PROBLEMA 1.Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura 316(a).

ste es un modelo del control de posicin de un propulsor primario espacial para

despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es conservar el propulsor
primario espacial en una posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede
girar en cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza
de control conveniente. Aqu consideramos slo un problema en dos dimensiones, en el
cual el pndulo slo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de
control u. Suponga que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro
geomtrico. Obtenga un modelo matemtico para este sistema. Suponga que la masa m de
la barra del pndulo es de 0.1 kg, la masa M del carro es de 2 kg y la longitud 21 de la barra
del pndulo es de 1 m, o bien,

(a) Sistema del pndulo invertido; (b) diagrama de cuerpo libre.

(b)
m = 0.1 kg, M = 2 kg, 2l=lm
Defina el ngulo de la barra respecto de la lnea vertical como 0. Defina tambin las
coordenadas (x, y) del centro de gravedad de la barra del pndulo como (Xo, yo). De este
modo:
X G =x+ lsen
y G=lsen

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considere el diagrama de

cuerpo libre que aparece en la figura 3-16(b). El movimiento rotacional de la barra del
pndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante

=Vlsen
Hlcos (347)
en donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. El
movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene mediante
d2 (
m 2 x +lsen )=H .(348)
dt
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo es
m

d2 (
lcos ) =V mg .(349)
d t2

El movimiento horizontal del carro se describe mediante

m

d2 x
=uH .(350)
dt2

Las ecuaciones (3-47) a (3-50) describen el movimiento del sistema del pndulo invertido
en el carro. Debido a que estas ecuaciones contienen seny cos 0, son no lineales.
Si suponemos que el ngulo 8 es pequeo, las ecuaciones (347) a (3-50) se linealizan del
modo siguiente:

I =VlHl
(351)
m ( x +l )=H (352)
O=V mg (353)

M x =uH (354)
A partir de las ecuaciones (3-52) y (3-54) obtenemos

( M + m ) x +ml =u
(355)
A partir de las ecuaciones (3-51) y (3-53) obtenemos


I =mglHl
O bien
ml x =mgl (356)
( Z+ ml2 ) +
Las ecuaciones (3-55) y (3-56) describen el movimiento del sistema del pndulo invertido
en el carro. Constituyen un modelo matemtico del sistema. (Ms adelante, en los captulos
12 y 13, disearemos controladores para conservar el pndulo vertical en presencia de
perturbaciones.)

PROBLEMA 2.Un actuador comn en los sistemas de control es el motor de CC. Se proporciona
directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o poleas y cables, puede
proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico equivalente de la armadura
y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura.

En general, el par generado por un motor de corriente continua es proporcional a la

corriente del inducido y la fuerza del campo magntico. En este ejemplo se asume que el
campo magntico es constante y, por lo tanto, que el par motor es proporcional a slo la i la
corriente del inducido por un factor constante Kt como se muestra en la siguiente ecuacin.
Esto se conoce como un motor de inducido y controlado.

T =K t xI
La fuerza contra electromotriz, e, es proporcional a la velocidad angular del rbol por un
factor constante Ke.
e=Kex

En unidades del SI, el par motor y la fuerza contra electromotriz constantes son iguales, es
decir, Kt = Ke, por lo tanto, vamos a utilizar K para representar tanto el par motor constante
y la fem constante.
En la figura anterior, podemos deducir las siguientes ecuaciones que rigen sobre la base de
la 2 ley de Newton y la ley de voltaje de Kirchhoff.

J +b =Ki
L

di
+ Ri=V K
dt

Hallando la funcin transferencia

s ( Js+ b ) ( s )=KI (s)

( Ls+ R ) I ( s )=V ( s ) Ks( s)

( s )
K
=
V (s) ( Js +b )( Ls+ R )+ K 2
Hallando su espacio estado

( )( ) ( )

d
= J
dt i
K
L

[]

()

y=( 1 0 )
i

K
0
J +
1 V
R i
L
L