Parciales Resueltos de Mecanica Clasica (Alf)

Parciales de Mecánica Clásica resueltos
Alf
Diciembre de 2016
Sobre estos resueltos Los parciales que usted está utilizando para guiarse (o sea estos) fueron hechos por un alumno en su
misma situación: intentar aprobar la materia. Considere que es altamente probable que existan errores en las resoluciones,
interpretaciones, etc. Si nota efectos adversos al utilizar estos parciales suspenda inmediatamente su uso y consulte a su
profesor de cabecera.
Índice
I Primeros parciales 4
1. Primer parcial del segundo cuatrimestre de 2014 5
1.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Primer parcial del 02/10/2014 10

2.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.4. Ítem d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.2. Ítem b (usando lagrangiano) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.3. Ítem b (como en Física 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.4. Ítem c (sin terminar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1
ÍNDICE ÍNDICE

4.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2. Problema 2 (forma complicada) (consultar por qué no da) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.1. Ítem a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3. Problema 2 (forma tradicional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4.4. Ítem d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4.5. Ítem e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.5. Problema 2 en clase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.5.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
II Segundos parciales 36
5. Segundo parcial del segundo cuatrimestre de 2014 37
5.1. Problema 1 (opción 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2. Problema 1 (opción 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6. Segundo parcial del 26/11/2015 49

6.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.1.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.3. Ítem c (mal encarado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1.4. Ítem c (encarado como en F1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7. Segundo parcial del 24/11/2016 58

7.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.2.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.3.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.3.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.3.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
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ÍNDICE ÍNDICE
8. Recuperatorio del segundo parcial del 07/12/2016 66

8.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.1.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.1.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.1.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.2.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.1. Ítem a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.2. Ítem b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.3. Ítem c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
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Parte I
Primeros parciales
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1 PRIMER PARCIAL DEL SEGUNDO CUATRIMESTRE DE 2014
1. Primer parcial del segundo cuatrimestre de 2014

Consigna
Problema 1
En el sistema de la figura, la masa m está enhebrada en una varilla muy larga y se desplaza a lo largo de la misma,
sujeta a un resorte de constante elástica k y longitud natural nula. Dicha varilla se encuentra unida en forma perpendicular
a la otra de longitud d formando una “T”, que rota en un plano con velocidad angular constante ω. Hay presente un campo
gravitatorio uniforme g y las varillas tienen masa despreciable.
a) Suponiendo que el movimiento es en un plano horizontal, elegir coordenadas generalizadas adecuadas y escribir la
acción correspondiente.
b) A partir de la acción obtenida, hallar las ecuaciones de movimiento. Resolverlas para encontrar la posición de la
masa m en función del tiempo. ¿Existe algún valor de ω para el cual el sistema presenta alguna característica especial?
c) Suponiendo ahora que el sistema se mueve en un plano vertical, obtener la acción y las ecuaciones de movimiento
correspondientes (sin resolverlas).
Problema 2
Una partícula de masa m se mueve en un campo central cuyo potencial es
α β
V (r) = − 2
r r
con α y β constantes positivas y r la coordenada radial.
a) Escribir el lagrangiano e indicar, utilizando las consideraciones de simetría, cuáles son las constantes de movimiento.
b) Indicar los tipos de órbitas en función de las cantidades conservadas y los parámetros α y β (considerar los distintos
casos posibles).
c) En particular, analizar la existencia de órbitas circulares y estudiar su estabilidad. En caso de existir, encontrar el
radio y el período correspondientes.
Problema 3
De un péndulo de longitud d y masa m1 cuelga verticalmente un resorte de constante elástica k y longitud natural l0 , el
cual sujeta a una masa m2 , como se muestra en la figura. Sabiendo que el resorte se mantiene siempre en posición vertical y
que el campo gravitatorio es uniforme y vale g.
a) Elegir coordenadas generalizadas adecuadas para describir el sistema y escribir el lagrangiano correspondiente para
desplazamientos arbitrarios respecto del equilibrio.
b) Hallar el lagrangiano para pequeños desplazamientos respecto del equilibrio.
c) Obtener en esta aproximación las frecuencias y los modos normales de oscilación, en el caso de masas iguales (m1 =
m2 = m3 ).
Problema 1 Problema 3
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1.1 Problema 1 1 PRIMER PARCIAL DEL SEGUNDO CUATRIMESTRE DE 2014
Resolución
1.1. Problema 1
1.1.1. Ítem a
En mi curso siempre trabajamos con el lagrangiano y las ecuaciones de Euler-Lagrange. Así que en lugar de escribir la
acción voy a escribir el lagrangiano. La acción solo la usamos para probar que imponer que la acción sea estacionaria equivale
a que el lagrangiano satisfaga las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Elijo como coordenadas generalizadas al ángulo θ y a la posición x de la masa según
theta
Entonces el lagrangiano es
L = T −U
m 2 k 2
= ṙ − a
2 2
En este caso r = dd̂ + aâ por lo tanto
˙ ˙
ṙ = dd̂ + ȧâ + aâ
d d
= d (x̂ cos θ + ŷ sin θ) + ȧâ + a (−x̂ sin θ + ŷ cos θ)
dt dt
= θ̇d (−x̂ sin θ + ŷ cos θ) + ȧâ + aθ̇ (−x̂ cos θ − ŷ sin θ)
= θ̇dâ + ȧâ − θ̇ad̂

= θ̇d + ȧ â − θ̇ad̂
Introduciendo esto en le lagrangiano se obtiene

m 2 k
L = θ̇d + ȧ + θ̇2 a2 − a2
2 2
o bien, reacomodando un poco,
m 2 2 k
L = θ̇ d + ȧ2 + 2θ̇ȧd + θ̇2 a2 − a2
2 2
1.1.2. Ítem b
Si asumimos que θ̇ = ω = cte (como dice la consigna) entonces deja de ser una coordenada para pasar a ser una...
Constante. En este caso el lagrangiano es
m 2 2 k
L = ω d + ȧ2 + 2ω ȧd + ω 2 a2 − a2
2 2
y la única ecuación de movimiento es1

∂L d ∂L
=
∂a dt ∂ ȧ
mω 2 a − ka = mä
1 Si se quiere una ecuación de movimiento en θ se puede añadir, pero es trivial. Sería algo así θ (t) = ωt + θ0 .
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o bien
k
ä + − mω 2 a = 0
m
q
def k
cuya solución es, definiendo Ω = m − mω 2 ,
a = A cos Ωt + B sin Ωt
El comportamiento del sistema depende de la velocidad con que esto rota ya que si
√
k
ω>
m
entonces la solución deja de ser oscilatoria y comienza a tener un comportamiento exponencial ya que Ω pasa a ser un número
imaginario.
Por lo tanto, existen valores de ω pequeños para los cuales el sistema oscila y valores grandes de ω para los cuales diverge.
1.1.3. Ítem c
Ahora tenemos todo igual pero con gravedad
g
a
theta
La energía cinética es lo mismo que antes, en tanto que la energía potencial es
U = Uresorte + Ugravedad
k 2
= a − mg · r
2
k 2
= a − mgŷ · dd̂ + aâ
2
k 2
= a − mg (d sin θ + a cos θ)
2
Por lo tanto el lagrangiano completo es
L = T −U
m 2 2 k
= θ̇ d + ȧ2 + 2θ̇ȧd + θ̇2 a2 − a2 + mg (d sin θ + a cos θ)
2 2
Nuevamente si θ̇ = ω = cte entonces
m 2 2 k
L = ω d + ȧ2 + 2ω ȧd + ω 2 a2 − a2 + mg (d sin ωt + a cos ωt)
2 2
y la ecuación de movimiento ahora es
mω 2 − k a + mg cos ωt = mä

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1.2. Problema 2
El lagrangiano es
L = T −U
m 2 α β
= ṙ − + 2
2 |r| r
donde r es un vector que va desde el centro del potencial hasta la partícula.

Para analizar la conservación del momento lineal se puede plantear el problema en cartesianas y analizar la invarianza
ante traslaciones. Es decir, si r = x + y + z entonces el lagrangiano es
m 2 α β
L = ẋ + ẏ 2 + ż 2 − p

+ 2 2 + z2
2 2 2
x +y +z 2 x + y
Debido a que una traslación lineal modifica el lagrangiano, entonces el momento generalizado asociado a cada coordenada
cartesiana (o sea, el momento lineal) no se conservará. Esto es evidente al plantear las ecuaciones de movimiento y ver que
∂L
∂qi 6= 0.
Lo que sí se conserva es el momento angular. Para probarlo consideramos
dL d (r × p)
=
dt dt
= ṙ × p + r × ṗ
= ṙ × mṙ + r × F
El primer término se cancela por el simple hecho de que ṙ × ṙ = 0 y el segundo se cancela por el hecho de que F es una
fuerza central, es decir que F = F r̂. Por lo tanto L es una constante de movimiento.
Si se queremos probarlo con el lagrangiano, entonces expresamos a r en esféricas. En este caso
(
r = rr̂
En esféricas →
ṙ = ṙr̂ + rφ̇φ̂ sin θ + rθ̇θ̂
donde θ es el ángulo respecto al eje z y φ respecto al eje x. El lagrangiano entonces es

m 2 α β
L = ṙ + r2 φ̇2 sin2 θ + r2 θ̇2 − + 2
2 r r
A simple vista se observa que ∂L
∂φ = 0 lo cual implica que el momento generalizado asociado a la coordenada φ se conservará.
Lo mismo debería ocurrir para la coordenada θ pero a simple vista no sale2 . Como sabemos que el movimiento transcurre
en un plano, entonces hacemos que el mismo sea el plano xy o bien imponemos θ = π2 . En este caso se obtiene
m 2 α β
L = ṙ + r2 φ̇2 − + 2 → Movimiento en plano xy
2 r r
y ahora sí, planteando Euler-Lagrange,
mr2 φ̇ = constante = | L |
y se puede probar que | L | es efectivamente el módulo del momento angular de la siguiente forma
L = r×p
= r × mṙ

= rr̂ × m ṙr̂ + rθ̇θ̂
= mr2 θ̇ẑ
Por último se puede considerar la conservación de la energía dada por la independencia de L con t. Es decir, dado que
dL
dt = 0 entonces la energía se conserva.
1.3. Problema 3
El dibujito del sistema es
2 Supongo que si se toma esto y se hacen todas las cuentas al final de alguna forma se termina obteniendo que se conserva.
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r1
theta
r2
a
y
y uso las coordenadas generalizadas a y θ. El lagrangiano es
L = T −U
= T1 + T2 − U1 − U2 − U12
m1 2 m2 2 k 2
= ṙ 1 + ṙ 2 + m1 gr 1 + m2 gr 2 − (a − `0 )
2 2 2
Buscamos expresiones para los vectores r i en términos de las coordenadas generalizadas. El primero es
r 1 = d (x̂ sin θ − ŷ cos θ)
mientras que el segundo
r2 = r 1 − aŷ
= x̂d sin θ + ŷ (−d cos θ − a)
Las velocidades son entonces (

ṙ 1 = θ̇d (x̂ cos θ + ŷ sin θ)

ṙ 2 = x̂θ̇d cos θ + ŷ θ̇d sin θ − ȧ
por lo tanto el lagrangiano resulta, usando g = −gŷ,
m1 2 2 m2 2 2 2 k 2
L = θ̇ d + θ̇ d cos2 θ + θ̇d sin θ − ȧ + m1 gd cos θ + m2 g (d cos θ − a) − (a − `0 )
2 2 2
1.3.1. Ítem b
Para pequeños desplazamientos se tiene que
(
r 1 ≈ dθx̂ − dŷ
Pequeños desplazamientos →
r 2 ≈ dθx̂ − aŷ
y entonces el lagrangiano termina quedando

m1 2 m2 2 k 2
L = ṙ 1 + ṙ 2 + m1 gr 1 + m2 gr 2 − (a − `0 )
2 2 2
m1 2 2 m2 2 2 k 2
d θ̇ + ȧ2 + m2 ga − (a − `0 )

= d θ̇ +
2 2 2
m1 + m2 2 2 m2 2 k 2
= d θ̇ + ȧ + m2 ga − (a − `0 )
2 2 2
y las ecuaciones de movimiento resultan (
m2 g − k (a − `0 ) = m2 ä
(m1 + m2 ) d2 θ̇ = cte
Ya estoy cansado. En una hora tengo el parcial, ya fue todo.
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2 PRIMER PARCIAL DEL 02/10/2014
2. Primer parcial del 02/10/2014

Consigna
Problema 1
Dos partículas de igual masa m1 = m2 se mueven en una superficie horizontal sin rozamiento en las cercanías de una
fuerza central fija cuyo potencial sobre cada masa queda descripto por U1 = 21 kr12 y U2 = 12 kr22 . Además interactúan entre
sí mediante una fuerza cuyo potencial está dado por U = 12 αkr2 , donde r es la distancia entre ambas masas, k y α son
constantes positivas.
a) Encuentre el Lagrangiano en términos de r1 y r2 . Luego reescríbalo en función de la posición R del centro de masa
y la posición relativa r = r1 − r2 . [ayuda: encuentre r1 y r2 en función de las nuevas coordenadas R y r y reemplace en
el Lagrangiano inicial.]
b) Escriba y resuelva las ecuaciones de Lagrange para el centro de masa y la coordenada relativa X, Y y x, y. Describa
el movimiento a partir de interpretar los resultados.
Problema 2
Una estación espacial con forma de rosca de pascua (con radio exterior R) logra generar una gravedad artificial a partir
de girar con velocidad angular Ω en torno a un eje que pasa por su centro. Indique las fuerzas sobre un astronauta en reposo
sobre las superficie interior de la estación.
a) visto desde un sistema inercial fuera de la estación.
b) visto desde el sistema fijo al astronauta en reposo. ¿Cuál es el valor de la velocidad angular Ω para obtener un valor
de gravedad aparente igual a la habitual de alrededor de 10 m s−2 considerando que R = 40 m?
c) ¿Cuál sería el porcentaje de variación de la gravedad percibida por el astronauta en sus pies (R = 40 m) y su cabeza
(R = 80 m)?
d) Considere ahora que el astronauta se mueve en la dirección tangencial a R en el interior de la estación con una
velocidad constante v0 en el mismo sentido de la rotación. Realice nuevamente el esquema de las fuerzas que existen
sobre el astronauta desde un sistema fijo a la estación. En este caso, ¿la velocidad angular necesaria para obtener una
gravedad aparente de 10 m s−2 deberá ser mayor o menor que la calculada en b)?
Problema 3
La figura muestra una circunferencia de alambre horizontal que es forzada a rotar con velocidad angular ω en torno a un
eje vertical que pasa por el punto A. Una bolita de masa m se encuentra enhebrada en el alambre capaz de moverse libremente.
Su posición es descripta por el ángulo φ que forma la bolita con el centro del diámetro AB. Encuentre el lagrangiano del
sistema usando φ como coordenada generalizada. Use la ecuación de Lagrange para probar que la bolita oscila alrededor del
punto B al igual que un péndulo simple. Para el caso de pequeñas oscilaciones demuestre cuál es la frecuencia de oscilación.
[ayuda: recuerde que siempre es útil escribir primero la posición y luego derivar la velocidad.]
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2.1 Problema 1 2 PRIMER PARCIAL DEL 02/10/2014
Resolución
2.1. Problema 1
El esquema de las dos partículas vistas de arriba sería:
1
r2 r1
donde la superficie sin rozamiento sería el plano xy.
2.1.1. Ítem a
El lagrangiano se define como siempre: L = T − U . La energía cinética del sistema es
def
T = T1 + T2
1 1
= m1 ṙ 21 + m2 ṙ 22
2 2
y la energía potencial del sistema es
U = U1 + U2 + U12
1 2 1 2 1 2
= kr + kr + αk (r 1 − r 2 )
2 1 2 2 2
Entonces el lagrangiano es
1 1 1 1 1 2
L =
m1 ṙ 21 + m2 ṙ 22 − kr 21 − kr 22 − αk (r 1 − r 2 )
2 2 2 2 2
Para encontrar L en términos de R y r lo que hacemos es el típico cambio de coordenadas dado por
 m2 r
 R = m1 r 1 + m2 r 2

 r1 = R +

m1 + m2 m 1 + m2
⇐⇒ m1 r

r = r1 − r2  r2 = R −

m1 + m2
y entonces el lagrangiano se convierte en (definí M = m1 + m2 )

2 2
1 m2 ṙ 1 m1 ṙ 1 m 2 r 2 1 m 1 r 2 1
L = m1 Ṙ + + m2 Ṙ − − k R+ − k R− − αkr 2
2 M 2 M 2 M 2 M 2
2 2 2 2
1 2 m1 m2 2 m2 m1 2 k m2 2 k m1 2 1
= M Ṙ − kR2 + ṙ + ṙ − r − r − αkr 2
2 2 M2 2 M2 2 M2 2 M2 2
2 2
1 2 µm 2 2 µm 1 2 k m 1 + m 2 1
= M Ṙ − kR2 + ṙ + ṙ − r 2 − αkr 2
2 2M 2M 2M 2 2
2 2
1 2 µ(m 1 +
m

2 ) k m 1 + m 2 1
M Ṙ − kR2 + ṙ 2 − r 2 − αkr 2

=
2 2M 2M 2 2
Si ahora consideramos m1 = m2 = m obtenemos

2m k αk
L = mṘ − kR + ṙ 2 − 2
+ r2
4 4 2
= LR + Lr
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2.1.2. Ítem b
Creo que lo que se pide es reemplazar (
R = X x̂ + Y ŷ
r̂ = xx̂ + yŷ
donde x̂ e ŷ son los versores de cada uno de los ejes. Asumiendo que esto es lo que se pide, entonces considero el hecho de
que el lagrangiano quedó factorizado en L = LR + Lr lo cual nos dice que la dinámica de R y la de r son independientes.
Esto permite resolver al problema como dos sub-problemas separados. Procedo entonces
2
LR = mṘ − kR2
2 2
= m Ẋ x̂ + Ẏ ŷ − k (X x̂ + Y ŷ)
= m Ẋ 2 + Ẏ 2 − k X 2 + Y 2

y las ecs. de Euler-Lagrange para R son

∂LR d ∂LR

 ∂X = dt
 (
− 2kX = 2mẌ

∂ Ẋ
⇒ (1)
 ∂LR d ∂LR − 2kY = 2mŸ

 =
∂Y dt ∂ Ẏ
Por otro lado tenemos
β
z }| {
m 2 k αk 2
Lr = ṙ − + r
4 4 2
m 2
ẋ + ẏ 2 − β x2 + y 2

=
4
y las ecuaciones terminan siendo las mismas
 m
 − 2βx = ẍ
Euler-Lagrange Lr → 2
 − 2βy = m ÿ
2
Todas las ecuaciones obtenidas para todas las coordenadas son de la forma
q̈ + ω 2 q = 0
donde q es cualquiera de las coordenadas y ω adopta la forma correspondiente según el caso. La solución de estas ecuaciones
es
q = A cos (ωt) + B sin (ωt)
lo cual implica que cada una de las coordenadas X, Y, x e y se comporta como un oscilador armónico simple. El resultado
será que el centro de masas del sistema se comportará como una partícula unida con un resorte al origen y a su vez las
partículas están unidas entre sí por un resorte.
2.2. Problema 2
2.2.1. Ítem a
Si estamos observando a la estación desde un sistema inercial, entonces lo que vemos es al astronauta parado “quieto”
sobre la superficie de la estación y, dado que la estación está rotando entonces también lo hará el astronauta. El astronauta
está obligado a describir un movimiento circular uniforme (asumo mastronauta ≪ mestación ) producto de su relación de vínculo
con el piso de la estación. La única fuerza que se aplica sobre el astronauta es la fuerza de vínculo F normal que el piso de la
estación ejerce sobre él. En forma gráfica sería:
Fnormal
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El valor de dicha fuerza es el necesario para que el astronauta siga un movimiento circular uniforme. Planteando en
polares esto sería
F normal = mr̈
m r̈ − rθ̇2 r̂ + 2ṙθ̇ + rθ̈ θ̂

r̈ en polares → =
= −mRΩ2 r̂
2.2.2. Ítem b
Desde el punto de vista del astronauta la situación es la siguiente:
Fnormal
y'
S'
x'
FG
Él percibe que está en reposo dentro de la estación espacial y que existe una fuerza de gravedad a la cual denomina
F G que, desde nuestro punto de vista, es una fuerza ficticia producto de la rotación de la estación. Debido a que él está en
reposo entonces considera que debe existir una fuerza normal que compense a la gravedad. El valor de esta fuerza normal
necesariamente es el mismo que medimos nosotros, cuyo valor se obtuvo en el ítem a). Entonces el astronauta considera que
la fuerza de gravedad que siente es
F G = −mRΩ2 ŷ 0
Si queremos que el astronauta sienta una F G similar a la que percibimos en la tierra, entonces
|FG | ≈ |F en la tierra |
mRΩ2 ≈ mg
y entonces se obtiene que la velocidad angular debe ser

r
g
Ω≈
R
2.2.3. Ítem c
La relación entre la fuerza en los pies y en la cabeza del astronauta es
| F G (en la cabeza) | | F G (R = R − h) |
=
| F G (en los pies) | | F G (R = R) |
m (R − h) Ω2
=
mRΩ2
h
= 1−
R
Si consideramos que R = 40 m y que la altura del astronauta es de 1,8 m entonces se obtiene que la F G en la cabeza es un
95 % de la que siente en los pies.
2.2.4. Ítem d
Si el astronauta decide comenzar a caminar dentro de la estación espacial entonces él percibe lo siguiente:
Fnormal 2
y'
v
S'
x'
FG 2
donde, en principio, las fuerzas pueden modificarse. Para analizar qué es lo que ocurre conviene verlo desde un sistema
inercial como en el ítem a). En este caso el esquema sería
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Fnormal
vpiso
vastronauta respecto al piso
El astronauta está parado sobre un piso que tiene una velocidad tangencial
v piso = Ω × r
pero el astronauta se está moviendo, según él, a una velocidad v = v x̂0 (en el sistema de referencia del astronauta). Esto
significa que la velocidad entre el astronauta y el piso es
v astronauta respecto al piso = ± | v | θ̂

= v θ̂
por lo tanto su velocidad respecto a nuestro sistema inercial será
v astronauta = v piso + v astronauta respecto al piso

= ΩRθ̂ + v θ̂
Pero entonces Ωastronauta 6= Ωestación espacial = Ω y se tiene que

v
Ωastronauta = Ω +
R
Ahora utilizamos la expresión de la fuerza gravitatoria que siente el astronauta que encontramos en uno de los anteriores
ítems, que es F G = −mRΩ2 ŷ 0 . Lo único que hay que hacer es reemplazar Ω → Ωastronauta y comparar el resultado obtenido.
Entonces v 2 0
F G = −mR Ω + ŷ
R
por lo tanto, cuánto más rápido camine el astronauta en la misma dirección que la estación espacial más fuerza sentirá, y si
camina “para atrás” entonces siente menos fuerza.
2.3. Problema 3
El lagrangiano es L = T − U . Comenzando por la energía cinética tenemos T = 21 mṙ 2cosito y lo que voy a hacer es escribir
a r cosito de modo tal que nos quede una dependencia con φ. Considero lo siguiente:
thetaversor
rcosito r2 rversor
theta
r1
entonces
r cosito = r1 + r2

= Rr̂ + R r̂ cos φ + θ̂ sin φ
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donde R es el radio del círculo. Ahora viene la parte bajón: derivar eso respecto al tiempo. Esto es
d
ṙ cosito = [R (x̂ cos θ + ŷ sin θ) + R ([x̂ cos θ + ŷ sin θ] cos φ + [−x̂ sin θ + ŷ cos θ] sin φ)]
dt
d
= R (−ω x̂ sin θ + ωŷ cos θ) + R ([x̂ cos θ + ŷ sin θ] cos φ + [−x̂ sin θ + ŷ cos θ] sin φ)
dt
Cada una de las derivadas del paréntesis es
d
([x̂ cos θ + ŷ sin θ] cos φ) = (−ω x̂ sin θ + ωŷ cos θ) cos φ − [x̂ cos θ + ŷ sin θ] φ̇ sin φ
dt | {z }
1
y la otra
d
([−x̂ sin θ + ŷ cos θ] sin φ) = (−ω x̂ cos θ − ωŷ sin θ) sin φ + [−x̂ sin θ + ŷ cos θ] φ̇ cos φ
dt | {z }
2
Sumando estas dos expresiones se obtiene

1 + 2 = x̂ −ω sin θ cos φ − φ̇ cos θ sin φ − ω cos θ sin φ − φ̇ sin θ cos φ + . . .

· · · + ŷ ω cos θ cos φ − φ̇ sin θ sin φ − ω sin θ sin φ + φ̇ cos θ cos φ

id. trigonométricas → = x̂ −ω sin (θ + φ) − φ̇ sin (φ + θ) + ŷ ω cos (θ + φ) + φ̇ cos (θ + φ)

= −x̂ sin (θ + φ) ω + φ̇ + ŷ cos (θ + φ) ω + φ̇
(sin las identidades trigonométricas que usé esto es imposible). Finalmente
ṙ cosito = R (−ω x̂ sin θ + ωŷ cos θ) + R 1 + R 2

= −x̂R ω sin θ + ω + φ̇ sin (θ + φ) + ŷR ω cos θ + ω + φ̇ cos (θ + φ)
Ahora elevamos eso al cuadrado (producto escalar)

2
ṙ 2cosito R2 ω 2 sin2 θ + R2 ω + φ̇ sin2 (θ + φ) + 2R2 ω sin θ ω + φ̇ sin (θ + φ) + . . .

=
2
· · · + R2 ω 2 cos2 θ + R2 ω + φ̇ cos2 (θ + φ) + 2R2 ω cos θ ω + φ̇ cos (θ + φ)

2
R2 ω 2 + R2 ω + φ̇ + 2R2 ω ω + φ̇ (sin θ sin (θ + φ) + cos θ cos (θ + φ))

=
2
R2 ω 2 + R2 ω + φ̇ + 2R2 ω ω + φ̇ cos (θ − θ − φ)

=
2
R2 ω 2 + R2 ω + φ̇ + 2R2 ω ω + φ̇ cos φ

=
Luego de todo este cuenterío podemos finalmente escribir el lagrangiano

0
L = T −U
m 2
= ṙ cosito
2
m 2 2 2
R ω + R2 ω + φ̇ + 2R2 ω ω + φ̇ cos φ

=
2
Ahora aplicamos Euler-Lagrange para obtener

∂L d ∂L
=
∂φ dt ∂ φ̇
2
d 2 2

−
2R ω ω + φ̇ sin φ = 2R φ̇ +
2R ω cos φ
h i dt
−ω ω + φ̇ sin φ = φ̈ −
ω φ̇sinφ
por lo que finalmente la ecuación de movimiento es
φ̈ = −ω 2 sin φ → Ec. de movimiento
Se observa que esta es idéntica a la ecuación del péndulo simple. Para probar que oscila en torno a φ = 0 verificamos que
éste punto corresponde a uno de equilibrio al anular φ̈ ( es decir φ̈ φ=0 = 0) y además que es un punto de equilibrio estable
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k
dφ̈
por el hecho de que dφ < 0. Estas dos condiciones son equivalentes a las que se aplican sobre el potencial, con las que
φ=0
d
estamos más familiarizados. Debido a que φ̈ ∝ − dφ V entonces
dV
 
 dφ = 0 Implica punto de equilibrio  φ̈ = 0

 
≡ dφ̈
 d2 V  <0

 >0 Implica que es estable 
dφ
dφ2
En este caso el potencial V es ficticio producto de la rotación, pero el análisis es igualmente válido.
Para pequeñas oscilaciones se puede aproximar
sin φ ≈ φ
y entonces
φ̈ ≈ −ω 2 φ → Para pequeñas oscilaciones
por lo tanto la frecuencia de oscilación será ω.
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Consigna
Problema 1
Considere un cilindro de masa m, radio R y momento de inercia I = 12 mR2 que rueda sin deslizar por la acción de la
gravedad a lo largo de un plano inclinado que forma un ángulo α con la horizontal.
a) Escriba el lagrangiano del sistema y úselo para encontrar la aceleración ẍ del cilindro.
b) Elija el centro de momentos adecuadamente para probar que el coeficiente de rozamiento estático µ debe cumplir
µ ≥ 13 tan α para poder mantener la condición de rodadura.
Opcional: suponga que el plano inclinado no está sujeto al suelo sino que puede deslizar libremente y sin rozamiento en la
dirección horizontal. La masa del plano es M .
c) Escriba el vínculo que se debe cumplir para que el cilindro no deslice ni se separe del plano.
d) Escriba el lagrangiano del sistema en este caso.
Problema 2
Dos partículas de masas iguales m se mueven en un plano bajo la acción de una fuerza central, con energías potenciales
U1 = k2 r12 y U2 = k2 r22 . Además, interactúan entre sí con una energía potencial U12 = αk 2
2 r , con r la distancia entre ellas y α
y k constantes positivas.
a) Encuentre el lagrangiano en términos de la posición del centro de masa R y la posición relativa r = r 1 − r 2 .

b) Use el lagrangiano para encontrar las ecuaciones de movimiento para el centro de masa y las coordenadas relativas.
c) Describa el movimiento resultante.
Problema 3
Considere una carga negativa −q en órbita elíptica en el plano xy alrededor de una carga positiva fija Q. Cuando el
sistema se somete a un campo magnético débil B constante, la elipse precede lentamente, fenómeno conocido como precesión
de Larmor. Para probarlo,
a) escriba la expresión de la fuerza magnética sobre la carga negativa generada por Q y por el campo magnético B.
d

b) Reescríbala para un sistema de referencia rotante con frecuencia angular Ω. Recuerde que se cumple dt Sinercial
=
2
d d r dr
dt Srotante + Ω× . Esto cambia tanto dt2 como dt .
c) Muestre que si elije adecuadamente Ω, los términos con r̂ se cancelan y sobrevive un término con B × (B × r). Si
el campo magnético es suficientemente débil, puede despreciarlo. Compruebe que en este caso, recupera el problema
de Kepler en el sistema rotante, es decir que en el sistema rotante las órbitas son elipses (o hipérbolas).
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Resolución
3.1. Problema 1
El esquema es
alpha
3.1.1. Ítem a
El lagrangiano es, como siempre,
L = T −U
= Tdesplazamiento + Trotación − U
m 2 I 2
= ẋ + ω − mgh
2 2
m 2 I 2
= ẋ + ω − mg (hmáx − x sin α)
2 2
m 2 I 2
= ẋ + ω + mgx sin α + cte
2 2
Ahora usamos el vínculo que es la condición de rodadura que impone la consigna
ẋ = ωR → Condición de rodadura
por lo que el lagrangiano queda

m 2 I 2
L = ẋ + ẋ + mgx sin α + cte
2 2R2
1 2
2 m 2 mR
= ẋ + + mgx sin α + cte
2 2R2
3 2
= ẋ + xg sin α + cte
4
Ahora sacamos la ecuación de movimiento según

∂L d ∂L
=
∂x dt ∂ ẋ
3
g sin α = ẍ
2
y la aceleración entonces es
2
ẍ = g sin α
3
3.1.2. Ítem b (usando lagrangiano)

Voy a probar si funciona hacerlo con multiplicadores de Lagrange. El lagrangiano, sin incluir la restricción, es el que se
encontró
m I
L = ẋ2 + ω 2 + mgx sin α + cte
2 2
pero debemos escribirlo en términos de variables de configuración. Esto implica reemplazar ω = θ̇ por lo tanto
m 2 I 2
L = ẋ + θ̇ + x mg sin α
2 2
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La restricción de rodadura escrita en términos de las variables de configuración x y θ es
f (x, θ) = x − Rθ = 0
por lo tanto las ecuaciones de Euler-Lagrange modificadas son

∂L d ∂L ∂f

 = −λ (
mg sin α = mẍ − λ

 ∂x dt ∂ ẋ ∂x
→
 ∂L d ∂L ∂f 0 = I θ̈ + λR

 = −λ
∂θ dt ∂ θ̇ ∂θ
La primera de las ecuaciones es
mẍ = mg sin α + λ
Fdirección de x = F gravitatoria · x̂ + F rozamiento · x̂
es decir que λ es justamente la fuerza de rozamiento (con signo invertido). Combinando la segunda ecuación de Euler-Lagrange
con la restricción de vínculo se obtiene (
0 = I θ̈ + λR R2
→ ẍ = −λ
x − Rθ = 0 I
Ahora introducimos esto en la primera ecuación de Euler-Lagrange y obtenemos

 mg sin α = mẍ − λ mg sin α
2 → λ = − R2
 ẍ = −λ R m I +1
I
Reemplazando la expresión de I de la consigna queda
1
λ = − mg sin α
3
Ahora igualamos
| λ | = | Frozamiento estático |
y consideramos el hecho de que la fuerza de rozamiento satisface
| Frozamiento estático | ≤ µ | N |
donde N es la reacción normal con la superficie de la rampa. En este caso
| N | = mg cos α
por lo tanto
Frozamiento estático ≤ µ|N |

1
mg sin α ≤ µmg cos α
3
y de aquí
1
µ≥ tan α X
3
3.1.3. Ítem b (como en Física 1)

Las ecuaciones dinámicas para el cilindro son
X
 F · x̂ = mẍ
X
 τ = I θ̈
donde cada magnitud es lo que se indica a continuación en el dibujo:
Willy!
ma
ble
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No hay
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R
theta
alpha
Si elegimos como centro de momentos el centro del cilindro entonces se obtienen las ecuaciones de movimiento
(
mg sin α − Frozamiento estático = mẍ
RFrozamiento estático = I θ̈
(obsérvese que estas ecuaciones son idénticas a las obtenidas con el método de los multiplicadores de Lagrange con λ =
−Frozamiento estático ). La condición de rodadura es
x = Rθ
por lo tanto ẍ = Rθ̈. Introduciendo esto en las ecuaciones de movimiento se obtiene
R2
mg sin α − Frozamiento estático = mFrozamiento estático
I
de donde se obtiene que
mg sin α
Frozamiento estático = 2
1 + mR
I
mR2 1
I= → = mg sin α
2 3
Por otro lado sabemos que
Frozamiento estático ≤ µ | N |
donde N es la reacción normal con la superficie de la rampa. En este caso
| N | = mg cos α
por lo tanto
Frozamiento estático ≤ µ|N |

1
mg sin α ≤ µmg cos α
3
y de aquí
1
µ≥ tan α X
3
3.1.4. Ítem c (sin terminar)

Ahora el esquema se modifica según
R
theta
y
alpha
Las variables de configuración son x, θ e y (no estoy seguro de si se requieren tres o con dos alcanza).
Willy!
ma
ble
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3.2. Problema 2
Resolví uno muy parecido a este en otros parciales. Igual lo vuelvo a plantear para practicar porque fue hace unos días y
mucho no recuerdo.
3.2.1. Ítem a
El lagrangiano es
L = T −U
= T1 + T2 − U1 − U2 − U12
m 2 m 2 k 2 k 2 αk 2
= ṙ + ṙ 2 − r 1 − r 2 − (r 1 − r 2 )
2 1 2 2 2 2
Ahora uso el cambio de coordenadas
 def  m2
 r = r1 − r2  r1 = R +
 r
m1 + m2
m1 r 1 + m2 r 2 ⇐⇒ m1
 R def
=  r2 = R −
 r
m1 + m2 m1 + m2
y entonces el lagrangiano se convierte en (uso además m1 = m2 = m)
m m 2 m m 2 k m 2 k m 2 αk 2
L = Ṙ + ṙ + Ṙ − ṙ − R+ r − R− r − r
2 2 2 2 2 2 2 2 2
m3 2 km2

2 αk
= mṘ − kR2 + ṙ − + r2
4 4 2
= LR + Lr
3.2.2. Ítem b
Para hallar las ecuaciones de movimiento voy a plantear el problema en cartesianas, es decir
(
R = X x̂ + Y ŷ
r = xx̂ + yŷ
por lo tanto el lagrangiano es

m3 2 km2

αk
L = m Ẋ 2 + Ẏ 2 − k X 2 + Y 2 + ẋ + ẏ 2 − x2 + y 2

+
4 4 2
Las ecuaciones de movimiento para R son

∂L d ∂L

 ∂X = dt
 (
− 2kX = 2mẌ

∂ Ẋ
→
 ∂L d ∂L − 2kY = 2mŸ

 =
∂Y dt ∂ Ẏ
Las ecuaciones de movimiento para r son, por analogía,
km2 m3

αk

 −2
 + x= ẍ
 4 2 2
2
m3

 − 2 km + αk y =

 ÿ
4 2 2
3.2.3. Ítem c
La solución para R es ( r
X = AX cos ωt + BX sin ωt k
ω=
Y = AY cos ωt + BB sin ωt m
que no es más que una elipse centrada en el origen con una orientación arbitraria. Para probar esto elegimos condiciones
iniciales “copadas” como R(t = 0) = X0 x̂ y Ṙ (t = 0) = V0 ŷ. Entonces la solución es de la forma
(
X = X0 cos ωt
Y = Y0 sin ωt
Willy!
ma
ble
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V0
donde Y0 = ω . De aquí se puede despejar 
X
 cos ωt =


X0
 Y
 sin ωt =

Y0
Ahora usamos cos2 + sin2 = 1 y entonces se obtiene la elipse
X2 Y2
2 + 2 =1
X0 Y0
q
km2
+ αk
Para la coordenada r es evidente que es todo igual salvo que hay que reemplazar ωr = 2 4
m3
2
.
3.3. Problema 3
3.3.1. Ítem a
La foto del problema es
Bexterno
r q
Q
R r'
S: Observador inercial
De acuerdo con [2, sección 15.14] la fuerza que sentirá la partícula de carga q < 0 según el observador inercial S es
F sobre q cS = q (E (r 0 ) + ṙ 0 cS × B (r 0 ))
donde E (r 0 ) es el campo eléctrico total en el punto r 0 y lo mismo para B (r 0 ). Los campos son
(
E (r 0 ) = E que genera Q (r 0 )
B (r 0 ) = B que genera Q (r 0 ) + B externo (r 0 )
Según [3, eqs. (10.65) y (10.66)] los campos eléctrico y magnético que genera la carga Q (con movimiento completamente
arbitrario) tienen las expresiones
Q r
 h 2 i
02

3 c − Ṙ S
 E Q (r , t) =

 · cr̂ − Ṙ S + r × cr̂ − Ṙ S × R̈ S
4πε0 r · cr̂ − Ṙ

S (2)
 B (r 0 , t) = 1 r̂ × E (r 0 , t)


Q Q
c
(
Ṙ S = 0
pero por suerte nos dicen que Q está en reposo (en el sistema S) lo cual implica que y entonces
R̈ S = 0
Q r̂

E
que genera Q (r 0 , t) =
4πε0 r 2
B que genera Q (r 0 , t) = 0

por lo que la fuerza queda
F sobre q cS = q (E que genera Q (r 0 ) + ṙ 0 cS × B externo (r 0 ))

qQ r̂
= + q ṙ 0 cS × B
4πε0 r 2
Hasta acá tiene sentido esto ya que si B = 0 entonces el problema es equivalente al de la fuerza gravitatoria que da como
resultado órbitas elípticas.
Willy!
ma
ble
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3.3.2. Ítem b
El esquema es idéntico al ítem a) pero ahora el observador S está girando sobre sí mismo:
Bexterno
r q
Q
R r'
Omega
S: Observador que gira
O sea que todo sigue igual: la carga Q no se mueve (según nosotros, en algún sistema inercial) y la carga q hace lo mismo
que antes. Solo cambia la persona que observa las cosas.
Para el señor en el sistema S, que está dando vueltas, las leyes de Newton le dicen que
F sobre q cS = m r̈ 0 cS
donde
F sobre q cS = F posta + F ficticias

= F electromagnética cS + F centrífuga + F coriolis
= F electromagnética cS − mΩ × [Ω × r 0 ] − 2mΩ × ṙ 0 cS
Ahora hay que encontrar una expresión para la fuerza electromagnética que, como todos sabemos, depende de la velocidad,
la aceleración, etc. De acuerdo al análisis hecho en el ítem a) ésta fuerza tiene una expresión asquerosa usando los campos
dados por (2). Sin embargo, si imponemos3
R≡0
entonces aparentemente los campos E y B vuelven a ser los mismos que antes. Según [3] la expresión (2) para los campos
es 100 % general así que debería valer.
Imponiendo entonces que R = 0 se obtiene r 0 = r y la F electromagnética queda
qQ r̂
F electromagnética cS = + q ṙcS × B cuando R = 0
4πε0 r 2
por lo que
qQ r̂
F sobre q cS = − mΩ × [Ω × r] − (2mΩ + qB) × ṙcS cuando R = 0
4πε0 r 2
3.3.3. Ítem c
Si elegimos
qB
Ω0 = −
2m
entonces anulamos el paréntesis de la fuerza de coriolis y aparece el término B × (B × r) del que habla la consigna. Intro-
duciendo este valor de Ω0 se obtiene
qQ r̂ q2
F sobre q cS = − B × (B × r)
4πε0 r 2 4m
y despreciando el segundo término tal como propone la consigna se obtiene
qQ r̂
F sobre q cS =
4πε0 r 2
Ahora esto es un problema idéntico a un cuerpo en un campo gravitatorio. La fuerza tiene la misma expresión salvo por la
constante, por lo tanto la solución será la misma.
3 Es decir que simplemente ponemos al tipo que gira sobre la carga Q.

a Willy!
ble
m
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Consigna
Problema 1
Dos partículas de igual masa m1 = m2 se mueven en una superficie horizontal sin rozamiento en las cercanías de una
fuerza central fija cuyo potencial sobre cada una queda descripto por U1 = k2 r12 y U2 = k2 r22 . Además interactúan entre sí
mediante una fuerza cuyo potencial está dado por U = αk 2
2 r , donde r es la distancia entre ambas masas, k y α son constantes
positivas.
a) Encuentre el lagrangiano en términos de r1 y r2 . Luego reescríbalo en función de la posición R del centro de masa y
la posición relativa r = r1 − r2 . [ayuda: encuentre r1 y r2 en función de las nuevas coordenadas R y r y reemplace en
el lagrangiano inicial.]
b) Escriba y resuelva las ecuaciones de lagrange para el centro de masa y la coordenada relativa en sus respectivas
coordenadas cartesianas X, Y y x, y.
c) Describa el movimiento a partir de los resultados del ítem b). Para ayudarse puede empezar describiendo el mo-
vimiento del centro de masa considerando como condiciones iniciales X (t = 0) = x0 , Ẋ (t = 0) = 0, Y (t = 0) = 0
e Ẏ (t = 0) = v0 y probar luego el tipo de órbitas que realiza. [ayuda: escriba X (t) e Y (t) en función de senos y
cosenos, aplique condiciones iniciales y pruebe en coordenadas cartesianas el tipo de órbitas que puede describir usando
cos2 + sin2 = 1]. ¿Qué tipo de movimiento espera para la posición relativa entonces?
Problema 2
Un misil es lanzado desde la superficie terrestre hacia el este (dirección x de la figura) con una velocidad inicial v0 con
un ángulo α respecto de la horizontal en el hemisferio norte a una colatitud θ. Considerando que la tierra es un sistema no
inercial, la trayectoria se verá afectada por la aparición de las fuerzas de coriolis y centrífuga. Analice el efecto de la fuerza
de coriolis en la trayectoria del misil considerando que el efecto de la fuerza centrífuga se resume en la aparición de una
gravedad g ligeramente modificada como se ha visto en clase (gravedad de caída libre).
a) Ubique un sistema de coordenadas en la superficie terrestre como muestra la figura y estudie en primer lugar cuánto
tiempo de trayectoria y qué rango de alcance tiene el misil ignorando la rotación de la tierra.
b) Considerando la rotación de la tierra trabaje a primer orden en Ω para estudiar las correcciones en la trayectoria
del misil. Encuentre las expresiones para el tiempo de la trayectoria y el rango.
c) ¿En qué dirección y qué cantidad el misil se ve desviado de la dirección?. Este a primer orden en Ω.
d) Suponiendo que la velocidad inicial es v0 = 500 m s−1 y el ángulo α = 20 ◦ y la colatitud en el hemisferio norte es
de θ = 40 ◦ , estime cuantitativamente las diferencias entre la solución sin considerar la rotación y la que la considera
(en términos de desviaciones norte sur a la trayectoria original).
e) Repita los cálculos ahora si está a una latitud de 50 ◦ sur, es decir una colatitud θ = 140 ◦ . ¿Cuál es la diferencia
respecto del caso en el polo norte?
[Nota: este resultado es muy importante y según cuenta la leyenda en la Primera Guerra Mundial un bombardeo entre
Alemania y Gran Bretaña en zonas cercanas a las Islas Malvinas terminó con victoria alemana porque, si bien la corrección
por coriolis era bien conocida, no fue contemplada en los cálculos ingleses la diferencia de hemisferio.]
Ω y
v0
α
x
θ
z
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Problema 3
Dos masas iguales m1 = m2 = m están unidas por una soga sin masa de longitud l que pasa a través de un agujero en
una tabla horizontal sin rozamiento. Una masa se mueve en el plano de la tabla horizontal mientras la otra cuelga de la tabla
moviéndose hacia arriba y abajo en una línea vertical.
a) Asumiendo que la soga se mantiene tensa, escriba el lagrangiano del sistema usando como coordenadas generalizadas
las coordenadas polares de la masa sobre la mesa. [ayuda: considere el sistema de las dos masas y para usar las
coordenadas generalizadas pedidas use explícitamente la relación de vínculo].
b) Encuentre las ecuaciones de Lagrange, interprete la ecuación de φ̇ en términos de la conservación del momento
angular de la masa sobre la mesa. ¿Qué componente del momento angular es?
c) Pruebe que utilizando multiplicadores de Lagrange para representar el vínculo llega a las mismas ecuaciones de
movimiento (es decir, escriba el lagrangiano del sistema pero mantenga como coordenadas generalizadas (r, φ, θ) y el
multiplicador de Lagrange).
d) Encuentre la ecuación unidimensional para la coordenada generalizada r y para ello utilice la conservación del
momento angular. Utilice dicha ecuación para probar que existe algún valor r = r0 tal que la masa sobre la tabla
realiza órbitas circulares.
e) Suponga que se le realiza una pequeña perturbación a dicha trayectoria de forma tal que r (t) = r0 + ε (t) donde
ε (t) es pequeño. Use la ecuación de r en términos de ε (t) despreciando órdenes superiores al lineal en ε. Diga si la
trayectoria circular hallada es estable o no, y en caso de serlo encuentre la frecuencia a la que oscila la trayectoria
perturbada en torno a la r0 .
Willy!
ma
ble
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Resolución
4.1. Problema 1
Éste problema ya lo resolví para el parcial del 2/10/2014, ver página 11. Lo único que faltaba era verificar que son elipses,
es decir el ítem c.
4.1.1. Ítem c
Las ecuaciones de movimiento para el centro de masa están dadas por (1), las cuales transcribo a continuación:
(
− 2kX = 2mẌ
− 2kY = 2mŸ
Las soluciones de esto son (

X(t) = Ax cos ωt + Bx sin ωt
Y (t) = Ay cos ωt + By sin ωt
k
donde ω = m . Para simplificar las cosas y tal como lo recomienda en la consigna del parcial vamos a considerar condiciones
iniciales tales que (
X(t) = X0 cos ωt
Y (t) = Y0 sin ωt
Despejando se obtiene 
X
 cos ωt =


X0
 Y
 sin ωt =

Y0
y al elevar al cuadrad cada expresión y sumar queda
X2 Y2
cos2 + sin2 = 2 + 2
| {z } X0 Y0
1
que no es más que la ecuación de una elipse alineada con los ejes y de semiejes X0 e Y0 .
Dado que las ecuaciones para x e y (coordenadas relativas entre ambas masas) son idénticas, se espera que éstas coorde-
nadas realicen el mismo tipo de trayectoria: una elipse.
4.2. Problema 2 (forma complicada) (consultar por qué no da)

Voy a plantear el lagrangiano para el misil de acuerdo a lo que vimos en la teórica. El primer paso siempre, nos dijo
Gabriel (el profesor), es pararse en un sistema inercial. En este caso me voy a parar en un sistema inercial ubicado en el
centro de la tierra (despreciamos la rotación alrededor del sol) según el siguiente esquemita
S' r'
R r S' es un sistema fijo a la tierra en el
punto en que se lanza el misil, no inercial
S
Yo estoy en S, el sistema inercial ubicado en

el centro de la tierra
El lagrangiano es
L = T −U
m 2
= ( ṙcS ) − U (r)
2
Willy!
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4.2 Problema 2 (forma complicada) (consultar por qué no da) 4 PRIMER PARCIAL DEL 9/5/2016
donde ṙcS significa que la derivada temporal se realiza en el sistema S. De acuerdo con el dibujito de más arriba se cumple
la relación r = R + r 0 por lo que
m 2
L Ṙ S + ṙ 0 cS − U (r)

=
2
En esta expresión Ṙ S es simplemente la velocidad del sistema S 0 ubicado en la superficie terrestre (o sea que Ṙ S = Ω×R).

La otra derivada se puede calcular considerando el hecho de que r 0 se expresa, en S 0 , según

X
r0 = ri0 î
i∈{x0 ,y 0 ,z 0 }
donde x̂0 , ŷ 0 y ẑ 0 son los versores de un sistema cartesiano. Entonces

 

d X
ṙ 0 cS =  ri0 î
dt S i∈{x0 ,y 0 ,z 0 }

X d
= ri0 î
dt S
i∈{x0 ,y 0 ,z 0 }
%
0

X dri dî
= î + ri0
dt S dt
i∈{x0 ,y 0 ,z 0 } S
dri0
X
ri0 son escalares ⇒ ri0 cS = ri0 cS 0 → = î + ri0 Ω × î
dt S 0
i∈{x0 ,y 0 ,z 0 }

X d ri0 î 
î son constantes en S 0 →  + Ω × ri0 î

=
dt
i∈{x0 ,y 0 ,z 0 }
S0
0 0
= ṙ cS 0 + Ω × r
El lagrangiano se convierte entonces en

m 2
L Ṙ S + ṙ 0 cS − U (r)

=
2
m 2
Ṙ S + ṙ 0 cS 0 + Ω × r 0 − U (r)

=
2
Desarrollando el cuadrado se obtiene
m h 2 2 2
i
L = Ṙ S + ( ṙ 0 cS 0 ) + (Ω × r 0 ) + 2 Ṙ S ṙ 0 cS 0 + 2 Ṙ S (Ω × r 0 ) + 2 ṙ 0 cS 0 (Ω × r 0 ) − U (r)

2

Uf, esto es horrible. Si reemplazo Ṙ S = Ω × R entonces queda
mh 2 2 2
i
L = (Ω × R) + (v 0 ) + (Ω × r 0 ) + 2 (Ω × R) v 0 + 2 (Ω × R) (Ω × r 0 ) + 2v 0 (Ω × r 0 ) − U (r)
2
donde también reemplacé ṙ 0 cS 0 = v 0 .
4.2.1. Ítem a)
Si consideramos Ω = 0 (despreciamos rotación de la tierra) entonces el lagrangiano queda
m 0 2
L = (v ) − U (r)
2
Utilizando la relación r = R + r 0 entonces
m 0 2
L = (v ) − U (R + r 0 )
2
Considerando el siguiente esquema
Willy!
ma
ble
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z'
S' y'
r' z
z R
x' r
theta
y y
S phi
x x
y planteando todo en cartesianas en S 0 los vectores son

 0
 R = Rẑ

r 0 = xx̂0 + yŷ 0 + zẑ 0

v = ẋx̂0 + ẏŷ 0 + żẑ 0
 0
La energía potencial adopta la expresión

GmM
U (R + r 0 ) = −
| R + r0 |
GmM
= −q
2
x2 + y 2 + (R + z)
Si consideramos que (R + z) x2 + y 2 (es decir que no lo tiramos demasiado lejos al misil, despreciamos la curvatura de la
tierra) entonces se obtiene
GmM
U ≈−
R+z
Ahora realizamos una aproximación a primer orden
GmM GmM
U ≈− + 2z
R (R + z)
Ahora consideramos que R z (no lo tiramos muy alto) y entonces termina quedando
GmM
U ≈ cte + z
R2
= cte + mgz
Teniendo esto en cuenta el lagrangiano queda
m
L = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 −

mgz
2
Si estamos interesados en el tiempo de vuelo entonces nos interesa saber cuándo la altura z del misil vuelve a ser z = 0, es
decir cuándo ha caído a tierra. Para ello planteamos la ecuación de Euler-Lagrange para la coordenada z que es

∂L d ∂L
=
∂z dt ∂ ż
g = −z̈
que era lo que ya sabíamos de Física 1. Integrando se obtiene la ya conocida solución
g
z(t) = − t2 + v 0 · ẑ 0 t + z0
2
donde v 0 es la velocidad inicial y z0 la altura inicial. Considerando lo que se dice en la consigna, z0 = 0 y v 0 =
v0 (ŷ cos α + ẑ sin α) (notar que cambié el sistema de coordenadas para que me quede la altura en z... Sí, en vano pero
ya lo hice.) En este caso
g
z(t) = − t2 + v0 sin α t
2
y entonces las raíces son 
0 Lanzamiento
z(t) = 0 ⇐⇒ t = 2v0 sin α
 Aterrizaje
g
Willy!
ma
ble
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4.2.2. Ítem b
Recordando el lagrangiano completo del problema sin despreciar nada es
mh 2 2 2
i
L = (Ω × R) + (v 0 ) + (Ω × r 0 ) + 2 (Ω × R) v 0 + 2 (Ω × R) (Ω × r 0 ) + 2v 0 (Ω × r 0 ) − U (r)
2
Supongo que “trabajar a primer orden en Ω” significa despreciar todo lo que va como Ω2 . Entonces
mh 0 2 i
L ≈ (v ) + 2 (Ω × R) v 0 + 2v 0 (Ω × r 0 ) − U (r)
2
Nuevamente uso el esquema de coordenadas del ítem a)
z'
S' y'
r' z
z R
x' r
theta
y y
S phi
x x
por lo que cada vector es

0

 R = Rẑ

 r 0 = xx̂0 + yŷ 0 + zẑ 0




 v 0 = ẋx̂0 + ẏŷ 0 + żẑ 0
Ω = Ωẑ = Ω ẑ 0 cos θ − x̂0 sin θ


Ahora hay que hacer las operaciones que tiene el lagrangiano. La primera es
x̂0 ŷ 0 ẑ 0

(Ω × R) v 0 = ΩR − sin θ 0 cos θ v̂ 0

0 0 1
ΩR sin θ ŷ 0 · ẋx̂0 + ẏŷ 0 + żẑ 0

=
= ẏΩR sin θ
y la otra
x̂0 ẑ 0
ŷ 0

v 0 (Ω × r 0 ) = 0

v Ω − sin θ cos θ
0
x y
z
= Ω ẋx̂0 + ẏŷ 0 + żẑ 0 · −x̂0 y cos θ + ŷ 0 (x cos θ + z sin θ) − ẑ 0 y sin θ

= Ω (−ẋy cos θ + ẏ (x cos θ + z sin θ) − ży sin θ)

Para el potencial U (r) hago exactamente lo mismo que en el ítem a) y resulta U = mgz.
El lagrangiano queda entonces
m 2
L = ẋ + ẏ 2 + ż 2 + mẏΩR sin θ + mΩ (−ẋy cos θ + ẏ (x cos θ + z sin θ) − ży sin θ) − mgz

2
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son

 x) mΩẏ cos θ = mẍ − mΩẏ cos θ

y) mΩ (−ẋ cos θ − ż sin θ) = mÿ + mΩ (ẋ cos θ + ż sin θ)

z) mΩẏ sin θ − mg = mz̈ − mΩẏ sin θ

o bien 
 x) ẍ = −2Ωẏ cos θ

y) ÿ = 2Ω (ẋ cos θ + ż sin θ)

z) z̈ = 2Ωẏ sin θ − g

Bueno, no me da... No sé.

Willy!
ma
ble
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4.3 Problema 2 (forma tradicional) 4 PRIMER PARCIAL DEL 9/5/2016
4.3. Problema 2 (forma tradicional)

La forma tradicional de resolver el problema es usar la formulita
m r̈cSno inercial = F reales + F ficticias = F cSinercial + F ficticias = F cSno inercial = F efectiva
Usaré los vectores son como se muestra en el esquema a continuación4 :
z
S y
r z
z' R
x r'
theta
y' y
S' phi
x' x
Sistema inercial en el centro de la tierra
De acuerdo con [1, sección 10.4], se obtiene que

F cSno inercial = S + mg 0 − mR̈ − mω̇ × r − mω × (ω × r) − 2mω × v r → Notación del libro

Mi notación → = F cSinercial −m R̈ S − mΩ̇ × r − mΩ × (Ω × r) − 2mΩ × ṙcSno inercial
inercial
| {z }
F ficticias
donde Ω es la velocidad angular de la tierra respecto a un sistema inercial. Sabemos que

R̈ S = Ω × Ṙ S
inercial inercial
= Ω × (Ω × R)
por lo tanto queda
F cSno inercial = F cSinercial − mΩ × [Ω × (r + R)] − 2mΩ × ṙcSno inercial
| {z } | {z }
F centrifuga F coriolis
Si consideramos que el movimiento transcurre en una pequeña región de la superficie según como se muestra a continuación
z
Consideramos que todo el
y movimiento transcurre en esta
pequeña región
z' S aproximadamente plana de la
x superficie terrestre. Por eso
usamos un sistema cartesiano
sin preocuparnos por la
y' curvatura del planeta.
S'
x'
entonces | R | ≫ | r | y
F centrifuga ≈ mΩ × (Ω × R) → Cuando | R | ≫ | r |
Además ésta aproximación permite hacer
F cSinercial = F gravitatoria
≈ mg 0 → Cuando | R | ≫ | r |
Introduciendo estas dos cosas en la expresión anterior se obtiene
F cSno inercial ≈ mg 0 − mΩ × (Ω × R) − 2mΩ × ṙcSno inercial → Cuando | R | ≫ | r |
= m (g 0 − Ω × (Ω × R)) − 2mΩ × ṙcSno inercial
= mg − 2mΩ × ṙcSno inercial
donde g = g 0 − Ω × (Ω × R) es la famosa gravedad efectiva.
4 Cambié la notación de los sistemas S ↔ S 0 respecto a la sección anterior porque en el libro [1] donde encontré el desarrollo “posta” de esto lo
tenían así.
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4.3 Problema 2 (forma tradicional) 4 PRIMER PARCIAL DEL 9/5/2016
4.3.1. Ítem a
Si se ignora la rotación de la tierra entonces Ω = 0 y se obtiene
F cSno inercial = mg 0 = F cSinercial
Las ecuaciones de movimiento son entonces

 x̂ →
 ẍ = 0
Ecs. de movimiento a órden cero → ŷ → ÿ = 0

ẑ → z̈ = −g0

La resolución de esto es trivial.

El resultado termina siendo que el tiempo de vuelo se obtiene planteando

0 Lanzamiento
z(t) = 0 ⇐⇒ t = 2v0 sin α
 Aterrizaje
g
Para ver cómo encontré esto ver la resolución del ítem a) del ejercicio planteado con el lagrangiano, en la página 27.
4.3.2. Ítem b
Ahora expresamos todos los vectores en el sistema Sno inercial . Esto es
Ω = Ω (ẑ cos θ − x̂ sin θ)




 R = Rẑ
Expresados en Sno inercial →

 r = xx̂ + yŷ + zẑ

g 0 = −g0 ẑ

Entonces la fuerza es
F cSno inercial = m (g 0 − Ω × (Ω × R)) − 2mΩ × ṙcSno inercial
 
x̂ ŷ ẑ x̂ ŷ ẑ

= m g 0 − Ω × ΩR − sin θ 0 cos θ − 2mΩ − sin θ
  0 cos θ
0 0 1 ẋ ẏ ż
= m (g 0 − Ω × ΩRŷ sin θ) − 2mΩ (−ẏ cos θ x̂ + ŷ (ẋ cos θ + ż sin θ) − ẏ sin θ ẑ)
 
x̂ ŷ ẑ
= m g 0 − Ω2 R sin θ − sin θ

0 cos θ  − . . .
0 sin θ 0
· · · − 2mΩ (−ẏ cos θ x̂ + ŷ (ẋ cos θ + ż sin θ) − ẏ sin θ ẑ)
= m −g0 ẑ − Ω2 R sin θ −x̂ sin θ cos θ + ẑ sin2 θ − . . .

· · · − 2mΩ (−ẏ cos θ x̂ + ŷ (ẋ cos θ + ż sin θ) − ẏ sin θ ẑ)

Metiendo todo eso en
F cSno inercial = m r̈cSno inercial
se obtienen las ecuaciones de movimiento para cada coordenada
2 2

 x̂ → ẍ = Ω R sin θ cos θ + 2Ωẏ cos θ

Ecs. de movimiento → ŷ → ÿ = −2Ω (ẋ cos θ + ż sin θ)

ẑ → z̈ = −g0 − Ω2 R sin3 θ + 2Ωẏ sin θ

o bien, despreciando todo lo que va como Ω2 ,


 x̂ → ẍ = 2Ωẏ cos θ

Ecs. de movimiento a primer orden → ŷ → ÿ = −2Ω (ẋ cos θ + ż sin θ)

ẑ → z̈ = −g0 + 2Ωẏ sin θ

Ahora parece que hay que tomar las soluciones a orden cero y meterlas ahí, es decir reemplazar

 ẋ = 0

Soluciones a orden cero → ẏ = v0 cos α

ż = v0 sin α − gt

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en las ecs. de movimiento a primer orden. Se obtiene


 x̂ → ẍ = 2Ωv0 cos α cos θ

ŷ → ÿ = −2Ω (v0 sin α − gt) sin θ

ẑ → z̈ = −g0 + 2Ωv0 cos α sin θ

cuya solución es
2

 x(t) = Ωv0 cos α cos θ t

Solución a primer orden → y(t) = integrar

z(t) = integrar

4.4. Problema 3
4.4.1. Ítem a
Consideremos el esquemita
m2
phi
m1
El lagrangiano del sistema es, por definición,
L = T −U
= T1 + T2 − U1 − U2
Dado que m1 solo se mueve en la dirección y entonces
 T1 = m ẏ 2

2
 U = −mgy
1
La masa m2 se mueve en el plano y entonces

 T2 = m ṙ2 + r2 θ̇2

2
 U = cte
2
La restricción de vínculo es
r + y = l → Vínculo
Uniendo todo esto el lagrangiano queda
L = T1 + T2 − U1 − U2
m 2 m 2
ṙ + r2 θ̇2 + mg (l − r) + cte

= ṙ +
2 2
Reacomodando un poco las cosas se obtiene lo pedido:
r2 θ̇2
L = ṙ2 + − gr + otra cte
2
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4.4.2. Ítem b
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son

∂L d ∂L

 ∂r = dt ∂ ṙ
 (
rθ̇2 − g = 2r̈

⇒
r2 θ̇ = `

 ∂L d ∂L

 =
∂θ dt ∂ θ̇
donde ` es una constante y efectivamente es la componente del momento angular en la dirección ẑ (perpendicular a la mesa).
Ésta conservación puede entenderse si se considera que la masa m2 está sometida a una fuerza central y entonces
dL2 :0
∝ τ 2 = r2 × F 2 = ×
r 2 2 r̂ 2 )
(F
dt
Se observa que el momento angular de la partícula m2 se conserva. El momento angular de la partícula m1 es
L1 = r 1 × p1
= r 1 × mẏŷ
y su componente en ẑ es nula, lo cual puede probarse de forma sencilla
L1 · ẑ = (r 1 × mẏŷ) · ẑ
= (algo x̂ + otra cosa ŷ) · ẑ
= 0
De este modo se prueba que Lz = Lz1 + Lz2 se conserva, que es justamente lo que predice la ecuación de Euler-Lagrange
para la coordenada θ.
4.4.3. Ítem c
Para hacer uso de los multiplicadores de Lagrange se considera el lagrangiano pero sin incluir el vínculo:
L = T1 + T2 − U1 − U2
m 2 m 2
ṙ + r2 θ̇2 + mgy + cte

= ẏ +
2 2
ẏ 2 ṙ2 + r2 θ̇2
= + + gy + otra cte
2 2
Ahora se plantean las ecuaciones de Euler-Lagrange modificadas

∂L ∂f d ∂L

 +λ =
∂r ∂r dt ∂ ṙ





 ∂L
∂f d ∂L
+λ =
 ∂θ
 ∂θ dt ∂ θ̇

∂L ∂f d ∂L


+λ


 =
∂y ∂y dt ∂ ẏ
donde
f (y, r, θ) = r + y − l = 0
es la restricción de vínculo. Entonces se obtiene  2
 rθ̇ + λ = r̈

r2 θ̇ = `

g + λ = ÿ

De ahí sale que

rθ̇2 − g = r̈ − ÿ
y si se utiliza la relación de vínculo entonces
ÿ = −r̈
por lo tanto se recuperan las ecuaciones de Euler-Lagrange originales.
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4.5 Problema 2 en clase 4 PRIMER PARCIAL DEL 9/5/2016
4.4.4. Ítem d
Las ecuaciones de movimiento son (
rθ̇2 − g = 2r̈
r2 θ̇ = `
por lo tanto, despejando θ̇ en la segunda y reemplazando en la primera se obtiene la ecuación unidimensional para la
coordenada generalizada r que es
`2
− g = 2r̈
r3
Si existe algún valor de r = r0 tal que la órbita de m2 es circular, entonces necesariamente r̈ = 0. Imponiendo esto en la
ecuación anterior se obtiene s
`2
r0 = 3
g
4.4.5. Ítem e
Supongo que lo que se pide es tomar la ecuación diferencial para r, linealizarla y luego reemplazar r = r0 + ε para ver
qué ocurre.
La linealización de la ecuación es
∞
1 dk r̈
X
k
r̈(r) = (r − r0 ) → Taylor
k! drk r=r0
k=0

dr̈
= r̈cr0 + (r − r0 ) + O (2)
dr r0
`2 g 3`2
Aproximo a primer orden → ≈ − − (r − r0 )
2r03 2 2r04
Ahora reemplazamos r = r0 + ε y se obtiene
`2 g 3`2
r̈ ≈ − − ε
2r03 2 2r04
s
3 `2 `2 g 3 `2
r0 = → = − − 4/3 ε
g
q 2 3 2 2 `2
2 3 `g g

por lo tanto
r̈ ≈ −Cε
donde C es una constante positiva. Esto implica que la aceleración radial r̈ es opuesta al desplazamiento ε por lo tanto la
órbita es estable y oscilará a una frecuencia
√
ω = C
v
u 3 `2
= u t 4/3
2 `2
g
r
3 `
=
2 `2 2/3
g
4.5. Problema 2 en clase

Lo que hay que usar es
mr̈ = mg 0 + m (Ω × r) × Ω + 2mṙ × Ω
Si Ω = Ωẑ y r = rr̂ entonces la fuerza centrífuga es
F centrífuga = mΩ2 ρρ̂
y entonces
F gravitatoria + F centrífuga = mg
m g 0 + Ω2 ρρ̂

=
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4.5 Problema 2 en clase 4 PRIMER PARCIAL DEL 9/5/2016
y entonces el problema se reduce a

mr̈ = mg + F coriolis
 
x
Vamos a escribir a r = y  y queremos hallar a coriolis. El vector Ω queda
z
Ω = ŷΩ cos θ − x̂Ω sin θ
También tenemos que

mg = −mgŷ
y entonces
   
ẋ 0
F coriolis = 2mΩ ẏ  ×  cos θ 
ż − sin θ
 
−ẏ sin θ − ż cos θ
= 2mΩ  ẋ sin θ 
ẋ cos θ
Ahora usamos la formulita
mr̈ = mg + F coriolis
y entonces queda 
 x) mẍ = −2mΩ (ẏ sin θ + ż cos θ)

y) mÿ = 2mΩẋ sin θ − mg

z) mz̈ = 2mΩẋ cos θ

4.5.1. Ítem a
En orden cero tenemos que tirar todo lo que tiene Ω y queda

 ẍ = 0

ÿ = −g

z̈ = 0

Listo, el tiempo de vuelo es el que saqué yo X.
4.5.2. Ítem b
Hay que hacer lo mismo pero sin despreciar Ω. En orden 1 lo que hay que hacer es tomar las soluciones de recién (x(t), y(t)
y z(t)) y meterlas en el lado derecho de las ecuaciones. Lo que hay que meter es que

 ż = 0

ẋ = v0 cos α

ẏ = v0 sin α − gt

y entonces el sistema queda 

 ẍ = −2Ω (v0 sin α − gt) sin θ

ÿ = −g + 2Ω sin θv0 cos α

z̈ = 2Ω cos θv0 cos α

y de ahí se obtiene que 


 z = R cos v0 cos α t2
g


y = − t2 + Ω sin θv0 cos α t2 + v0 t

2
3

 x = −Ωv0 sin α sin θ t2 + 2Ωg t sin θ + v0 cos α t



3
Ahora se puede volver a despejar el tiempo de vuelo y luego se obtiene la desviación z(tde vuelo ).
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Parte II
Segundos parciales
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5 SEGUNDO PARCIAL DEL SEGUNDO CUATRIMESTRE DE 2014
5. Segundo parcial del segundo cuatrimestre de 2014

Consigna
Problema 1, uno conocido para arrancar (opción 1)
El problema de fuerzas centrales fue abordado y resuelto en la primer parte de la materia donde se estudiaron en detalle
las órbitas que puede describir, por ejemplo, un satélite en torno a un planeta. Con los conocimientos incorporados en la
segunda mitad de la materia, se propone entonces considerar ahora el satélite como un cuerpo rígido orbitando considerando
la orientación del mismo.
Para ello se plantea un modelo simplificado donde el satélite consiste en dos esferas de igual masa m unidas por una
barra de masa despreciable y longitud l orbitando respecto a un planeta de masa M . Asimismo se restringe el movimiento
del satélite al plano por lo que las rotaciones posibles son las que muestra la figura determinadas por las coordenadas θ y φ.
Encuentre el lagrangiano del sistema, considerando que M 2m y que l R donde R es la longitud típica del radio
de la órbita que realiza el satélite. [ayuda: escriba el potencial de cada una de las masas, identifique qué cantidad es
epqueña dada la relación entre las distancias y realice un desarrollo de Taylor a segundo orden].
Para el caso particular en que la órbita que realiza el satélite respecto al planeta es circular, el problema se puede resolver
analíticamente. Para ello a partir del lagrangiano hallado anteriormente encuentre la ecuación de la coordenada θ que
define la orientación del cuerpo, sabiendo que el radio de la órbita es constante. En ese caso encuentre los puntos de
equilibrio de la orientación del satélite y discuta la estabilidad de los mismos.
Describa los movimientos posibles del satélite en esta aproximación.
Problema 1 (opción 2)
Se tiene una placa rectangular de lados a y b y de espesor despreciable suspendida por un eje transversal que pasa por el
centro montado en un soporte de igual dimensión capaz de rotar como muestra la figura.
Calcule los momentos principales de inercia de la placa indicando cuáles son los ejes principales de la misma.
Escriba el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento en función de los ángulos de Euler. Cambia la presencia o no de
la gravedad sobre la placa?
Encuentre, si existen, posiciones de equilibrio y analice su estabilidad.
Depende el resultado hallado anteriormente de las dimensiones de la placa? Justifique.
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5 SEGUNDO PARCIAL DEL SEGUNDO CUATRIMESTRE DE 2014
Problema 2
Un modelo de molécula triatómica lineal (como el CO2 ) es el que se muestra en el sistema de la figura, con dos átomos
de igual masa m conectados con resortes de igual constante elástica k a un átomo central de masa M . Asumiendo que el
movimiento es unidimensional:
Escriba el lagrangiano del sistema y encuentre las ecuaciones de Lagrange.

Encuentre las frecuencias normales del sistema. [ayuda: para facilitar las cuentas piense qué movimientos son posibles
y por lo tanto cuáles frecuencias espera obtener].
Encuentre y describa los movimientos de los modos normales.
Problema 3
Considere la máquina de Atwood modificada que muestra la figura. Las dos masas de la izquierda de igual masa m se
encuentran unidas por un resorte sin masa de constante elástica k. La masa de la derecha tiene masa M = 2m y la polea no
tiene masa ni rozamiento. La coordenada x mide la extensión del resorte respecto a su posición de equilibrio, es decir que la
extensión del mismo se puede escribir como le + x donde le es la posición de equilibrio.
Demuestre que la energía potencial del sistema (elástica más gravitatoria) es simplemente U = k2 x2 , a diferencia de una
constante que puede considerarse 0.
Encuentre los momentos conjugados para x e y y escriba el hamiltoniano, indique, de haberlas, cuáles coordenadas son
ignorables.
Escriba las cuatro ecuaciones de Hamilton y resuelva el sistema dadas las siguientes condiciones iniciales: la massa M se
fija con todo el sistema en equilibrio con y = y0 , luego con M fijo todavía se tira de la masa m inferior una distancia x0 y
en el tiempo t se liberan las masas. Describa el movimiento y encuentre la frecuencia de oscilación de la coordenada x.
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5.1 Problema 1 (opción 1) 5 SEGUNDO PARCIAL DEL SEGUNDO CUATRIMESTRE DE 2014
Resolución
5.1. Problema 1 (opción 1)
El esquema que voy a usar es el siguiente
m
phi
r1 ra
r2 rb
m
r
R rM
theta
M
El lagrangiano del sistema es
L = T −U
= T1 (ṙ 1 ) + T2 (ṙ 2 ) + TM (ṙ M ) − U12 (r 1 , r 2 ) − U1M (r 1 , r M ) − U2M (r 2 , r M )

m 2 2
M 2 Gmm GmM GmM
ṙ − − − −

= ṙ + ṙ 2 +
2 1 2 M | r1 − r2 | | r1 − rM | | r2 − rM |

Debido a que las masas 1 y 2 están unidas con una barra rígida entonces | r 1 − r 2 | = cte por lo tanto se puede eliminar el
término U12 del lagrangiano ya que no aportará nada.
Debido a que M 2m entonces voy a considerar que el centro de masas está en M , es decir
R = rM
donde R es la posición del centro de masa del sistema. El lagrangiano entonces se convierte en
m 2 M 2 GmM GmM
L = ṙ 1 + ṙ 22 + Ṙ + +
2 2 | r1 − R | | r2 − R |
Ahora escribo a r 1 y r 2 en términos de r, r a y r b . Éstos son

(
r1 = R + r + ra
r2 = R + r + rb
Además, de la definición de r a y r b (ver el esquemita al principio) se tiene que r a = −r b . Entonces

(
r1 = R + r + ra
r2 = R + r − ra
El lagrangiano se convierte entonces en

m 2 2 M 2 GmM GmM
L = Ṙ + ṙ + ṙ a + Ṙ + ṙ − ṙ a + Ṙ + +
2 2 | r + ra | | r − ra |
def
Para simplificar la cosa ahora considero que describo al sistema desde el sistema centro de masa. De esta forma R = 0 y
el lagrangiano queda un poco más simple
m 2 2
GmM GmM
L = (ṙ + ṙ a ) + (ṙ − ṙ a ) + +
2 | r + ra | | r − ra |
GmM GmM
= m ṙ 2 + ṙ 2a +

+
| r + ra | | r − ra |
El siguiente paso es expresar a cada vector en términos de las coordenadas que pide la consigna θ y φ. Esto es

 r = r (cos θ x̂ + sin θ ŷ)
 r a = l (cos φ x̂ + sin φ ŷ)
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Entonces las velocidades son 

 ṙ = ṙ (cos θ x̂ + sin θ ŷ) + rθ̇ (− sin θ x̂ + cos θ ŷ)
 ṙ a = l φ̇ (− sin φ x̂ + cos φ ŷ)
2
y sus cuadrados  2 2 2 2
 ṙ = ṙ + r θ̇
2
 ṙ 2 = l φ̇2
a
4
por lo que el lagrangiano resulta
l2 2

GmM GmM
L = m ṙ + r θ̇ + φ̇ +
2 2 2
+
4 | r + ra | | r − ra |
Los denominadores de las energías potenciales son
l
r ± ra = r (cos θ x̂ + sin θ ŷ) ± (cos φ x̂ + sin φ ŷ)
2
l l
= r cos θ ± cos φ x̂ + r sin θ ± sin φ ŷ
2 2
y tomando módulo
s 2 2
l l
| r ± ra | = r cos θ ± cos φ + r sin θ ± sin φ
2 2
r
l2 l2
= r2 cos2 θ + cos2 φ ± rl cos θ cos φ + r2 sin2 θ + sin2 φ ± rl sin θ sin φ
4 4
r
l2
r2 +
± rl (cos θ cos φ + sin θ sin φ)
=
4
r
l2
= r2 + ± rl cos (θ − φ)
4
r
l2 l
= r 1 + 2 ± cos (θ − φ)
4r r
2
Como en la consigna dicen que r l entonces el término rl se puede depreciar frente a los demás, por lo que
r
l
| r ± r a | ≈ r 1 ± cos (θ − φ)
r
El lagrangiano resulta entonces
l2

GmM GmM
L = m ṙ2 + r2 θ̇2 + φ̇2 + q + q
4 r 1 + rl cos (θ − φ) r 1 − rl cos (θ − φ)
 
2

l GmM  1 1
= m ṙ2 + r2 θ̇2 + φ̇2 + q +q 
4 r l
1 + cos (θ − φ) l
1 − cos (θ − φ) r r
l2

GmM 1 1
= m ṙ2 + r2 θ̇2 + φ̇2 + √ +√
4 r 1+ε 1−ε
def
con ε = rl cos (θ − φ). Aquí se puede hacer una aproximación a segundo orden como dice la ayuda de la consigna, en
términos de ε. La cuenta es
1 1 3
√ +√ = 2 + ε2 + . . .
1+ε 1−ε 4
Por lo tanto
l2

GmM 3
L = m ṙ2 + r2 θ̇2 + φ̇2 + 2 + ε2
4 r 4
o bien, reemplazando ε,
l2 3 l2

GmM
L = m ṙ2 + r2 θ̇2 + φ̇2 + 2+ cos2
(θ − φ)
4 r 4 r2
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Cuando la órbita es circular entonces

ṙ = 0 → Órbita circular
Considerando esto el lagrangiano queda
l2 3 l2

GmM
L = m r θ̇ + φ̇2
2 2
+ 2+ 2
cos (θ − φ)
4 r 4 r2
Las ecuaciones de movimiento serán entonces

3 l2 GM

 θ̈ = −
 sin (2θ − 2φ)
8 r5
 φ̈ = 3 GM sin (2θ − 2φ)

2 r3
donde se ha utilizado la identidad sin (2θ) = 2 cos θ sin θ.
Ahora busco las pequeñas oscilaciones en φ usando la segunda ecuación
3 GM
φ̈ = sin (2θ − 2φ)
2 r3
Los puntos de equilibrio se encuentran pidiendo φ̈ = 0. Esto es
sin (2θ − 2φ) = 0 ⇐⇒ 2θ − 2φ = nπ con n ∈ Z
o bien
π
φn = θ (t) + n → Puntos de equilibrio
2
Es peculiar encontrar puntos de equilibrio que dependen del tiempo (a través de θ (t)), pero tiene sentido (creo). Esto se
debe a la forma en que definí a φ. Considérese un cambio de variable de φ → α tal como se muestra en el siguiente esquema:
m
alpha
phi
ra
rb
m
theta
M
def
La relación entre ambos es α = φ − θ. Entonces los puntos de equilibrio son
π
αn = n n∈Z
2
Esto tiene sentido ya que el potencial al que está sometido el cuerpo rígido de las dos masas unidas por una barra es algo
así:
Pozo de potencial
alpha
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Deberíamos obtener que los α = ± π2 son inestables y los α = 0, π estables.

Para analizar la estabilidad de los puntos de equilibrio volvemos a la ecuación diferencial. Primero aplicamos el cambio
de variable φ → α a las ecuaciones de movimiento (ver más arriba) las cuales resultan en
3 l2 GM

 θ̈ =
 sin (2α)
8 r5
 α̈ + θ̈ = − 3 GM sin (2α)

2 r3
Reemplazando θ̈ en la segunda ecuación se obtiene
3 l2 GM

3 GM
α̈ = − − sin (2α)
2 r3 8 r5
= −k sin (2α)
donde k es esa constante (recordar que r 6= r (t)).

Ahora la estabilidad de cada punto de equilibrio se obtiene simplemente mirando el signo de α̈ a cada lado del punto. Es
decir
El punto αn es estable ⇐⇒ α̈ (αn ± ε) ≶ 0
con ε → 0. Entonces
α̈ (αn ± ε) = −k sin (2αn ± 2ε)

π
αn = n → = −k sin (nπ ± 2ε)
2 (
− k sin (2mπ ± 2ε) n = 2m o sea número par
=
− k sin (2mπ + π ± 2ε) n = 2m + 1 o sea número impar
Aquí ya es evidente lo que se había propuesto antes: los puntos de equilibrio αn = nπ son estables y los puntos αn = nπ + π2
inestables X.
5.2. Problema 1 (opción 2)

Para un cuerpo rígido los ángulos de Euler son
z
x3 theta
Ejes principales
x2
y
psi
phi
x x1
N
donde xi son los ejes principales. Para este ejercicio voy a poner el eje z coincidente con el vector de rotación Ω = Ωẑ.
La dimensión a de la placa la pongo a lo largo del eje x1 y la dimensión b a lo largo del eje x2 . Entonces queda
x3 z
b
a x2
theta
phi
x y
x1
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El ángulo ψ es idénticamente cero.

El momento de inercia de la placa, expresado en los ejes principales, será una matriz diagonal de la forma:
 
I1 0 0
¯ = 0 I
Ī 0  → En los ejes principales xi
2
0 0 I3
Los elementos Ii se pueden calcular a partir de la definición de los elementos Iij del tensor de inercia:
˚ X3
!
def 2
Iij = ρ δij xn − xi xj dv
V n=1
(en este caso hay que hacer la cuenta con Ii = Iii ). Entonces
â/2 ˆb/2 ˆ0
 
X
Ii = Iii = σδD (x3 )  x2j  dx3 dx2 dx1
j6=i
−a/2 −b/2 0
â/2 ˆb/2 X
 
= σ  x2j  dx2 dx1

j6=i
−a/2 −b/2
donde usé que ρ = σδD (x3 ). Para I1 esto es
â/2 ˆb/2
I1 = σ x22 dx2 dx1
−a/2 −b/2
â/2 ˆb/2
= σ x22 dx2 dx1
−a/2 −b/2
b/2 !
x32
= σa
3 −b/2
3
σab
=
12
Y lo mismo para
σba3
I2 =
12
Finalmente
â/2 ˆb/2
x21 + x22 dx2 dx1

I3 = σ
−a/2 −b/2
a3 b + ab3
= σ
12
Ahora considero que la placa tiene una masa m = σab y los momentos de inercia se convierten en

mb2 ma2 m a2 + b2
I1 = I2 = I3 = X
12 12 12
o bien, en forma matricial,
 2 
b 0
¯= m
Ī  a2 
12 2 2
0 a +b
El lagrangiano es
L = T −U
= Ttraslación + Trotación − Ugravitatoria
m 2 ω Ī ¯ω
= ṙ + + rg − U0
Willy!
2 2
ma
ble
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¯ su tensor de inercia y g = −gŷ

donde r es la posición del centro de masa de la placa, ω el vector de velocidad angular, Ī
la aceleración gravitacional. Debido a que r = constante entonces la energía cinética de traslación es nula y el término
correspondiente a la energía potencial, rg − U0 , será simplemente una constante que no aportará nada útil al movimiento
del sistema5 . El lagrangiano entonces puede reducirse a
¯ω
ω Ī
L =
2
Si utilizamos como sistema de coordenadas el de los ejes principales entonces
  
I1 0
¯=





 Ī I2 


 0 I3
En los ejes principales → 


  x̂1 ) φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ




 ω = x̂2 ) φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ
 

x̂3 ) φ̇ cos θ + ψ̇

Tal como se analizó antes ψ ≡ 0 por lo tanto 

 x̂1 ) θ̇

ω = x̂2 ) φ̇ sin θ


x̂3 ) φ̇ cos θ
Ahora sí se puede operar con el lagrangiano
I1 θ̇2 + I2 φ̇2 sin2 θ + I3 φ̇2 cos2 θ
L =
2
De acuerdo con la consigna φ̇ = Ω por lo tanto solo habrá una coordenada libre para moverse que será θ. Su ecuación de
movimiento será
I3 − I2
θ̈ = −Ω2 sin (2θ)
2I1
Reemplazando los valores de I1 , I2 e I3 por los que se encontraron antes se obtiene
Ω2
θ̈ = − sin (2θ)
2
Todas las cuentas anteriores las hice usando el programa wxMaxima con el siguiente código:
5 Obsérvese que esto es verdadero únicamente para un potencial gravitatorio uniforme como el que siempre se aproxima en la superficie de la
Tierra. Si se pone una masa puntual al costado de la placa entonces la gravedad sí tendrá efectos en el movimiento del sistema.
Willy!
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5.3 Problema 2 5 SEGUNDO PARCIAL DEL SEGUNDO CUATRIMESTRE DE 2014
Las posiciones de equilibrio θn serán aquellas en las que θ̈ = 0, es decir

