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DEPARTAMENTO DE INGENIERA
LECTURAS DE INGENIERA 17
VIBRACIONES MECNICAS
NDICE
Pag.
INTRODUCCIN . ..1
CAPITULO 1
CONCEPTOS GENERALES
1.1. CONCEPTO DE VIBRACIN ....1
1.2 EL ORIGEN DE LAS VIBRACIONES
......3
...7
1.3.1 Porque estudiar las vibraciones mecnicas? por el impacto y los efectos 12
1.4 LAS VIBRACIONES MECNICAS COMO CIENCIA APLICADA ...13
1.5. DEFINICIN DE VIBRACIN MECNICA ...16
1.6. UNIDADES DEL MOVIMIENTO DE LAS VIBRACIONES ..18
1.7. CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS ..21
1.8. OTROS CONCEPTOS ....26
1.9. MODELADO MATEMTICO ....27
1.10 GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA
.29
CAPTULO 2
ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
2.1 ELEMENTOS ELSTICOS .....35
2.1.1. Resortes helicoidales y a torsin
...
..35
...41
CAPTULO 3
VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ALREDEDOR
DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
3.1. VIBRACIN LIBRE O AMORTIGUADA 60
3.1.1. Determinacin de la ecuacin diferencial .. 60
3.1.2. Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural ...63
3.2 VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA
...67
CAPTULO 4
BALANCEO
4.1. DESEQUILIBRIO .....79
4.2. EQUILIBRADO ESTTICO .......80
4.3. DESEQUILIBRIO Y EQUILIBRADO .....84
4.4. MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTTICO .....88
4.5. MQUINAS DE EQUILIBRADO DINMICO .....89
4.5.1. Bastidor basculante ..89
4.5.2. Punto nodal ...92
4.5.3. Compensacin mecnica .93
4.6. BALANCEO I N S I T U ..94
4.7. ROTORES RGIDOS Y FLEXIBLES ..97
4.7.1. Rotores flexibles .97
BIBLIOGRAFA 101
INTRODUCCIN
El desarrollo de la Ciencia y Tecnologa actuales implican la generacin y aplicacin del
conocimiento en muchas reas y consecuentemente el estudiante de Ingeniera debe estar
al tanto de los mismos, sin embargo, debido a la actualizacin poco frecuente de los
programas y planes de estudio y por las limitaciones propias de semestres de apenas cuatro
meses de actividades acadmicas, es difcil la actualizacin del estudiante en dichos
conocimientos, adems, dejar trabajos de investigacin no funciona de la manera deseada,
ya que en muchas ocasiones se descargan de Internet y se imprimen sin leerlos siquiera, de
ese modo, surge la idea de crear una serie de apuntes de temas bsicos para el ingeniero
actual como son: el endurecimiento superficial del acero, las fundiciones de hierro, la
tribologa y el desgaste, la superplasticidad, los avances en la industria siderrgica,
superaleaciones, etc.
En este trabajo se habla de entre otros temas:
las vibraciones, c) la
ATTE.
Mtro. Felipe Daz del Castillo Rodrguez.
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
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CAPITULO 1
CONCEPTOS GENERALES
1.1. CONCEPTO DE VIBRACIN
Se dice que un cuerpo vibra cuando experimenta cambios alternativos, de tal modo que sus
puntos oscilen sincrnicamente en torno a sus posiciones de equilibrio, sin que el campo
cambie de lugar.
Como otro concepto de vibracin, se puede decir que es un intercambio de energa cintica
en cuerpos con rigidez y masa finitas, el cual surge de una entrada de energa dependiente
del tiempo.
Este intercambio de energa puede ser producido por:
Desequilibrio en maquinas rotatorias
Entrada de Energa Acstica
Circulacin de Fluidos o masas
Energa Electromagntica
Sea cualquiera la causa de la vibracin, su reduccin es necesaria debido a razones entre
las cuales se tienen:
La excesiva vibracin puede limitar la velocidad de procesamiento.
La vibracin es responsable de la pobre calidad de los productos elaborados por
maquinas-herramientas.
La vibracin de maquinarias puede resultar en radiacin de ruido.
La vibracin puede alcanzar a otros instrumentos de precisin de otras fuentes, y causar
fallas de funcionamiento.
La Medicin de la vibracin, juega un papel muy importante en el desarrollo de tcnicas
para mitigarla o reducirla, y en el establecimiento de lmites en los niveles de ruido de la
maquinaria existente en una instalacin industrial. Aproximadamente el 50% de las averas
en mquinas rotativas se deben a desalineaciones en los ejes. Las mquinas mal alineadas
generan cargas y vibraciones adicionales, causando daos prematuros en rodamientos,
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-2Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
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Por otro lado un importante filsofo e investigador llamado Aristteles (374-355 a.C.).
Trabajo con las leyes del movimiento, escribi el primer escrito relacionado con la acstica
llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual
En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas inquietados por este fenmeno es
conocido como Galileo Galilei (1564-1642). Galileo encontr la relacin existente entre la
longitud de cuerda de un pndulo y su frecuencia de oscilacin, adems encontr la
relacin entre la tensin, longitud y frecuencia de vibracin de las cuerdas. Se cuenta que
cierta vez, mientras observaba despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la
catedral de Pisa Galileo Galilei se interes en medir el tiempo de cada oscilacin
comparndolo con el nmero de latidos de su pulso (en esa poca todava no se inventaba
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los relojes ni los cronmetros). Pudo comprobar, sorprendido, que aun cuando las
oscilaciones fueran cada vez ms menores, el tiempo de cada oscilacin era siempre el
mismo. Al repetir el experimento en su casa, comprob lo anterior utilizando un pndulo
(una piedra atada al extremo de una cuerda), encontrando adems que el tiempo de la
oscilacin dependa de la longitud de la cuerda.
