cero (Trayectoria A). Trayectorias B y C
corresponden a velocidades de cierre mayores.

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

La trayectoria D corresponde a un cierre a velocidad

infinita, es decir la pieza pasa de la posición x2 a la x1
en un tiempo cero. En esta situación límite, ni el flujo ni
el tiempo han variado y por lo tanto la derivada del
enlace de flujo con respecto al tiempo tiene un valor
finito que permite que la corriente en el circuito
eléctrico varíe instantáneamente desde i0 a ix

5
 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple
Balance energético: La operación del electroimán se divide en tres trayectorias:
1. Trayecto O−A: Desde el cierra el interruptor, energizando el circuito eléctrico con
el yugo en la posición x2.
2. Trayecto A − B: Se permite el movimiento de la pieza hasta alcanzar la posición
x 1.
3. Trayecto B − O: Representa la apertura del interruptor para desenergizar el
sistema.
La ecuación 4 se calcula el incremento de energía eléctrica por tramos

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

λ2
∆We,O − A = ∫ i (λ , x)dλ = OAD
o
λ1
∆We, A− B = ∫ i (λ , x)dλ = DABC
14
λ2
0
∆We, B −O = ∫ i(λ , x)dλ = − BCO
λ1

6
 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

La energía del campo en las posiciones A y B es igual a:

λ2

∫
∆Wc ,O − A = i (λ , x )dλ = OAD
o

∆Wc , A− B = ∆Wc , B − ∆Wc , A = OBC − OAD

0
15

∫
∆Wc , B − O = i (λ , x )dλ = − BCO
λ2

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Por lo tanto la energía mecánica es:

16

17

18

19

7
 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple
Movimiento a Corriente Constante
El trabajo mecánico= área sombrada.
Área representa el aumento de la
coenergía.

dWmecanica = dWcampo
'
(20)

(21)

(22)

Figura 5. Punto de operación para el

movimiento del sistema a corriente
constante

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Movimiento a Enlace de Flujo λ2
Constante ∆We, A− E = ∫ eidt = ∫ idλ = 0 ( 23)
λ2

∆Wcampo = OED − OAD (24)

∆Wmecanica = − ∆Wcampo ( 25)

∆Wcampo = OAE ( 26)

Figura 6. Punto de operación para el

movimiento del sistema a enlace de flujo
constante
El trabajo mecánico= área sombrada.
Representa la disminución de la energía.

8
 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

En el límite cuando el desplazamiento es diferencial, ∆x es pequeño, las

áreas (0ab) y (0ac) serán iguales.
La fuerza se puede calcular a partir de la energía o coenergía. Se debe
considerar las variables involucradas y el signo algebraico.
La fuerza depende sólo de la posición, x, y el campo magnético, que puede
expresarse en función de los enlaces de flujo o la corriente u otras
variables.
Si la característica de magnetización (curva λ-i) y, por ende, la energía
almacenada en el campo de acoplamiento no fuera afectada por el
movimiento del móvil, entonces la variación de energía mecánica seria nula.

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Forma alternativa de obtener la expresión fm a partir de la energía

(*)

La diferencial total de W campo(λ,x) respecto de “λ” y “x” es

∂Wcampo (λ , x) ∂Wcampo (λ , x) (**)

dWcampo (λ , x) = dλ + dx
∂λ x = cte.
∂x λ =cte.

Comparando (*) y (**) se tiene:

∂Wcampo (λ , x) ∂Wcampo (λ , x)
i= fm = −
∂λ x = cte.
∂x λ = cte.

9
 Forma alternativa de obtener la expresión fm a partir de la coenergía
Wcampo (λ , x) + Wcampo
'
(i, x) = iλ
dWcampo (λ , x) + dWcampo
'
(i, x) = d (iλ )
dWcampo (λ , x) + dWcampo
'
(i, x) = idλ + λdi
idλ − f m dx + dWcampo
'
(i, x) = idλ + λdi
'
dWcampo (i, x) = λdi + f m dx (*)
La diferencial total de W ’campo(i,x) respecto de “i” y “x” es
∂Wcampo
'
(i, x) ∂Wcampo
'
(i , x )
'
dWcampo (i, x) = di + dx (**)
∂i ∂x
x =cte. i = cte.