Ω2 π
0=− sin (2θ) ⇒ θn = n con n ∈ Z
2 2
Es evidente que todas estas soluciones equivalen a dos puntos de equilibrio distintos:

 θ1 = 0
Puntos de equilibrio → π
 θ2 =
2
El punto de equilibrio θ1 será estable en tanto que θ2 será inestable. Esto se puede verificar chequeando que θ̈ (θ = θi ± ε)
satisface las condiciones necesarias para cada caso.
El resultado que se obtuvo es independiente de las dimensiones de la placa. Esto es evidente ya que θ1 y θ2 son puntos
de equilibrio estable e inestable respectivamente sin importar la relación entre a y b.
5.3. Problema 2
L = T −U
= T1 + T2 + T3 − U12 − U23
m 2 M 2 m 2 k 2 k 2
= ṙ + ṙ + ṙ 3 − (| r 1 − r 2 | − `) − (| r 2 − r 3 | − `)
2 1 2 2 2 2 2
donde r i es el vector posición de cada masa (respecto de algún origen de coordenadas) y ` la longitud natural de los resortes.
def
Ahora defino las cantidades xi = r i − Ri donde Ri son las posiciones de equilibrio. Entonces
r i − r i+1 = xi + Ri − xi+1 − Ri+1
Dado que los Ri son las posiciones de equilibrio, entonces Ri − Ri+1 = `x̂ por lo que
r i − r i+1 = xi − xi+1 + `x̂
Si ahora se restringe el movimiento al eje x entonces r i − r i+1 = (xi − xi+1 + `) x̂. Introduciendo esto en el lagrangiano el
mismo se convierte en
m M 2 m 2 k 2 k 2
L = ẋ21 + ẋ + ẋ3 − (x1 − x2 ) − (x2 − x3 )
2 2 2 2 2 2
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son entonces

 mẍ1 = −k (x1 − x2 )

Ecs. de movimiento → M ẍ2 = k (x1 − x2 ) − k (x2 − x3 )

mẍ3 = k (x2 − x3 )

Para encontrar las frecuencias y modos de oscilación del sistema expreso las ecuaciones de movimiento en formato matricial
     
m 0 0 k −k 0 x1
¯ x̄
M̄ ¯ x̄
¨ = −k̄ ¯ = 0 M 0
M̄
def ¯ = −k 2k −k 
k̄
def def
x̄ = x2 
0 0 m 0 −k k x3
Ahora propongo como solución x̄ (t) = x̄0 eiωt y entonces

¯ x̄
M̄ ¨ ¯ x̄
= −k̄
2 ¯
−ω M̄ x̄ ¯ x̄
= −k̄
0 0
o bien
¯ − ω 2 M̄

k̄ ¯ x̄ = 0
0
¯ − ω 2 M̄

Para que esta ecuación tenga solución distinta de la trivial es necesario que det k̄ ¯ = 0. A partir de aquí se obtienen
los tres valores de ω que son 

 0

 k

ω2 = m

 k 2m + M



mM
La cuenta la hice con el programa wxMaxima:
Willy!
ma
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Teniendo los valores de ω 2 ahora buscamos los x̄0 correspondientes a cada modo de oscilación. Éstos no son más que los
¯ − ω 2 M̄
autovectores de la matriz k̄ ¯ . Para ω = 0

x − y = 0
     
k −k 0 1 −1 0  1
−k 2k −k  x̄0 = 0 ⇐⇒ −1 2 −1 x̄0 = 0 ⇐⇒ − x + 2y − z = 0 ⇐⇒ x̄0 ∝ 1
0 −k k 0 −1 1 1

−y+z =0

Haciendo todas las cuentas se obtiene

  
 1
ω2 = 0




 → x̄0 ∝ 1



 1
  
1


 k
Modos normales → ω 2 = → x̄0 ∝  0 
m
−1




  
1


2m + M


ω2 = k → x̄0 ∝ −2m/M 



 mM
1

Esto tiene sentido ya que ω 2 = 0 se corresponde con todas las masas moviéndose en la misma dirección, ω 2 = k/m es la
frecuencia que tiene una masa unida con un resorte a una pared inmóvil, lo cual se corresponde con la masa M inmóvil
en el centro y las demás oscilando en contrafase. Finalmente el modo de mayor frecuencia se corresponde con las masas m
oscilando en fase y la masa M en contrafase.
5.4. Problema 3
El esquemita del sistema es
y2
y3
y1
m
x+
2m
m
por lo tanto la energía potencial es
U = Ugravitatoria + Uelástica
k 2
= −mgy1 − mgy2 − 2mgy3 + (y1 − y2 − `)
2
k 2
= −mg (y1 + y2 + 2y3 ) + (y1 − y2 − `)
2
def
Usando x = y1 − y2 − ` y la restricción de vínculo
Vínculo → y2 + y3 = cte
Willy!
ma
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entonces se puede poner a la energía potencial en función de x y de y2 según

k 2
U = −mg (x + y2 + ` + y2 + 2cte −
2y
2) + x
2
o bien
k 2
U = −mgx + x + cte
2
No me queda lo que pide la consigna... En base a lo que consulté en clase, la consigna estaba mal.
def def
Para encontrar los momentos conjugados de x e y = y2 utilizo la definición p = ∂L∂ ẋ . Primero entonces busco el lagrangiano
L = T −U
m 2 m 2 k
= ẏ1 + ẏ2 + mẏ32 + mgx − x2
2 2 2
m 2 m 2 k
= (ẋ + ẏ) + ẏ + mẏ + mgx − x2
2
2 2 2
m 2 3m 2 k 2
= (ẋ + ẏ) + ẏ + mgx − x
2 2 2
Ahora sí, los momentos conjugados son

∂L
 px = ⇒ px = m (ẋ + ẏ)


∂ ẋ
Momentos conjugados →
∂L
 py = ⇒ py = m (ẋ + 4ẏ)


∂ ẏ
Para hallar el hamiltoniano uso que x e y son coordenadas naturales6 y entonces

H = T +U
m 2 3m 2 k
= (ẋ + ẏ) + ẏ − mgx + x2
2 2 2
2 p2x 3m 2 k 2
p2x = m2 (ẋ + ẏ) → = + ẏ − mgx + x
2m 2 2
(py −px )2 3m 2
Ahora uso 6m = 2 ẏ y entonces
2
p2x (py − px ) k
H = + − mgx + x2
2m 6m 2
Como H 6= H (y) entonces y es una coordenada ignorable.
Las ecuaciones de Hamilton son

 ∂H = −ṗx

⇒ kx − gm = −ṗx
∂x




∂H 4 1


 ∂p = ẋ ⇒ px − py = ẋ



x 3m 3m
Ecs. de Hamilton →
∂H
= −ṗy ⇒ 0 = ṗy


∂y






 ∂H py − px

 = ẏ ⇒ = ẏ
∂py 3m

De la segunda ecuación
4 1 0
ẍ = ṗx − ṗ
y
3m 3m
−4kx + 4gm
=
3m
y de la última
ṗy − ṗx
ÿ =
3m
gm − kx
=
3m
6 Porque su relación con las coordenadas cartesianas yi no depende del tiempo.
a Willy!
ble
m
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por lo tanto las ecuaciones de movimiento

4k 4

 ẍ = −
 x+ g
3m 3
 ÿ = −
 k g
x+
3m 3
La solución de este sistema es
3gm2

 x (t) = A sin ωt + B cos (ωt) −

4k
 y (t) = 3gm − 4g t2 + Bt + A + 6 A cos (ωt) + 6 B sin (ωt)

24 24 24
q
k
donde ω = 2 3m . Esto no tiene sentido ya que y → ∞... En algún lugar me equivoqué pero no sé dónde.
Willy!
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6 SEGUNDO PARCIAL DEL 26/11/2015
6. Segundo parcial del 26/11/2015

Consigna
Problema 1
Un cubo de masa M y lado a se desliza con velocidad v perpendicular a uno de sus lados, en un plano horizontal sin
rozamiento. El cubo choca elásticamente con un pequeño escalón, provocando que el lado del cubo que colisiona quede
abruptamente en reposo.
a) Encuentre el momento de inercia del cubo alrededor de un eje que coincide con uno de sus lados.
b) Considerando las cantidades conservadas antes, durante y después de la breve colisión, encuentre la velocidad angular
justo después de la colisión.
c) Encuentre la mínima velocidad para que el cubo ruede del otro lado del escalón después de la colisión.
Problema 2
Considere una partícula sometida a un potencial con simetría cilíndrica alrededor del eje z.
a) Pruebe que, para una función cualquiera f (qi , pi , t), df
dt = [f, H ] + ∂f
∂t .
b) Escriba el hamiltoniano del sistema.

c) Use la expresión del punto a) para probar que Lz es una constante de movimiento.
Problema 3
Los átomos de la molécula de CsOH están alineados en el equilibrio. Cuando la molécula vibra, aparecen tres tipos de
interacción entre sus componentes:
2
1. Una interacción elástica que depende del ángulo entre las uniones, con un potencial V = k2 L2 (π − α) .
h 6 i
12
2. Un potencial Cs − O VCsO = ε σr − σr con ε y σ constantes y r la distancia entre los átomos.
3. Un potencial análogo para el par O − H pero 15 veces más débil.
a) Encuentre el lagrangiano para este sistema.

b) Reescribalo para el caso de pequeñas oscilaciones, es decir para r ≈ L y α ≈ π.
c) Calcule las frecuencias caractarísticas de oscilación y los modos normales de oscilación. Describa los movimientos de
cada modo. Sugerencia: tenga en cuenta los pesos atómicos de cada componente de la molécula.
Willy!
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6.1 Problema 1 6 SEGUNDO PARCIAL DEL 26/11/2015
Resolución
6.1. Problema 1
6.1.1. Ítem a
Para resolver este ítem voy a utilizar el teorema de Steiner que dice que si ICM es el momento de inercia alrededor de
algún eje que pasa por el centro de masas, entonces el momento de inercia de algún eje paralelo separado una distancia d es
Id = ICM + md2 → Steiner
Entonces primero voy a calcular el tensor de inercia del cubo alrededor de los ejes principales
x3
Ejes principales
x2
x1
para luego aplicar Steiner. El tensor de inercia tiene sus componentes definidas por
˚ X3
!
def Kron 2
Iij = ρ δij xk − xi xj dv
V k=1
M
donde ρ es la densidad del cuerpo. En el caso del cubo (uniforme) ρ = a3 por lo que
â/2 â/2 â/2

M 2
y + z 2 dx dy dz

I11 = 3
a
−a/2 −a/2 −a/2
â/2 â/2
M
y 2 + z 2 dy dz

= a
a3
−a/2 −a/2
â/2
a3

M
= + az 2 dz
a2 12
−a/2
M a3 a3

= a+a
a2 12 12
2
a M
=
6
Dada la simetría del cubo entonces I11 = I22 = I33 . El tensor de inercia entonces es
a2 M Kron
Iij = δ → En los ejes principales
6 ij
Ahora sí se aplica Steiner
x3
x2
entonces
Id = I11 + M d2
a2 M M 2
= + a
6 2
por lo que
2 2
Id = a M
3
Willy!
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6.1.2. Ítem b
El esquema del problema es el siguiente:
x3 x3
x2 v
v0 x2
Justo en el instante del choque el punto que impacta contra el escalón se convierte en el centro instantáneo de rotación
x3
x2
Centro instantáneo de rotación
La única cantidad que se conserva creo que es la energía. Los momentos p y L no se conservan debido a la presencia de
fuerzas (torques) externas.
Teniendo todo esto en cuenta entonces
Einicial = Efinal
M 2 Id 2
v = ω
2 0 2
por lo que
r
M
ω0 = v0
Id
6.1.3. Ítem c (mal encarado)

La mejor manera que se me ocurre para resolver esto es buscar las ecuaciones de movimiento del cubo en el momento de
la rotación e imponer una condición inicial ω0 (ítem anterior). El esquema es
x3
x2
Centro instantáneo de rotación
y el lagrangiano
L = T −U
M 2
= ṙ + M grg
2
donde g = −gŷ. El vector r se puede expresar en función de la coordenada generalizada θ según
x3
x2
r
theta
R
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√
2 π π
r =R+ a −x̂ cos θ + + ŷ sin θ +
2 4 4
por lo tanto el lagrangiano es
√ 2 √
M 2 π π 2 π
L = a 2 2
θ̇ sin θ + 2 2
+ θ̇ cos θ + − Mg a sin θ + + cte
2 2 4 4 2 4
√
M 2 2 2 π
= a θ̇ − M g a sin θ + + cte
2 2 4
La ecuación de movimiento que resulta para la coordenada θ es
√
2 π
a2 θ̈ = −g a cos θ +
2 4
mmmmm, no veo cómo resolver el problema usando esto en una instancia de parcial.
6.1.4. Ítem c (encarado como en F1)

Ya fue todo, lo voy a encarar como lo hubiera hecho en F1. Para que el cubo logre superar el obstáculo, es decir rotar al
otro lado del escalón, es necesario que cuando está en el punto “más alto” de la rotación le quede un poco de energía para
seguir rotando. Es decir que en el siguiente esquema:
theta=pi/4
cuando está en el punto más alto de la energía potencial, debe tener un resto de energía cinética para completar el giro.
Entonces
Ecinética inicial > Ebarrera de potencial

= Epotencial máxima − Epotencial inicial
√
2 a
= mg a − mg
2 √ 2

2 1
= mga +
2 2
Entonces la velocidad debe ser tal que
r √
v0 > mga 2+1
6.2. Problema 2
6.2.1. Ítem a
Esto me parece que es independiente de lo que plantea la consigna, es decir que es independiente del potencial al que esté
sometida la partícula. Se tiene que
n n
df X ∂f dqi X ∂f dpi ∂f
= + +
dt i=1
∂qi dt j=1
∂pi dt ∂t
n n
X ∂f X ∂f ∂f
= q̇i + ṗi +
i=1
∂qi j=1
∂pi ∂t
Now, because of Hamilton’s equations

∂H


 = −ṗi
∂qi

Hamilton’s equations →
 ∂H

 = q̇i
∂pi
Willy!
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the previous expression becomes

n n
df X ∂f X ∂f ∂f
= q̇i + ṗi +
dt i=1
∂qi j=1
∂pi ∂t
n n
X ∂f ∂H X ∂f ∂H ∂f
= − +
i=1
∂qi ∂pi j=1
∂pi ∂qi ∂t
∂f
q.e.d. = [f, H ] +
∂t
where the last equality follows from the definition of the Poissons corchet.
6.2.2. Ítem b
The hamiltonian of the system is defined as
n
X
H = pi q̇i − L
def
k=1
If qi are natural coordinates then
H = T + U ⇐⇒ qi are natural coordinates

Thus, if we choose cylindrical coordinates (which are natural) so that the generalized coordinates are q̄ = r θ z then
the hamiltonian is simply
H = T +U
m 2
ṙ + r2 θ̇2 + ż 2 + U (r, z)

=
2
def ∂L
The conjugate momentums are pi = ∂ i̇
or, after some calculations,
pr = mṙ pθ = mr2 θ̇ pz = mż

Taking this into account the hamiltonian becomes
p2r p2 p2

1
H = + θ2 + z + U (r, z)
2 m mr m
6.2.3. Ítem c
dLz
Lz is a constant of motion ⇐⇒ dt = 0. This implies that, according to the expression of ítem a),
∂Lz
Lz is a constant of motion ⇐⇒ [Lz , H ] = −
∂t
Lz is defined by
def ∂L
Lz = pθ =
∂ θ̇
where θ is the angle of cylindrical coordinates. So
∂
Lz = (T − U )
∂ θ̇
∂ m 2
ṙ + r2 θ̇2 + ż 2 − U (r, z)

=
∂ θ̇ 2
= mr2 θ̇ X
∂Lz
From here we have that ∂t ≡ 0 so
Lz is a constant of motion ⇐⇒ [Lz , H ] = 0
Expanding the Poisson’s corchet we obtain
X ∂pθ ∂H ∂pθ ∂H
[Lz , H ] = [pθ , H ] = −
∂i ∂pi ∂pi ∂i
i∈{r,θ,z}
1
pθ ∂H
= −
pθ ∂θ
where all terms corresponding to i = r and i = z are zero. Using the expression for H found in the previous exercise it is
shown that ∂H∂θ ≡ 0 so [Lz , H ] = 0 proving that Lz is a constant of motion.
Willy!
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6.3. Problema 3
First of all lets redraw the diagram of the molecule in a clearer manner:
Cs133 alpha
O16 H1
6.3.1. Ítem a
The lagrangian is
L = T −U
= TCs + TO + TH − Uα − UCs↔O − UO↔H
" 12 6 #
mCs 2 mO 2 mH 2 k 2 2 σ σ
= ṙ + ṙ + ṙ − ` (π − α) − ε − − ...
2 Cs 2 O 2 H 2 | r Cs − r O | | r Cs − r o |
" 12 6 #
ε σ σ
··· − −
15 | rO − rH | | rO − rH |
Making use of the fact that mCs ≫ mO + mH then we can consider the atom of cesium as being an inertial system. So,
according to the next scheme
y
R
x
a
Cs133 alpha
b
O16 H1
we have 
 r Cs = R
 → Independent of time
rO = R + a

rH = R + a + b

with (
a = ax̂
b = b (− cos α x̂ + sin α ŷ)
so that velocities are 
 ṙ Cs = 0

ṙ O = ȧx̂

ṙ H = x̂ ȧ − ḃ cos α + bα̇ sin α + ŷ ḃ sin α + bα̇ cos α

and their squares  2

ṙ = 0
 Cs


ṙ 2O = ȧ2

 ṙ 2 = ȧ − ḃ cos α + bα̇ sin α2 + ḃ sin α + bα̇ cos α2

H
Finally the lagrangian is

mO 2 mH h 2 2 i k 2 2
L = ȧ + ȧ − ḃ cos α + bα̇ sin α + ḃ sin α + bα̇ cos α − ` (π − α) − . . .
2 2
2
σ 12 σ 6 ε σ 12 σ 6
··· − ε − − −
a a 15 b b
Willy!
ma
ble
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6.3.2. Ítem b
The equilibrium point is (as the problem asks for)

 a = ` + δa

Equilibrium point → b = ` + δb

α = π + δα

where δi are little displacements.

