ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Sistemas de Control Automático

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO – DEBER N°9

Diseño de Compensadores
Fecha de entrega: 15 marzo 2021
1
1. Para el sistema el 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) = 1 diseñar una Redes de Adelanto o Atraso en el LGR, así como un controlador
𝑠2
tipo PID, tal que MP = 10% ts= 4 seg.
a. Encontrar los parámetros de la siguiente tabla
b. Concluir y analizar los efectos de cada controlador

Parámetros del Sistema Sistema Original Sistema Sistema

Compensado Compensado
Red de Adelanto Tipo PID
o atraso
Planta y Compensador
Polos Dominantes
ξ
ωn
Mp(%)
ts
tp
Kp
Kv
Ka
Ess
y(∞)
2. En la figura se observa la salida del sistema G(s) a una entrada paso, sintonizar un PID usando los criterios de
Ziglers y Nichols.

3. Si se desea que la respuesta del sistema en lazo cerrado tenga Ev = 20% y MF=60°
a. Diseñar una red en atraso para satisfacer los criterios de diseño, en la figura se tiene el diagrama de bode del
sistema G1G2
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96.5
4. Para el sistema 𝐺(𝑠) = (𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7), con realimentación unitaria:
a. Diseñar una red en el LGR tal que el valor de Kp sea 20 y que no modifique sus polos dominantes, el
cero de la red está en -0.05
b. Diseñar una red usando los métodos de Respuesta de Frecuencia tal que el valor de Kp sea 20 y que
no modifique sus polos dominantes, (Recordar que Mf≈100Ɛ)
c. Hallar los valores característicos de la Respuesta transitoria y la gráfica de la salida del sistema
compensado en a. y b.
d. Cuál de las redes diseñadas es mejor para este sistema. Explique su respuesta.

5. La figura muestra la respuesta en frecuencia de una planta 𝐺(𝑠). Diseñe una red en adelanto 𝐺𝑐 =
𝑠+𝑧𝑐
𝐾𝑐 para esta planta de manera que la constante del error sea 30 y el margen de fase del sistema sea
𝑠+𝑝𝑐
de 50°.
1
6. Para sistema en lazo abierto tiene la siguiente función de transferencia 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+4), si la
realimentación es unitaria.:
a) Diseñar una red adelanto-atraso El error de posición del sistema compensado sea 0.1, ts=1 seg. y la relación
de amortiguamiento sea 0.707. (2 puntos)
b) En la figura se observa la salida del sistema G(s) a una entrada paso, cuando la ganancia del sistema es 210,
sintonizar un PID usando los criterios de Ziglers y Nichols. (1 punto)
 Bode Diagram
0

-10

-20

-30

-40

-50

-60

Magnitude (dB)
-70

-80

-90

-100
0

-30
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-60
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-90

Phase (deg)
-120

-150

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)