State Space System Analysis, Activity

Análisis de sistemas en espacio de estados, Actividad

Estudiante Uno∗ and Estudiante Dos†

Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C - Colombia
∗ estudianteuno@itc.edu.co
† estudiantedos@itc.edu.co

Abstract—Here goes the english abstract
Index Terms—Here the index term.
Resumen—Aquı́ va el resumen en español
Palabras clave—Aquı́ las palabras claves.
I. I NTRODUCCI ÓN
Escribir una pequeña reseña de lo realizado, obtenido y
concluido, ası́ como métodos usados.
Marzo 19, 2020
II. M ETODOLOG ÍA
1) El sistema mostrado en la Figura 1 es una anillo que
se desliza sin roce sobre un aro de radio a el cual
puede hacerse girar a una velocidad w, con la intención
de modificar la posición θ del anillo. Le ecuación que
describe esta dinámica se muestra a continuación
d2 θ
a 2 = −g sin θ + aω 2 sin θ cos θ
dt
Suponga u = ω y y = θ.
w esfera, k el coeficiente de fricción viscosa y F (y, i)
2) La figura 2 muestra un levitador magnetico, cuyo obje-
tivo es contrarrestar el peso de la esfera para mantenerla
suspendida en el aire, las ecuaciones que representan la
dinámica del sistema analizando los dos fenómenos fı́si-
cos existentes en la planta, mecánico y electromagnético,
se muestran a continuación tal como en [1].
+
u(t)
-
i(t)
y(t)
Figura 2. Sistema de levitación magnética simple
El fenómeno mecánico se puede describir con ayuda de
la ley de Newton como se muestra en la ecuación 1,
donde y es la distancia desde el electroimán hasta la
esfera, ẏ y ÿ son la primera y segunda derivada de y
respecto al tiempo respectivamente, m la masa de la
la fuerza debida al campo magnético inducido por el
electroimán que depende además de la corriente i.

mÿ = −k ẏ + mg + F (y, i) (1)

El componente eléctrico del sistema es posible mode-

larlo con ayuda de la ley de voltaje de Kirchhoff como
se muestra en la ecuación 2, siendo R la resistencia
q del devanado, φ el flujo magnético y u(t) el potencial
eléctrico y para este caso la señal de control.

Figura 1. Sistema aro y anillo u(t) = φ̇(t) + Ri(t) (2)

• Linealice el sistema en dos puntos. El flujo magnético se puede relacionar con la corriente
• Analice estabilidad de la siguiente manera
• Halle función de transferencia
• Simule la planta no lineal, linealizada y compare . φ = L(y)i
 siendo L(y) la inductancia de devanado que varia según R EFERENCIAS
la posición de la esfera como se muestra a continuación [1] Hassan K. Khalil. Nonlinear systems. Prentice-Hall, 2002.
L0 [2] Danilo Rairán and Francisco J Millán. Levitación magnéti-
L(y) = L1 + ca de una esfera utilizando un compensador pid digital y
1 + ay
etapa potencia pwm. Revista Tecnura, 5(10):34–41, 2002.
Por ultimo la conversión electromagnética es debido al
almacenamiento de la energı́a eléctrica en la inductancia
E = 12 L(y)i2 y por definición la fuerza producida por
esta energı́a se presenta en la siguiente relación.
∂E L0 i2
F (y, i) = =−
∂y 2a(1 + ay )2
• Con ayuda de las ecuaciones 1, 2 y demás relaciones
anteriormente presentadas muestre que el sistema
puede ser representado como en la ecuación 3,
siendo x1 = y, x2 = ẏ y x3 = i.

ẋ1 = x2
k L0 ax23
ẋ2 = g− mhx2 −2m(a+x1 )2 (3)
i
1
ẋ3 = L(x1 ) −Rx3 + L(a+x
0 ax2 x3
1)
2 + u(t)

• Linealice el sistema en dos puntos alrededor de 0 ≤

x1 ≤ 10e − 3 y x2 = 0
• Analice estabilidad
• Halle función de transferencia
• Simule la planta no lineal, linealizada y compare.

Nota: los valores de las constantes pueden seer usados

como: L1 = 155mH, L0 = 258mH, g = 9,81 sm2 ,R =
12,79Ω, a = 8,25 ∗ 10−3 , m = 66g y k = 2,73 ∗ 10−4
[2].
3) Del sistema representado por la siguiente ecuación de
estado, analice estabilidad y preséntala como función
de transferencia.
   
0 0 0 −1 1
1 0 0 3  0
0 1 0 0,5 x + 0 u
ẋ =    

0 0 1 1 0
 
y= 2 4 1 1

4) Del Sistema representado por la siguiente función de

transferencia haga dos realizaciones distintas y analice
estabilidad con estas.
s5 + 3s3 + 2s2 + 1
G(s) =
5s5 + 4s2 + 2s + 1
III. A N ÁLISIS DE R ESULTADOS
Describa detalladamente los resultados obtenidos, muestre
las gráficas obtenidas de simulaciones y secciones de código
que considere necesarias.

IV. C ONCLUSIONES
Concluya de acuerdo a lo obtenido en las secciones ante-
riores.