En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes cientficos de la historia
llamado Isaac Newton (1642-1727), matemtico y fsico britnico, considerado uno de los
ms grandes cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en muchos
campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teoras sirvieron de base a la mayor parte de
los avances cientficos desarrollados desde su poca. Newton fue, junto al matemtico
alemn Gottfried Wilhelm Leibniz, uno de los inventores de la rama de las matemticas
denominada clculo. Tambin resolvi cuestiones relativas a la luz y la ptica, formul las
leyes del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la gravitacin universal. En el
campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton forma un papel importante en el
anlisis de sistemas y la determinacin de frecuencias de oscilacin. Public su teora en
Principios matemticos de la filosofa natural (1687), obra que marc un punto de inflexin
en la historia de la ciencia, y con la que perdi el temor a publicar sus teoras.
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Newton en un
desagradable episodio con otro gran filsofo y fsico llamado Robert Hooke (1635-1701).
En 1687 Hooke afirm que Newton le haba robado la idea central del libro: que los
cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara inversamente al cuadrado de
la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los historiadores no aceptan los
cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este cientfico es reconocido por sus
investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678, el tambin llamado Leonardo
Ingls, publico el libro: Ut Pondus Sic Tensia (como el peso as es la tensin) que
representa un primer enunciado de su conocida ley de la elasticidad
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Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar
una de las aportaciones mas importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi un
artculo a la Academia de Ciencias en Paris, en l presentaba una descripcin matemtica
de problemas relacionados con la conduccin de calor. Pese a que el artculo fue
rechazado, contena ideas que se convertiran en una importante rea de las matemticas
llamada en su honor, el anlisis de Fourier. Una de las sorprendentes aportaciones del
trabajo de Fourier fue que muchas de las funciones ms conocidas podan expandirse en
series de senos y cosenos; de tal modo que esta aportacin es una de las ms interesantes e
importantes en el campo de las vibraciones mecnicas ya que en base al algoritmo de la
serie de Fourier trabajan los modernos analizadores de vibracin.
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Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales pueden ser:
procesos de maquinado o de mquinas herramientas, procesos de extruccin, procesos de
centrifugado, pruebas mecnicas, etc.
Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente ndole como lo
es: a) prdidas econmicas, b) daos en maquinaria, c) contaminacin por ruido, d)
accidentes laborales, entre otros.
Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se requiere de una
constante inspeccin para evitar fallas en la misma ya que pueden causar prdidas
econmicas a la empresa e incluso daos fsicos a las personas.
Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes fue la frase
usada por un colega de la industria minera y con ms de 20 aos de experiencia industrial
en el ramo de la vibraciones mecnicas, El porqu una maquina tiene temperatura, si una
maquina vibra por qu tiene fro?, si una maquina genera ruido por qu llora?, etc son
algunas expresiones usadas por esta persona y que dan un panorama de la importancia del
buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial.
Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida til de las mquinas
es por medio del anlisis de vibracin, este consiste en tomar medidas de vibracin de las
maquinas y mediante el uso de grficos y/o experiencia, determinar la vida til de la
mquina o de uno de sus elementos. Esto conlleva a conservar un historial grfico y
bitcora con el fin de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas
correspondientes.
Por otro lado, un fenmeno bien conocido en el ambiente de las vibraciones
mecnicas y en el cul todo ingeniero del ramo de la ingeniera mecnica debera poner
atencin se le conoce como resonancia, este fenmeno es de gran inters en el estudio de las
vibraciones mecnicas ya que ha estado relacionado con diferentes eventos destructivos en
la historia de la industria y estructuras, este ha sido el causante de problemas en
estructuras, maquinas y contaminacin por ruido.
Pero Qu es el fenmeno de la resonancia?, en captulos posteriores se proporciona
una explicacin detallada por el momento resta decir que es un fenmeno que se manifiesta
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Hoy en da se estudia esta terapia para ser usada eventualmente usada para el tratamiento
de algunos de los millones de personas que sufren de prdidas de masa sea, enfermedad
conocida como osteoporosis.
En un estudio (publicado en el nmero de octubre del 2001 de la revista The FASE
Journal), slo 10 minutos al da de terapia de vibraciones ayudaron a promover niveles casi
normales de formacin sea en un grupo de ratas, a las que se les impidi apoyarse sobre
las patas traseras durante el resto del da. Otro grupo de ratas que haban tenido sus
miembros traseros suspendidos todo el da, mostraron una disminucin considerable en su
ritmo de formacin sea hasta de un 92% mientras que otro grupo de ratas, a las que se les
permiti soportar su peso por 10 minutos diarios, pero sin el tratamiento de vibraciones,
tuvieron tambin reducciones en la formacin de hueso 61% menos.
Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a los huesos
sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene mayores efectos.
Por ltimo, an con la evolucin de los procesos industriales, las computadoras, los
sistemas de control y con la aparicin de modernos mtodos matemticos. Los principios
bsicos de las vibraciones mecnicas se ven casi inalterables, mas bien estos avances han
aportado a nuevos campos de investigacin y al desarrollo didctico e industrial, por
ejemplo:
a) Uso de la computadora para simulacin. Permite mediante programas de
simulacin resolver diferentes problemas del anlisis de vibracin, por ejemplo:
Working Model, ANSYS, MatLab, LabVIEW, EasyJava Simulation etc.
b) Uso de la computadora para el anlisis. Existen diferentes programas que
facilitan el anlisis de vibracin de maquinaria industrial, en su mayora vienen
acompaados con los equipos de medicin.
c) Equipos de medicin. Desde los primeros analizadores de vibracin hasta los
ms sofisticados la mayora se basan en los mismos principios, han evolucionado
en tamao, aditamentos, sopieware entre otros que han facilitado las medidas y
el diagnstico.
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1.3.1 Porque estudiar las vibraciones mecnicas? por el impacto y los efectos.
Estos pueden ser de carcter econmico, social, fsico y psicolgico, entre otros. El
impacto econmico es de preocupar a la industria ya que un problema de vibracin no
atendido puede repercutir en el dao de maquinaria e incluso, en daos fsicos a personas
causando prdidas econmicas por detencin del proceso, mantenimiento e indemnizacin.
El impacto fsico y psicolgico a personas puede manifestarse de diferentes maneras,
por ejemplo, cuando un obrero es sometido a constantes fuentes de vibracin le afecta a
algunas partes del cuerpo ya que son susceptibles a diferentes frecuencias de vibracin.
Otro caso se puede observar cuando una fuente de vibracin genera ruido a diferentes
frecuencias y niveles sonoros en rangos no deseables, adems de ser un causante de
contaminacin ambiental y que puede alterar el comportamiento humano, puede causar
daos irreversibles al odo incluyendo sordera.
El impacto social se puede manifestar si diferentes fuentes de vibracin pueden
causan problemas a una persona o grupos de personas ya que esto pudiera repercutir en
problemas de relacin laboral entre dueos, gerentes o supervisores con empleados o
sndicos de la empresa. Otro ejemplo puede ser si en un proceso de maquinaria es causante
de transmisin de vibracin al piso repercutiendo en problemas a unidades habitacionales a
su alrededor, por ejemplo, daos en estructuras y ruido causando inconformidad entre
grupos de vecinos.
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nada y para empezar recordemos que grandes los grandes cientficos que realizaron y
formularon conceptos que rigen hoy las vibraciones mecnicas se rigieron bajo todo un
proceso cientfico, es decir, aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero adems las
bases o principios bsicos del estudio de las vibraciones mecnicas cumplen con el
procedimiento del mtodo cientfico, por lo tanto es una ciencia.
Pero con la aparicin de tecnologas que han permitido no tan solo reforzar algunos
conceptos cientficos del rea de vibraciones, como por ejemplo, los modos de vibrar
elementos continuos, sino que adems estos conocimientos han sido aplicados movidos por
intereses sociales, econmicos, entre otros, por ejemplo:
a)
b)
c)
d)
Calculo
de
frecuencias
naturales
de algunos
elementos
de
basados en el principio de
g)
Solucin
en el
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b)
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c)
Modelo
ecuacin
en
donde
Representado
interviene
por una
el trmino
que
ecuaciones diferenciales
respectivamente.
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Una forma simple de definir vibracin mecnica es el movimiento de una parte mecnica
hacia atrs y hacia delante a partir de una posicin de descanso, otra manera ms formal
de definirlo es a partir de la definicin de oscilacin, por lo tanto:
Oscilacin: Es el movimiento de vaivn de un parmetro fsico alrededor de una referencia.
Vibracin mecnica: Es la oscilacin mecnica de un cuerpo y/o sistema.
En la definicin de vibracin mecnica se habla de cuerpo y/o sistema ya que si un
cuerpo no tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y formar un sistema vibratorio;
por ejemplo, en un sistema masa-resorte la masa posee caractersticas energticas cinticas,
y el resorte, caractersticas restauradoras.
Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo
menos un elemento inercial (energa cintica) y un restaurador (energa potencial). Aunque
en algunos casos los elementos restauradores se generalizan como elementos elsticos,
existen sistemas en las que no existe un elemento elstico y sin embargo pueden vibrar, por
ejemplo el penduleo que se manifiesta como elemento restaurador.
Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa de la
vibracin, es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural debido a una perturbacin
instantnea y ajeno a toda excitacin permanente, o bien si se debe a que existen fuerzas
perturbadoras que hacen vibrar al sistema.
De aqu la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que hacen vibrar a
un sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones pueden clasificarse como: a)
Instantnea y b) Permanente.
Una perturbacin del tipo instantnea es aquella que aparece como una
perturbacin y desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el golpeteo de una placa, el
rasgueo de las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformacin inicial de un sistema
masa resorte, el impulso generado por el impacto. Una excitacin de este tipo adems puede
aparecer a manera de impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una
persona en un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posicin de
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Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de una funcin
peridica, es decir que existe una constante T llamada perodo tal que la posicin en un
instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n = 1,2,3,4 ..... , por lo tanto se puede definir a el
perodo como el valor del tiempo en la cul se efectua un ciclo completo. El inverso del
perodo se le conoce como la frecuencia de oscilacin y representa de una manera las veces
que se repite el movimiento en un determinado tiempo
(1.1)
En donde el Hertz se define como ciclos/s. Es posible representar la frecuencia en
otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2 radianes y que 1 minuto = 60
segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/s y en rpm estn dadas por:
.(1.2)
En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y si se mide
desde la referencia se le llama amplitud de pico pero si se mide desde extremo a extremo
entonces se le conoce como amplitud de pico a pico como se muestra en la figura 1.3.
Dentro del ambiente laboral, estos parmetros son utilizados para la medida del
movimiento de la vibracin de una maquina y que son:
a) El desplazamiento de la vibracin.
b) La velocidad de la vibracin.
c) La aceleracin de la vibracin.
d) La fase.
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cm/s .
