Anlisis cinemtico. Mtodo de derivacin de las ecuaciones de la trayectoria.

Para explicar este mtodo se utilizarn dos ejemplos concretos: el mecanismo de colisa traslatoria y el mecanismo de manivela biela - corredera Mecanismo de colisa traslatoria: El mecanismo de colisa que se traslada est integrado por la manivela, un patn, y la colisa propiamente dicha ( ver figura 1).

Figura 1: Mecanismo de colisa traslatoria. Para poder realizar el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo es necesario ante todo determinar la ecuacin de la trayectoria de la colisa. La coordenada x determinar en cualquier momento la posicin de la misma. El ngulo f determina la posicin de la manivela con respecto a la vertical. De la figura se observa que en todo momento la coordenada x que determina la posicin de la colisa se puede calcular por la expresin: ( 1) Derivando la expresin anterior se puede calcular la velocidad de la colisa para cualquier ngulo f girado por la manivela:

(2 )

De la misma forma derivando la expresin de la velocidad se obtiene la expresin para calcular la aceleracin de la colisa:

( 3) Mecanismo de manivela biela - corredera: Para realizar el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo de manivela biela - corredera el mtodo a emplear es el mismo que para el mecanismo de colisa traslatoria, solamente cambia la ecuacin de la trayectoria ( ver figura 2).

Figura 2: Mecanismo de manivela biela - corredera. Para realizar el anlisis cinemtico, previamente se ha realizado el anlisis estructural, y se conocen todas las dimensiones del mecanismo. Teniendo en cuenta este planteamiento se puede hallar la expresin para el clculo de la posicin del patn o pistn por la siguiente expresin: (4) El ngulo g girado por la biela est estrechamente relacionado con el ngulo f girado por la manivela. El mismo puede calcularse por la siguiente expresin:

(5) Para hallar la velocidad del patn o pistn basta con derivar la expresin del desplazamiento con respecto al tiempo:

(6)

Para hallar el valor de la velocidad angular de la biela w AB basta con derivar la expresin que relaciona el ngulo girado por la biela con el ngulo girado por la manivela:

(7) Derivando la expresin de la velocidad del patn se obtiene su aceleracin: (8) La aceleracin angular de la biela a AB se determina derivando la expresin para el clculo de la velocidad angular: