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Controladores Industriales PDF
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CAPITULO I
1.1
T
Qs
Figura 1.1:
desviacin . (proporcional).
Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)
Proporcionales (P)
1-2
1.2
(On-Off)
Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o
conmuta rpidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta accin se puede representar por:
m(t)
Abierto
S(t)
CR
t
m(t)
E(t)
cerrado
t
Brecha diferencial
Figura 1.2
Figura 1.3
E(t): error
Brecha diferencial:
Es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la seal de error, antes de que se produzca la
conmutacin o cambio de posicin de la variable manipulada . En la figura 1 se muestra la
brecha diferencial como funcin de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 3 se
muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).
S(t)
C1
t
-C1
m(t)
t
Figura 1.4
Aplicaciones :
Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de
ambientes. Controles de temperatura para los baos, controles de nivel en tanques.
1-3
1.2.2.- Control Proporcional (P)
En un control proporcional existe una relacin lineal entre la seal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error E(t)
m( t ) = K p E ( t ) + m 0
(1)
donde:
Kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0
para
E(t) = 0
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operacin, se
puede escribir la ecuacin (1) como :
m = K p E + m0
(1`)
(m( t ) m ) = K p (E( t ) E )
(2)
m* (t) = K p E* (t)
(2`)
M * (s)
E * (s)
= Kp = Kc
m(t)
abierto
Kp
E(t)
cerrado
Rango ptimo
de operacin
Figura 1.5
1-4
Banda proporcional:
% C
100
100
Kp =
%BP
100%
50%
0
200%
100 %
abertura
Figura 1.6
Una caracterstica importante del control proporcional es que ste produce un error de
la variable dinmica en el punto de operacin, cuando ocurre un cambio.
Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea por un pequeo valor de la banda
proporcional.
1.4
1.2
1
K=30
0.8
K=10
K=1
0.6
0.4
0.2
K=1
Figura 1.7
10
1-5
1.2.3.-
Kp
Ti
E( t ) + m 0
M ( s)
1
= K 1 +
E ( s)
Ti.s
donde Ti es el tiempo integral, cuya funcin es regular la accin intgral. Su recproco recibe el
nombre de frecuencia de reposicin y mide las veces que por unidad de tiempo se repite la
accin proporcional.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se
traduce en disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora
de la parte transiente de la respuesta del sistema controlado.
1-6
Ti
Abierto
Tiempo
Contribucin de la respuesta
Ajuste Baja
K(E)
Posicin
de la
vlvula
K(E)
Contribucin de la respuesta
Cerrado
Tiempo
+E
Error (SP-PV)
Cero
error
(SP=PV
-E
Tiempo
Figura 1.8 Respuesta al aplicar un escaln en la referencia
1-7
1-8
1.2.4.-
Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo
puede colocarse en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea aceptable. Su
representacin matemtica viene dada por la expresin :
dE (t )
dt
(1)
(2)
Fig 1.11 Cambios de la vlvula causados por cambios en los valores de referencia
1-9
1-10
1.2.5.-CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID)
Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las ecuaciones
que lo representan estn a continuacin :
m(t) = KpE(t) +
Kp
Ti
E( t )dt + K p Td
dE( t )
dt
= K p 1 +
+ Td .s
E(s)
Ti.s
C(t)
1 2
3 4
t
P
I
D
Fig. 1.13:
El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.
1-11
1.3
a)-
b)-
1.3.1
Para que este mtodo se pueda aplicar, la respuesta transitoria debe poder alcanzar la
estabilidad crtica en funcin de un aumento de ganancia .El procedimiento a seguir es:
Kcmx : K crtica
Kcon
Ti(min)
Td()
PI
PID
0,5Kc
0,45Kc
0,6Kc
Pu/1,2
Pu/2
Pu/8
Este mtodo debe producir una relacin de magnitud de cada entre la primera y la
segunda oscilacin igual a 4. Esta relacin es conocida como rata de cada (r) o decay ratio.
La figura (1) muestra con detalle las caractersticas de la respuesta transitoria
1-12
Fig.1.14:
t
1
Y( t ) = k p 1
e
sen(t + )
2
1
Donde :
=
1 2
= t s 1
1 2
;
Mp = e
1.3.2
T=
2
1
= Pu
2
12
A
= ;
B
1 2
r=e
= Mp2 =
C
A
(Cohen y Coon):
Variable
medida
L
N pendiente
NL
T(min)
1-13
Tabla 1.2:
P
/ 12
NL
Kcont.
PI
0,9( 12)
NL
L/0,3
Ti(min)
Td(min)
PID
1,2( / 12)
NL
L/0,5
0,5L
Este metodo aproxima la respuesta del sistema real a un sistema equivalente que se
representa por la siguiente funcin de transferencia:
ke d .s
GH(s) =
(Ts + 1)
Para el clculo de los parmetros Se aplica un pequeo cambio escaln al lazo
abierto y se grfica la curva de la variable medida tal como lo muestra el diagrama de bloques
a continuacin:
Fig.1.15:
C(t)
Bu
B
Kp = u
d
s
M
S = pendiente de la sigmoide en el punto
de inflexin
T=
Bu
Pendiente =
Bu
=S
T
1-14
P
Kcont.
PI
1 T d Kc = 1 T 9 + d
Kc =
1 +
Kp d 10 12T
Kp d 3T
Ti(min)
Ti = d
30 + d / T
9 + 20d / T
Td(min)
1.4
PD
PID
1 T 5 d Kc = 1 T 4 + d
Kc =
+
Kp d 3 4T
Kp d 4 6T
Ti = d
Td = d
6 sd / T
22 + 3d / T
32 + 6d / T
13 + 8d / T
Td = (d ).(4) (11 + 2d / t )
1.4.1.-
C(t)
1
t
Recta tangente
en el punto de
inflexin.
C(s)
Ke L.s
=
U(s) (T. s + 1)
1-15
Gc(s) = Kp(1 +
= 12
.
1
+ Td. s)
Ti. s
1
T
+ 0,5L. s
1 +
L 2 L. s
s +
L
= 0,6T
s
Mtodo 2 :
-
Para el sistema a lazo cerrado , y trabajando slo con KP, se incrementa ste hasta un
valor crtico Kcr , de manera tal de excibir oscilaciones sostenidas en C(t).
r(t)
+
KP
U(t)
Planta
C(t)
Pc
t
Fig. 1.16: Diagrama de bloques y respuesta en tiempo para....
Tipo Gc
KP
Ti
Td
P
PI
0,5 Kcr
0,45 Kcr
0
0
PID
0,6 Kcr
s +
Pcr
1 Pcr
1,2
0,5 Pcr
0,125 Pcr
1-16
Conclusin : Efectos de los controladores
a) Elimina el offset
b) La eliminacin del offset se produce a expensas de mayores desviaciones
c) Se producen respuestas con grandes oscilaciones
d) Si se aumenta la ganancia del controlador kc para aumentar la velocidad de
respuesta del sistema , este se comporta ms oscilatorio, teniendo riesgos de
alcanzar inestabilidad.
1-17
Casos de aplicacin
PROCESOS QUIMICOS
Controlador PI
Control PID
1.5
EJEMPLOS DE
INDUSTRIALES
CASOS
TPICOS
DE
Ejemplo 1:
1
s ( s + 1)( s + 5)
Gc(s)
-
C(s)
PID
Como la planta tiene un integrador , se emplea el siguiente mtodo.
Haciendo Ti = y
Td = 0,
se obtiene la FTLC :
C(s)
Kp
=
R (s) s(s + 1)(s + 5) + Kp
CONTROLADORES
1-18
r(t)
1
0.8
0.6
)t
(
c
0.4
0.2
10
tiempo
15
Fig 1.16 Respuesta temporal del sistema con Kp=1 ante un escaln unitario
20
1-19
Clculo de Kcr
criterio de Routh
s3+6s2+5s+Kp=0
La ecuacin caracterstica :
s3
s2
Kp
s1
30 Kp
6
s0
Kp
Kcr =
30
1.8
1.6
1.4
1.2
)t
(
c
r(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
10
tiempo
15
20
Fig 1.17 Respuesta temporal del sistema con Kp=30 ante un escaln unitario.
Sistema Crticamente estable.
w= 5
6(5-w2) + jw(5-w2) = 0
1-20
Pcr =
2 2
=
= 2,81
w
5
Kp
Ti
Td
=
=
=
0,6 Kcr
0,5 Pcr
0,125Pcr
=
=
=
18
1,405
0,35124
Gc = 18 1 +
+ 0,35124. s
1,405. s
6,3223(s + 1,4135. s) 2
s
C
6,3223. s2 + 18. s + 12,811
=
R s4 + 6. s 3 + 11,3223. s 2 + 18. s + 12,811
1-21
1.8
1.6
1.4
1.2
1
)t
(
c
r(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
tiempo
15
20
Fig 1.18: Respuesta temporal del sistema controlado con un PID ante un escaln unitario.
x1 = c ;
x2 = x 1 `
x4 = x3 `+ 19,9338
;
;
x3 = x 2 ` - 6,3223u
u=r
;
;
y = c = x1
1-22
x
1
x 2
=
x 3
x
4
1
0
0 x1
0
0
0
1
0 x2
6,3223
+
u
0
0
0
1 x 3 19,9338
x1
x
2
y= 1 0 0 0
x 3
x 4
1-23
Ejemplo 2:
Las caractersticas de la vlvula pueden asumirse lineales en la medida que la rata de flujo a
travs de ella vara directamente con el desplazamiento del vastago. 100% abierta 150
gpm. La carrera del vstago es de 1,5.
Para el amplificador/controlador : Este maneja seales estandar en un rango de 4-20mA en
la entrada para producir una salida en un rango de 48V a + 48V. Cuando VM y VR = 4mA
entonces la salida del controlador VSC = 0V ; si VR aumenta a
20 mA la salida del
. Este
1-24
Respuesta de la velocidad del motor de la vlvula. La respuesta en tiempo del conjunto
Especificaciones de control
1-Se desea que el sistema pase de 20gpm a 100gpm , (80gpm=8mA). La vlvula deber
permitir a lo ms tardar de 1seg. un flujo de 100 gpm ,lo que implica que ts es menor o igual
que 1seg.
