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Control 2
Control 2
Adicin de Polos.
En general, la adicin de polos en el semiplano izquierdo
produce una deformacin del L.G.R hacia la derecha.
Sea:
GH(s) =
K
s(s + a )
donde a>0
Si
Si
K
s(s + b )(s + a )
con b > a
K
s ( s + c)( s + b)( s + a )
Adicin de ceros:
K
GH(s) =
s(s + a )
Si
Si
K (s + b)
GH(S) =
s(s + a )
Si
GH(S) =
K (s + c)
s(s + a )(s + b)
c > b >a
-b
-a
0 -c
-b
-a
DISEO DE COMPENSADORES
PD
Kc
Kc
Kc
Kc (1 + TDS )
1 + TS
1 + TS
<1
(adelanto)
PI
1 Kc T iS + 1
Kc 1 +
=
TiS Ti S
Kc
1 + TS
1 + TS
>1
(atraso)
PID
2
1
Kc TDTIS + TiS + 1
Kc 1 +
+ TDS =
S
T iS
Ti
Kc
1 + T 1S
1 + T 2S
.
1 + (T 1 / )S 1 + T 2 S
adelanto
- atraso
> 1
COMPENSACIN EN ADELANTO.
1
T
Gc = Kc
1
s+
T
s+
Gc = K c
1 + Ts
1 + Ts
0,07< 1
K c =
Kc
G1(S ) = Gc G (S )
s+
1 + Ts K c
T
.G (s ).
G1(S ) = KcG (S )
=
s+ 1
1 + Ts
Con S=PD
NOTA: Cuando c > 60o, generalmente se usa ms de un
compensador en adelanto u otro tipo de compensador.
5.- Obtener la pareja cero-polo del compensador que produzca el
ngulo c en el polo Pd deseado, para ello se une Pd con el origen,
se pasa una recta por Pd, se encuentra la bisectriz entre las rectas
APd y PdO. Luego se dibujan las rectas PdD y PdE, tal como se
muestra en la figura. De esta forma se encuentran el polo y el cero
del compensador en adelanto.
1 + TS
1 + Ts
Kc = K1/K0
G (S ) =
400
s s 2 + 30 s + 200
n=13.5rad/seg
-21.59
1
= 0.5
Kv
S1=PD
/2
c/2
-b
-a
Luego:
Entonces:
= S1 120
=>
p 32
z 87.9
Pc = -25.41
Kc=
Zc= -7.16
S1 + Pc
G (S1) S1 + Zc
= 13.62
Gc 13.62
S + 7.16
S + 25.41
Procedimiento Alternativo:
Procedimento geomtrico de compensacin:
S1=PD
/2
c/2
-b
Si:
-a
= (S1)
; c = 180 - G(S1)
p = - c
2
z = + c
2
Calcular:
Pc = -b = Re (s1) Im (s1)
tanp
Kc es tal que
Kc
s + Zc
G (s ) = 1
s + Pc
Zc = -a = Re(s1) Im(s1)
tanz
S=S1
Entonces:
= S1 120
=>
p 32
z 87.9
Pc = -25.41
Kc=
Zc= -7.16
S1 + Pc
G (S1) S1 + Zc
= 13.62
Gc 13.62
S + 7.16
S + 25.41
GH ( s ) =
400
s (s 2 + 30s + 200 )
GH ( s ) =
13.62(s + 7.16)
s (s + 30s + 200)(s + 25.41)
2
Solucin:
Obtencin del L.G.R.
Datos del L.G.R. del sistema no compensado:
P = 3, Z = 0
# ramas = 3
Asintotas = 60 ; -60 ; +180
a = -3,33
Cortes con el eje j : = 0 , K = 0
Ver figura 1 del L.G.R.
Ejemplo 1
GH ( s ) =
K
s 2 (s + 10 )
=>
67
c > 60 !!!!!
c ' = 16,25 ;
= 0.46
=> aceptable.
G1(S) = Gc G =
(S + 1.7 )2 . K 1
(S + 3.7 )2 S 2 (10 + S )
para
s = -1 +j 2,3
Ka = lims0
s G(S) = lims0 S
(S + 1.7 )2 . K 1
(S + 3.7 )2 S 2 (10 + S )
Kc s +
Ts + 1
T
Gc =
= Kc
Ts + 1
s +
T
1 < < 15
K c =
Kc
s1 +
1
T
s1 +
T
K' = Kc.K
p =1/T
Ejemplo:
Dado un sistema de control en retroalimentacin simple cuya FTLA
es:
GH ( s ) =
se desea fijar
K
s (s + 5)(s + 15)
=> = 72,54
A
ess=
Kv
Kv = limS0
s G(H) = limS0 s
K
s(s + 5)(s + 15)
K
75
3x 75 225
=
K
K
=>
Kv = 6,86
ess = 0,1 =
=>
225
K'
donde K' = K Kc
K' = 2250
K ' 2250
=
Kc =
= 4,375
K 514.3
=> -
T = 10
1
= -0,023
T
------------->
polo
1
= -0,1
T
------------->
cero
Sistema compensado:
=>
GH ( s ) =
K
(s + 01)
1
GH ( s ) =
K
s (s + 5)(s + 15)
GH ( s ) =
(s + 01)
K
1
Ejemplo:
GH (s ) =
4.86 KcT
(s + 2.5)3
ts(2%)=3.2
ess<9% ante entrada escaln
3.2 =
= n = 1.25
=>
PD: -1.252.175j
Condicin de mdulo:
K=
s + 2.5
)3 s= P
= 15.8 = 4.86 K CT
KcT 3.25
(s + 2.5) = 1 0.5
sR (s )
ess = lims 0 sE(s ) = lims 0
= lims 0
1 + GH(s )
(s + 2.5)3 + K 1 + 15.8
(2.5)3
3
= 0.1
T
1
= 0.01 Contribucin angular en s1,2= -1.252.175j -1.7
Sistema compensado:
3
(
s + 2.5) (s + 0.01)
G ' (s ) =
ess = lim s0
0.09
(s + 2.5)s (s + 0.01) + 15.8(s + 0.1)
(s + 2.5)3 (s + 0.01)
GH ( s ) =
4.86 Kct
(s + 2.5)3
GH ( s ) =
4.86 Kc (s + 0.1)
(s + 2.5)3 (s + 0.01)
1
T2
T1 s + 1
T s +1
2
= Gc = K c
Gc = Kc
1
(T1 / )s + 1 T2 s + 1
s+
s+
Ts
T1
s+
1
T1
s+
adelanto - atraso
>1
Kc = Kc
Procedimiento:
1.- Grafique el L.G.R. del sistema no compensado.
2.- Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes
Pd.
3.- Determine
condicin angular.
s+
s+
y que
en s=PD
1
T1
|Kc GH(S)| = 1
en s = Pd
T1
1
T2
1 =1
s+
T2
s+
/s + 1/ T2 - / s + 1/ T2 < 5
para s=Pd
para s=Pd
Ejemplo:
Se tiene un sistema cuya FTLA es:
GH(s) =
1000
s(s + 2.5)(s + 20)
Se requiere que:
- Kv = 50
- Mp = 10%
- ts = 2 seg.
Compensar el sistema tal que se cumplan los requerimientos.
Solucin:
LGR
Construimos el L.G.R. del sistema no compensado. Se tiene:
p = 3, Z = 0
# ramas = 3
a = -7.5
Asintotas = 60 , 180
Puntos de salida: s = - 1.07
Puntos de cruce con el eje imaginario S = 7.07j
Y para este valor de s, tenemos que Kcr= 1125
Con las especificaciones localizamos al Pd
Si Mp = 10% => = 0.6 => = 53.1
y con ts = 2 seg.
( ts : 2% = 4/ ,
5% = 3/ )
/GH(S) = -216
s=Pd
c = 36
=>
1000.K c
= 50 => Kc = 2.5
(2.5)(20)
Determinacion de y T1
Por condicin del mdulo:
s+
1000.K c
s ( s + 2.5 )( s + 20 )
s+
s+
1
T1
2500
157.95
T1
s+
s+
s+
1
T1
1
T1
en s= -2 j2.6 = 1
T1
10
=1
0.63
T1
s+
s+
1
T1
0.63
(*)
10
T1
1
=-5 ;
T1
T1
= 62
=>
= 12.4
-> aceptable.
(s + 5)
(s + 62)
s + 1 / T2
s + / T2
=>
T2 = 10
1
0.008
T2
1
= 0.1
T2
s + 1 / T2
s + / T2
ngulo de
= 0.983 1
s = Pd
s + 1 / T2
= -1.30 < 5
+
s
/
T
2 s = Pd
Gc.GH=
G'(s) =
Otros Ejemplos
Ejemplo 1
110
G(s) =
s ( s + 5)
Dado
H(s) = 1
Imag Axis
-2
-4
-6
-8
-10
-10
-5
0
Real Axis
c' /2 = 15.62
10
1/T=17.4 y 1/T=30.4
=> aceptable
Kc=9.61
en s= -13.8+18.4j = 1
s + 17.4
Gc(s) = 9.61
s
30
.
4
+
60
40
Imag Axis
20
-20
-40
-60
-60
-40
-20
0
Real Axis
20
40
Sistema Compensado.