La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin, generalmente se
usa el ngulo de separacin entre las seales que representan el movimiento de estos
puntos.
Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente en la figura 1.4 se puede observar
o
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Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin del tipo
instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una excitacin del tipo
permanente. Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente
si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energa
por medio de un impulso ( energa cintica) o debido a que posee energa potencial, por
ejemplo deformacin inicial de un resorte.
b)
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ngulos pequeos, digamos 15 se puede observar una linealidad tal que y = sen (q) q.
Otro ejemplo de gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealizacin
sino de aproximacin es la ecuacin y = 1- cos (q ) en donde alrededor del punto de
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Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual caracterstica despus de
cierto intervalo de tiempo entonces la vibracin ser del tipo peridica, si la seal de
vibracin de un sistema se asemeja a una seal del tipo senoide, entonces se dice que la
vibracin es senoidal. Una seal compleja a simple vista no se puede representar por medio
de una ecuacin matemtica, pero si esta es del tipo peridica puede ser descompuesta en
seales del tipo senoides y/o cosenoides, segn el teorema de Fourier. La figura 1.8 muestra
un ejemplo de como una seal compleja llamada total puede ser descompuesta en suma de
seales senoidales y/o cosenoidales llamados componentes armnicos; en este caso, la seal
total es la ecuacin:
y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x),
Donde:
sen(x), sen(3x) y sen(5x) son los armnicos.
Si las seales pueden ser representadas por medio de una ecuacin matemtica y si cumple
con algunos requisitos, entre ellos ser peridica, entonces los armnicos pueden obtenerse
mediante un procedimiento matemtico conocido como serie de Fourier; para el caso en
que su representacin matemtica sea problemtico, existe otro mtodo en el cul se pueden
calcular los trminos armnicos mediante un procedimiento de muestreo de la seal y es
conocido como Transformada rpida de Fourier (FPIE de sus siglas en ingles Fast Fourier
Transform).
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resonancia. Esto se debe a que el tono de la sexta cuerda en el quinto trasto es de LA, la
cual es la nota de la quinta cuerda libre (Figura 1.10).
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Figura 1.12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado grfico
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Otro ejemplo es la suspensin mostrada en la Figura 1.13, esta puede ser modelada
grficamente por un resorte k y un amortiguador c.
Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes fsicas y del desarrollo matemtico
para encontrar la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del sistema.
Solucin matemtica. La solucin de la ecuacin diferencial es el paso siguiente ya que
proporciona el comportamiento de ciertos parmetros del sistema en funcin del tiempo.
Algunas veces este paso se realiza mediante programas computacionales o bien, se busca
soluciones anlogas, es decir, se busca relacionar la ecuacin con otras ya resueltas y as
hacer la analoga.
1.10 GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIN DE KUTZBACH MODIFICADA
Una de los trminos de gran importancia en el modelado matemtico de los sistemas
dinmicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen en el tipo de anlisis,
metodologa y solucin a utilizar. Los Grados de libertad (GDL) es el nmero de parmetros
independientes y necesarios para determinar el movimiento entero o la posicin entera de
un sistema. Por ejemplo, la posicin de una partcula en un eje es de un grado de libertad,
en dos ejes de dos y en el espacio es de tres grados de libertad, las extremidades del robot
hexpodo de la Figura 1.14 es de dos grados de libertad ya que consta de dos servomotores
para el movimiento de cada extremidad.
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Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita determinar
los grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se presenta un procedimiento
basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach [2].
Principio 1. Una partcula en un plano es de dos grados de libertad. La demostracin
es sencilla, la posicin de una partcula queda determinada por las coordenadas x,y o bien
por el radio r y el ngulo teta, o bien
P = Pxi + Pyj
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Principio 4. Una nion tipo articulacin deslizamiento disminuye en dos los grados de
libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unin de este tipo limita el
movimiento en ambos ejes.
Principio 5. Una nion tipo patn gua disminuye en uno los grados de libertad. Esto se
debe a que este tipo de union limita solo en un eje el movimiento
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Ejemplo 1.1
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la figura 1.15.
Se puede decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que permite un
movimiento vertical y angular del resorte, adems, del movimiento angular de la masa
alrededor de la articulacin, el sistema (b) es semejante al (a) solo que se limita el
movimiento al eje vertical siendo ahora de solo un grado de libertad; en ocasiones el
sistema (a) es considerado como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte
esta conectado en el eje de simetra de la masa permitiendo el mismo movimiento vertical
de todas las partculas de la masa, en este caso la masa se considera como una masa
puntual y se modela como sistema (c); por ltimo el sistema
(d) es de dos grados de libertad.
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Ejemplo 1.2
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1.16.
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Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3) y 8 juntas
(P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8) = 1 GDL.
Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento
rgido, es decir,GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1 GDL. o bien como un
elemento de unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2)
1 = 1 GDL.
Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos (M=2) y cuatro
articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.
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CAPTULO 2
ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
Los elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad, desde el punto de vista
vibratorio se pueden representar como un modelo que involucre los elementos inerciales,
los restauradores y los amortiguadores conectados formando un modelo de uno o varios
grados de libertad. En este captulo se hace un anlisis detallado de estos tres elementos que
consiste en ver cul es la funcin que desempean en el sistema vibratorio, los arreglos en
dicho sistema, equivalencias as como las leyes fsicas que rigen su comportamiento.
