Leccin 6.

Fundamentos de los sistemas

de medida
6.1 Introduccin.
6.2 Sistemas de medida.
6.3 Caractersticas estticas.
6.4 Caractersticas dinmicas.
6.5 Errores de medicin.
6.6 Calibracin.

F. J. Ferrero-2006

6.1 Introduccin

Por qu es necesario medir?

El ser humano percibe la informacin del mundo que le rodea a travs de sus
sentidos y adquiere el conocimiento, sobre todo el cientfico, cuando es capaz de
cuantificar las magnitudes que percibe, es decir, a travs de la medida.
La Instrumentacin Electrnica es la tcnica que se ocupa de la medicin de
cualquier magnitud fsica, de la conversin de la misma a magnitudes elctricas y
de su tratamiento para proporcionar la informacin adecuada a un operador
(visualizacin), a un sistema de control o a ambos.

6.2 Sistemas de medida

Magnitud
fsica
(p, T, F, )

SISTEMA
DE
MEDIDA

Visualizacin
Almacenamiento
Transmisin

Un sistema de medida electrnico es aquel equipo electrnico cuya finalidad

es obtener informacin acerca de un proceso fsico y presentar dicha informacin
en la forma adecuada a un observador u a otro sistema tcnico de control.

Elementos de un sistema de medida

Seal
elctrica
Magnitud
fsica

Sensor

Acondicionamiento
de la seal

Procesamiento
de la seal

Adquisicin de la seal

Transmisin
de la seal

En un sistema de medida podemos distinguir tres funciones principales:

Adquisicin de la seal. La informacin de las magnitudes fsicas es
adquirida y convertida en una seal elctrica. De esta etapa dependern en
buena parte las prestaciones del sistema de medida. La variable del mundo fsico
es convertida en una seal elctrica mediante un dispositivo sensor a fin de
poder ser procesada adecuadamente. Con frecuencia, la seal procedente del
sensor tiene unas caractersticas que la hacen poco adecuada para ser
procesada: seal de pequeo nivel, espectro grande, falta de linealidad, etc.
Estas funciones se realizan en la etapa de acondicionamiento de la seal.
Procesamiento de la seal. Consiste en el procesamiento, seleccin y
manipulacin de los datos con arreglo a los objetivos perseguidos. Esta funcin
suele ser realizada por un procesador digital del tipo microcontrolador o DSP.
Transmisin de la seal. El valor medido se puede presentar a un observador
(p.e. mediante un display), almacenar (p.e. en disco o en un chip de memoria) o
transmitir a otro sistema de medida o de control.

Tipos de sensores
Segn el aporte de energa
- Activos
- Pasivos

Segn el parmetro variable

- Resistivos
- Inductivos
- Capacitivos
- Magnticos
- pticos

Segn la magnitud medida

- Temperatura
- Presin
- Flujo
- Posicin
- Desplazamiento
- Velocidad
- Aceleracin
- Nivel
- Humedad
- Fuerza
- etc.

Los sensores se pueden clasificar atendiendo a diversos criterios:

a) Segn el aporte de energa
Activos: necesitan para su funcionamiento de una fuente de energa auxiliar
(p.e termistores). Se empelan principalmente para medir seales dbiles. Su
sensibilidad se puede modificar a travs de la seal de alimentacin.
Pasivos: no requieren la presencia de una fuente de energa auxiliar para
funcionar. Por ejemplo los termopares producen directamente una tensin de
salida proporcional a la temperatura.
b) Segn la magnitud medida: sensores de temperatura, presin, caudal,
humedad, posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, par, etc. Esta clasificacin es
la ms extendida en los libros de instrumentacin. Sin embargo tiene el
inconveniente de la gran variedad de sensores.
c) Segn el parmetro variable: resistivos, capacitivos, inductivos, magnticos,
pticos, etc. Segn este criterio se reduce el nmero de tipos de sensores.
Adems los sensores de un mismo parmetro variable suelen compartir la
circuitera de acondicionamiento.

Sensores tpicos

Magnitud

Sensor

Tipo

Salida

Temperatura

Termopar
Silicio
RTD
Termistor

Pasivo
Activo
Activo
Activo

Tensin
Tensin/Corriente
Resistencia
Resistencia

Fuerza/
Presin

Galga
Piezoelctrico

Activo
Pasivo

Resistencia
Tensin

Aceleracin

Acelermetro

Activo

Capacidad

Posicin

LVDT

Activo

Tensin AC

Intensidad luz

Fotodiodo

Pasivo

Corriente

Acondicionamiento de la seal
Amplificacin:

Filtrado:

Linealizacin:

Filtro

Salida
linealizada

Salida sin
linealizar

Variable

Conversin de magnitud:

Variable

R V, V I, I V, V f
7

La etapa de acondicionamiento de la seal consiste en realizar una o varias de las siguientes

funciones:
Amplificacin: se realiza cuando se considera que el nivel tpico de salida de un sensor es
demasiado bajo. La amplificacin por medios analgicos se realiza con la ayuda del amplificador
operacional, el cual requiere una impedancia de entrada elevada para minimizar los efectos de
carga en la seal de salida. Cuanto antes podamos elevar los niveles de las seales, tanto mejor
porque los posibles ruidos que se introduzcan en el circuito resultarn cuantitativamente
menores.
Filtrado: consiste en eliminar una cierta banda de frecuencias de la seal. El intervalo de
frecuencias que deja pasar un filtro es la banda de paso, el intervalo que no se deja pasar es la
banda de rechazo y los lmites entre ambos intervalos son las frecuencias de corte.
Linealizacin: consiste en obtener una seal de salida que vare linealmente con la variable
que se desea medir. Un caso bastante frecuente es el de un sensor donde la salida vara de
forma exponencial con respecto a la variable a medir.
Conversin de seal: se requiere cuando es necesario convertir un tipo de variacin elctrica
en otro. As un gran nmero de sensores varan su resistencia como consecuencia de la variacin
de la variable a medir. En estos casos se requiere un circuito que convierta estos cambios de
resistencia en una tensin o en una corriente. Es bastante frecuente tambin en la transmisin de
una seal (sobre todo a largas distancias) la necesidad de realizar una conversin de tensin a
corriente o la conversin de tensin a frecuencia.

S1

A1

Variable
2

S2

A2

Variable
n

Sn

CAD

Procesador

Variable
1

Multiplexor
analgico

Medida de mltiples variables

CDA

Salida

An

Qu hacer cuando se requiere una captura simultnea?

8

Cuando es necesario medir ms de una variable de entrada, se recurre a

sistemas de adquisicin de datos ms o menos complejos. Una primera solucin
se muestra en la figura. Cada variable es acondicionada de forma independiente.
En este caso las seales acondicionadas son procesadas de forma secuencial.
Si fuera necesaria una captura simultnea de las variables (p.e la medida de un
desfase) el esquema anterior no servira. En el tema II trataremos la circuitera
electrnica necesaria para realizar este tipo de medidas.
En la prctica los circuitos anteriores pueden encontrarse integrados en un
solo chip, formando un sistema de adquisicin de datos.

La medida en el control de procesos

Seal
elctrica
Seal de
referencia
+

Seal de
error
Sistema de
control
-

Valor medido

Variable
fsica
Variable
controlada

Actuador

Proceso

Sistema de
medida

No se puede controlar una variable con mayor exactitud

a como la podemos medir.
9

La instrumentacin electrnica tiene una especial incidencia en el entorno

industrial y mas concretamente en el control de procesos. La realidad es que
estas dos disciplinas, instrumentacin y control, estn fuertemente relacionadas
hasta el punto de que comparten algunos criterios de diseo, afectando las
decisiones de una directamente a la otra. En realidad, la frontera entre
instrumentacin y control no siempre es evidente. El mbito del control se
delimita cuando los criterios de diseo quedan establecidos por la teora de la
regulacin automtica.
La figura muestra un diagrama de bloques de un sistema de control, cuyo
objetivo es mantener controlada una variable de salida en un cierto valor. El
sistema de medida determina el valor de la variable controlada. Este valor se
compara con el de referencia, y la diferencia (seal de error) se aplica al sistema
de control, el cual se encarga de generar las seales necesarias al actuador
para que acte sobre proceso a fin de mantener controlada la variable de salida.
Los sistema de control pueden ser analgicos (emplean circuitos analgicos
para el control) o digitales (basados en procesadores digitales). No se puede
controlar una variable con mayor exactitud a como la podemos medir; as que la
medida es un elemento fundamental para el control.

Ejemplo

Transmisor
Acondicionador
de la seal del
sensor

Horno
industrial

Receptor

TX

RX
Medio de
transmisin

Controlador
de
temperatura

Aislamiento

Sensor de
temperatura
Resistencia
calefactora
Rel

220 V
10

La medida de la temperatura es sin duda una de las mediciones ms

frecuentes y ms importantes que se suelen efectuar en los procesos
industriales. La mayora de los sistemas fsicos, electrnicos, qumicos,
mecnicos y biolgicos se ven afectados de una u otra forma por la temperatura.
Algunos procesos trabajan bien solo dentro de un margen estrecho de
temperatura: ciertas reacciones qumicas, procesos biolgicos e incluso circuitos
electrnicos se comportan mejor dentro de ciertos lmites de temperatura.
Cuando estos procesos necesitan ser optimizados, se requiere la medida de la
temperatura.
La figura muestra un sistema de control de la temperatura de un horno
industrial, la cual ha de estar comprendida entre ciertos limites. La seal
proporcionada por el sensor de temperatura es acondicionada en las
proximidades del horno y enviada a un dispositivo de control que puede o no
encontrarse en el mismo lugar del horno. En este ltimo caso la seal puede
enviarse directamente o bien modulada. El dispositivo controlador, en funcin del
valor medido de temperatura, dar las ordenes oportunas al dispositivo de
potencia para mantener la temperatura dentro de los lmites requeridos.

6.3 Caractersticas estticas

Curva de calibracin / Sensibilidad
Margen de medida / Alcance
Exactitud / Precisin
Repetibilidad / Reproducibilidad
Linealidad
Resolucin
Histresis

11

El comportamiento de un sensor o de un instrumento de medida, en general,

se puede definir mediante la funcin de transferencia, que indica tanto el
comportamiento en rgimen esttico como dinmico. El primero corresponde a la
relacin entre la entrada y la salida cuando la entrada es constante o cuando ha
transcurrido un tiempo suficiente para que la salida haya alcanzado el valor final
o rgimen permanente. El segundo indica la evolucin del sistema hasta que la
salida alcanza el valor final ante una variacin en la entrada.
Una funcin de transferencia que recogiese con rigurosidad ambos
comportamientos resultara tremendamente compleja por lo que, en la prctica,
suelen estudiarse por separado.
Estamos suponiendo que la variable a medir no se ve afectada por el sistema
de medida. Esto no siempre es as, por ejemplo si medimos la temperatura de un
dispositivo mediante un mtodo que afecte a dicha temperatura, estamos
cometiendo un error en la medida. Por lo tanto adems de las caractersticas
estticas y dinmicas habr que considerar el efecto de carga que el mtodo de
medida introduce.

Curva de calibracin
Seal de
salida (y)
Saturacin

Sensibilidad =

X0

dy
dx
Magnitud de
entrada (x)

Sensibilidad constante Sistema lineal

12

La curva de calibracin de un sensor o de un sistema de medida en general

es la lnea que une los puntos obtenidos aplicando sucesivos valores de la
magnitud de entrada e ir anotando los respectivos valores de salida. Los valores
de entrada se determinan con un sistema de medida de calidad superior al que
se est calibrando.
La sensibilidad (sensitivity) es la pendiente de la curva de calibracin.
Interesa que la sensibilidad sea alta y, si es posible, constante. Si esta es una
recta la sensibilidad es constante y se dice que es el sistema o sensor es lineal.
Lo importante no es tanto el que sea lineal (ya que se de no serlo se podra
linealizar) sino que la medida sea repetible, es decir, que a la misma entrada le
corresponda siempre la misma salida.
En el ejemplo de la figura se tiene una respuesta lineal para valores de la
variable de entrada menores que X0. Para valores mayores que X0, la curva de
calibracin se hace menos sensible hasta que alcanza un valor lmite para la
seal de salida. Este comportamiento se conoce como saturacin, por lo que no
sera adecuado su empleo para medir valores mayores que su valor de
saturacin.
Es normal que los puntos no estn localizados exactamente sobre la lnea, por
el contrario, se localizarn a cualquier lado de ella. La magnitud de las
excursiones de los puntos a la lnea dibujada depender de la magnitud de los
errores aleatorios de la medicin que estn asociados con los datos.

Margen de medida, alcance

Salida, Y

YS

YI
Magnitud
a medir, x
XI

XS

Campo o margen de medida (range)

Alcance o fondo de escala (span): XS - XI
13

Para definir la curva de calibracin adecuadamente se necesita como mnimo

indicar su forma y sus lmites. Estos ltimos se especifican con algunos de los
siguientes parmetros:
Campo o margen de medida (range): es el conjunto de valores comprendidos
entre los lmites superior e inferior entre los cuales de puede efectuar la medida.
Alcance o fondo de escala (span, input full scale): es la diferencia entre los
valores mximo y mnimo de la variable que se pueden medir de forma fiable. No
confundir este trmino con el lmite superior de medida, ya que solo coinciden si
el lmite inferior es cero.
Salida a fondo de escala (output full scale): es la diferencia entre las salidas
para los extremos del campo de medida.

Precisin, exactitud
Precisin (precision): grado de concordancia entre los resultados.
Exactitud (accuracy): grado de concordancia entre el valor exacto
de la entrada y el valor medido. Se suele expresar % f.s.

Precisin baja,
exactitud baja

Precisin alta,
exactitud baja

Precisin alta,
exactitud alta
14

Precisin (precision): es el grado de concordancia entre los resultados.

Tambin se suele encontrar con el nombre de fidelidad. Una indicacin de la
precisin de una medida es mediante el nmero de cifras significativas con las
que se expresa un resultado. Por ejemplo si el valor de una tensin es de 5,0 V,
el nmero de cifras significativo es dos. En el caso de un instrumento digital se
habla de nmero de dgitos significativos. En los clculos hay que tener cuidado
de no expresar el resultado con ms cifras significativas que las de los nmeros
empleados en dichos clculos.
Exactitud (accuracy) es el grado de concordancia entre el valor exacto (real,
verdadero) de la entrada y el valor medido. Se suele expresar como un
porcentaje del fondo de escala. La exactitud nos est indicando el mximo error
que puede existir en la medicin, por lo que en realidad debera hablarse de
inexactitud ms que de exactitud. En algunas ocasiones se utiliza, con el mismo
significado, la frase incertidumbre de la medicin.
Es frecuente or hablar indistintamente de precisin y exactitud, aunque, como
hemos visto, la diferencia entre ambos conceptos es bien significativa.

Repetibilidad, reproducibilidad
Repetibilidad: grado de concordancia entre los resultados de
mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo
las mismas condiciones de medida.
Reproducibilidad: grado de concordancia entre los
resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando,
realizadas bajo diferentes condiciones de medida.

