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En el mundo real esto no es posible. En todo proceso físico hay pérdidas por el motivo
que sea, no existe el movimiento continuo (a excepción de las ideas de Einstein al
respecto), y en este caso se producen por el amortiguamiento de este movimiento
vibratorio armónico simple:
F=c*v = c*x'
(cuando el cono está parado no se mueve, por lo que o no hay fuerza o está
compensada), la ecuación se hace:
tenemos:
(ec 1)
Esto muestrs tres casos posibles, en los que las raíces son diferentes, iguales o
complejas. Estamos llegando a la compresión del fenómeno del amortiguamiento.
inicio
TRES CASOS:
CASO 1
inicio
CASO 2
inicio
CASO 3
tendremos la solución que nos indica cómo será el movimiento de una manera más
sencilla que la anterior.
Es decir, es una onda senoidal con un desfase
determinado, modulada por una exponencial que
decrece con el tiempo y una constante.
En dos primeros casos el sistema resonante no llega a completar un sólo ciclo, por lo
que no tiene sentido hablar de frecuencias, pero en este último caso, el sistema si tiene
una frecuencia de resonancia que viene dada por alfa, el coeficiente que acompaña al
tiempo en la función periódica coseno, que es:
Vemos como cuando la viscosidad del medio (amortiguamiento) se hace próximo a cero
la fórmula tiende a la del caso donde no había amortiguamiento:
inicio
VIBRACIONES FORZADAS
Si añadimos una fuerza más al sistema anterior, tendremos algo más próximo a lo que
sucede en un altavoz, ya que el altavoz lo que hace es eso exactamente, es el sistema
resonante que hemos estudiado, pero además existe un motor magnético que genera una
fuerza que desplazará el cono. Fe es la nueva fuerza añadida.
Podemos escribir la ecuación de esta forma, reuniendo todas las fuerzas presentes:
(ec2)
Sobreamortiguado:
Críticamente amortiguado:
Submortiguado:
En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con la única necesidad de que
exista un mínimo amortiguamiento, tenemos una parte que decrece, que tiende a cero (la
que define el tipo de vibración) y una parte que es constante en el tiempo, consecuencia
de la vibración forzada. A la primera parte se la denomina transitoria y a la segunda
estacionaria, ya que con el transcurso del tiempo la primera desaparece, se hace cero,
pero la segunda permanece.
Esto da una idea de que el orden también es un elemento tan importante como el
coeficiente de amortiguamiento.
inicio
RESONANCIA
Nos quedamos con la solución particular del apartado anterior, las vibraciones forzadas,
que es la parte estacionaria.
De ella, una parte es periódica y otra no, es su coeficiente, y éste coeficiente depende
del la frecuencia.
El módulo depende de las condiciones de masa (M), amortiguamiento (c) y la constante
elástica (k), y por supuesto de la frecuencia y de F0.
Cuando c es muy pequeño hemos observado antes que la frecuencia de resonancia del
sistema
tiende a
Esto quiere decir que el sistema vibra con gran libertad a su frecuencia, pero ¿qué
pasará si forzamos la vibración con una fuerza cosenoidal de frecuencia próxima a Fs?
Y como hemos dicho que c tiene un valor muy pequeño, el denominador entero tiende a
cero, sólo pudría serlo si c fuese cero (pero entonces la ecuación sería diferente). Esto
hace que se obtengan valores del módulo muy altos, y lo que sucede en la realidad es
que la amplitud de la vibración es muy alta, tanto mayor como menor sea el
amortiguamiento.
inicio
R: Resistencia
L: Bobina (inductor)
C: Condensador (capacitor)
Fuente de fuerza electromotriz (voltaje)
Esta ecuación por si sóla muestra una gran analogía con la ya conocida
, y en el caso de vibraciones forzadas
Masa M = Inductancia L
Viscosidad c = Resistencia R
Constante del muelle k = Inversa de la capacidad 1/C
Desplazamiento x = Carga del condensador Q.
Por la resonancia. Los filtros con amortiguamientos bajos producen una cierta
resonancia eléctrica que es lo que genera ese pico al final de la banda. Es exáctamente
lo mismo que con sistemas mecánicos, cuando la amortiguación es baja el sistema tiene
gran facilidad para vibrar a la frecuencia impresa, y alcanzan grandes amplitudes.
Y ahora, dada la analogía entre sistemas mecánicos y eléctricos... ¿sería posible
modificar el amortiguamiento de un filtro? Efectivamente, si que se puede, y es tan
simple como variar una simple resistencia. Es sencillo hacer la prueba: se requiere un
altavoz, un filtro, micrófono y ruido blanco: A medida que se añaden resistencias en
serie (se suman al valor de R) comenzará a aparecer un pico al final de la banda, y cada
vez la caída es más abrupta. Si se ponen resistencias en paralelo, (disminuyen el valor
de R), se comprobará cómo la caída será cada vez más gradual. Y paradójicamente la
frecuencia de corte permanecerá prácticamente inalterada. Como hemos visto en la
fórmula de la frecuencia de resonancia,
Un aviso para los que quieran hacer la prueba: toda resonancia eléctrica tiene como
consecuencia bruscas variaciones en la impedancia, y se pueden alcanzar valores muy
bajos. De este mayor consumo de corriente es de donde sale la energía eléctrica que
hace vibran con mayor amplitud el sistema resonante eléctrico.
Respuestas Características de los Sistemas dinámicos
Hemos visto diversos modelos que parten desde fundamentos (ecuaciones de balance,
p.e.) y que resultaron en ecuaciones diferenciales de primero o segundo orden.
A fin de obtener una visión general y, en lo posible, generar una concepción intuitiva
del comportamiento dinámico de sistemas de procesos, se revisarán los
comportamientos dinámicos de sistemas de primer y segundo orden, para luego
generalizar a más altos órdenes.
Un sistema de primer orden no es sino aquel cuyo modelo se expresa en UNA ecuación
diferencial ordinaria (a pesar de llamarse "sistema") que tiene sólo la primera derivada
de la variable de respuesta del sistema. Esta EDO puede ser escrita en términos clásicos,
con coeficientes asignados a las variables de salida y de entrada (la entrada es la función
que exita al sistema) y encontrar luego su "constante de tiempo" P y su "ganancia" KP.
Utilizando los coeficientes "ai" y "bj" en la EDO, resulta:
NOTA: si a0=0,
conocido este último como proceso "puramente capacitivo".
La pendiente del gráfico adimensional en tiempo cero es 1,0 (es decir, la curva trazada
desde 0,0 siguiendo la pendiente llegaría a 1,1). ver gráfica superior
Por ejemplo, en el caso ya visto del estanque de altura variable con salida regulada por
pérdida de carga, se linealizó la dependencia del flujo de salida con la raíz de la altura
de carga y se obtuvo una expresión lineal, conservando el primer término de la
aproximación de Taylor:
Segundo Orden
Si se utilizan, nuevamente, variables desviación (para que los valores iniciales sean
cero, es decir y(t)=0, dy/dt=0 para t=0) entonces
En esta expresión no se puede tomar transformada inversa sin conocer el término dentro
de la raíz. Se pueden distinguir tres casos, si
en caso que existan dos polos reales, mediante expansión en fracciones parciales y
transformada inversa para un cambio escalón unitario:
Resulta aparente que la forma de la respuesta se asemeja a una de primer orden pero con
una cierta demora en el arranque (la respuesta de primer orden arranca inmediatamente,
produciendo incluso una discontinuidad en 0+).
El eje vertical (amplitud) del gráfico anterior se obtiene tomado la respuesta dividida
por la magnitud del escalón (si no fuese unitario) y dividido por la ganancia del proceso.
El eje tiempo se obtiene dividiendo el tiempo real por el tiempo de respuesta del
proceso.
2. Aún cuando la respuesta parte rápido y llega pronto a su valor final, luego sigue
creciendo y oscila con una amplitud que decrece en el tiempo.
Los sistemas de segundo orden en todo caso, presentan características nuevas, respecto
de los de primer orden. En particular, pueden oscilar (o no) amortiguadamente.
Cuando la respuesta es oscilatoria ( <1), se dice que el sistema está sub amortiguado.
La amplitud de la oscilación depende de cuan menor que 1 sea el coeficiente de
amortiguación. En este caso es posible caracterizar la oscilación en términos de su
evidencia visual (aunque realmente deben determinarse por ajuste de funciones), los
parámetros característicos de este segundo orden. Se habla, entonces, de:
excedente de respuesta (cuanto más allá del valor final llega la primera oscilación);
este excedente, definido como A/B en la gráfica, es una función del propio coeficiente
de amortiguamiento (de modo que permite su cálculo) según:
Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escalón de una unidad
que se ve representada en color cian.
Tiempo de subida: Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un
determinado porcentaje del valor final de la referencia. Si no se especifica dicho
porcentaje se entiende que se medirá hasta que alcance el 100% del valor final. Otra
forma de establecer el tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir,
medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta uno final, en nuestra
gráfica el tiempo de subida esta marcado con líneas rojas, se denomina ts.
Tiempo de establecimiento: Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en
establecerse en una franja alrededor del valor final, se toman dos tiempos de
establecimiento, al ± 2% y al ± 5%
Los cuatro términos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea más eficiente.
donde:
los siguientes parámetros:
Tiempo de pico: Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
del sobreimpulso.
iempo de retardo: Lo que tarda el sistema en alcanzar por primera vez el 50% de su valor final.