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Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte experimentar una
deformacin x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo resorte har que se deforme x2 =
cx1 donde c es una constante. Por ejemplo, si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1
= 1 cm. intuitivamente es de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2
cm. ya que si F2 = 2F1, entonces x2 = 2x1. (Figura 2.2)
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f k = kx
.(2.1)
Donde:
Los resortes del tipo helicoidal tienen un comportamiento muy aproximado al tipo
lineal y dicha constante se puede encontrar en funcin de los parmetros de diseo como se
muestra en la ecuacin 2.2.
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..(2.2)
Donde:
G es el mdulo de corte (Young), D el dimetro medio de la espira, d el dimetro del
alambre y n es el nmero de vueltas.
Ahora considere un resorte torsional como el que se muestra en la Figura 2.5 En la
ecuacin 2.3 muestra como calcular esta constante en funcin de los parmetros de diseo
..(2.3)
Donde:
k es la constante elstica torsional en Nm/rad, E es el mdulo de elasticidad del material de
la espira, L la longitud total de la espira e I es el momento de inercia de la seccin
transversal.
Tomando como analoga las notas dadas en resortes helicoidales se tiene que la
relacin que existe entre el momento aplicado y la deformacin angular ser:
M = k
(2.4)
Donde:
M es el momento aplicado en Nm, k es la constante elstica torsional en Nm/rad y es el
desplazamiento angular en radianes. Una grfica del momento contra deformacin sera de
las mismas caractersticas a la mostrada en la figura
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Por lo tanto en esta zona de trabajo es posible encontrar una relacin entre esfuerzo
y deformacin llamado mdulo de elasticidad E, donde E = / donde es el esfuerzo en
Pascales y es la deformacin unitaria en mm/mm. En nuestro caso nos interesa encontrar
la relacin entra carga y deformacin, es decir k = P/x, donde P es la carga en N, x es la
deformacin en m y k la constante elstica en N/m.
Es posible encontrar la relacin entre la carga vs. Deformacin real usando las
ecuaciones de esfuerzo vs. deformacin unitaria, por lo tanto,
la constante elstica
Figura 2.7 Elementos estructurales (a) Barra a tensin y (b) viga en cantilever
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Ahora considere la viga en cantilever como se muestra en la figura 2.6 (b)b, para el
caso de las vigas la deformacin en un punto dado del claro se le conoce como la ecuacin
de deflexin de la curva y(x) y que esta en funcin de entre otras cosas del punto x en donde
se encuentra ubicada la carga P. Para el caso de una viga en cantilever esta ecuacin esta
dada por:
Por lo tanto si la carga se coloca en el extremo de la viga, es decir, para x= L, se tiene que la
relacin entra la carga P y la deformacin y esta dada por:
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
40
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
41
Ec. 2.5
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
42
En este caso se tiene que F = F1 + F2, y que xT = x1 = x2, un elemento elstico equivalente
ser de constante elstica equivalente ke tal que Ke = F /xT. como la fuerza total esta dada
por PIE = F1 + F2 y adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
43
Ejemplo 2.1
Considere el sistema mostrado en la, Figura 2.11 si se aplica una fuerza F = 500 N,
determine la fuerza y deformacin en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20
cm. de claro y de seccin transversal circular de 1 cm. de dimetro, el elemento k3 es de
aluminio de 25 cm. de claro y de seccin transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El
resorte es de k2=30 kN/m
Primero, se calculan las constantes elsticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que
3
es de I=bh /12.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
44
F2/k2 = 2.66 x 10 m.
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
45
Como la longitud del arco s esta dada por s=r , donde r es el radio del disco y el
desplazamiento angular y la deformacin del resorte es precisamente s, se tiene el momento
2
del resorte en el pivote ser Mp = (kx)r , como x=s= r se tiene que el momento Mp = kr .
Por lo tanto la constante elstica torsional equivalente k= M/, ser
k= kr
En este caso es necesario hacer unas observaciones y suposiciones. Primero es notable que
la deformacin del resorte depende directante de la longitud inicial de este de tal manera
que entre ms grande sea esta longitud y mas pequeo el ngulo , se tiene que el efecto
horizontal de la fuerza elstica Fx = kxsen 0 y el efecto vertical de la masa Fx = kxcos
kx como se muestra en la siguiente figura:
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
46
elstico esta dado por Mp =kd sen cos; por ltimo, para oscilaciones pequeas, es decir,
alrededor del punto de equilibrio se tiene que sen y cos 1, por lo tanto la constante
elstica equivalente ser
k= kd
47
Es importante verificar que en este caso el efecto del peso mg siempre ser
restaurador despus de la perturbacin.
-Acoplamiento pndulo invertido
Existe otra configuracin del pndulo como se muestra en la Figura 2.16, en donde
el centro de gravedad esta en la parte superior del centro de gravedad; esta configuracin se
le conoce como pndulo invertido. Puesto que sin el resorte el sitema despus de la
perturbacin nunca se restaurar, entonces se limita el movimiento por medio de dicho
resorte como se indica en la figura.
restaurar el sistema, es decir ka > mgr. Ahora la constante elstica torsional equivalente
ser k= M/, es decir
2
k= ka mgr
- Acoplamiento pndulo horizontal
Ahora considere una configuracin del pndulo horizontal como se muestra en la
Figura 2.17. Sin el resorte, el sistema despus de la perturbacin nunca se restaura,
entonces se limita el movimiento por medio de un resorte como se indica en la figura.
Observe que si el sistema se perturba hacia arriba el efecto del peso ser restaurador pero si
FES-CUAUTITLN
48
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Pero como los trminos mgr y kxsa son constantes entones el primer trmino de la ecuacin
2
desaparece y adems como x = asen , se tiene que Mp = ka sin( )cos( + s). Como para
2
49
.(2.7)
En donde:
fd es la fuerza del amortiguador en N, c es el coeficiente de amortiguamiento en (Ns)/m.