For the case of small oscillations the lagrangian must be expressed as a Taylor series of order two. This can be achieved
by applying a Taylor expansion of the energies T and U . For the potential energy this is

k 2 2 σ 12 σ 6 ε σ 12 σ 6
U = ` (π − α) + ε − + −
2 a a 15 b b
k`2
σ 12 σ 6
2 2
Taylor → ≈ (π − α) + ε 156 2 − 42 2 (a − `) + . . .
2 a a a=`
| {z }
c
σ 12 σ 6
ε 2
··· + 156 2 − 42 2 (b − `) + . . .
15 b b b=`
" #
2
k`2 2 2 (b − `)
= (π − α) + c (a − `) + + ...
2 15
Replacing α, a and b with the equilibrium point values the potential energy becomes
k`2 2 δ2

U= δα + c δa2 + b
2 15
For the kinetic energy the procedure is as follows:

mO 2 mH h 2 2 i
T = ȧ + ȧ − ḃ cos α + bα̇ sin α + ḃ sin α + bα̇ cos α
2 2
mO 2 mH 2
ȧ + ḃ2 − 2ȧḃ cos α + b2 α̇2 + 2bȧα̇ sin α

= ȧ +
2 2
Now, replacing the variables by their values at equilibrium, we obtain
mO 2 mH h 2 2 2
i
T = δ̇a + δ̇a + δ̇b2 − 2δ̇a δ̇b cos (π + δα ) + (` + δb ) δ̇α2 + 2 (` + δb ) δ̇a δ̇α sin (π + δα )
2 2
The next step is to make a order-two approximation of sin and cos functions. This is

mO 2 mH 2 2 1 2 2 2 2
T = δ̇ + δ̇a + δ̇b − 2δ̇a δ̇b cos π − cos π δα + (` + δb ) δ̇α + 2 (` + δb ) δ̇a δ̇α (cos π δα )
2 a 2 2
2

mO 2 mH 2 2 δα 2 2 2
= δ̇ + δ̇a + δ̇b − 2δ̇a δ̇b −1 + + (` + δb ) δ̇α + 2 (` + δb ) δ̇a δ̇α (−δα )
2 a 2 2
Finally all terms of order grater than two must be discarded, getting
mO 2 mH 2
δ̇ + δ̇b2 + 2δ̇a δ̇b + `2 δ̇α2

T = δ̇ +
2 a 2 ha
mO 2 mH 2 i
= δ̇ + δ̇a + δ̇b + `2 δ̇α2
2 a 2
The lagrangian for small oscillations then is
mO 2 mH h 2 i k`2
δ2

L = δ̇a + δ̇a + δ̇b + `2 δ̇α2 − δα2 − c δa2 + b
2 2 2 15
6.3.3. Ítem c
The lagrangian for small oscillations can be written using index notation as
1 1
L = q̇i mij q̇j − qk kk` q`
2 2
Willy!
ma
ble
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ALF ←click me! 55 201808071155 CC0

where      
δa mO + mH mH 0 2c 0 0
def
q̄ =  δb 
def
¯ =  mH mH ¯ = 0
def 2
m̄ 0 k̄ 15 c 0 

2
δα 0 0 mH ` 0 0 k`2
so the equations of motion are

d ∂L ∂L
=
dt ∂ q̇i ∂qi
mij q̈j = −kij qi
This can be shown as follows

 
n
∂ ∂  X
(xi mij xj ) = xi xj mij 
∂xi ∂xi j=1
 
∂  2 X
= xi mii + xi mij xj 
∂xi
j6=i
X
= 2xi mii + mij xj
j6=i
n
X
= xi mii + mij xj
j=1
n
?
X
Taylor eq. (11.58)→ = 2 mij xj
j=1
So the equations of motion can be rewritten using matrix notation as

¯ q̄ = 0̄
¯ ¨q̄ + k̄
m̄
Now we apply the old trick: we propose the solution to be of the form q̄ (t) = Āeiωt + B̄e−iωt so
¯ − ω 2 m̄

k̄ ¯ q̄ (t) = 0̄
¯ − ω 2 m̄

which has a nontrivial solution ⇐⇒ det k̄ ¯ = 0. This determinant is

¯ − ω 2 m̄
2
¯ 2
c − ω mH `2 k − ω 2 mH 2c − ω 2 (mH + mO ) − ω 4 `2 k − ω 2 mH

det k̄ =
15

2
c − ω mH 2c − ω (mH + mO ) − ω `2 k − ω 2 mH
2 2 4

=
15
so the values of ω 2 are

k

2
 ω1 = m


H
p
 2
 ω2,3 c (mO + 16mH ) ∓ c m2O + 256m2H − 28mH mO
=

15mH mO
¯

¯ . These are
The oscillation modes are the eigenvectors of the matrix k̄ − m̄
 
1
 
0 √
225m2O −840cmO +900m2H +784c2 
q̄ 1 = 0 q̄ 2,3 =  28c−15mO ±

30mH

1 0
All the calculation was made using the software wxMaxima:
Willy!
ma
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As can be seen each eigenvector corresponds to one of the movements in the next diagram:
1 2 3
In the first case (corresponding to ω1 ) the oscillation is in the coordinate α. For the second and third cases the oscillations
are in the coordinates a and b (or in δa and δb ). The lower frequency case is when both atoms are in phase and the higher
frequency corresponds to the counter-phase situation.
Willy!
ma
ble
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7. Segundo parcial del 24/11/2016

Consigna
Problema 1
Un cilindro hueco de masa M , radio R y altura L está suspendido por un eje transversal que pasa a través del centro de
masa. El eje puede moverse libremente, formando un ángulo θ con el eje ẑ, como se ve en la figura. El cilindro además puede
rotar alrededor del eje ẑ.
a) Calcule los momentos principales de inercia del cilindro hueco.
b) Escriba el lagrangiano del sistema, las ecuaciones de movimiento y encuentre las magnitudes conservadas.
c) Encuentre las posiciones de equilibrio y analice su estabilidad. ¿Cómo se modifican los equilibrios en presencia de
gravedad? ¿De qué manera dependen dichas posiciones de las dimensiones del cilindro hueco?
Problema 2
El potencial de una partícula de carga q en un campo electromatnético es
U (r, ṙ, t) = qϕ (r, t) − q ṙ · A (r, t)

(p−qA)2
a) Escriba el lagrangiano L y úselo para probar que el hamiltoniano es H = 2m + qϕ. ¿Es H = T + U ?
Suponga que la partícula está sometida solamente a un campo magnético uniforme, es decir que ϕ = 0 y que B = B0 ẑ,
que corresponde a A = B20 (−y, x, 0). Encuentre H para este caso.
b) Se propone la siguiente transformación
 √
2p1 sin q1 + p2
x= √




 mω

 √
2p cos q + q2

 1
√ 1

y =
mω

 p



 px = α 2p 1 cos q1 − q2

 p

 py = α − 2p1 sin q1 + p2

qB
donde ω = m . Halle el valor de α utilizando alguna de las relaciones que debe cumplir la transformación para ser
canónica.
c) Encuentre el nuevo hamiltoniano que resulta de la transformación. Resuelva las ecuaciones de movimiento e identifique
las cantidades conservadas.
Problema 3
Un bloque de masa m está conectado a una cuña de masa M por un resorte de constante elástica k y la longitud de
equilibrio d. La superficie inclinada de la cuña no tiene rozamiento y forma un ángulo α con la horizontal. La cuña desliza
sobre la superficie horizontal, que tampoco tiene rozamiento. El sistema está bajo la acción de la gravedad.
a) Usando las coordenadas de la figura, muestre que la posición de m es (x + s cos α, h − s sin α).
b) Escriba el lagrangiano usando las coordenadas generalizadas x y s. Encuentre las ecuaciones de movimiento del
sistema.
Willy!
ma
ble
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kd+mg sin α
c) Use el cambio de coordenadas s0 = s − k para reescribir las ecuaciones y calcule las frecuencias para
oscilaciones pequeñas del sistema.
Willy!
ma
ble
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Resolución
7.1. Problema 1
7.1.1. Ítem a
El esquema7 del problema es:
x3 phi
R
h
theta
z
x
x1
x2 y
Los ejes principales son los indicados en el dibujo. El tensor de inercia tiene sus elementos definidos por
˚ 3
X
!
def Kron 2
Iij = ρ δij xk − xi xj dv
V k=1
donde ρ es la densidad del cuerpo. Dada la geometría el problema se plantea en coordenadas cilíndricas alrededor del eje x3 .
En este caso se tiene que
 m
 ρ= δ (r − R) Θ (z − h/2) Θ (h/2 − z)


 2πRh

En coord. cilíndricas → x1 = r cos φ



 x2 = r sin φ

x3 = z
donde Θ (x) es la Θ de Heavyside. (Las coordenadas φ y z de estas expresiones nada tienen que ver con las del esquema del
problema). Entonces
ˆ ˆ∞ ˆ2π
m
δ (r − R) Θ (z − h/2) Θ (h/2 − z) r2 + z 2 − r2 cos2 φ r dφ dr dz

I11 =
2πRh
R 0 0
ˆ ˆ∞
m
= πr2 + 2
δ (r − R) Θ (z − h/2) Θ (h/2 − z) 2A πz 2 −
π@2
r@ r dr dz
πRh
2
R 0
ˆ
m
Θ (z − h/2) Θ (h/2 − z) R2 + 2z 2 R dz

=
2Rh
R
ˆh/2
mR
R2 + 2z 2 dz

=
2Rh
−h/2
h/2 !
m 2 z3
= R h+2
2h 3 −h/2
2 h2

m
= R2 +
2 3 4

1
= m 2R2 + h2
12
m
6R + h2
2

= X
12
7 Me quedó muy fachero.
a Willy!
ble
m
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Uf, que cuentas horrendas. Dada la simetría del problema es evidente que I22 = I11 . El último elemento es
ˆ ˆ∞ ˆ2π
m
δ (r − R) Θ (z − h/2) Θ (h/2 − z) r2 + z 2 − z 2 r dφ dr dz

I33 =
2πRh
R 0 0
m
R3 2πh

=
2πRh
= mR2 X
Aparentemente las cuentas las hice bien, lo chequeé con lo de Wikipedia8 . Los demás elementos Iij , i 6= j son nulos. Entonces
m 2 2

12 6R + h 0 0
m 2 2

I= 0 12 6R + h 0  → Expresado en los ejes principales
0 0 mR2
7.1.2. Ítem b
L = T −U

Ttraslación
= + Trotación + U

ωIω
=
2
donde ω es el vector de velocidad angular e I el tensor de inercia. Expresando estos elementos en el sistema de ejes principales
del cuerpo entonces   

 I1 0 0
I =  0 I2 0 




0 0 I3


En el sistema de ejes principales →  


 φ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ



 ω = φ̇ sin θ cos ψ − θ̇ sin ψ 
φ̇ cos θ + ψ̇

donde los ángulos φ, θ y ψ son los del esquemita de la página 42. En el caso del presente ejercicio se tiene que ψ ≡ 0 por lo
que ω queda más sencillo. El lagrangiano resulta
I1 θ̇2 + I2 φ̇2 sin2 θ + I3 φ̇2 cos2 θ

L =
2
Las magnitudes conservadas son 1) el hamiltoniano porque ∂L

∂t = 0 y 2) el momento conjugado de φ porque
∂L
∂φ = 0. Éstas
son
H =T
porque las coordenada φ y θ son naturales y
∂L
pθ =
∂ θ̇
= I1 θ̇
Las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir del lagrangiano y son

 φ̇2 sin (2θ) I2 − I3
 θ̈ =


2 I1
Ecuaciones de movimiento →
 2φ̇θ̇ sin (2θ) (I2 − I3 )
 φ̈ = −


I2 (1 − cos (2θ)) + I3 (1 + cos (2θ))
Los puntos de equilibrio se obtienen pidiendo que θ̈ y/o φ̈ sean nulos. Para φ no hay (o no tienen sentido los) puntos de
equilibrio. Esto se debe a que no hay ningún potencial (real ni ficticio) para dicha coordenada. En cambio, para la coordenada
θ sí y los puntos de equilibrio están en
π
θn = n
2
con n ∈ Z. En función de si I2 ≷ I3 los puntos serán estables o inestables (se intercambian, los que primero son inestables
luego serán estables y viceversa). Los puntos de equilibrio no dependen de la gravedad debido a la simetría del problema.
8 https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertia.
a Willy!
ble
m
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7.2. Problema 2
7.2.1. Ítem a
Supongo yo que, dado que nos dan el potencial, el lagrangiano es como siempre
L = T −U
m 2
= ṙ − qϕ + q ṙ · A
2
m
= ṙ · ṙ + qA − qϕ
2
El hamiltoniano es, por definición,
n
X
H pi q̇i − L
def
=
k=1
= p · ṙ − L
donde la segunda igualdad es considerando que como el sistema completo es una única partícula entonces qi son las compo-
nentes de r y pi las de p.
Para obtener las componentes de p se procede por definición
def ∂L
pi =
∂ q̇i
∂ m 2
= ṙ − qϕ + q ṙ · A
∂ q̇i 2
3 3
!
∂ mX X
= ṙk ṙk − qϕ + q ṙk Ak
∂ q̇i 2
k=1 k=1
= mṙi + qAi
por lo tanto
p = mṙ + qA
Ahora sí se puede obtener el hamiltoniano por definición
H p · ṙ − L
def
=
m
ṙ + qA + qϕ
= p · ṙ − ṙ ·
2 m
= ṙ · p − ṙ · mṙ + qA − ṙ + qϕ
2
m
= ṙ · p − ṙ · p − ṙ + qϕ
2
m 2
= ṙ + qϕ
2
Acá ya es evidente que H 6= T + U a pesar de que las coordenadas son naturales. Esto se debe a que la energía potencial
es dependiente de la velocidad de la partícula. Para probar lo que nos pide en la consigna simplemente despejamos ṙ de lo
que se obtuvo para p y lo reemplazamos en el hamiltoniano. Es decir p = mṙ + qA ⇒ ṙ = p−qA m y entonces el hamiltoniano
queda
2
(p − qA)
H = + qϕ X
2m
 
−y
En el caso en que el campo magnético sea el que dice la consigna y sea A = B20  x  entonces simplemente hay que
0
meter eso en el hamiltoniano y hacer la cuentita. Esto es
2
(p − qA)
H = + qϕ
2m
   2
p −y
1  x  qB0  
= py − x + qϕ
2m 2
pz 0
2 2
px + qB
2
0
y + py − qB0
2 x + p2z
= + qϕ
2m
Listo, supongo que esto es lo que se pedía. Sino no sé qué más hacer.
Willy!
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7.2.2. Ítem b
Acá hay que usar los corchetes de Poisson y las identidades que deben satisfacer las coordenadas para ser canónicas, es
decir 
 [qi , qj ] = 0

Transformación canónica ⇐⇒ [pi , pj ] = 0
 Kron
[qi , pj ] = δij

Por prueba y error encontré que el corchete que hay que calcular es el siguiente
2α
[x, px ] = √
mω
(o bien [y, py ] que da lo mismo) ya que todos los demás dan cero. Usando la tercera ecuación del sistemita anterior entonces
Kron
[x, px ] = δ11 = 1 por lo tanto
√
mω
α=
2
Las cuentas las hice con el programa wxMaxima así:
7.2.3. Ítem c
Cuando se aplica una transformación canónica el nuevo hamiltoniano está dado por
∂F
K =H +
∂t
donde F es la función generadora de la transformación. Debido a que las transformaciones que relacionan las variables nuevas
con las viejas no dependen del tiempo (consigna) entonces
(
qi = qi Q̄, P̄ 6= qi Q̄, P̄ , t ∂F
⇒ =0 ⇒ K =H
pi = pi Q̄, P̄ 6= pi Q̄, P̄ , t ∂t
lo cual implica que

