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ÍNDICE
OBJETIVOS ............................................................................................................................................... 2

CÁLCULOS, RESULTADOS Y DISCUSIÓN ..................................................................................... 2

1. DESCRIBA LA INSTRUMENTACIÓN, ASÍ COMO SUS FUNCIONES, Y EL EQUIPAMIENTO Y EL

ENSAMBLAJE EN LOS LAZOS DE CONTROL EMPLEADOS EN LA PRÁCTICA................................................... 2

2. DIBUJE EL DIAGRAMA DE INSTALACIÓN MECÁNICO Y ELÉCTRICO DEL MONTAJE REALIZADO. (NO

OLVIDE ESPECIFICAR LAS SEÑALES DE LOS ELEMENTOS DEL LAZO). ......................................................... 3

3. DISCUTA Y COMPARE EL MODO DE OPERACIÓN EN MANUAL Y AUTOMÁTICO. ESPECIFIQUE LOS

VALORES OBTENIDOS EN EL LABORATORIO. DIBUJE AMBOS LAZOS DE CONTROL. .................................... 4

4. EXPLIQUE LAS PRINCIPALES DIFICULTADES ASOCIADAS AL CONTROL DE TEMPERATURA. ¿CÓMO SE

PUEDEN MINIMIZAR? ................................................................................................................................. 6

5. DISCUTA EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL LAZO SEGÚN LOS PARÁMETROS DE CONTROL

SELECCIONADOS Y, COMPARE ÉSTOS CON LOS VALORES OBTENIDOS MEDIANTE AUTOTUNING (REGISTRE

LOS VALORES DE BANDA PROPORCIONAL, TIEMPO INTEGRAL Y TIEMPO DERIVATIVO EN CADA CASO). .... 7

6. COMENTE LOS PARÁMETROS A TENER EN CUENTA PARA INSTALAR UNA TERMORRESISTENCIA Y UN

TERMOPAR, CON UN MISMO CONTROLADOR DE TEMPERATURA................................................................. 9

CONCLUSIÓN ........................................................................................................................................ 11

BIBLIOGRAFÍA ...................................................................................................................................... 11

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OBJETIVOS

En esta práctica se realizará un estudio acerca de la instalación de equipos usados en un lazo

simple de control de temperatura usando un programa para controlar las variables de diseño del
controlador PID.

Así mismo, se hará un estudio sobre el comportamiento del lazo en modo manual y automático,
sumado a esto, se realizará un ajuste en los parámetros de control PID utilizando el sistema de
autotunning del propio controlador.

CÁLCULOS, RESULTADOS Y DISCUSIÓN

1. Describa la instrumentación, así́ como sus funciones, y el
equipamiento y el ensamblaje en los lazos de control
empleados en la práctica.

La instrumentación usada en esta práctica es la siguiente:

- Bombilla: está compuesta por una resistencia, que al pasar electricidad por ella se
calienta, poniéndose incandescente y emitiendo tanto calor en forma de radiación como
luz.
- Termopar: se trata de un elemento de medida de temperatura y se realiza a través de una
termorresistencia. Cambiando las propiedades de conductividad eléctrica del material que
tiene dentro, indicará la temperatura a la que se encuentra la bombilla.
- Tiristor o regulador de potencia: es un semiconductor que le dará la potencia a la
bombilla. Tiene un rango de actuación de 4 a 20 mA.
- Controlador: este será nuestro elemento que lleva el lazo PID y será el que controlará
todo el sistema y variará con los valores que se le vayan introduciendo a lo parámetros
PID.
- Cableado eléctrico: estos son elementos usados para conducir la electricidad de un
instrumento a otro y así mover la información o señales dadas.

Para esta práctica se ensamblará una bombilla (que va a actuar como fuente de calor) al tiristor y
al controlador. El controlador comparará el punto de consiga con la medición dada por el
termopar, situado al lado de la bombilla. Seguidamente el controlador mandará una señal que
llega al tiristor, que actuará de mantera automática para conseguir el setpoint fijado.

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40ºC es la temperatura a la que se quiere que se mantenga (set point), entonces el termopar mide,
llega al controlador y compara, mandando una señal al tiristor para que actúe según el valor dado.
El tiristor manda una corriente eléctrica de diferente potencia según las órdenes del controlador.

Por último, recalcar que tanto el tiristor como el controlador están conectados a la fuente eléctrica.

2. Dibuje el diagrama de instalación mecánico y eléctrico del

montaje realizado.

FIGURA 1: DIAGRAMA MECÁNICO DE LA INSTALACIÓN

FIGURA 2: DIAGRAMA ELÉCTRICO DE LA INSTALACIÓN

Según lo que se representa en la imagen anterior, el sistema consta de una fuente de calor, que en
este caso es una bombilla; un tiristor, que se encarga de regular la potencia que le llega a la

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bombilla; un sensor (termopar) que se encarga de sacar una medida de esa temperatura del sistema
y comunicársela al controlador; el controlador que es el dispositivo que se encarga de conectar
todo el sistema y de implementar el sistema de controlador impuesto por el programa.

En este caso, solo existen señales eléctricas: el ordenador y controlador conectados a la red a
230V y la otra señal conocida es la del controlador y tiristor, que es una señal normalizada de 4-
20 mA.

3. Discuta y compare el modo de operación en manual y

automático. Especifique los valores obtenidos en el
laboratorio. Dibuje ambos lazos de control.

El modo manual y el modo automático son las dos formas fundamentales con las que se puede
operar un lazo y su diferencia fundamental es que en un modo manual es necesario tener un
operario modificando las variables manipuladas que correspondan a ese sistema.

El lazo con el que se operaría en modo manual es el siguiente:

Controlador Tiristor Bombilla

y(t)

Usuario Sonda

FIGURA 3: DIAGRAMA DE LAZO MODO MANUAL

Cuando se opera en modo manual el operario tiene que estar atento constantemente para observar
la variable de salida, compararla con el set point , sacar el error y manipular la variable controlada
en el caso que sea necesario. Como es lógico, este método es muy poco eficiente.

Por otro lado, este es el lazo de control en el modo automático:

Controlador Tiristor Bombilla

y(t)
e(t)
x(t)
+ - Sonda

FIGURA 4: DIAGRAMA DE LAZO MODO AUTOMÁTICO

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En este caso sí que no hay presencia de operador, ya que es el propio sistema el que se encarga
de calcular los tiempos integral y derivativo y de manipular la variable controlada para acercar la
variable de salida al punto de operación.

A la hora de realizar la práctica, se ha trabajado con un control proporcional integral derivativo o

PID. Ya que es muy difícil acertar con el valor exacto que deben adquirir cada uno de los
parámetros, se han realizado diferentes aproximaciones a cada uno de los valores. Posteriormente,
el programa realiza un ensaño por sí mismo con el objetivo de calcular el valor de la ganancia,
tiempo proporcional y derivativo ahorrando muchísimo tiempo y reduciendo el error al mínimo o
al cero.

Para la primera parte de la práctica, se intenta realizar una aproximación a mano, y tras cierto
tiempo probando diferentes valores, se llegó a la conclusión que en el tiempo que se disponía, se
concretaron los siguientes valores:

TABLA 1: VALORES DE BANDA PROPORCIONAL, TIEMPO INTEGRAL Y TIEMPO

DERIVATIVO

PropBand τi τd
2 65 20

Ajustado a mano
70

60
Temperatura ( °C)

50
Prop
40
Integral
30
deriva:vo
20
setpoint
10
PV
0
0,27
0,56
0,85
1,14
1,44
1,73
2,02
2,32
2,61
2,90
3,19
3,49
3,78
4,07
4,37
4,66
4,95
5,24
5,54
5,83

Tiempo (min)

FIGURA 5: GRÁFICO REPRESENTATIVO DE DATOS OBTENIDOS EN LA SIMULACIÓN

MANUAL

Esta es una representación de los valores obtenidos con los datos de la tabla 1. Como se puede
observar, se consiguió con bastante éxito un valor de proceso muy estable y próximo al set point
de 40ºC.

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4. Explique las principales dificultades asociadas al control

de temperatura. ¿Cómo se pueden minimizar?

Para el control de la temperatura nos encontramos con cuatro problemas:

1. Frecuencia de respuesta baja y tiempo de retardo alto:

Utilizar un componente derivativo (D) en el controlador PID para anticipar y compensar el tiempo
de retardo en la respuesta del sistema. El término derivativo permite que el controlador reaccione
rápidamente a cambios en el error, lo que ayuda a contrarrestar el tiempo de retardo.

Implementar técnicas de prealimentación que estimen el comportamiento futuro del sistema y

ajusten la acción de control en consecuencia. Esto puede ayudar a compensar el tiempo de retardo
y mejorar la respuesta del sistema.

2. Altas perturbaciones:
Integrar un término integral (I) en el controlador PID para eliminar el error en estado estacionario
causado por perturbaciones persistentes. El término integral acumula y corrige el error a lo largo
del tiempo, lo que ayuda a mantener la temperatura dentro de los límites deseados en presencia
de perturbaciones.

Implementar filtros o algoritmos de suavizado en la entrada del controlador para reducir el

impacto de las perturbaciones en la señal de control. Estos filtros pueden ayudar a estabilizar la
respuesta del sistema y mejorar la precisión del control.