Comparando (*) y (**) se tiene:

∂Wcampo
'
(i , x ) ∂Wcampo
'
(i, x)
λ= fm =
∂i x =cte.
∂x i =cte.

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple

Fuerza en el caso Lineal

En este caso los enlaces de flujo son proporcionales a la corriente
que los produce. La característica de la curva de magnetización es una recta y
la relación enlace de flujo-corriente es función de la posición, es decir:

O de forma similar

L(x) y R (x) son la inductancia y reluctancia respectivamente.

Energía y coenergía son iguales

10
 Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple. Caso Lineal

Fuerza a partir de la co energía

Fuerza a partir de la energía

Fuerzas en un Sistema Electromecánico Simple. Caso Lineal

Fuerza a partir de la co energía Fuerza a partir de la energía

La capacidad un dispositivo de convertir energía eléctrica en energía mecánica

está dada por la magnitud de la variación de la inductancia o reluctancia respecto
de la posición.

La dirección de la fuerza es en el sentido de maximizar la variación de la

inductancia (ec. 36) o minimizar la reluctancia del circuito magnético (ec. 36).

11
 Dispositivo con doble excitación

Muchos dispositivos electromecánicos poseen más de una puerta

eléctrica por donde son excitados. Es deseable obtener las expresiones
para poder evaluar la fuerza (o torque) de sistemas que operan con más
de un grupo de bobinas. Para el caso de 2 bobinas excitadoras se tiene
que la relación λ-i es

Dispositivo con doble excitación

La variación de la energía está dada por:

dWcampo (λ1 , λ2 ,θ ) = i1dλ1 + i2 dλ2 − Tcampo dθ (rotacional )
dWcampo (λ1 , λ2 , x) = i1dλ1 + i2 dλ2 − f campo dx (lineal )
Considerando que:

∂Wcampo ∂Wcampo ∂Wcampo

dWcampo (λ1 , λ2 , x ) = dλ1 + dλ2 + dx
∂λ1 λ2 , x = cte
∂λ 2 λ1 , x = cte .
∂x λ1λ2 = cte .

Se tiene:

∂Wcampo ∂Wcampo ∂Wcampo

i1 = i2 = f campo = −
∂λ1 λ 2 , x = cte
∂λ 2 λ1 , x = cte .
∂x λ1λ 2 = cte .

∂Wcampo
Tcampo = −
∂θ λ1λ 2 = cte .

12
 Dispositivo con doble excitación

si la posición, θ o x, se mantiene constante, la energía acumulada en

el campo es igual a la energía eléctrica:

dWcampo = dWelect = i1dλ1 + i2 dλ2 si θ = cte. o x = cte.

Resta conocer la relación entre las corrientes con los enlaces de flujo y con la
posición.

En los casos lineales se puede establecer

Dispositivo con doble excitación

Matricialmente se puede escribir como:

La energía en el campo se calcula

integrando cada variable desde su valor
inicial a su valor final, mientras todas las
otras variables de estado se mantienen
constantes.

Pero = 0, porque los enlaces de flujo son ceros.

13
 Dispositivo con doble excitación

Reempleando las expresiones para las corrientes en función de

los flujos se tiene:

Donde se ha considerado que L12=L21

∂Wcampo (λ1 , λ2 , x)
f campo = −
∂x λ1 = cte ,λ2 = cte.

∂Wcampo (λ1 , λ2 ,θ )
Tcampo = −
∂θ λ1 = cte ,λ2 = cte.

