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Estatica y Cinematica de Maquinas Ingenieria Civil en Mecdnica 1/2015 1. Cinematica de una particula Estudio del comportamiento de la particula a medida que transcurre el tiempo. Movimiento itinerario: x(t) en 1D. Conceptos: = Vector posicién: #(¢) - Velocidad me - Velocidad instantanea: # ~ Aceleracién media: Gn = AB(e) + Aceleracién instanténea: d= limyy 49 m2 1.1. Movimiento rect eo. Coordenadas rectangulares 7) = x(Di+ OF + 20K BO) = nO + (OF + vCOR = Hi + HOF + 2—OE | a) OE + a (OF + a,(OK = OI + HO) + HOR 1.1.1. Movimiento rectilineo uniforme é F(t) = FUE) + v6 t 1.1.2. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado B(to) + Ge Flip) + Tet SIO v? = v(t)? + 2aAr 1.2. Movimiento curvilineo rapidez: magnitud de la velocidad. v =, donde ds: diferencial del arco (longitud). 1.2.1. Sistema coordenado tangencial-normal (2D) Velocidad siempre tangente a la trayectoria. Componente tangential de aveleracién indica cambio de magnitud de la velocidad, y componente normal indica cambio de direccién de la velocidad (curva). ~¢— 1.2.2, Sistema coordenado radial-transversal (2D) Farg B=tG+rdG G@ = (F — 16?) & + (r6 + 276) 2. Cinematic de varias particulas *Si es factible, se mide un mismo instante inicial para el tiempo de registro, con un sistema de referencia (coordenadas) absoluto fijo. 2.1. Movimiento relativo entre dos particulas (independiente) Fa) =F) — HO EJ: Posicién relativa en 10 de B respecto aA: tj Baja(t) = Balt) — Bat) Gpya(t) = Ga(t) — Ga(0) conceptos, conceptos, relativos absolutos 2.2. Movimiento dependiente entre particulas (dependiente) Posicién de una particula dependerd de la posicién de otra o varias. Se define un pardmetro constante en el problema, que condicionaré la expresién caracteristica. &, istema de poleas. Longitud de las cuerdas que pasan por las paleas es constante. Coordenadas de posicién de los bloques satisfacen: 2xq(t) + 2xp(t) + xc(t) = constante Se pueden elegir arbitrariamente dos de las coordenadas, entonces sistema tiene dos grados de libertad. Para la velocidad y aceleracidn se tiene una relacién similar, siempre y cuando la relaci6n entre estas coordenadas de posicién sea lineal: 2Axg + 2Axy + Axe dx,(t) m7) dxp(t) Be dxc(t) 2 dt dt dt a2xg(t) axa lt) d2xc(e) az? ae? az ° 2.3. Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslacién Se tienen dos particulas A y B que se mueven en el espacio, y cuyas posiciones absolutas respecto al sistema fijo en 0 son: 74 y 7p. Se puede defi un sistema de coordenadas relative Ax’y’7’ ubicado en el punto A, de mado que la posicién del cuerpo B en un tiempo t respecto a este sistema queda definido por el vector #(t). Un sistema relativo de referencia puede estar en reposo (fijo) 0 en movimiento respecto al sistema absoluto (siempre fijo) Oxyz. Posicion de B absoluta (respecto a sistema absoluto) para todo tiempo, se define entonces: FeO = 740) + Fa) Be(O) = BO + e/a G0) = 44(0) + deja) 3. Cinemitica de cuerpos rigidos Tipos de movimiento de un cuerpo: 3.1. Traslacién Se definen trayectorias rectilineas y curvilineas, y se describe este movimiento si toda linea recta trazada dentro del cuerpo (0 sobre él) mantiene a misma direccién durante el movimiento. Ademas todos los puntos el cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracién en cualquier instante dado. Definiendo entonces un vector relativo entre dos puntos (A y B) ubicados en el cuerpo: (0 = 740 + F5ya donde el vector 7'gq es constante dado que el cuerpo es rigido por ende no varia su magnitud, y no hay rotacién, por lo que tampoco varia su direccién y sentido. Diferenciando en el tiempo, se tiene: Bp (C) = ¥4(0) a(t) = a4() 3.2. Rotacién alrededor de eje fijo Oxyz: sistema de referencia absoluto (fijo) AA’: eje fijo (coincidente con eje z) respecto al cual rota un cuerpo rigido. P: punto que pertenece al cuerpo #(t): vector posicién (absoluto) de P 3.2.1. Fvaluamas rotacién del cuerpo rigido por medio de un punto P. P debe permanecer a una distancia constante de B (interseccién entre eje AA’ y plano de rotacién de P). P describird circulo de centro B y de radio rsen®, donde @ denota el Angulo formado por r y AA’. Se describe un Sngulo @ entre Ia linea BP con cl plano 2x, definiendo la posicién de P y del cuerpo completo; y cuyo plano 0 es la coordenada angular del cuerpo, definiendo como positivo el sentido contrario al de las manecillas del reloj, desde A’. Coordenada angular se expresa en radianes (rad) 0, en ocasiones, en grados (*) 0 revoluciones (rev). La rapidez de P: 5 tng, 98S = ting, oe 88 = tims, R088 8 _ sb send Feo limsewoge = limgeao—— = limo — = 18nd T= 8 sen Se define la velocidad de punto P por rotacién del cuerpo como un vector perpendicular al plano que , cuyo vector se dirige a lo largo contiene AA’ y a7. Se define una velocidad angular del cuerpo a = La aceleracién de P queda definida diferenciando en dt: ._db_ d@x)_ do dr “a at a * dt a, = x7 : componente tangencial de la aceleraci6n a, @ x (@ x #) : componente normal de la aceleracion @ = dR = GR : aceleracién angular del cuerpo rigido, cuyo vector se dirige a lo largo del eje de rotacién, yel sentido se rige por regla de la mano derecha considerando si existe una aceleracién a favor 0 en contra del sentide de giro del cuerpo (rolacién cada vee mds répida, o rolacion cada vee mds lenta o frenada). ja 3.2.2. Ecuaciones que definen la rotacién de un cuerpo rigido alrededor de eje fijo a9 aw ‘Sigue un planteamiento analogo que a la cinematica rectilinea, considerando w = A Moximiento pland Trslacin con A La aceleracién absoluta de B se define entonces: Gp) = GO) + deja) peasy ea oS acel.absoluta acel.detras- _acel. de rotacién deB lacién (A) de B respecto a A. Gp(t) = s(t) + G4pXFpjq + Gap(t) X Galt) X Fea) ew (Gey), (Gs/a) donde djy es una aceleracién angular asociada a la barra en cada instante de tiempo.