La Figura 2. 18 muestra la simbologa de un amortiguador y el comportamiento
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
50
Md = c
( 2.8)
51
( 2.9)
-Elementos amortiguadores en paralelo
Dos o ms elementos amortiguadores estn en paralelo si fuerzas distribuidas en
ellos producen la misma velocidad (Figura 2.21) .
52
c = cr2
53
El caso en que la masa tenga que ser representada tal y cual su geometra es
necesario conocer un parmetro que interviene en el anlisis de sistemas vibratorios y se le
conoce como momento de inercia de masa. El momento de inercia de masa J se define
como:
Este depende de la geometra de la pieza as como de la masa; puesto que una masa
se puede pivotear en diferentes puntos, en el apndice ? viene una tabla de momentos de
inercia de masa de algunos cuerpos. En ocasiones resulta necesario para anlisis
posteriores encontrar el momento de 0inercia en puntos diferentes al del centro de
gravedad. En la literatura del tema existen tablas en las que se muestran la forma de
calcular el momento de inercia de masa de diferentes cuerpos pero generalmente estn
dadas en el centro de gravedad, por lo tanto ser til encontrar una forma de obtener dicha
inercia pero en un punto diferente al centro de gravedad. El teorema de los ejes paralelos
resuelve este problema y establece:
( 2.11)
Esta ecuacin se puede mencionar como sigue: El momento de inercia de masa de
un cuerpo en un punto p (Jp) en un eje determinado es igual al momento de su centro de
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
54
Donde:
fm es la fuerza inercial en N,
m la masa en kg y
x es la aceleracin.
Para un movimiento angular se tiene:
Donde:
Mp es el momento inercial en el pivote, Jp es el momento de inercia en el pivote y es la
aceleracin angular.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
Para la masa m1 se tiene que F- F12=m1a, mientras que para la masa m2 se tiene que
la fuerza F21 = m2a. Agrupando estas dos ecuaciones se tiene que F = m1a + m2a, por lo
tanto la masa equivalente ser me= F /a
me = m1 + m 2 +..+ mn
-Acoplamiento masa-disco y masa-palanca
Al igual que en los elementos elsticos y amortiguadores es posible encontrar una
inercia equivalente para algunos tipos de acoplamientos como se muestra en la Figura 2.25.
El objetivo es representar estos elementos como una inercia equivalente en el pivote.
Considere primero el caso del acoplamiento masa-disco, sea p el pivote del disco el
momento inercial en dicho pivote ser
equivalente
como
es
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
56
,
Por lo tanto la masa equivalente ser idntica al de la ecuacin 2.11.
Es importante evitar la confusin entre el efecto de la inercia y el efecto del peso.
Segn la condicin de deformacin esttica dice que la masa de un cuerpo no se
considerar en el anlisis dinmico si este inicialmente deforma a un elemento elstico
puede confundir al no considerar la inercia del sistema.
Por ejemplo, considere el sistema mostrado en la Figura 2.26. Si se desprecia la
masa de la varilla que sirve como palanca, se puede observar que inicialmente la masa m
deformar al resorte, por lo tanto el sistema pasara a su posicin de equilibrio esttico,
aqu el momento externo de dicha masa M = mgr no se considerar en anlisis dinmicos,
2
2.4. EJERCICIOS
E 2.1 Discuta en grupo el siguiente cuestionamiento. Si los resortes en realidad no son
lineales, Por que confiar en las balanzas de medicin que usamos en los
supermercados?.
E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente
ergidas sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarse de nada ni enderezar
la cabeza. Lo lograron?, qu fenmeno ocurre?.
E 2.3 Realizar una investigacin tcnica acerca de los resortes y que incluya tablas.
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E 2.4 Realizar una investigacin tcnica acerca de los amortiguadores y que incluya
tablas.
E 2.5 Realizar una investigacin acerca de los amortiguadores magnetoreolgicos.
E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, cul deber ser la constante elstica de
cada uno de los resortes?
E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, cambiar la
constante elstica?
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
58
CAPTULO 3
VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD ALREDEDOR DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
Todo elemento sistema que posea caractersticas inerciales y elsticas es capaz de vibrar
ya sea por el resultado de una excitacin instantnea (vibracin libre) permanente
(vibracin forzada). Esta
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
59
60
se le conoce como deformacin esttica, esto no ocurre para el caso (a), sin embargo el caso
(c) en cierta manera es una combinacin de ambos. Sin embargo, puesto que el objetivo
principal es encontrar una expresin para determinar la frecuencia natural no
*
Considere primero el caso ms simple de la Figura 3.1 Modelo m-k libre el caso (a)
en donde si el sistema se perturba como se muestra en la Figura 3.2 (a), entonces despus
de esta perturbacin el sistema oscilara sin detenerse ya que no existe amortiguamiento.
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61
Esta ltima ecuacin denota la ecuacin diferencial del movimiento para esta
configuracin.
Ahora considere el caso en que intencionalmente se pone en equilibrio esttico el
resorte y la masa como se muestra en la Figura 3.4 (b), posteriormente una perturbacin
instantnea mueve el sistema una distancia x y en ese instante se suelta el sistema.
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62
Por ltimo considere el caso de la Figura 3.1 (c), es fcil suponer que bajo los
conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el plano inclinado la
ecuacin diferencial es idntica al de la Figura 3.2 por lo tanto queda resuelto tambin este
caso.