110 9.61(s + 17.4)2
GHG c (s ) =
2
s(s + 5) (s + 30,4 )
60
Ejemplo 2
Introduzca un compensador al sistema para que cumpla con
= 0.5 para las raices dominantes y ess < 0.1 para r(t) = t.
GH (s ) =
s (s + 10 ) s 2 + 30 s + 625
40
30
20
Imag Axis
10
0
-10
-20
-30
-40
-40
-30
-20
-10
0
Real Axis
10
20
30
40
Estacionario
Kv =
lim
s GH(s) = K/6250
s -> 0
Transitorio
Pd = M /
=> Pd = M /120
Entonces:
ess = 1/Kv = 0.191
=>
K' = 62500
=> Kc = 1.913
= 1.913
Se toma T=10
1
= 0.0522
T
1
= 0.1
T
(s + 0.1)
(s + 0.0522
GH(s).Gc
Chequeo:
/Gc (s) en s=Pd =-0.335
40
30
20
Imag Axis
10
0
-10
-20
-30
-40
-40
-30
-20
-10
0
Real Axis
10
20
30
40
Sistema compensado.
GcGH (s ) +
K (s + 0,1)
Ejemplo 3
Introduzca un compensador al sistema para que cumpla Mp=15% ; ts (5%)
= 0.32 seg ; Kv = 50.
GH (s ) =
K (s + 16)
s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)
60
40
Imag Axis
20
-20
-40
-60
-60
-40
-20
0
Real Axis
20
Mp = 0.15
=>
M p = exp
1 2
=> = 0.517
=>
= 58.9
40
60
Finalmente:
Pd = -9.375 j 15.52
es el polo dominante deseado (ver L.G.R.), pero no pertenece al
L.G.R.
=>
lim s GH(s) = 50
s->0
sKcK (s + 16)
= 50
s(s + 7 )(s + 25)(s + 33)
=>
Kc K= 18046.9
GH(s)K c
s + 1 / T1
s + / T1
en s=Pd = 1 =>
18046.9(s + 16)
s + 1 / T1
= 1 (en s= -9.375 j 15.52)
s(s + 7 )(s + 25)(s + 33) s + / T1
=>
s + 1 / T1
= 0.5819 (en -9.375 j15.52)
s + / T1
y adems:
b) Angulo:
Grficamente:
PD= -9.375 j15.52
c
D2
D1
2
-/T1
1
-1/T1
1 - 2 = 51.06
Luego:
D1 =
D2 =
y:
1 = arctg
2 = arctg
15.52
1 / T1 + 9.375
15.52
/ T1 + 9.375
s + 1 / T2
=1
s + 1 / T2 en s=Pd
Si tomamos { T2 = 10
ngulo de
s + 0.1
o
= 0.0035
s + 0.0271
en s=PD
lo cual es aceptable.
60
40
Imag Axis
20
-20
-40
-60
-60
-40
-20
0
Real Axis
Sistema Compensado.
20
40
60
K
F.T=GH=
S 2 (s + 20)
40
30
20
Imag Axis
10
0
-10
-20
Compensacin en adelanto:
Dados y n se tiene:
PD=(-1.5j 2.6)
En este punto, Se calcula: c= -180 + 1 + 2 + 2
1= 8 2 =120 =>
c= 68
Se construirn 2 compensadores, cada uno con c= 34
(c/2= 17).
1
T = 2.1
= 0.49 < 1
Por procedimiento grfico se obtiene:
1 = 4.286
T
Y luego: Gc = K c
( s + 2.1) 2
( s + 4.286) 2
40
30
20
mag Axis
10
0
GH =
K
s (s + 10 )(s + 50 )
Imag Axis
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-100
-50
0
Real Axis
50
100
Compensacin: En atraso.
Clculo del ess del sistema no compensado.
ess= 500/K, calculando K en PD =(-5 j8,66)
K(PD)= 4582,4 => ess = 010911
Si se desea ess = 0.01 entonces
Kc= 0.10911/0.02 11=Kc
Entonces: = Kc y T =10:
{polo= -1/T = - 0.00909
{cero=-1/T=-0.1
Se obtiene finalmente:
Gs GH =
K .K c (s + 0.1)
s(s + 10 )(s + 50 )(s + 0.00909 )
Gc .GH =
4582.4
11(s + 0.1)
.
s (s + 10)(s + 50 ) (s + 0.00909)
100
80
60
Imag Axis
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
-100
-50
0
Real Axis
Sistema Compensado.
50
100
GH =
4
s ( s + 0 .5 )
Imag Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0
Real Axis
0.5
=10
10
Imag Axis
-2
25(s + 0.1)
s(s + 0.01)(s + 5)