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Control Robot Kuka Reducido
Control Robot Kuka Reducido
Palabras Claves: control PID, dinámica eléctrica, FIG. Robot Kuka Reducido
sintonización PID, Toolbox Hemero.
Cinemática Directa
Procedemos a calcular los parámetros D-H del
manipulador para utilizar las matrices de
transformación y encontrar la posición del
efector final.
Estas ecuaciones son la base para desarrollar las
simulaciones y observar la trayectoria que sigue
el manipulador al utilizar diversos algoritmos en
su control.
No
1 q1 0° 0 0
2 q2 90° 0 L1
3 q3 0° 0 L2
4 q4 90° 0 L3
Dinámica
En esta parte procedemos a calcular el modelo
dinámico de nuestro manipulador.
= + ( , )+ ( )
= − + − + − =
Acontinuacion se muestra :
Para
TRAYECTORIA
ERROR CON APRENDIZAJE TORQUES:
CON APRENDIZAJE
ERROR SIMPLE PD
TORQUE CON SIMPLE PD
- .El modelo de pares gravitacionales queda
expresado en función de masas,
Conclusiones longitudes y parámetros eléctricos
difíciles de medir, por lo que se tendría
que desarmar el robot para medir cada
En Control PD uno de estos parámetros; por esta razón
en este trabajo hemos evitado hacer
- Un aspecto interesante es el verificar que dichas mediciones, mediante
el robot debe posicionarse en la experimentos que permitan expresar el
configuración deseada a pesar de los modelo de pares gravitacionales en
efectos de la gravedad, por esta razón se función de voltajes conocidos.
decidió diseñar un robot que pueda tener
movimientos en planos verticales; el - Una ventaja de esta técnica que se utilizó
diseño del robot es de configuración es que si el robot cambia el peso de
angular (brazo articulado) con un entorno alguno de sus eslabones o dimensiones,
de trabajo más amplio que el de otras es posible recalcular el modelo de pares
configuraciones, además es un gravitacionales solamente
mecanismo que está totalmente experimentando con configuraciones en
acoplado, es decir, los movimientos de reposo para dejar su modelo matemático
cada articulación tienen efectos sobre en función de voltajes. La compensación
todas las demás articulaciones, por lo que de gravedad es muy útil para mejorar el
resulta como un problema de control funcionamiento del robot, sin exponerlo a
interesante. esfuerzos de pares indebidos de sus
motores.
- El robot construido es de arquitectura
abierta con el fin de poder utilizar En CONTROL PID
cualquier controlador de robots. Esto es
muy importante porque actualmente - En la elaboración de esta monografía se
existen una gran cantidad de aprendió el proceso correcto de
controladores propuestos, es conveniente importación de los modelos CAD de
que se pueda experimentar con Solidwork hacia el Simulink y a partir de
cualquiera de estos algoritmos y así ganar este logramos simular el movimiento del
experiencia en cuanto a las ventajas y robot Kuka que diseñamos.
desventajas de los diferentes esquemas
de control existentes para robots. - Fue necesario aplicar un sistema de tipo
lazo cerrado o realimentado a los
- Con el fin de conseguir esto, el robot es actuadores que se colocan en los bloques
programado y controlado usando una que representan las articulaciones del
computadora personal y un programa robot en el software Simulink
escrito en lenguaje C++. Además, se usa
una tarjeta adquisitora de datos comercial - Con el software simulink es posible
como interfase entre la computadora y el implementar y luego simular cualquier
robot. Con el fin de apreciar el tipo de sistema de control, para luego
desempeño obtenido se decidió utilizar un apreciar los errores en estado estable que
controlador PD más compensación de puedan suceder.
gravedad, por lo que no es necesario
utilizar la parte integral para obtener una - El incremento de la velocidad de recorrido
buena respuesta de control y esto se debe requiere una reducción de los tiempos de
a que se utilizó el término de la gravedad asentamiento, sin embargo, al no
que hace al control eficiente. modificar los parámetros del PID
principalmente los Kd y Kp que están
relacionados con los tiempos de - AGRADECIMIENTOS
corrección del controlador, los resultados
reales mostrará diferencias con respecto a - Los autores agradecen el apoyo recibido
la deseada incrementándose éstas a por parte del instructor por la enseñanza
medida que la velocidad aumente Luego prestada..
de modificar los Kd y Kp, se observó que,
el Kp depende directamente con el
cuadrado de la velocidad de recorrido y el Lima DICIEMBRE de 2010
Kd de manera proporcional. Los
resultados de modificar los parámetros de
acuerdo a esta ley se observan.