3.1.2. Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural
Las ecuaciones diferenciales vistas en los apartados anteriores se pueden expresar de dos
maneras, la primera de la forma:
.( 3.1)
Cuya solucin para condiciones iniciales igual a cero es:
( 3.2)
Donde:
A = mg / k
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
63
n=
Y la otra ecuacin diferencial es:
(3.3)
y que tiene una solucin de la forma:
.. (3.4)
Donde:
A = x (0) que es la deformacin inicial* y el trmino
, donde
es la velocidad inicial.
Puesto que el inters es buscar una expresin para determinar la frecuencia natural
de un sistema libre no amortiguado, se tomar la ecuacin 3.2 como el modelo
representativo, para ello el caso en el que el peso interviene (Figura 3.1 (b)), se considerar
que el anlisis en el que esta inicialmente deformado el resorte (Figura 3.4); para ello se
define lo siguiente:
Condicin de deformacin esttica. Si en el equilibrio esttico existe un elemento elstico
deformado (deformacin esttica) entonces en el anlisis dinmico la(s) masa(s) que
produjeron dicha deformacin no sern considerados ya que se compensan con el efecto del
elemento elstico en la deformacin inicial.
Lo anterior quiere decir que si inicialmente una masa deforma a un elemento
elstico, entonces no ser considerada en la ecuacin diferencial.
La ecuacin 3.2 adems se puede escribir como:
..(3.5)
Donde:
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64
-1
(3.6)
Por otro lado, haciendo uso de los criterios anteriores se puede expresar un modelo
representativo de un sistema con movimiento angular como el que se muestra en la Figura
35, donde kes la constante elstica torsional en Nm/rad y p es el pivote de la masa cuyo
centro de gravedad esta en c.g.
Donde:
Jp es el momento de inercia de la masa con respecto al pivote, de manera que usando el
teorema de los ejes paralelos
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
65
Jp = Jcg + md . (3.7)
y la frecuencia natural en rad/s estara dada por:
(3.5)
Ejemplo 3.1
El sistema mostrado en la figura consta de dos resortes de igual constante elstica
de 50 N/m, la masa de 8 kg reposa sobre una superficie lisa sin friccin, determine la
frecuencia de la vibracin libre.
Solucin:
Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene
que los dos resortes estn en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos,
es decir, Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
para k=50 N/m y m=8 kg. Se tiene que n = 3.53 rad/s, para esta frecuencia se tiene que
perodo natural es Tn = 2 / n = 1.77 s.
Una simulacin con el programa Working Model confirma los resultados
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
66
Donde:
es la velocidad en un instante.
67
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
68
Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c /4m > k/m, entonces se dice
que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este caso la solucin de la ecuacin 3.8
es de la forma:
.(3.9)
Donde:
x(0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformacin esttica), x(0) a la velocidad
inicial, n a la frecuencia natural no amortiguada y t es el tiempo.
El comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura 3.8 en donde se
observa que el sistema no vibra y que adems tericamente nunca llega al equilibrio.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
69
Son pocos los sistemas vibratorios con esta caracterstica, pero se puede mencionar
el mecanismo de retroceso automtico de una puerta como se muestra en la Figura 3.9,
despus de la apertura el sistema toma un tiempo considerable en regresar pero sin vibrar.
Caso2.Crticamente amortiguado(=1)
2
Cuando el amortiguamiento es tal que c /4m = k/m, entonces se dice que el sistema
esta en un punto crtico y quiere comenzar a vibrar pero no vibra an como se muestra en
la Figura 3.10, este tipo de movimiento se caracteriza por que el sistema busca el equilibrio
en un menor tiempo y no vibra.
.( 3.10)
Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan
expresadas como:
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
70
..(3.11)
x(0) y x(0) son el desplazamiento inicial (no la deformacin esttica) y la velocidad inicial
respectivamente, n es la frecuencia natural no amortiguada y el trmino se le conoce
como el factor o la razn de amortiguamiento y esta definida como:
(3.12)
Donde:
c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el coeficiente de
amortiguamiento crtico, este ltimo termino no es un parmetro fsico del sistema, si no un
estimado del valor del amortiguador en funcin de la masa y el amortiguador tal que el
2
sistema sea crticamente amortiguado, por lo tanto si en c /4m = k/m se hace c = cc, se
tiene que el coeficiente de amortiguamiento crtico ser:
... (3.13)
Caso3. Subamortiguado(0< <1)
El tipo de movimiento amortiguado que ms se presenta en los sistemas vibratorios
2
es aquel en el que existe poco amortiguamiento tal que c /4m < k/m. En este caso el sistema
si vibra y el oscilaciones son disminuidas producto del amortiguamiento del sistema como se
muestra en la Figura 3.11
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
71
Donde:
Falta por analizar un parmetro de suma importancia y que es d , este resulta ser la
frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente a la n, de hecho, estos dos
trminos estn relacionado por:
(3.15)
En los sistemas subamortiguados existe una forma de medir la prdida de energa,
este mtodo se le conoce como el decremento logartmico , el decremento logartmico se
72
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
define como:
.( 3.16)
Donde el trmino xi/xi+1 se le conoce como la relacin de dos mximos consecutivos como
se muestra en la Figura 3.12. Es decir estos mximos consecutivos pudieran ser xi/xi+1 =
x1/x2 = x2/x3
Para el caso en que se conozcan los dos mximos no consecutivos se tiene que:
( 3.17)
Donde xi /xi+n es la relacin de dos mximos no consecutivos y separados a n ciclos.
