Presentaciongrafcet

0 B 1 Ap 2 Y 3 Z 4 X M C SR M C BL M C BR M
0 B 1 Ap 2 Y 3 Z 4 X
M-
SR- C-
M+
C+ BR+
BR- BL+
BL-
SR+
Autmatas Programables ISA-UMH TDOC-99
Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet

n
Introduccin a la programacin del autmata

Definicin del sistema de control
n n n n n n
Descripciones literales Funciones algebraicas Esquemas de rels Diagramas lgicos Diagramas de flujo Grafcet
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de de memoria Lenguajes de programacin
n n n
Lista de instrucciones Diagramas de contactos y funciones Lenguajes de alto nivel

2

n
Grafcet
Introduccin Smbolos normalizados Reglas de evolucin del Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet
n
Estructuras base
Estructuras de secuencia nica Estructuras de secuencias paralelas
Estructuras lgicas
Divergencia OR Convergencia OR Divergencia en AND Convergencia en AND Saltos Condicionales
3
Ejemplo

Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Niveles de Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
n n
Secuencias exclusivas Temporizadores y contadores en Grafcet

n

n n n n n n
n n
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de de memoria Lenguajes de programacin Grafcet
5

n
Sistemas y recursos envueltos en la transferencia de informacin que rodean al autmata

Especificaciones MODELO DE CONTROL Asignacin de direcciones AUTMATA SISTEMA OPERATIVO PROCESADOR PROCESO INTERFACES E/S MEMORIA DE PROGRAMA UNIDAD DE PROGRAMACIN Lenguaje de programacin SEALES DE EMERGENCIA
-Paradas de urgencia -Alarmas
PROGRAMA BINARIO Monitor
Anlisis
Editor

n
Podramos dividir la programacin del autmata en varios pasos :

Definir el sistema de control ( que debe hacer, en que orden, etc.): etc.): diagrama de flujo, la descripcin literal o un grafo GRAFCET. Identificar las seales de entrada y salida del autmata. Representar el sistema de control mediante un modelo, indicando todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas, y la secuencia que deben seguir. Algebraica (instrucciones literales) o grfica (smbolos grficos). Asignar las direcciones de entrada/salida o internas del autmata a autmata las correspondientes del modelo. Codificar la representacin del modelo. Lenguaje de programacin. programacin. Cargar el programa en la memoria del autmata desde la unidad de programacin. Depurar el programa y obtener una copia de seguridad.

n
Esquema del desarrollo de un proceso controlado por un autmata INICIO

Documentacin del proceso: -Memoria de funcionamiento -Planos -Etc.
-Interpretacin del proceso a controlar -Determinacin de E/S, temporizadores, contadores, etc., necesarios
-Eleccin del autmata
-Asignacin de E/S, temporizadores, contadores, etc., necesarios

-Programacin : -Diagrama -Lista de instrucciones -Etc. -Esquema elctrico: -de potencia -de proceso
-Autmata : - puesta en funcionamiento
-Plano distribucin componentes del automatismo
-Puesta en modo RUN
-Esquema de conexionado E/S al Autmata. -Montaje
-Proceso a Controlar
FIN Autmatas Programables ISA-UMH TDOC-99

n

n n n n n n
n n
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de de memoria Lenguajes de programacin Grafcet
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n n n
Sistemas sin complejidad lenguaje vulgar (descrip. Literal) Herramienta de representacin basadas en smbolos(+ complejos) representaci s Clasificacin segn los smbolos utilizados: Clasificaci seg s
Preposicional : descripciones literales. Algebraicas : funciones booleanas y aritmticas. Grfica : esquemas de contactos, diagramas lgicos o funciones lgicas, ordinogramas, tcnicas GRAFCET
Descripciones literales
La descripcin literal de un proceso y de su control puede hacerse hacerse enumerando literalmente las acciones a desarrollar por el mismo, expuestas secuencialmente y con indicacin de las condiciones de habilitacin o validacin en cada caso. Exhaustivamente o no define bien. Si se hace, difcil comprensin. comprensin.
11