15

Los trminos repetibilidad y reproducibilidad tienen un significado muy

parecido, aunque se aplican en diferentes contextos.
Repetibilidad: es el grado de concordancia entre los resultados de mediciones
sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo las mismas condiciones de
medida.
Reproducibilidad: es el grado de concordancia entre los resultados de
mediciones sucesivas del mismo mesurando, realizadas bajo diferentes
condiciones de medida. Las medidas pueden realizarse a largo plazo, por
personas distintas, con aparatos distintos o en distintos laboratorios.
El grado de repetibilidad o reproducibilidad en instrumentos es una forma
alternativa de expresar la precisin. Cuantitativamente se definen como el valor
por debajo del cual se encuentra, con una probabilidad especificada, el valor
absoluto de la diferencia entre dos resultados individuales obtenidos en las
condiciones anteriores. Si no se dice lo contrario, la probabilidad que se toma es
del 95%.

Linealidad
Salida

Recta de
ajuste

Curva de
calibracin

offset
XI

Linealidad =

XS

Entrada

h
100 = %span = % f.s.
XS - XI

16

Resulta deseable que la lectura de salida de un instrumento sea linealmente

proporcional a la cantidad que se mide. La linealidad se define como la mxima
desviacin de la curva de calibracin con respecto a una lnea recta determinada
por la que se ha aproximado. Habitualmente se suele expresar en forma
porcentual con respecto al alcance. Tambin se conoce como no linealidad o
error de linealidad.
La linealidad expresa hasta que punto es constante la sensibilidad del sensor.
El inters de la linealidad est en que la conversin lectura-valor medido es ms
fcil si la sensibilidad es constante, pues entonces basta multiplicar la indicacin
de salida por un factor constante para conocer el valor de la entrada.
Actualmente, con la posibilidad de incorporar un microcontrolador en los
sistemas de medida, interesa ms la repetibilidad que la linealidad, pues siempre
es posible crear un tabla conteniendo los valores de entrada que correspondan a
los valores de salida detectados.

Tipos de linealidades
y

Linealidad independiente
y

yM

Linealidad terminal

Linealidad ajustada al cero

XM

Linealidad a travs de los extremos

17

Segn que lnea recta se utilice para aproximar la curva de calibracin se habla
de:
Linealidad independiente: la lnea de referencia se define por el mtodo de
los mnimos cuadrados. De esta forma el mximo error positivo y el mnimo error
negativo son iguales. Es la forma de especificacin que suele dar mejores
resultados.
Linealidad ajustada al cero: la recta se define tambin por el mtodo de los
mnimos cuadrados, pero con la restriccin adicional de pasar por cero.
Linealidad terminal: la recta se define por la salida sin entrada y la salida
terica mxima, correspondiente a la mayor entrada admitida.
Linealidad a travs de los extremos: la recta se define mediante la salida
real cuando la entrada es la menor del alcance especificado, y la salida real
cuando la entrada es la mxima del alcance especificado.
Los principales factores que influyen en la no linealidad son: la resolucin, el
umbral y la histresis

Resolucin
Mnimo incremento en la variable de entrada que ofrece un cambio
medible en la salida.

Ejemplo: Potencimetro
FS = 270
Resolucin: 0,5 = 0,18%FS

Para sensores con salida digital la resolucin es el nmero de bits

de la palabra de datos.
12 bits = 1 parte en 4096
4 dgitos = 1 parte en 20000 cuentas (00000 a 19999)
18

La resolucin de un dispositivo es el mnimo incremento de la entrada que

ofrece un cambio medible en la salida. Se suele expresar como un valor en tanto
por ciento sobre el fondo de escala. Cuando el incremento de la entrada se
produce a partir de cero, se habla de umbral.
En los sensores con formato de salida digital la resolucin se expresa en bits.
En los instrumentos con salida digital la resolucin puede expresarse como
dgitos o nmero de cuentas. Por ejemplo un multmetro de 4 dgitos tiene una
resolucin de 1 parte en 20000 cuentas (00000 a 19999). La terminologa
dgito significa que el dgito ms significante tiene menor valor que un rango
completo de 0 a 9. Como norma general dgito significa que el dgito ms
significativo puede tener los valores 0 1.
La resolucin de un sensor, no es en general, un factor limitante en
aplicaciones industriales, por cuanto siempre es posible disponer de una etapa
amplificadora de forma que se puedan percibir pequeos cambios de la entrada.
El factor ltimo que limita la resolucin es el ruido elctrico.

Histresis
Salida

Histresis
h

FS

Entrada

19

La histresis se define como la mxima diferencia en la medida dependiendo

del sentido en el que se ha alcanzado. Las causas tpicas de histresis son la
friccin y cambios estructurales en los materiales.

6.4 Caractersticas dinmicas

Respuesta temporal
Constante de tiempo
Tiempo de establecimiento
Sobreoscilacin

Respuesta frecuencial
Ancho de banda
Frecuencias de corte
Distorsin armnica total

20

Las caractersticas dinmicas de un sistema de medida describen su

comportamiento ante una entrada variable. Este comportamiento es distinto al
que presentan los sistemas cuando las seales de entrada son constantes
debido a la presencia de inercias (masas, inductancias), capacidades (elctricas,
trmicas) y en general elementos que almacenan energa.
El tipo de entrada puede ser transitoria (impulso, escaln, rampa), peridica
(senoidal) o aleatoria (ruido blanco). La eleccin de una u otra depende del tipo
de sensor.
Para describir matemticamente el comportamiento dinmico se supone que
el sistema puede ser adecuadamente caracterizado por una ecuacin diferencial
lineal de coeficientes constantes y que, por lo tanto, se tiene un sistema
invariable en el tiempo. En estas condiciones, la relacin entre la salida y la
entrada puede expresarse de manera simple, en forma de cociente, empleando
la transformada de Laplace de ambas seales y la funcin de transferencia
propia del sensor.
En ocasiones el fabricante no proporciona todas las especificaciones
dinmicas ya que la respuesta dinmica del sensor no depende solo de el sino
de la forma en que est siendo utilizado.

Sistemas de orden cero

y(t) = K x(t)

(K = sensibilidad del sistema)

y(t)

Ejemplo:

X(t)

R1

v 0 =E

R2
x

vo

R1
x
=E = Kx
R1+R2
L
21

Dado que en la ecuacin diferencial de un sistema de orden cero no hay

derivadas su respuesta temporal y frecuencial no experimentar cambios.
Un potencimetro empleado como sensor de movimiento lineal es un buen
ejemplo de sistema de primer orden. Suponiendo el potencimetro ideal la
tensin de salida cambia de manera instantnea cuando se desplaza el cursor a
lo largo del recorrido del potencimetro. Debido a las imperfecciones del
potencimetro no se podr utilizar para la medida de movimientos rpidos.
Otro ejemplo son las galga extensomtricas utilizadas para la medida de
esfuerzos mecnicos en materiales en los que la resistencia efectiva entre sus
extremos se modifica con el esfuerzo aplicado sobre la galga.

Sistemas de primer orden

a1

dy
+ a 0 y = x(t)
dt

Y(s)
K
=
X(s) (1+ s)

K =1/a0 = sensibilidad
= a1/a0=cte de tiempo

x(t) = A X(s) = A/s

y (t)/AK
k
A Ak
Ak
Y(s) =
=
s
s + 1/
(s + 1) s

1
0,9
0,63

-L 1

y(t) = AK(1- e

0,1

tr
ts

22

Los sistemas de primer orden se representan por una ecuacin diferencial de

primer orden. Contienen un elemento que almacena energa y otro que la disipa.
Un termmetro de mercurio o una red RC son ejemplos tpicos de sistemas de
primer orden.
La figura muestra la respuesta de un sistema de primer orden a un escaln de
amplitud A. El parmetro dinmico que define un sistema de primer orden es la
constante de tiempo, aunque se pueden definir otros parmetros que tambin
permiten caracterizar lo rpido que resulta un sistema de primer orden, como:
Tiempo de subida (rise time, tr), es el tiempo que transcurre entre que el
sistema alcanza el 10% y el 90% del valor final.
Tiempo de establecimiento (settling time, ts), es el tiempo que transcurre
hasta que el sistema proporciona una salida dentro del margen de tolerancia
definido por su precisin.

Ejemplo
q=
dTHg

TA

dt

dT
kS
TA - THg )= mc e Hg
(
d
dt
+

kS
kS
THg =
TA
dmc e
dmc e

THg
sTHg (s) + ATHg (s) = ATA (s); A =

calentador
G(s) =

Tubo de vidrio: k, d, S

THg (s)
TA (s)

kS
dmc e

A
1
=
A + s 1+ s / A

mc e d
kS
23

Supongamos que empleamos un termmetro de mercurio para medir la

temperatura de un recipiente con agua que est siendo calentada. El termmetro
est constituido por un tubo de vidrio de conductividad trmica k, espesor de
pared d, superficie total S en cuyo interior hay una masa de mercurio m con
calor especfico ce.
El flujo de calor q(t) que atraviesa la superficie de vidrio es proporcional a la
diferencia de temperaturas TA(t) - THg(t). Suponiendo que la masa trmica del
vidrio es despreciable, todo ese flujo de calor es, de acuerdo con el primer
principio de la termodinmica, absorbido por la masa trmica del mercurio. En
estas condiciones el sistema se comporta como un sistema de primer orden, con
una constante de tiempo dada por =mce/kS. Si queremos que el sistema sea
ms rpido se ha de actuar sobre los parmetros que determinan , haciendo
que sea menor.
Si se considera la masa trmica del tubo de vidrio el sistema pasa a ser de
segundo orden, dado que hay dos elementos almacenadores de energa: el
vidrio y el mercurio.

Sistemas de segundo orden

a2

d2 y
dy
+ a1
+ a 0 y = x(t)
dt 2
dt

y (t)