Dispositivo con doble excitación

∂Wcampo  1 ∂Γ ( x) ∂Γ ( x) 1 ∂Γ ( x) 
f campo = − = − λ12 11 + λ1λ2 12 + λ22 22 
∂x λ1 =cte,λ2 =cte. 2 ∂x ∂x 2 ∂x 
∂Wcampo  1 ∂Γ (θ ) ∂Γ (θ ) 1 2 ∂Γ22 (θ ) 
Tcampo = − = − λ12 11 + λ1λ2 12 + λ2 
∂θ λ1 =cte,λ2 =cte.  2 ∂θ ∂θ 2 ∂θ 

14
 Dispositivo con doble excitación

La variación de la co-energía está dada por:

'
dWcampo (i1 , i2 ,θ ) = λ1di1 + λ2 di2 + Tcampo dθ (rotacional )
'
dWcampo (i1 , i2 ,θ ) = i1dλ1 + i2 dλ2 + f campo dx (lineal )
Considerando que:
' ' '
dWcampo dWcampo dWcampo
'
dWcampo (i1 , i2 , x ) = di1 + di2 + dx
∂i1 i2 , x = cte
∂ i2 i1 , x = cte .
∂x i1 ,i2 = cte .

Se tiene:

∂Wcampo
'
∂Wcampo
'
∂Wcampo
'

λ1 = λ2 = f campo =
∂i1 i2 , x = cte
∂i2 i1 , x = cte .
∂x i1 ,i2 = cte .

∂Wcampo
'

Tcampo =
∂θ i1 ,i2 = cte .

Dispositivo con doble excitación

Para un sistema lineal se tiene que:
x ,i1 ,i2 x ,o ,o x ,i1 ,o x ,i1 ,i2

∆W = ∫ dW = ∫ dW + ∫ dW + ∫ dW
' ' ' ' '
campo campo campo campo campo
o ,o ,o o ,o ,o x ,o ,o x ,i1 ,o
x , 0, 0

∫ dW = 0 , porque las corrientes son nulas.

'
Pero campo
0 , 0, 0

Recordando que Se tiene

x ,i1 ,o x ,i1 ,i2

∆W = ∫L idi1 + ∫ (L i + L22i2 )di2

'
campo 11 12 1
x ,o ,o x ,i1 ,o

1 1
= L11i12 + L12i1i2 + L22i22
2 2

15
 Dispositivo con doble excitación

∂Wcampo
'
(i1 , i2 , x)
f campo =
∂x i1 =cte ,i2 = cte.

∂W '
(i1 , i2 , θ )
Tcampo =
campo

∂θ
i1 =cte ,i2 = cte.

∂Wcampo
'
1 ∂L ( x) ∂L ( x) 1 ∂L ( x)
f campo = = i12 11 + i1i2 12 + i22 22
∂x 2 ∂x ∂x 2 ∂x
i1 =cte,i2 =cte.

∂Wcampo
'
1 ∂L (θ ) ∂L (θ ) 1 2 ∂L22 (θ )
Tcampo = = i12 11 + i1i2 12 + i2
∂θ 2 ∂θ ∂θ 2 ∂θ
i1 =cte,i2 =cte.

Dispositivo con doble excitación

∂L12 (θ )
Tcampo = i1i2 +
∂θ
1 ∂L (θ ) 1 ∂L (θ )
+ i12 11 + i22 22
2 ∂θ 2 ∂θ

Término proporcional al producto de las corrientes y a la variación de la inductancia

mutua con el ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas. Se debe a la
interacción mutua entre los enlaces de flujo del estator y rotor y actúa de manera de
alinear ambos ejes tal que la energía sea mínima (maximizar la coenergía).

Términos son proporcionales al cuadrado de cada una de las corrientes y

corresponden a los vistos en sistemas de excitación única y la acción es en dirección
tal que disminuya la reluctancia de circuito magnético. La variación de este tipo de
torque depende del doble del ángulo θ ya que la mínima reluctancia se logra para 0 y
180 grados.

16
 Dispositivo con excitación múltiple. Notación Matricial.
ENERGIA

dWcampo = dWe = [i ] [dλ ] x = cte. o θ = cte.

t
si

x ,λ1 , λ2 ,...

∆Wcampo = ∫ [λ ] t
[Γ ] t
[dλ ] = [
1 t
λ ] [Γ ( x ) ] t
[λ ]
o ,o , o ,...
2

∂ W campo ( [λ ], x )
f campo = − = −
1
[λ ]t ∂ Γ ( x ) [λ ]
∂x [λ ]= cte 2 ∂x
∂ W campo ( [λ ], θ )
T campo = − = −
1
[λ ]t ∂ Γ (θ ) [λ ]
∂θ [λ ]= cte . 2 ∂x

Dispositivo con excitación múltiple. Notación Matricial.

CO-ENERGIA

= [λ ] [di ] x = cte. o θ = cte.

' t
dWcampo si

x , [i ]

∆W '
campo = ∫ [i ]t
[L ]t
[di ] = [
1 t
i ] [L ( x ) ]t
[i ]
o , [0 ]
2

∂ W campo
'
( [i ], x ) 1 t ∂L ( x)
f campo = = [i ] [i ]
∂x 2 ∂x
[i ]= cte
∂ W campo
'
( [i ], θ ) 1 t ∂ L (θ )
T campo = = [i ] [i ]
∂θ 2 ∂x
[λ ]= cte .

17
 Dispositivo con excitación múltiple. Notación Matricial.
CO-ENERGIA

∂ W campo
'
( [i ], x ) 1 t ∂L ( x )
f campo = = [i ] [i ] = 1 [i ]t [τ ( x ) ][i ]
∂x 2 ∂x 2
[i ]= cte
∂ W campo
'
( [i ], θ ) 1 t ∂ L (θ )
T campo = = [i ] [i ] = 1 [i ]t [τ (θ ) ][i ]
∂θ 2 ∂x 2
[λ ]= cte .

f campo = [i ] [τ ( x ) ][i ]
1 t
2
T campo = [i ] [τ (θ ) ][i ]
1 t
2
[τ (θ ) ] = matriz de torque

Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico

Dispositivo con una sola excitación

A partir de ley de Kirchhoff:

Si el sistema es lineal se tiene:

Ri: caída de voltaje en la resistencia del bobinado. Interés es minimizarlo. Influye

sobre el rendimiento del dispositivo.
Segundo término: Voltaje inducido que se tiene en las bobinas de un
transformador y depende de la variación de la corriente.
Tercer término corresponde al voltaje de generación. Directamente relacionado
con el proceso de conversión. Es el reflejo en la puerta eléctrica de la energía
que se esta suministrando por la puerta mecánica (modo generador)

18
 Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico
Dispositivo con una excitación

Las fuerzas y el desplazamiento se relacionan como:

Resorte: Amortiguador

Masa Fuerza externa fo

dx d 2x
Finalmente f campo − K ( x − xo ) − B − M 2 − f o = 0
dt dt

Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico

Dispositivo con excitación doble
Las ecuaciones de del dispositivo utilizando notación matricial será:
p: operador derivativo

[v ] = {[R ] + [L (θ ) ] p + θ& [τ (θ ) ]}[i ]

 dL 11 (θ ) dL 12 (θ ) 
 
[τ (θ ) ] =  dLd θ(θ ) dθ
dL 22 (θ ) 
matriz de torque
 21 
 dθ dθ 

La coenergía puede ser expresada como:

El torque puede ser expresada como T campo =

1
[i ] t [τ (θ ) ][i ]
2

19
 Sistema de Ecuaciones de un Dispositivo Electromecánico
Dispositivo con excitación doble
Las ecuaciones de del dispositivo utilizando notación matricial será:
p: operador derivativo

[v ] = [R ][i ] + p {[L ( x ) ][i ]} [v ] = {[R ] + [L ( x ) ] p + x& [τ ( x ) ]}[i ]

 dL 11 ( x ) dL 12 ( x ) 
 
[τ ( f ) ] =  dL dx( x ) dx
dL 22 ( x ) 
 21 
 dx dx 

La coenergía puede ser expresada como: '

W campo = [i ] [τ ( x ) ][i ]
1 t
2

La fuerza puede ser expresada como: f campo = [i ] [τ ( x ) ][i ]

1 t
2

20