Se complementa con otras formas de representacin
n
Funciones algebraicas
n n
Y = ( BC + B C ) A
Las funciones algebraicas de cada una de las salidas se obtienen: obtienen:

o bien directamente de la descripcin literal del proceso a controlar controlar o bien se aplican mtodos de sntesis basados en el lgebra de Boole Boole (tablas de verdad, Karnaugh, etc.).
Difcil de analizar y sintetizar sistemas secuenciales. Limitado a la representacin de combinaciones de variables independientes del tiempo (condiciones de alarma, operaciones aritmticas con variables variables analgicas, etc.)
n
Esquemas de rels
Origen: en la representaciones electromecnicas de sistemas de mando
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n
Esquemas de rels
representacin de sistemas sencillos: seales lgicas binarias t odo nada (digitales), o bloques secuenciales predefinidos, como temporizadores y contadores. Deficiencias en cuanto a la representacin de funciones secuenci ales complejas y sobre todo en la manipulacin de seales digitales d e varios bits (por ejemplo, las obtenidas de una conversin A/D). Utilizado por electricistas o ingenieros con formacin elctrica
Autmatas Programables ISA- U M H T D O C - 99
13

n
Esquema de rels
X1
X4
Y1
Funcin Lgica :
X2
[( X 1 X 2 ) + ( X 4 X 5 ) + Y 1] X 3 = Y 1
X5
X3
Y1
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n
Diagramas lgicos
Este tipo de representacin del sistema de control se utiliza en la documentacin de las especificaciones y representacin de los mismos En muy pocos casos los usuarios finales de autmatas utilizan es ta representacin
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n
Diagramas de flujo
Organigrama y flujograma, es un sistema de representacin que se basa en una serie de smbolos que segn un convenio establecido tienen un determinado significado.
TOMA DE DECISIONES
INICIO FIN
NO
ACCIONES
2 Niveles :
n
SI
Nivel 1:
secuencia de acciones a realizar representar el funcionamiento general del sistema
Nivel 2:
especificadas las acciones en forma de instruccin: instrucciones entendibles instrucciones directamente por el autmata o en forma de funciones lgicas.
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n
Grafcet (Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin (Graphe literal es Grfico de Orden Etapa Transicin)
es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848 Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales
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n
Grafcet
0
Etapa inicial Transicin o Condicin asociada Etapa
Accin asociada
Transicin o Condicin asociada
Accin asociada
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n
Introduccin a la programacin del autmata Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria Lenguajes de programacin Grafcet
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Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria

n
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de de memoria

Con los mtodos anteriores:
n n
descripcin funcional del sistema de control fijadas las entradas y salidas que tendrn nombres simblicos
Ejemplo:
Control de una puerta corredera accionada por medio de un motor. El motor. contactor S1 produce la apertura de la puerta, el contactor S2 controla el controla cierre de la puerta. El interruptor E3 de final de carrera se activa cuando activa la puerta esta abierta, y el interruptor E2 de fin de carrera se activa cuando la puerta esta cerrada......
20
10

La puerta se abre al aplicar una determinada presin sobre un sensor de sensor paso de vehculos E1 situado enfrente de la puerta. Si el sensor E1 no se activa, la puerta se cierradespus de transcurridos 10 segundos. Si se cierra activa E1, se cierra el contactor S2 y se mantiene cerrado hasta que el interruptor E3 de final de carrera desactive el contacator S2. Cuando se Cuando esta abriendo la puerta, o bien cuando una vez abierta haya detectado detectado un vehculo con el sensor E1, el temporizador T1 no se activa. Si no se Si dan estas circunstancias y la puerta esta abierta E3 activado, se activa el se temporizador T1, y transcurridos 10 segundos, la puerta se cierra cierra mediante el contactor S1 por el temporizador T1. La accin de cerrar se cerrar produce hasta que o bien se detecta fin de carrera E2 o bien se detecta otro vehculo mediante la activacin de E1 en cuyo caso se abre la puerta activando para ello el contactor S2. Las lmparas LED1 y LED2 indican cuando se est cerrando o abriendo la abriendo puerta respectivamente.
21

n
Tabla de asignacin de variables
22
11

n
Posteriormente se asignan las direcciones fsicas a estas variables variables
Adems de estas variables: necesitare un contador que cuente los periodos de temporizacin. En las tablas anteriores este contador contador no se ha tenido en consideracin.
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n n
Introduccin a la programacin del autmata Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de de memoria Lenguajes de programacin
n n n
Lista de instrucciones Diagramas de contactos y funciones Lenguajes de alto nivel
Grafcet
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12
Lenguajes de programacin
n
Conjunto de instrucciones y/o smbolos que estn disponibles para escribir el programa, se denomina lenguaje de programacin
Si unidad de programacin acepta directamente la representacin del sist. de control, se carga en la CPU. Si no hay que traducirla al traducirla lenguaje de programacin pertinente.
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Lista de instrucciones
n
Es un lenguaje booleano al cual se le ha aadido una serie de instrucciones que permiten la manipulacin de datos y variables digitales y gestin del programa.
Y = ( BC + B C ) A
LD "B AN "C" LDN B" A "C OLD A "A" = "Y"
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13
Diagrama de contactos. Diagrama de funciones

n
Es un lenguaje grfico procedente del lenguaje de rels que en base smbolos que representan contactos, bloques funcionales, etc. codifican la secuencia de control.
Diagrama de funciones: deriva de la representacin lgica utilizada por los tcnicos en electrnica digital
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Lenguajes de alto nivel

n
Lista de instrucciones, diagramas de contactos, ... Insuficientes Insuficientes para programar aplicaciones complejas para autmatas de gama media y alta. Herramientas de ingeniera:
S7-SCL: lenguaje de alto nivel que se asemeja al Pascal S7 M7-ProC/C++: Entorno Borland C/C++ y depurador multitarea. M7-
Casi todos los fabricantes de autmatas este tipo de herramientas herramientas que permiten programar en Basic, C, Pascal, Fortran, etc. mediante el uso de los interpretes o compiladores respectivos. Estas herramientas permiten resolver tareas de clculo cientfico cientfico de alta resolucin, clasificaciones y tratamiento de datos, estadsticas, etc., con acceso a subrutinas especficas de lenguajes lenguajes informticos.
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14

n n
n n
Introduccin a la programacin del autmata Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de de memoria Lenguajes de programacin Grafcet
Introduccin Smbolos normalizados Reglas de evolucin del Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Niveles de Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet
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Grafcet Introduccin
n
El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de control secuenciales Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET Aper, (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada). Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( IEC 848, en 1998). 848, Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y que informaciones provocan el realizar una u otra accin
30
15

n n
n n
31
Grafcet Smbolos normalizados

n
Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con con un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al sistema iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.
1 0
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16

n
Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma forma literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.
Activar Motor
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n
En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos dos tipos :
Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas activadas las etapas correspondientes. Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de de una condicin adems de la propia activacin de la etapa correspondiente.
A 1 Activar Motor1 Activar Motor2
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17

n
Clasificar las acciones en :

Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, bomba, etc.
Transicin y Condicin de transicin

En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante una transicin. El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la condicin de transicin entre ellas. ellas
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Activar Motor1 Condicin de transicin 2 Desactivar Motor1
Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad, y que receptividad, puede ser verdadera o falsa. Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas etapas anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin esta validada y la validada receptividad es verdadera.
36
18

n
Diferentes formas de anotar la receptividad:

1 Literal (a) (b) 1 E1 (f) (g) 1 E1 (c) 1 E1 (d) 1 E1 1 =1 (e) 1 a) Descripcin literal. b) Condicin de transicin activa. E1 E2 E3 c) Condicin de transicin inactiva. d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente. e) Condicin de transicin en forma de funcin lgica de varias variables. f) Condicin de transicin de flanco descendente, la seal pasa de 1 a 0. g) Condicin de transicin de flanco ascendente, la seal pasa de 0 a 1.
Arco
Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales, horizontales, adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su sentido en el caso de ser este ascendente
37

n
Esquema de elementos que componen el Grafcet

Etapa Arco ascendete Arco 0 Marca Accin La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa etapa
Activar Motor1 Transicin
Desactivar Motor1
Lneas paralelas (concurrencia )
38
19

n n
n n
39
Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet

n
Reglas
La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional. Esta incondicional. situacin inicial se corresponde en general con una situacin de reposo. Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn estn activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est est validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera. Se verdadera. podra definir una etapa como activable cuando la transicin precedente esta validada.
40
20
Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet

n
Reglas
Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes. Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea simultnea si se cumplen las condiciones para ello. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo slo estn activas cuando la etapa esta activa.
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Programacin de autmatas: Introduccin al Grafcet Grafcet

n
Grafcet
n n n
Estructuras base Estructuras lgicas Ejemplo
42
21
Grafcet Estructuras base

n
Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:

Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia concurrencia Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructuras estructuras
Estructuras base
Estructuras de secuencia nica
n
Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando activando una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura
Estructuras de secuencia paralela

n
Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las distintas secuencias su evolucin se produce de forma independiente
43
Grafcet Estructuras base
11
21 ......
31
12 . . . . xx
22 . . . . yy
32 . . . . 11 Estructura de secuencias paralelas
Estructura de secuencia nica
xx
yy
yy
44
22

n
Grafcet
n n n
45
Grafcet Estructuras lgicas

n n
Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales Divergencia OR

Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa comn.
n1
x n n2
La etapa n pasar a estar activa si estando activa la etapa n1, se n1, satisface la condicin de transicin o receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.
46
23

n
Convergencia OR
n x n2 y
la etapa n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa n se satisface la condicin de transicin o receptividad x; o si estando activa la etapa n2 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.
n1
Divergencia AND
Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las las secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.
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n
Grafcet. Divergencia en AND

n1 d+c
La etapa n2 y n pasarn al estado activo, si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad d+c
n2
Convergencia en AND
n n2
La etapa n1 pasar a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2 activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x
x n1
48
24

n
Saltos Condicionales
i x i+1 y . . . . i+j z i+j+1 u (a) z i+j+1 u (b) y x i+1 . . . . i+j i
(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1 si esta activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o receptividad (b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia secuencia de etapas hasta que x sea igual a 1.
49

n
Grafcet
n n n
50
25
Grafcet Ejemplo
n
El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin inicial (q,r).
s D1 U1 D2 U2 t
X1
X2
51
Grafcet Ejemplo
n
Primer supuesto:
La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.
0 X1 q 1 s 2 q D1 4 r U1 3 t D2 X2 r U2
52
26
Grafcet Ejemplo
n
Variacin: se requiere un slo pulsador X para iniciar el movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibilidad posibilidad de que los dos montacargas posean movimientos con distintas s t velocidades.
D1 U1 D2 U2
53
Grafcet Ejemplo
n
Ejemplo con un solo pulsador Con acciones condicionales
Xqr
1 0 Xqr 2 1 s 2 U1 q D1 4 3 t U2 r D2 q s
U1
3 t
U2
D1
4 r
D2
qr
54
27
Grafcet Ejemplo
n
Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento de descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r).
0 Xqr 1
U1 U2 st r q D1 D2 qr
55
Grafcet Ejemplo
0
1 s 2
U1
5 t 6
U2
3 q 4
D1
7 r 8
D2
56
28

n
Grafcet
57
Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

n
Diagrama Grafcet que representa el proceso en un algoritmo de control y su posterior programacin sobre un API. Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet Grafcet se le asocia una variable interna. La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas programables.
58
29

n
En el Siemens S7-200 las instrucciones SET y RESET son: S7n
Cuando se ejecutan las operaciones Set (Poner a 1 (S)) y Reset (Poner a 0 (R)), se activa (se pone a 1) o se desactiva (se pone a 0) el nmero indicado de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o por el parmetro OUT.El margen de E/S que se pueden poner a 0 est comprendido entre 1 y 255. Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar o desactivar las variables internas que en este autmata son las marcas internas (M0.0, M0.1,...., etc.).
59
0 . . . x
Activa la etapa y y desactivar la etapa x
b y c z d
Activa la etapa z y desactivar la etapa y
60
30

n
Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas :

Como ltima lnea del programa de control del autmata, se pone a cero Reset de la marca asignada a la ltima etapa, siempre que la condicin de transicin se cumpla. Adems aadimos una lnea ms donde se active la marca correspondiente a la etapa inicial siempre siempre que todas las etapas anteriores estn desactivadas.
....
61

