Algoritmo de

seguimiento de
objetos en
movimiento
 Contenido
Introducción

Estructura del Algoritmo

Aplicaciones
 Introducción

El procesamiento de imágenes nos permite desarrollar

capacidades de seguimiento.

La detección de objetos en movimiento es uno de los

mecanismos básicos por medio del cual el cerebro
humano es capaz de centrar la atención visual sobre
un objeto en particular
 OBJETIVOS

Las ordenes serán

Desarrollar un algoritmo
generadas a partir del
capaz de generar las
procesamiento de
ordenes necesarias de
imágenes sin la
movimiento, las cuales
intervención de
enviadas a un sistema
sensores.
mecánico permitan el
seguimiento de objetos.
 Contenido
Introducción

Estructura del Algoritmo

Aplicaciones
 Estructura del Algoritmo
• Adquisición de imágenes

• Detección de objetos

• Generación de ordenes
1

0.5

0
 Diagrama de Flujo

Adq Detección Órdenes

 Diagrama de Flujo

Adq Detección Órdenes

 Diagrama de Flujo

Adq Detección Órdenes

Adquisición de imágenes
• Petición URL

• Compilación de
streaming de video.
 Detección de objeto

BLOCK MATCHING
• Algoritmo de estimación de movimiento
 Detección de objeto
• Consideraciones
uuuur
VF / C = ω d
En donde:

φ : Angulo de visión de la
cámara [Rad.].
d : Distancia perpendicular de
separación entre el fondo
de la escena y el lente de la
cámara [m].
ω : Velocidad angular de
rotación del lente de la
cámara [Rad./s].
Detección de objeto
Detección de objeto
Cálculo del Centroide

Py Px

∑∑ ([ Mascara ]
j =1 i =1
(i , j )
*i )
xc = Py Px

∑∑ ([ Mascara ]
j =1 i =1
(i , j ) )

Py Px

∑∑ ([ Mascara ]
j =1 i =1
(i, j )
*j )
yc = Py Px

∑∑ ([ Mascara ]
j =1 i =1
(i, j ) )
 Generador de Órdenes
Método: Ventana(Range)
Definiendo a:

xa : Frontera izquierda de ventana

xb : Frontera derecha de ventana

Siempre que x a > xc se deberá ejecutar la orden de giro

antihorario y en sentido horario cuando se de el caso
x b < xc.

Podemos además adelantar la orden tomando en cuenta la

velocidad del objeto.
Generador de Órdenes
Método: PID

• En donde:
u(t)=posición deseada (0.5)
y(t)= posición detectada
e(t)= señal de error o diferencia
 Generador de Ordenes

Método: PID

Perturbación y Variaciones:
Aquellos eventos que afecten el proceso que
estamos controlando:
• Movimiento del objeto
• Movimiento de la cámara
Generador de Órdenes
Método: PID
1

0.8

0.6 y(t)
u(t)
0.4

0.2

r(t) P r(t) D r(t) I

 Generador de Órdenes
Método: PID
1.2

0.8

0.6 y(t)
Respuesta
0.4

0.2

-0.2
 Contenido
Introducción

Estructura del Algoritmo

Aplicaciones
Desarrollo de
Control de cámara
equipos guía para
en tomas de video
personas no
videntes

Aplicaciones

Seguridad y
Vigilancia
Gracias