K =H
por lo tanto lo único que hay que hacer es reemplazar las coordenadas viejas por sus expresiones en función de las nuevas.
Sería algo así:
Willy!
ma
ble
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Ahora las ecuaciones de movimiento se obtienen planteando las ecuaciones de Hamilton. Pero quedan horribles y no tiene
sentido ponerlas, no sé si me equivoqué en algo o realmente son así... Sí, efectivamente me equivoqué en una cosa. Me faltó
multiplicar por m en un lugar y hacía que las cosas no se cancelen.
7.3. Problema 3
7.3.1. Ítem a
El esquema es
y
r2
r1
r
R
x
El vector r m que da la posición de la masa m es
r = R + r1 + r2
= xx̂ + hŷ + s cos α x̂ − s sin α ŷ
= (x + s cos α) x̂ + (h − s sin α) ŷ
A menos que haya entendido mal, era muy fácil...
7.3.2. Ítem b
L = T −U
m 2 M 2 k 2
= ṙ + Ṙ + mr · g + M R · g + (s − `)
2 2 2
donde g = −gŷ es la aceleración gravitacional y ` la longitud natural del resorte. La velocidad del bloque pequeño es
ṙ = (ẋ + ṡ cos α) x̂ + (h − ṡ sin α) ŷ
y la de la cuña es simplemente Ṙ = ẋx̂. Entonces

mh 2 2
i M k 2
L = (ẋ + ṡ cos α) + (h − ṡ sin α) + ẋ2 + mg (h − s sin α) + (s − `)
2 2 2
por lo que las ecuaciones de movimiento serán
(
(m + M ) ẍ + ms̈ cos α = 0
mẍ cos α + ms̈ = ks − gm sin α − k`
calculadas con wxMaxima con el siguiente código:

Willy!
ma
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7.3.3. Ítem c
Utilizando el cambio propuesto en la consigna las ecuaciones de movimiento se transforman en
(
(m + M ) ẍ + ms̈0 cos α = 0
mẍ cos α + ms̈0 = ks0
que en forma matricial se puede expresar según

¯ q̄
¯ ¨q̄ = −K̄ def x ¯ def m+M m cos α ¯ def 0 0
M̄ q̄ = M̄ = K̄ =
s m cos α m 0 −k
por lo tanto las soluciones serán de la forma

q̄ (t) = Āeiωt + B̄e−iωt
y la ecuación se convierte en
¯ q̄ = −K̄
−ω 2 M̄ ¯ ¯q̄
0 0
o bien
¯ − ω 2 M̄
K̄ ¯ q̄ = 0
0
Para que dicha ecuación tenga solución no trivial se debe satisfacer que el determinante de la matriz sea nulo, es decir
¯ − ω 2 M̄

det k̄ ¯ =0
por lo tanto
ω2 k − mω 2 (m + M ) + m2 cos2 α = 0

de donde se obtiene que una de las soluciones es ω 2 = 0 y la otra es
m cos2 α k
ω2 = +
m+M m
En este caso no importa si las oscilaciones son pequeñas o grandes ya que el sistema es lineal.
Willy!
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8 RECUPERATORIO DEL SEGUNDO PARCIAL DEL 07/12/2016
8. Recuperatorio del segundo parcial del 07/12/2016

Consigna
Problema 1
Considere un cilindro macizo de longitud ` = 1, radio y masa m que rueda sin deslizar dentro de otro cilindro hueco y
fijo de radio R.
a) Escriba el vínculo de rodadura.

b) Encuentre el lagrangiano y deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
c) Calcule la frecuencia para pequeñas oscilaciones.
Problema 2
Un sistema de dos partículas queda descripto por el lagrangiano L = m1 2
2 q̇1 + m1 2
2 q̇2 − cos (2q1 + q2 ).
a) Halle el hamiltoniano y escriba las ecuaciones de movimiento correspondientes. ¿Se conserva la energía?
La forma en que aparecen las coordenadas generalizadas sugiere que el sistema tiene alguna simetría si nos utilizamos un
nuevo sistema de coordenadas dado por Q1 = 2q1 + q2 y Q2 = q2 .
b) Utilizando los corchetes de Poisson, halle la forma más simple de P dada por P (p) tal que la transformación sea
canónica. Identifique la nueva cantidad conservada (puede corroboarla utilizando las ecuaciones de movimiento del
punto anterior).
c) Si en lugar de los corchetes de Poisson hubiera utlizado una función generatriz tipo 2, ¿qué forma debe tener para
que la transformación sea idéntica a la anterior?
Problema 3
Dos partículas de masa m y una de masa M están obligadas a moverse sobre un círculo horizontal de radio r. Las masas
están conectadas por resortes de constante k, como se ve en la figura. La longitud natural de los resortes es igual a la longitud
de equilibrio, ` = 2π
3 . Considere pequeñas oscilaciones alrededor del equilibrio.
a) Escriba el lagrangiano del sistema y úselo para escribir las ecuaciones de movimiento.
b) Describa cualitativamente los modos normales del sistema.
q
c) Una de las frecuencias normals es ω1 = (2m+M
mM
)k
. Para encontrar otra, reste las ecuaciones que contienen a θ̈1 y
θ̈3 y resuélvala usando la nueva variable η = θ1 − θ3 . ¿Cuál es la tercera frecuencia normal del sistema?
Willy!
ma
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8.1 Problema 1 8 RECUPERATORIO DEL SEGUNDO PARCIAL DEL 07/12/2016
Resolución
8.1. Problema 1
8.1.1. Ítem a
El vínculo de rodadura está dado por
r dφ = R dθ → Vínculo de rodadura
o bien
R
φ̇ = θ̇
r
8.1.2. Ítem b
El lagrangiano es
L = T −U
= Ttraslación + Trotación − Ugravitatoria
m 2 ωIω
= ṙ + + mgr
2 2
donde g = −gŷ es la aceleración de la gravedad, I el tensor de inercia del cilindro de radio r, ω su velocidad angular vectorial
y r la posición de su centro de masa.
En base al siguiente esquema
y
se tiene que la posición del centro de masa es
r = (R − r) (x̂ sin θ − ŷ cos θ)
y la velocidad entonces
ṙ = (R − r) θ̇ (x̂ cos θ + ŷ sin θ)
La velocidad angular es
ω = −φ̇ẑ
R
Relación de vínculo → = − θ̇ẑ
r
El lagrangiano resulta entonces
m 2 R2
L = (R − r) θ̇2 + 2 θ̇2 Izz + mg (R − r) cos θ
2 2r
donde Izz es el momento principal de inercia del cilindro de radior a lo largo de su eje.
La ecuación de movimiento para la coordenada θ es ∂L ∂θ = d
dt
∂L
∂ θ̇
que resulta en
R2

2
−mg (R − r) sin θ = m (R − r) + Izz θ̈
r2
Willy!
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8.1.3. Ítem c
La ecuación de movimiento obtenida en el punto anterior es
mg (R − r)
θ̈ = − 2 R2
sin θ
m (R − r) + r 2 Izz
= −a sin θ
Para ángulos pequeños
θ̈ ≈ −aθ
por lo tanto la frecuencia de oscilación será
s
mg (R − r)
ωpequeñas oscilaciones = 2 R2
m (R − r) + r 2 Izz
8.2. Problema 2
Nota: Me parece que en la consigna había un error y debería decir m2 en donde dice L = · · · + m21 q̇22 + . . . . Yo lo transcribí
textual, pero tiene pinta de ser la energía cinética de la partícula 2 eso. Voy a asumir que dice m2 .
8.2.1. Ítem a
El hamiltoniano es, por definición,
H p1 q̇1 + p2 q̇2 − L
def
=
m1 2 m2 2
= p1 q̇1 + p2 q̇2 − q̇ − q̇ + cos (2q1 + q2 )
2 1 2 2
def ∂L
donde pi = ∂ q̇i son los momentos generalizados. Estos momentos son
pi = mi q̇i
por lo tanto
m1 2 m2 2
H = m1 q̇12 + m2 q̇22 − q̇ − q̇ + cos (2q1 + q2 )
2 1 2 2
p21 p2 p2 p2
= + 2 − 1 − 2 + cos (2q1 + q2 )
m1 m2 2m1 2m2
y resulta finalmente
p21 p2
H = + 2 + cos (2q1 + q2 ) → Hamiltoniano
2m1 2m2
Como ∂L∂t = 0 entonces el hamiltoniano se conserva. Lo que no sabría asegurar es si H = E. Tiene toda la pinta de que
sí ya que H = T + cos (2q1 + q2 ) pero no sé cómo podría asegurarse que U = cos (2q1 + q2 ) o bien mostrar que q1 y q2 son
coordenadas naturales.
8.2.2. Ítem b
El cambio de coordenadas está dado por 
Q = 2q1 + q2
 1


Q = q
2 2

 P1 = P1 (p1 , p2 )


P2 = P2 (p1 , p2 )
La transformación será canónica ⇐⇒ 
 [Qi , Qj ] = 0

[Pi , Pj ] = 0
 Kron
[Qi , Pj ] = δij

Utilizando la tercera de las igualdades se obtiene

0 0
2
X ∂Q1 ∂Pi ∂Q1∂P i
7
[Q1 , Pi ] = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
∂Pi ∂Pi Kron
= 2 + = δ1i
∂p1 ∂p2
Willy!
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y
∂Pi Kron
[Q2 , Pi ] = = δ2i
∂p2
Entonces  0

 ∂P 1 ∂P17


 [Q1 , P1 ] = 1 2 + =1
∂p1 ∂p2




1



∂P2 ∂P2

 7
[Q1 , P2 ] = 0 2 + =0

 ∂p1 ∂p2
∂P

1

[Q2 , P1 ] = 0 =0





 ∂p2

 [Q2 , P2 ] = 1 ∂P2 = 1



∂p2
lo cual impone (o sugiere) que
 p1
 P1 =
2
 P = − p1 + p
2 2
2
por lo tanto
Q = 2q1 + q2

 1

 Q2 = q2



Transformación canónica → P = p1
1


 2
 P = − p1 + p


2 2
2
Obsérvese que se satisfacen las demás condiciones de los corchetes de Poisson, en particular [Pi , Pj ] = 0.
Al aplicar el cambio de coordenadas al hamiltoniano anterior el procedimiento a seguir es
∂F
K =H +
∂t
∂F
pero como el cambio de coordenadas es independiente del tiempo entonces ∂t = 0 y entonces
K = H cQ,P
por lo tanto sólo hay que reemplazar

2
2P12 (P1 + P2 )
K = + + cos Q1
m1 2m2
Tal como puede observarse la coordenada Q2 no aparece en el nuevo hamiltoniano por lo tanto el sistema es simétrico en Q2
∂L
(en realidad Q2 es cíclica ⇐⇒ ∂Q 2
= 0, lo cual se verifica).
8.2.3. Ítem c
Si se usa una función generatriz de tipo 2 entonces se debe satisfacer que

∂F2

 = pi
∂qi

 ∂F2

 = Qi
∂Pi
entonces, reemplazando pi = pi (P1 , P2 ) y Qi = Qi (q1 , q2 ),

∂F2 ∂F2
= p1 = 2P1


∂q1 ∂q1






 ∂F2 ∂F2

 = p2 = P1 + P2
∂q2 ∂q2

 ∂F2 ∂F2

 = Q1 = 2q1 + q2
 ∂P1 ∂P1



∂F2 ∂F2


= Q2 = q2



∂P2 ∂P2
a Willy!
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De la primera ecuación se obtiene

q1 , q2 , P1 , P2 )
F2 = 2q1 P1 + φ (
por lo tanto, introduciendo eso en la segunda,
∂F2 ∂φ
= = P1 + P2 ⇒ φ = q2 (P1 + P2 ) + θ (
q1 ,
q2 , P1 , P2 )
∂q2 ∂q2
y entonces
F2 = 2q1 P1 + q2 (P1 + P2 ) + θ ( q2 , P1 , P2 )
q1 ,
Metiendo eso en la tercera ecuación
∂F2 ∂θ
= 2q1 + q2 + = 2q1 + q2 X ⇒ θ = θ ( q2 ,
q1 , P
1 , P2 )
∂P1 ∂P1
y finalmente si se lo mete en la última
∂F2 ∂θ
= q2 + = q2 X
∂P2 ∂P2
por lo tanto se concluye que
F2 = 2q1 P1 + q2 (P1 + P2 )
8.3. Problema 3
8.3.1. Ítem a
El lagrangiano del sistema es (asumo que no hay gravedad)
L = T −U
= T1 + T2 + T3 − U12 − U23 − U31
2
m1 2 2 m2 2 2 m3 2 2 k 2 2
= R θ̇1 + R θ̇2 + R θ̇3 − R (θ1 − θ2 ) − π − . . .
2 2 2 2 3
2 2
k 2 k 2
· · · − R2 (θ2 − θ3 ) − π − R2 (θ3 − θ1 ) − π
2 3 2 3
por lo que las ecuaciones de movimiento serán

2 2 2

 kR − (θ1 − θ2 ) − π + (θ3 − θ1 ) − π = m1 R2 θ̈1
3 3





 2 2
kR2 − (θ2 − θ3 ) − π + (θ1 − θ2 ) − π = m2 R2 θ̈2

 3 3

2 2


 kR2 − (θ3 − θ1 ) − π + (θ2 − θ3 ) − π = m3 R2 θ̈3


3 3
o bien, simplificando un poco
k


 θ̈1 = [−2θ1 + θ2 + θ3 ]



 m1
 k
θ̈2 = [θ1 − 2θ2 + θ3 ]

 m 2


 k
 θ̈3 =
 [θ1 + θ2 − 2θ3 ]
m3
8.3.2. Ítem b
Los modos de oscilación del sistema serán los siguientes:
El primero en realidad no oscila, sino que rota en forma uniforme. El segundo y el tercero sí oscilan.
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8.3.3. Ítem c
Acá yo pregunté en el parcial (es el que me tomaron a mí) y en realidad era η = θ1 − θ2 de modo tal que el modo normal
que se resuelve es el segundo del ítem b. Teniendo esto en cuenta entonces la ecuación resultante de restar la primera con la
segunda es
k
θ̈1 − θ̈2 = [−3θ1 + 3θ2 ]
m
k
η̈ = −3 η
m
por lo tanto la frecuencia de oscilación para η es r
k
ω= 3
m
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REFERENCIAS REFERENCIAS
Referencias
[1] Classical Dynamics of Particles and Systems, Thornton & Marion, 5th edition.
[2] Física volumen II: campos y ondas, Alonso & Finn, Fondo Educativo Interamericano S. A.
[3] Introduction to Electrodynamics, Griffiths, Prentice Hall.
[4] Classical Mechanics, Taylor.
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Parciales Resueltos de Mecanica Clasica (Alf)

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Parciales de Mecánica Clásica resueltos

2. Primer parcial del 02/10/2014 10

3. Primer parcial del 01/10/2015 17

4. Primer parcial del 9/5/2016 24

6. Segundo parcial del 26/11/2015 49

7. Segundo parcial del 24/11/2016 58

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8. Recuperatorio del segundo parcial del 07/12/2016 66

ALF ←click me! 3 201808071155 CC0

ALF ←click me! 4 201808071155 CC0

1. Primer parcial del segundo cuatrimestre de 2014

ALF ←click me! 5 201808071155 CC0

Introduciendo esto en le lagrangiano se obtiene

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La energía cinética es lo mismo que antes, en tanto que la energía potencial es

ALF ←click me! 7 201808071155 CC0

donde r es un vector que va desde el centro del potencial hasta la partícula.

donde θ es el ángulo respecto al eje z y φ respecto al eje x. El lagrangiano entonces es

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y uso las coordenadas generalizadas a y θ. El lagrangiano es

r 1 = d (x̂ sin θ − ŷ cos θ)

mientras que el segundo

Las velocidades son entonces (

y entonces el lagrangiano termina quedando

ALF ←click me! 9 201808071155 CC0

2. Primer parcial del 02/10/2014

ALF ←click me! 10 201808071155 CC0

donde la superficie sin rozamiento sería el plano xy.

y entonces el lagrangiano se convierte en (definí M = m1 + m2 )

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y las ecs. de Euler-Lagrange para R son

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y entonces se obtiene que la velocidad angular debe ser

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v astronauta respecto al piso = ± | v | θ̂

por lo tanto su velocidad respecto a nuestro sistema inercial será

v astronauta = v piso + v astronauta respecto al piso

Pero entonces Ωastronauta 6= Ωestación espacial = Ω y se tiene que

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(sin las identidades trigonométricas que usé esto es imposible). Finalmente

ṙ cosito = R (−ω x̂ sin θ + ωŷ cos θ) + R 1 + R 2

Ahora elevamos eso al cuadrado (producto escalar)

Luego de todo este cuenterío podemos finalmente escribir el lagrangiano

por lo que finalmente la ecuación de movimiento es

φ̈ = −ω 2 sin φ → Ec. de movimiento

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3. Primer parcial del 01/10/2015

d) Escriba el lagrangiano del sistema en este caso.

a) Encuentre el lagrangiano en términos de la posición del centro de masa R y la posición relativa r = r 1 − r 2 .

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por lo que el lagrangiano queda

3.1.2. Ítem b (usando lagrangiano)

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La restricción de rodadura escrita en términos de las variables de configuración x y θ es

por lo tanto las ecuaciones de Euler-Lagrange modificadas son

La primera de las ecuaciones es

donde N es la reacción normal con la superficie de la rampa. En este caso

Frozamiento estático ≤ µ|N |

3.1.3. Ítem b (como en Física 1)

donde cada magnitud es lo que se indica a continuación en el dibujo:

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