Ejercicio B 7-7 Considere el siguiente sistema:

Figura 7. Diagrama de bloques sistema a trabajar. Disee un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s=-1+-j1. El desarrollo de ste ejercicio se realiz en MathLab, como se muestra a continuacin: >> n=[1]; >> d=[1 0 0]; >> G=tf(n,d) Transfer function: 1 --s^2 >> G1=feedback(G,1); >> rlocus(G1)

Figura 8. Lugar geomtrico lazo cerrado sin compensacin.

Como se observa en la anterior figura el lugar geomtrico en lazo cerrado no tiene como polos dominantes a s. Los polos estn en s=+-j1. polodeseado=-1+j*1; >> angle(polyval(n,polodeseado)/polyval(d,polodeseado))*180/pi ans = 90 En ngulo para el polo deseado es de 90, lo que quiere decir que le falta +90 para que sea un polo dominante, para cumplir con este criterio se va a poner un cero en s=0 y un polo en s=-2 en la parte de control. El ngulo que aporte el cero al polo deseado es de aproximadamente de 135, y el ngulo que aporta el polo es de 45, lo que al restarlo da como resultado 90. >> ctrl=zpk([0], [-2],1); >>Gla=series(ctrl,G); >> rlocus(Gla)

Figura 9. Lugar geomtrico en lazo abierto para Gla.

Figura 10. Punto en s=-1+-j1 para el lugar geomtrico de Gla.

En la anterior figura se observa la ganancia que tiene para el polo deseado, con este valor se modifica la funcin de transferencia de control. >> ctrl=zpk([0], [-2],2.01); >> Gla=series(ctrl,G); >> Glc=feedback(Gla,1); >> pole(Glc) ans = -1.0000 + 1.0050i -1.0000 - 1.0050i 0 >> rlocus(Glc)

Figura 11. Lugar geomtrico lazo cerrado del sistema compensado. >> Glc=feedback(Gla,1) Zero/pole/gain: 2.01 s ------------------s (s^2 + 2s + 2.01) >> step (Glc)

Figura 12. Respuesta del sistema ante una entrada paso.

Ejercicios Libro Ogata B 7-6. Considere el siguiente sistema:

Figura 1. Diagrama de bloques sistema. Disee un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s=-2+-l2*sqrt(3). Grafique con MathLab la curva de respuesta escaln unitario del sistema diseado. >> n=[5]; >> d=[0.5 1 0]; >> G=tf(n,d) Transfer function: 5 ----------0.5 s^2 + s >> lc=feedback(G,1); >> rlocus(lc)

Figura 2. Lugar geomtrico lazo cerrado sin compensacin. Los polos dominantes solicitados no pasan por el lugar geomtrico sin la compensacin.

>> polodeseado=-2+j*2*sqrt(3); >> angle(polyval(n,polodeseado)/polyval(d,polodeseado))*180/pi ans = 150.0000 El ngulo en el polo deseado es de 150, le faltan 30 para que sea un polo dominante, esos 30 sern la compensacin en adelanto que se dar por parte del control. Para tal efecto se pondr un cero en s=-2, para que aporte un ngulo de 90 al polo deseado y se calcula un polo que le aporte 60 al polo deseado. >> x=imag(polodeseado)/tan(pi/3) x= 2.0000 X representa la distancia desde -2 hasta el polo que aporta 60 al polo deseado, por lo tanto el polo para la funcin de control es -4. >> control=zpk([-2],[-4],1); >> Gla=series(control,G); >> rlocus(Gla)

Figura 3. Lugar geomtrico de lazo abierto con compensacin.

Figura 4. Punto del polo deseado para Gla.

En la anterior figura se observa la ganancia que tiene el sistema con compensacin para el polo deseado, ya con este valor se reemplaza en la funcin de transferencia del control para que quede como polo dominante en lazo cerrado. >> control=zpk([-2],[-4],1.6); >> Gla=series(control,G); >> Glc=feedback(Gla,1); >> rlocus(Glc) >> pole(Glc) ans = -2.0000 + 3.4641i -2.0000 - 3.4641i -2.0000

Figura 5. Lugar geomtrico lazo cerrado para el sistema con compensacin. En la figura 5 se observa que ahora los polos dominantes son los que se haban pedido. >> Glc=feedback(Gla,1) Zero/pole/gain: 16 (s+2) --------------------(s+2) (s^2 + 4s + 16) >> step(Glc)

Figura 6. Respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario.