Trabajo de Control Mecatrnico

Integrantes
Villena Soto, Greymer
Espejo Gutirrez, Ren
Bejarano Carbajal, Carlos

Sistema #12

Donde

1 Parte: Diseo del controlador

1. Disear el control PID, tambin pueden ser sus variantes PD o PI,

de tal manera que se tenga un MP<20% y tss<aceptable, un valor alto
de la constante de error esttico de velocidad .

Especificaciones del sistema

Tenemos

=0.4559

Kv del sistema original

Hallando polo deseado

Hallando polo deseado en el LGR

Controlador PID

Controlador PID

Cdigo

Controlador PID en Matlab

Controlador PI

Controlador PI en Matlab


2.5

Controlador P

Error

Controlador P en Matlab

2. Disee un compensador de adelanto, usted elija la respuesta que

debe tener el sistema
.

ZERO EN 1/T
POLO EN -1/

Hallando ZERO EN 1/T

29.77

3.90

60.23

-2

Hallando
POLO EN 1/T

45.35

3.90

44.65

-2

Hallando Kc

Hallando ess del

sistema compensado en adelanto

Hallando ess del

sistema original

Comprando en Matlab

3. Disee un compensador de atraso , usted elija la respuesta que debe tener el sistema .

ZERO EN 1/T
POLO EN -1/

25.99

52.43

-1.37

117.17

9.42
5.24

3.98

Comprando en Matlab

4. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto, y obtenga el margen de ganancia y el
margen de fase.

5.Comprobando con matlab.

6.Repita los tems 2,3 y 4 para el diseo basado en frecuencia, tal que el margen de
fase sea de 45, el margen de ganancia no sea menor de 8 dB y la constante de error
de velocidad Kv, sea mayor a 5.0 seg-1.

SIN
COMPENSADOR:

6.COMPENSADOR EN ADELANTO BASADO EN FRECUENCIA

CODIGO EN MATLAB

8.Realizar un anlisis de las respuestas obtenidas y diga en su caso cual fue el mejor
diseo.

Tiempo y el error.