Otra posibilidad es que cuando se cumpla la ltima condicin de transicin se desactive la ltima etapa activa y se active la etapa etapa inicial.
Existe otra posibilidad de activacin de la etapa inicial, que se realiza se mediante el uso de variables internas del sistema. Esta ltima opcin opcin depende del tipo de autmata utilizado.
62
31

n
Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
Divergencia OR
n1
x n n2
63

caso de secuencias paralelas
10 a
11
12
13 . . . . 21
14 . . . . 22
23
24
b
25
64
32

Saltos condicionales a otras etapas
1 x 2 y . . . . 8 z 9 u (a) u (b) z 26 y x 12 . . . . 25 11
(a)
(b)
65

n
Mediante funciones lgicas en un diagrama de escalera

La ecuacin de activacin o desactivacin asociada a la etapa ecuaci activaci desactivaci ensima : en
En = En 1 Tn 1 + En +1 En
"La etapa En se activar, si estando activada la etapa En-1 y desactivada activar la En+1 se satisface la transicin Tn-1. Apartir de este instante transici permanecer activada hasta que se active la En+1" permanecer Aparte se tiene que afrontar las ecuaciones de activacin de las activaci acciones asociadas a las etapas. La expresin de estas ecuaciones etapas. expresi depender del carcter condicional o incondicional de estas acciones. depender car
66
33

Etapa nmero 3 n
0
. . .
Etapa nmero 5 n
E3 = E 2 Ta + E3 E 4
Ta
E5 = E 4 Tc + E5 E6 A5 = E5 A6 = x E5
A1 = E3
A1
E3
Etapa nmero 4 n
Tb
E4
E4 = E3 Tb + E4 E5
A2 A3 A4
A2 = E 4 A3 = E 4 A4 = E 4
Tc
E5
x
A5 A6
Td
67

n n
Si Grafcet estructuras lgicas, saltos, etc Fun. Log. +Complejas l Partiendo de Ecuac. General: En t + t = Cond A + Cond D En Ecuac. DIVERGENCIA OR
E0
CondA: condicin de activacin CondA: condici activaci CondD, condicin de manteniemiento y desactivacin condici desactivaci
(t )
Cond D = (E1 + E 2 + ..... + Ei ) = E n

n =1
MORGAN
xi Ei
x1 E1 E2
x2
Cond D = E n
n =1
E 0 (t + t ) = Cond A + E n E 0 (t )
n =1
68
34

n
CONVERGENCIA OR
E1 x1 E2 x2 Ei xi
Cond A = ( E1 x1 + E 2 x 2 + .... + E j xi ) = E n x n
n =1
E0
E0 (t + t ) = En xn + Cond D E0 (t )
n =1
DIVERGENCIA AND
E0 x
Cond D = E n
n =1
E1
........ En E2 .
E 0 (t + t ) = Cond A + E n E 0 (t )
n =1
69

n
CONVERGENCIA AND
E1 E2
........
.
x
En
i Cond A = E n x n =1
E0
i E 0 (t + t ) = E n x + Cond D E0 (t ) n =1
70
35

n
Etapas iniciales La etapa/as inicial/es deben quedar activadas cuando se inicializa el sistema. las etapas iniciales no tienen ninguna etapa ni transicin precedente que puedan incluirse en las condiciones de activacin (CondA) de la expresin general. (CondA) Para solucionar este problema se introducen unas condiciones de activacin iniciales CondAI, adicionales a las condiciones de CondAI, activacin CondA. CondA. Este tipo de etapas se implementan, mediante la siguiente expresin:
E 0 (t ) = Cond AI + Cond A
71

n
La expresin de las condiciones de activacin iniciales se puede expresi activaci obtener de dos formas:
Aprovechando el hecho de que, en la fase de inicializacin del inicializaci programa las variables estn inicializadas a cero y por tanto, tambin est tambi todas las variables internas representativas de las diversas etapas etapas existentes estarn inicializadas a cero. estar
Cond
AI
n =1
En
E 0 (t ) = E n + Cond A
n =1
Esta expresin puede llegar a ser laboriosa de implementar, si el expresi Grafcet que se est realizando dispone de un gran nmero de est n etapas.
72
36

Otra posibilidad, aparece por el hecho de que los autmatas aut programables disponen de una serie de marcas del sistema o marcas marcas especiales. Existe una de ellas que est activa durante el primer ciclo est de programa y desactiva en los restantes.
Cond AI = SM
E0 (t + t ) = SM + Cond D E0 (t ) + Cond A
73
Ejemplo de implementar las etapas iniciales :

X2 3
X1 1 X3 2 X5 4
a) E 0 (t ) = E1 E 2 E3 E 4 + E 2 X 5 + E 4 X 6
X4
X6
b)
E 0 (t + t ) = SM + (E1 + E3 ) E 0 (t ) + E 2 X 5 + E 4 X 6
E0 (t + t ) = SM + E1 E3 E0 (t ) + E2 X 5 + E4 X 6
74
37

n
Grafcet
75
Grafcet Niveles de Grafcet

n
A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de control es conveniente estructurarlo dos niveles :
Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corriente, corriente, se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tipo de variables seleccionadas, etc Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. y se hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel
76
38

n
Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora
M BR BL SR
X Y Z
C
P A B
77

n
Funcionamiento de la taladradora:
n
existe un pulsador B, de inicializacin del sistema, con objeto de que el B, motor adquiera una velocidad de giro de rgimen permanente, que se obtiene accionando M. El taladro posee varias velocidades en el sentido longitudinal del eje, lase bajada lenta del utensilio del taladro BL, taladro BL, bajada rpida BR y subida rpida SR. SR. La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un mediante detector inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se posteriormente pulsa el botn A de inicio de operacin con lo que actan las sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rpido de rpido la broca BR. BR. Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el pieza, detector Y provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso lento BL, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera BL, Z. Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta Z. alcanzar la posicin de reposo X. X.
78
39

n
Grafcet Nivel 1
0 Pulsador de inicializacin 1 Motor de giro reg. permanente Inicio de operacin y detectada pieza 2 Apresar pieza y descenso rpido broca Fin de descenso rpido 3 Descenso lento Final de carrera descendente 4 Ascenso rpido de la broca Final de carrera ascendente
79

n
Grafcet Nivel 2
0 B 1 M Ap 2 Y 3 Z 4 X M C SR M C BL M C BR
0 B 1
M - SR - C -
M+ Ap
2 Y 3 Z 4 X
C+ BR+
BR -
BL+
BL - SR+
(a) Pr. monoestable

(b) Pr. biestable
80
40

n
Grafcet
81
Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet

n
Secuencias exclusivas
9 a b 10 11 a b
Temporizadores y contadores
Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del operador de temporizacin
t / n / temp El valor de la temporizacin en seg, min u hor. Etapa a la cual esta referida la temporizacin. Indica la operacin de temporizacin.
82
41

n
Clasificacin de las temporizaciones:

Temporizacin con retardo: Cada dispositivo de temporizacin tiene retardo: asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece permanece en estado bajo 0, mientras que se efecta la operacin de temporizacin.
temp Variable de temporizacin Etapa n
83

Temporizacin al arranque: Cada dispositivo de temporizacin tiene arranque: asociada una variable que en este tipo de temporizacin permanece permanece en estado lgico alto 1, desde el mismo comienzo de la temporizacin, pasando a estado lgico bajo 0 cuando ha transcurrido la temporizacin establecida. Su funcionamiento es el mismo que la temporizacin con retardo si la variable asociada al al temporizador es complementada, por lo tanto este tipo de temporizacin se denota complementando la notacin que representa la temporizacin con retardo.
temp Variable de temporizacin Etapa n
84
42

n
Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet:

Temporizacin de acciones: Es el caso en el cual se pretende acciones: temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de forma forma que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto instante instante de tiempo.
temp Variable de temporizacin t / n / temp Trn-1
n A
Etapa n Accin A Trn
Trn
85

Temporizacin de la transicin de una etapa: Es el caso en el cual la etapa: receptividad asociada a una transicin depende de que la variable de variable temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un cierto instante de tiempo.
temp Trn-1
n B
Variable de temporizacin Etapa n
t / n / temp Accin A
86
43

n
Contadores
Hay tres tipos, los que realizan la operacin cuenta de forma ascendente, descendente o ambas a la vez.
Trn-1
n B = B+1 n
Trn-1
B = B-1
Trn
Trn
87
44

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