2-
tr 700mseg
5-
MF 60
3-
Mp(%) 10%
4-
t d 200mseg.
0.5
td
1.5
2.5
tr
ts
1-25
Solucin
ElVol
amplificador/controlador se representa por el producto de ganancias Kc.K1. La ganacia del
amplificador Kc, se calcula segn la ecuacin que se muestra a continuacin :
48
Kc =
48V
= 3 V mA
16mA
mA
0
20
1 e
t2
Tm
1-26
1 e
t1
Tm
Relacionando a ambas
1/9= e ( t2 t1 ) / Tm
0,111 = e-0,55/Tm
entonces
Tm=0,25 seg.
Parmetros de la vlvula
Kr=
150 gpm
=. 100 gpm/pulg
1,5 pu lg
KT =
16mA
= 0,1 mA/gpm
160 gpm
+
R(s)
0,0208
s(1+0,25s)
K1
Prop.
0,1
Figura 1.21. Diagrama de bloques de control
0,624
jw(0,25 jw + 1)
(1)
100
Q(s)
1-27
Magnitud :
K = 0.624
20 logK
jw 1
-20 Log w
(0,25jw+1) -1
Fase:
wc =
0,25
a) Para
K = 0
b) Para
jw 1 = -90
-4,0963
w w c
w w c
20 log 1 = 0
20 log w
-arctg 0,25w
Total (a + b + c)
0,1
-1,432
-91,432
0,5
-7,125
-97,125
-14
-104
-51,34
-141,34
10
-68,2
-158,2
50
-85,43
-175,43
100
-87,70
-177,7
1-28
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=81.24 deg. (w=0.6167)
50
0
B
d
ni
a
G
-50
-100 -1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
0
-90
g
e
d -180
e
s
a -270
h
P
-360 -1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
GH ( s ) =
Q(s)
25
= 2
R (s) s + 4. s + 2,5
(2)
200
200
=
s( s + 4 s + 2,5) s( s + 0,775)( s + 3,225)
2
(3)
q*(t)= 80+25,31e-3,225t-105,3e-0,775
(4)
(5)
0.625
jw(0.25 jw + 1)
10
1-29
25
Step Input
s 2+4s+2.5
Auto-Scale
Graph
Transfer Fcn
100
90
80
70
)
m
p
g(
oj
ul
F
60
50
40
30
20
10
0
Tiempo
Figura 1.23 : Respuesta temporal del sistema a lazo cerrado con K1 = 1
Valor actual
s
tr
3000 mseg
td
1200 mseg
ts
7000 mseg
MF
>60
82
10
1-30
DISEO DE CONTROLADORES
6,24 K 1
0,25s + s + 0,624 K 1
Q(s) =
200K 1
s(s + 4s + 2,5K 1 )
2
4
10K 1
Wn
K1
Wn
0.89
2,24
0,48
4,13
0,73
2,74
0,45
4,47
0,63
3,16
0,42
4,74
0,57
3,54
10
0,4
0,52
3,87
K1
Step Input
K1
25
2
s +4s+2.5K1
Gain
Transfer Fcn
Auto-Scale
Graph
1-31
120
k1=10
100
k1=8
k1=4
80
60
k1=2
40
20
6,25
se encuentra que el MF 42 lo
jw (0,25 jw + 1)
1-32
Gm=Inf dB, (w= NaN) Pm=43.12 deg. (w=4.272)
50
B
d
ni
a
G
0
-50
-100 -2
10
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
10
10
0
-90
g
e
d -180
e
s
a -270
h
P
-360 -2
10
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
GH ( s ) =
10
6.25
jw(0.25 jw + 1)
Se selecciona el P+D.
10
1-33
Recalculando las correspondientes funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado
correspondientes, se obtiene :
0,832 k 3 (s + 3k 1 / k 3 )
s(s + 4)
(7) FTLC=
8,32 k 3 (s + 3k 1 / k 3 )
s + (4 + 8,32 k 3 )s + 2,5k 1
2
(8)
Wn=
(9)
2 ,5 k 1
=5
4 + 0,833K 3
2 2,5k 1
Para ello decimos que el cero de FTLA es s=a donde a= -3k1/k3 a=-30/k3
4 2,5k 1 / a
2 2,5k1
Si suponemos
4 2,5k1 / a
100
= 0,4 2,5 / a
(11)
(10)
1-34
100
K3=2
K3=3.7
90
80
K3=5.5
70
60
50
40
30
20
10
0
0.5
1.5
2.5
magnitud 8 y K1=10.
tr<0,7seg
Mp<10%
ts>1seg.
= 0.86
1-35
120
P
100
P+D
80
)
m
p
g(
oj
ul
F
60
Sistema Original
40
20
3
Tiempo
Fig 11. Comparacin del sistema sin compensar, con controlador P y controlador PD
1-36