K = 1/a0= sensibilidad esttica

=0

ymax
yF

Y(s)
k
= 2
X(s) s + 2ns + n2

n= (a0/a2)1/2 = frecuencia natural

0,2
0,7

1,0

a1
2 a0 a 2

coeficiente de
amortiguamiento

1,5

Sobreoscilacin: Su (%)=
t

ymax
100
yF
24

Un sistema es de segundo orden cuando tiene dos elementos de

almacenamiento de energa, como es el caso de sistemas masa-resorte
(inerciales), empleados para la medida de desplazamientos, velocidades y
aceleraciones.
La respuesta de un sistema de 2 orden a una entrada escaln se obtiene
resolviendo la e.d. de 2 orden o bien, como se ha hecho con los sistemas de
primer orden, obteniendo la antitransformada de Laplace.
La forma de onda que se obtiene depende del valor del coeficiente de
amortiguamiento . Para = 0 no hay amortiguamiento y la salida presenta
oscilaciones de amplitud constante cuando se ve perturbada por algn cambio
en la variable fsica que se mide. Este estado se conoce como resonancia y
ocurre a la frecuencia natural n.
Para = 0,2 la respuesta sigue siendo oscilatoria, pero las oscilaciones se
atenan en forma gradual, es una respuesta subamortiguada. Un aumento
adicional de reduce an ms las oscilaciones hasta que para = 1,5 la
respuesta se vuelve sobreamortiguada, y la salida avanza lentamente hacia su
valor final.
En un sistema de medicin las respuestas extremas son poco adecuadas. Los
instrumentos comerciales se disean para tener un factor de amortiguamiento
entre 0,6 y 0,8.

6.5 Errores de medicin

Sistemticos
Se mantienen constantes o varan segn una ley.
Se producen siempre en la misma direccin.
Fallos o defectos en el diseo del experimento, en los instrumentos
de medida o en el propio experimentador.
Se pueden detectar y corregir mediante calibracin.

Aleatorios
Toman diferentes valores cuando se repite la medida.
Variaciones imprevisibles en el proceso de medida.
La mejor estimacin es el valor medio.
Se calculan por mtodos de la teora de las probabilidades y de la
estadstica.
25

Un principio bsico de todo sistema de instrumentacin electrnica es el de medir una magnitud

con el mnimo error posible. Sin embargo, siempre existe un grado de incertidumbre puesto que
es imposible realizar una medicin sin modificar en mayor o en menor grado aquello que se mide.
Adems, las variables incontroladas, entre ellas el ambiente, el envejecimiento de los
componentes, el ruido, etc., aaden nuevos errores. Distinguiremos tres tipos de errores en la
medida de la magnitud fsica:
Aberrantes: suelen deberse a defectos en los aparatos de medida o a equivocaciones del
observador al leer o escribir las indicaciones de aquellos, o a variaciones bruscas en las
condiciones en que se mide. Los resultados de las mediciones correspondientes a estos errores
deben rechazarse.
Sistemticos: son aquellos que si la misma magnitud se mide muchas veces, se mantienen
constantes o varan segn una ley determinada. En los errores sistemticos se incluyen los
errores metdicos y los instrumentales. Los primeros son ocasionados por defectos del mtodo
de medicin que se utiliza o por la inexactitud en la frmula de clculo. Los errores instrumentales
son debidos a la imperfeccin del diseo y a la inexactitud en la fabricacin de los aparatos de
medida.
Aleatorios o accidentales: aquellos cuya magnitud absoluta o signo varan al medir muchas
veces una misma magnitud fsica. Se deben a variaciones imprevisibles en el proceso de medida,
tanto en las condiciones fsicas (temperatura, presin, humedad, etc.) como en el
comportamiento del experimentador (equivocaciones en la toma de datos, etc.). La mejor
estimacin del valor medido es el valor medio. Se puede reducir su influencia repitiendo muchas
veces las mediciones, producindose una compensacin parcial de los errores.

Errores sistemticos
Efecto de carga del circuito de medicin.
Proceso de medicin.
Condiciones ambientales.
Ruido peridico.
Envejecimiento de los componentes.
Conexin de las puntas de prueba.
F.e.m. trmica.

26

Efecto de carga del circuito de medicin. La transferencia de tensin o de corriente de un

sistema ha otro debe hacerse sin prdida de informacin. Sin embargo el valor de la impedancia
de salida de la seal y la impedancia de entrada del sistema dan lugar a una atenuacin de la
seal.
Proceso de medicin. El proceso de medicin perturbar siempre al sistema que se est
midiendo. La magnitud de la perturbacin vara de un sistema de medicin a otro, y se ve
afectada especialmente por el tipo de instrumento de medicin que se utiliza.
Condiciones ambientales. Las caractersticas estticas y dinmicas se especifican para
condiciones ambientales particulares, p.e. de temperatura y presin. La magnitud de esta
variacin se cuantifica por medio de la deriva de la sensibilidad y la deriva del cero (offset).
Ruido peridico. Este ruido es provocado por la interferencia que produce la proximidad del
sistema de medicin a equipos o cables que conducen la corriente y se alimentan de la red
elctrica.
Envejecimiento. La aparicin de errores sistemticos despus de cierto perodo de tiempo es
absolutamente normal, esto se debe al envejecimiento de los componentes del instrumento. Se
requiere una recalibracin.
Puntas de prueba. Es importante que tengan la seccin transversal adecuada para minimizar
su resistencia, e incluir el blindaje adecuado en caso de que se sometan a la accin de campo
elctricos y magnticos que puedan inducir seales de ruido en ellas.
F.e.m. trmicas. Siempre que se conectan dos metales diferentes se genera una f.e.m. trmica
que vara de acuerdo con la temperatura de la unin (efecto termoelctrico). Estas f.e.m trmicas
son de unos cuantos mV y, por ello, su efecto ser significativo siempre que las seales de
medicin tengan una magnitud similar.