3. Elementos de calefacción sujetos a inercias:

Utilizar un controlador PID adaptativo que pueda ajustar dinámicamente los parámetros del
controlador en función de las variaciones en la inercia de los elementos de calefacción. Esto
permite una respuesta más precisa y rápida del controlador a los cambios en la temperatura
ambiente.

Implementar estrategias de control de feedforward que tengan en cuenta la inercia de los

elementos de calefacción y proporcionen una corrección anticipada basada en el conocimiento
del sistema. Esto puede ayudar a reducir el tiempo de retardo y mejorar la estabilidad del sistema.

4. Sobreimpulsos que desestabilizan el sistema:

Realizar una sintonización cuidadosa del controlador PID para evitar sobreimpulsos y asegurar
una respuesta suave y estable del sistema. Esto implica ajustar los parámetros del controlador (P,
I, D) de manera que se minimice la respuesta transitoria sin comprometer la estabilidad del
sistema.

Implementar técnicas de control de anti-windup en el controlador PID para limitar la acumulación

de errores cuando el sistema está saturado o experimenta condiciones no lineales.

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5. Discuta el comportamiento dinámico del lazo según los

parámetros de control seleccionados y, compare éstos con
los valores obtenidos mediante autotuning (Registre los
valores de banda proporcional, tiempo integral y tiempo
derivativo en cada caso).

En la parte de lazo manualse utilizaron parámetros obtenidos de diferentes pruebas y se

acoplaron al sistema para obtener la siguiente gráfica:

Ajustado a mano
70

60

50
Temperatura (°C)

40 Prop
Integral
30 derivativo
setpoint
20
PV

10

0
0,19
0,39
0,59
0,80
1,01
1,21
1,42
1,63
1,83
2,04
2,25
2,45
2,66
2,87
3,07
3,28
3,49
3,69
3,90
4,11
4,31
4,52
4,73
4,93
5,14
5,35
5,55
5,76

Tiempo (min)

FIGURA 6: TEMPERATURA CON PID AJUSTADO A MANO

En este apartado se utilizarons unos valores para las bandas PID de:

1. P = 2
2. I = 65
3. D = 20
Ciertamente se obtuvo una temperatura muy cercana al setpoint aunque con ciertas variaciones
manteniéndose en todo momento entre los 39 y 40 grados Celsius. Se puede observar como
cuando avanza el tiempo la línea tiene una cierta, aunque muy pequeña variación.

En el caso del lazo automático se dejó que hiciese los tres escalones necesarios para comenzar la
auto sintonización, tomando los siguientes valores PID:

1. P = 0,38
2. I = 55,86
3. D = 9,32

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Obteniendo la siguiente gráfica:

Autotuned
60

50
Temperatura (°C)

40
Integral
30 derivativo
prop
20
setpoint
10 PV

0
0,15
0,32
0,49
0,66
0,83
1,01
1,18
1,35
1,52
1,70
1,87
2,04
2,21
2,38
2,56
2,73
2,90
3,07
3,25
3,42
3,59
3,76
3,93
4,11
4,28
4,45
4,62
4,80
4,97
Tiempo (min)

FIGURA 7 3: PID AUTO ESCALADO

En este caso se puede observar como al auto escalar los parámetros PID obtenemos al principio
una línea ascendente que llega a los 40 grados Celsius y se estabiliza en estos sin ningún tipo de
perturbación, esto gracias a que el controlador automático utiliza un método iterativo con el cual
se ajusta a los mejores valores de PID.

Por último, se comparará los valores experimentales obtenidos para PV y los obtenidos
automáticamente:

Comparativa manual vs automático

41
39
37
Temperatura (°C)

35
33 setpoint
31 PV manual
29 Pv auto
27
25
0,19
0,39
0,59
0,80
1,01
1,21
1,42
1,63
1,83
2,04
2,25
2,45
2,66
2,87
3,07
3,28
3,49
3,69
3,90
4,11
4,31
4,52
4,73
4,93
5,14
5,35
5,55
5,76

Tiempo (min)

FIGURA 8 4: COMPARATIVA ENTRE AJUSTE MANUAL Y AUTOMÁTICO

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Se puede ver como claramente el ajuste automático es más estable variando prácticamente nada
respecto del setpoint, en cambio en el ajuste manual se observa cierto ruido en la señal, aunque
es cierto que el ajuste manual ha variado del setpoint de media tan solo un 1,73% mientas que el
automático desde su llegada al setpoint un 0,24%.

6. Comente los parámetros a tener en cuenta para instalar

una termorresistencia y un termopar, con un mismo
controlador de temperatura.

Cuando se instala una termorresistencia o un termopar a un mismo controlador será

necesario tener en cuenta diferentes parámetros para obtener un rendimiento optimo y
un funcionamiento preciso y fiable.
Los factores a tener en cuenta más importantes son:
- Tipo de sensor: Ambos dispositivos son sensores de temperatura pero se
diferencian en los principios de operación. El termopar actúa generando una
corriente eléctrica que tendrá menor o mayor intensidad dependiendo de la
diferencia de temperaturas entre dos puntos conductores, en cambio, la
termorresistencia, como su propio nombre indica, mide el cambio de resistencia
eléctrica que ocurre al variar la temperatura. Por ello, dependiendo de las
necesidades y disposición del sistema a estudiar será favorable colocar uno u
otro.
- Rango de temperaturas: Es uno de los parámetros más importantes a tener en
cuenta, ya que será necesario para instalar estos elementos tener en cuenta el
rango de temperaturas de trabajo con las que estos actuarán con precisión y sin
ser dañados. Todos estos dispositivos cuentan con un rango de trabajo
especificado de fabrica en la que pueden trabajar con precisión, lo que permitirá
elegirlos según el rango entre el que se vaya a trabajar en el circuito.
- Precisión: Al igual que ocurre con las temperaturas, la precisión necesaria para un
control adecuado. Por ello, en algunos será necesario contar con dispositivos
capaces de distinguir mayores partes decimales. La precisión de estos
dispositivos también aparece especificada cuando compras uno de ellos y va
ligada a los materiales que conforman el dispositivo y su resistencia o tolerancia
al paso de corriente.
- Calibración y compensación: Es necesario que estos dispositivos estén bien
calibrados sino las medidas obtenidas no serán las reales y no se conseguirá

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mantener la temperatura del sistema a las temperaturas de interés. En parte,

especialmente una vez haya iniciado el proceso, de la calibración se debe
encargar el controlador pero también se podrá realizar de forma manual.
- Conexión eléctrica: Ambos elementos cuentan con un sistema eléctrico en su
interior, por lo tanto, será necesario que este funcione adecuadamente y se tenga
en cuenta a la hora de hacer mantenimientos rutinarios.
- Compatibilidad mecánica: Al igual que para el resto de dispositivos, será
necesario que la conexión entre ellos sea compatible mecánicamente con el resto
de elementos a los que estén conectados. Además, también se debe tener en
cuenta los materiales de fabricación de estos y las condiciones a los que se van a
exponer, como por ejemplo la humedad, la presión, la corrosión o la vibración.
- Interferencias en la medida: Es necesario tener en cuenta que la temperatura es
una variable que puede cambiar por muchos motivos externos cuando tu sistema
no está aislado. Por eso, será recomendable situar el sistema y sobre todo estos
sensores en un espacio sin corrientes, evitar focos de calor exteriores y situar el
dispositivo de medida lo más cerca del punto a medir posible.

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CONCLUSIÓN
Los elementos clave para el funcionamiento del sistema y sus funciones son: la bombilla
como fuente de calor, el termopar para la medición de temperatura, el tiristor para
regular la potencia y el controlador para supervisar y ajustar el sistema muestra un
conocimiento sólido de los elementos involucrados.

La representación de diagramas mecánico y eléctrico proporciona una representación

visual de cómo se acoplan o integran estos componentes en el sistema. Ayuda a
comprender la disposición física y las conexiones eléctricas entre los diferentes
elementos.

El análisis de comparación entre los dos tipos de ajuste permite afirmar que será el
automático el método más eficiente y estable, esto se sostiene debido a que la desviación
respecto al setpoint obtenida es más baja que para el controlado manualmente. Además,
la discusión sobre los valores a lo largo del ensayo resalta la importancia de encontrar
los parámetros óptimos del controlador para garantizar un control preciso y estable de
la temperatura.

Por último, para instalar tanto una termorresistencia como un termopar será necesario
conocer las condiciones de trabajo previamente, entre ellas, las interferencias, la
precisión necesario y el rango de temperaturas de trabajo. Esto permitirá una buena
elección del dispositivo a elegir para su posterior uso.

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BIBLIOGRAFÍA

[1] Angel, L. (2015, September 3). Libro: Análisis y simulación de procesos.

Academia.edu.
https://www.academia.edu/15373314/Libro_An%C3%A1lisis_y_Simulaci%C3%B3n_d
e_procesos

[2] Analisis y simulación de procesos. (n.d.).

https://api.pageplace.de/preview/DT0400.9783656116271_A19631337/preview-
9783656116271_A19631337.epub

[3] Control Systems Engineering. Norman S. Nise

[4] Simulation Modeling and Analysis. Averill M. Law y W. David Kelton

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