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T m = k m · ia (A.1)
vm = km · wm (A.2)
El valor de la constante del motor km es la misma para ambas ecuaciones cuando se expresa,
utilizando las unidades del SI, en N m/A para (A.1) y en V s/rad para (A.2).
Las relaciones descritas por (A.1) y (A.2), y el modelo equivalente de la Figura A.2, pueden
ser utilizadas para obtener las ecuaciones dinámicas de un motor PMDC.
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150 Modelado matemático de un motor PMDC
la respuesta en estado estable. En los siguientes pasos se describen las experiencias realiza-
das para obtener la caracterización de un motor PMDC en estado estable. Esta guı́a también
está disponible en el Laboratorio de Electrónica Digital [7].
Ra = 9,1067Ω
Obtención de parámetros 151
vm = vin − Rm · ia (A.3)
vin − Rm · ia
km = (A.4)
wm
60 · f
n= (A.5)
s
2π
wm = ·n (A.6)
60
Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensión de entrada
vin midiendo los valores correspondientes de ia , y wm , y calculando km . El valor final de Km
puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores de km
individuales de la tabla obtenida, ver Cuadro A.2 y Figura A.3.
Km = 0,0136
kmaprox = polyfit(vm,km,0)
coef = polyval(kmaprox,vm);
plot(vm,km,’ro’,vm,coef,’k-’);
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Medición tm bm
1 0 0
2 0,0010 0,5115e−4
3 0,0011 0,1222e−4
4 0,0011 0,0747e−4
5 0,0012 0,0578e−4
6 0,0013 0,0476e−4
7 0,0014 0,0408e−4
8 0,0015 0,0365e−4
9 0,0015 0,0331e−4
10 0,0016 0,0303e−4
Tm = Bm · wm (t) (A.8)
Utilizando la tabla obtenida anteriormente, con los valores de km e ia se pueden calcular los
valores correspondientes para Tm mediante (A.1); y resolviendo Bm de (A.8), con el valor de Tm
obtenido y el valor de wm se pueden calcular los valores correspondientes de Bm . Nuevamente,
se debe construir una tabla en la cual se deben apuntar los valores obtenidos. El valor final de
Bm puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores de
coeficiente de fricción viscosa individuales de la tabla obtenida, ver Cuadro A.3 y Figura A.4.
Bm = 9,5451 × 10−6
bmaprox = polyfit(tm,bm,0)
coef = polyval(bmaprox,tm);
plot(tm,bm,’ro’,tm,coef,’k-’);
onda de la tensión sobre la resistencia Rs , cuyo valor es conocido, y también se puede medir el
tiempo τ en el cual la tensión sobre Rs llega al 63 % del valor de vin . Luego se puede calcular
Lm mediante (A.9).
Lm = τ · (Rm + Rs ) (A.9)
El control del motor se puede realizar mediante el uso de un circuito conocido con el nombre
de Half Bridge, en la cual la señal de control es una señal digital. Variando el ciclo útil de dicha
señal, se logra controlar la tensión de entrada vin .
Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensión de entrada
vin midiendo los valores de τ y calculando los valores correspondientes a Lm . El valor final de
Lm puede obtenerse utilizando el método de los mı́nimos cuadrados a partir de los valores de
inductancia individuales de la tabla obtenida.
Lm = 3 × 10−3
Jm = 1,9000 × 10−7
numPs = km;
denPs = [(jm*la) ((jm*ra)+(la*bm)) ((bm*ra)+kmˆ2)];
sysPs = tf(numPs, denPs);
step(sysPs);
La FT genérica del motor DC está representado por (A.10) y con los valores reemplazados
en (A.11). La Figura A.7 representa la velocidad vs. el voltaje aplicado.
El Cuadro A.4 indica los valores obtenidos en la experiencia.
ω(s) Km
= (A.10)
Va (s) La Jm s + (Ra Jm + Bm La )s + (Km
2 2 +R B )
a m
ω(s) 4166666,6667
= (A.11)
Va (s) (s + 3029)(s + 49,48)
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Figura A.7: Función de transferencia de la velocidad del motor DC vs. el voltaje aplicado. Note
que la velocidad no está definida entre 0 y 1 debido a la zona muerta del motor.