Errores aleatorios
Emisor de interferencias

Ruido interno

Seal + ruido

Seal
Ruido interno

Emisor de interferencias

EQUIPO

Ruido interno

Interferencias electromagnticas
27

Las fuentes de errores aleatorios son el ruido interno del sistema de media y
el ruido externo o interferencias electromagnticas. Estas dos fuentes de error
aleatorio se estudiarn en el Tema IV.

Magnitud del error

Medida: x = xm x
Error absoluto: x = valor medido valor verdadero

Error relativo: =

x
valor verdadero

Clase de precisin:

x =

K
xmax
100

28

La consecuencia final de la presencia de errores de uno u otro tipo, o de

ambos, es una discrepancia entre el resultado de la medida y el verdadero valor
absoluto. La diferencia entre ambas cantidades se denomina error absoluto.
Algunas veces se da en forma de porcentaje respecto al valor mximo de la
lectura que puede dar el instrumento en la escala considerada. Se habla
entonces de errores a fondo de escala. En cambio, el cociente entre el error
absoluto y el verdadero valor de la magnitud medida se denomina error relativo,
y suele expresarse en tanto por ciento.
Para poder comparar entre si distintos sensores (o instrumentos de medida)
en cuanto a su exactitud, se introduce la denominada clase de precisin. Todos
los sensores de una misma clase tienen un error en la medida, dentro de su
alcance nominal y en unas condiciones establecidas, que no supera un valor
concreto, denominado ndice de clase. Este error de medida porcentual referido
aun valor convencional que es el valor superior de dicho alcance.

Anlisis estadstico de las medidas

n

Valor medio:

xm =

x
i=1

n
n

Varianza:

V=

Desviacin estndar:

(x x
i=1

)2

n 1
= V

Cuanto menor sean V mayor es el grado de confianza de

que el valor medio calculado est ms prximo al valor real.
29

Como hemos dicho los errores aleatorios son debidos a variaciones

impredecibles en el sistema de medida. Se pueden reducir calculando el valor
medio de un nmero repetido de medidas. El grado de confianza en valor medio
calculado puede ser cuantificado calculando la desviacin estndar o la varianza
de los datos.
En realidad en la frmula matemtica de la varianza aparece n en lugar de (n1). Esta diferencia se debe a que la definicin matemtica corresponde a un
conjunto infinito de datos, en tanto que el caso de las mediciones siempre
estamos interesados en conjuntos de datos finitos, por lo que el empleo de (n-1)
en el denominador produce un valor de la desviacin estndar que
estadsticamente es ms cercano al valor correcto.

Distribucin Normal

Densidad de
probabilidad

xm-

xm xm+

Lmites
de error

% de puntos dentro
de los lmites

2
3

68,0
95,4
99,7

Valor
medido

30

La mayor parte de los conjuntos de datos de medicin se ajustan a una curva

de distribucin normal o gaussiana debido a que, si los errores son realmente
aleatorios, ocurren pequeas desviaciones del valor de la media mucho ms a
menudo que las desviaciones mayores, es decir, el nmero de errores pequeos
es mucho ms grande que el de los grandes.
Se puede demostrar que para una distribucin normal, el 68% de las
mediciones tienen errores que se encuentran dentro de los lmites de , el
95,4% dentro del lmite de error 2 y el 99,7% de las medidas en el 3.

Error total
Errores sistemticos: a
Errores aleatorios: b

e = (a+b)

Resultados conservadores

e = a2 + b2

Fuentes de error independientes

31

Si una medida est afectada tanto por errores sistemticos como aleatorios
que son cuantificados como a (errores sistemticos) y b (errores aleatorios),
se requiere alguna forma de expresar el efecto combinado de ambos tipos de
errores. Una forma es sumar los dos componentes del error, con lo que el error
total sera e=(a+b). Con esta forma de fproceder los resultados pueden ser muy
conservadores. Es ms habitual expresar el error como una suma cuadrtica:

e=

a2 + b2

Se est suponiendo que las fuentes de error son independientes, cosa que no
siempre es cierta.

Cifras significativas

El nmero de cifras significativas en un resultado no puede ser mayor

al de cualquiera de las magnitudes que aparecen en el clculo.

Cuando una medida est dada sin expresar el correspondiente error,

consideramos que todas las cifras son significativas excepto la ltima.
El error absoluto se dar con dos cifras significativas siempre que la
primera sea uno. En caso contrario se emplear una sola.
Para redondear, si la primera cifra suprimida es mayor o igual que cinco,
se aumentar en una unidad la ltima cifra conservada.
El valor de la medida no debe tener cifras significativas de orden menor
que la ltima del error.
32

El nmero de dgitos o cifras significativas que debemos emplear para

representar el valor de una magnitud fsica, as como su error, viene
condicionado por la precisin con que es conocida. La medida y el error absoluto
se redondean de acuerdo con las siguientes reglas (ver transparencia).

Ejemplo: Indicar si las siguientes medidas estn correctamente expresadas:

6,276 0,146
34 0,046
2,5 V 20 mV
4,54 V 0,1 V
50 Hz 0,1%
18,5C 10%

Errores en medidas indirectas

y = f(x1, x2, ,xn)

y = ym + y
ym = f(x1m, x2m, ,xnm)

y =

f
x1

x1 +
x1m

f
x 2

x 2 + ...
x 2m

y, x1, x2, errores absolutos

33

Llamamos medida indirecta a aquella que obtenemos a partir de otras

medidas, directas o indirectas mediante alguna expresin matemtica.
En general, sea la magnitud fsica y, que depende de n magnitudes x1, x2,
,xn: y = f(x1, x2, ,xn). De cada una de estas magnitudes, xi, conocemos su
valor medio y su error absoluto, xi = xmxi. El valor medio de la medida indirecta
es: ym = f(x1m, x2m, ,xnm). El error absoluto se obtiene diferenciando la funcin.
Si los errores son suficientemente pequeos, se pueden sustituir las diferenciales
por incrementos, obtenindose:

y =

f
x1

x1 +
x1m

f
x 2

x 2 + ...
x 2m

y, x1, x2, son los errores absolutos de las medidas. Las derivadas parciales
se calculan en los puntos xi = xim y se toman en mdulos para que todos los
errores se sumen.

6.6 Calibracin
Comparacin de la exactitud de un instrumento con un patrn
conocido.
Especificaciones de exactitud
0,01%

Exactitud

24 h

3 meses

1 ao

tiempo

0,01%

CALIBRACIN
34

La exactitud de los componentes electrnicos en todos los instrumentos se

derivan con el paso del tiempo. Los efectos del tiempo en servicio tales como las
condiciones medioambientales (temperatura, presin y humedad) aumentan la
inexactitud y la incertidumbre con que se realizan las medidas, pudiendo sacar al
instrumento fuera de las especificaciones o tolerancias definidas por el
fabricante.
Para solucionar este problema los instrumentos deben ser calibrados de forma
peridica, segn los intervalos de tiempo recomendados por el propio fabricante.
La calibracin consiste en la comparacin de la exactitud de un instrumento
con un patrn conocido. Mediante la calibracin de un instrumento se determina
la desviacin de ste respecto del patrn. Adems, si dispone de un sistema de
ajuste, se puede mejorar su exactitud, reduciendo la desviacin y devolviendo el
instrumento a las especificaciones definidas por el fabricante. Las ventajas de
calibrar son:
Reducir errores de medida
Aseguramiento de la medida
Repetivilidad de las medidas
Transferencia de procesos
Intercambio de instrumentos
Cumplir con los requerimientos establecidos en las normas ISO-9000 o
ISO-17025

Mtodos de calibracin
Calibracin a un punto:
se acta sobre el sistema de medida de forma que para un punto
concreto (p.e el cero) la salida sea lo ms exacta posible.
Calibracin del cero y de la sensibilidad
1) Se ajusta el cero (offset)).
2) Se ajusta la sensibilidad (ganancia)
Salida

Salida

Salida

Real

yn
Buscada
x

xn

x
35

Los mtodos de calibracin ms sencillos son:

Calibracin a un punto: suele efectuarse sobre el valor del cero de la variable
de entrada ya que para este punto suele conocerse el valor verdadero.
Calibracin del cero y de la sensibilidad: se realiza mediante dos mandos,
uno permite modificar el nivel (offset) y el otro la sensibilidad del sistema.
Primero debe ajustarse el cero y despus la ganancia. Para este ltimo ajuste es
necesario medir en otro punto y ajustar la ganancia de forma que en este
segundo punto la salida sea la deseada. sera correcto ajustar en primer lugar
la ganancia y despus el cero?
La utilizacin de microcontroladores y microprocesadores permite tcnicas de
calibracin ms complejas como la calibracin a varios puntos realizando el
ajuste mediante mnimos cuadrados o mediante el autoajuste del equipo
realizando una calibracin a dos puntos cualesquiera.

Certificado de calibracin
Tipo de instrumento.
Nmero de serie.
Referencias al peticionario.
Fecha de calibracin.
Condiciones ambientales.
Declaracin de trazabilidad de las medidas.
Resultados obtenidos durante el proceso de calibracin:
- Configuracin del instrumento.
- Valor del patrn.
- Lectura del dispositivo bajo calibracin.
- Desviacin determinada respecto del patrn.
- Tolerancia correspondiente a las especificaciones.

36

Una vez realizada la calibracin de un instrumento se emite su

correspondiente certificado de calibracin. En este certificado se recoge, entre
otras informaciones, el tipo de instrumento, el nmero de serie, las referencias al
peticionario, la fecha de calibracin, las condiciones ambientales, una
declaracin de trazabilidad de las medidas, as como los resultados obtenidos
durante el proceso de calibracin.
Dentro de los resultados se indica, para cada punto de calibracin, la
configuracin del instrumento, el valor del patrn, la lectura del dispositivo bajo
calibracin, la desviacin determinada respecto del patrn, as como la
incertidumbre expandida de la medida.
Adems, se incluye la tolerancia correspondiente a las especificaciones del
fabricante o la tolerancia establecida por el propio usuario del instrumento. En
base a dicha tolerancia, es evaluada la conformidad del instrumento y se
indica como resultado en el certificado de calibracin.
En el caso de que el instrumento haya sido ajustado durante el proceso de
calibracin, se incluirn en el certificado los resultados correspondientes a la
calibracin antes y despus de ajuste, permitiendo evaluar el estado en el que se
encontraba el instrumento antes de ajustar y el resultado despus de realizar
dicho ajuste.