Para el caso en que no se conozca el nmero de ciclos entre dos mximos sino bien,
que estos estan separados a un tiempo en t segundos, entonces el decremento logartmico
quedar expresado como:
..( 3.18)
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
73
Por otro lado, el decremento logartmico adems puede expresarse en funcin del
factor de amortiguamiento
..( 3.19)
Ejemplo 3.2
Un sistema vibratorio consta de una masa de 10 kg. Y dos resortes conectados en
paralelo de 60 N/m de rigidez cada uno, el factor de amortiguamiento es de 0.25.
Determine: a) La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada, b) El coeficiente de
amortiguamiento crtico y real y c) La relacin de dos amplitudes mximas consecutivas.
Solucin:
Primero se obtiene la constante equivalente de los dos resortes en paralelo, es
decir:
Ke = k1 + k2 = 120 N/m
Por lo tanto la ecuacin diferencial del movimiento amortiguado quedar
expresada como:
FES-CUAUTITLN
Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
74
Por lo tanto
75
condiciones representar dichos sistemas como un modelo equivalente a los mostrados en las
figuras 3.1 y 3.5 y as hacer uso de las ecuaciones vistas en los apartados anteriores para
determinar entre otras cosas, la frecuencia de resonancia, es decir, la frecuencia natural.
Estos mtodos generalmente toman diversos criterios para el uso de su metodologa,
sin embargo se basan prcticamente en dos cuestionamientos: a) existe o no
amortiguamiento y b) que tipo de movimiento(s) existe(n). En base a esto se procede hacer
uso de alguno de ellos.
Lo anterior no indica que si un sistema posee ciertas caractersticas forzosamente
tendr que hacerse uso de un mtodo en especial para su anlisis, ms bien indica que este
solo facilitar dicho anlisis.
Primero se presentan mtodos tradicionales en la literatura como lo es el mtodo de
pares y el mtodo de energas, posteriormente se proponen dos mtodos replanteados de los
dos anteriores, estos facilitarn y agilizarn la solucin de problemas y que se llaman el
mtodo de elementos equivalentes y el mtodo de sistemas equivalentes.
El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para movimiento angular con
el fin de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento angular
alrededor de un punto fijo y as encontrar un modelo equivalente simple.
El mtodo de energas se basa en la ecuacin de la conservacin de la energa con el
fin de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal, angular
ambos y as encontrar un modelo equivalente simple.
El mtodo de elementos equivalentes con el fn de modelar matemticamente un
sistema vibratorio y cuyos elementos pueden expresarse por una representacin equivalente
individual y as encontrar un modelo equivalente simple.
El mtodo de sistemas equivalentes se basa en la ecuacin del trabajo y energa con el
fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con movimiento lineal, angult o
ambos y as encontrar un modelo equivalente simple.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
76
Tal vez se preste a confusin el porque del uso de varios mtodos, pues bien, resulta
que el mtodo de Newton tanto para movimiento lineal como angular es la base del anlisis
de sistemas dinmicos y no presenta limitantes, es decir, pueden ser usados en cualquier
anlisis; mientras tanto los dems mtodos son un derivado de estas expresiones y facilitan
el anlisis bajo ciertas condiciones, por ejemplo los mtodos energticos facilitan el anlisis
de sistemas con combinacin de movimientos.
Los primeros mtodos de momentos y energas son comunes en la literatura de
vibraciones, los de elementos equivalentes y sistemas equivalentes, son propuestos para
facilitar considerablemente el anlisis de los sistemas dinmicos, estos pueden ser aplicados
sin problema a sistemas de un grado de libertad, pero para sistemas de varios grados de
libertad se limita considerablemente y por lo tanto hay que hacer uso de los mtodos de
Newton.
Existe un mtodo llamado el mtodo de Lagrange que se utiliza en sistemas de varios
grados de libertad, ya que aqu es donde tiene su potencialidad.
Por ltimo, independientemente del mtodo, todos tienen como objetivo llegar a una
expresin matemtica y que es precisamente la ecuacin diferencial del movimiento libre
pasando solo por diferentes procedimientos, sin embargo, todos se orientan a seleccionar
una coordenada de referencia para la cul hacen uso de las mismas ecuaciones algebraicas,
geomtricas y/o procedimientos de linealizacin para expresar todas las coordenadas del
movimiento de los diferentes elementos en trminos de esta coordenada, esto se debe a que
en la ecuacin diferencial del movimiento se hace referencia a la aceleracin, velocidad y
desplazamiento de una misma coordenada.
Obviamente el seleccionar en un sistema diferentes coordenadas como referencia se
tendrn ecuaciones diferenciales y que en apariencia resultan ser diferentes, sin embargo,
representan el comportamiento del mismo sistema solo que en diferente coordenada, por lo
tanto la frecuencia natural no cambia con el solo echo de seleccionar diferentes
coordenadas como referencia.
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77
CAPTULO 4
BALANCEO
El balanceo es la tcnica de corregir o eliminar fuerzas o momentos generadores de
perturbaciones vibratorias. Los esfuerzos sobre el bastidor de un mecanismo, o sobre los
soportes pueden variar de manera significativa durante un ciclo completo de operacin y
provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar amplitudes peligrosas. Incluso aunque
no lo fueran, las vibraciones someten a los cojinetes a cargas repetidas que provocan el
fallo por fatiga de las piezas. Se hace entonces preciso eliminar o reducir las fuerzas de
inercia que producen estas vibraciones.
Cualquier eslabn o elemento que se encuentre en rotacin pura puede, tericamente, estar
perfectamente equilibrado esttica y dinmicamente para lo que hay que eliminar todas las
fuerzas y momentos generadores de vibracin. Para lograr un equilibrio completo se
requiere establecer el equilibrio dinmico; sin embargo, en algunos casos, el esttico puede
ser un sustituto aceptable y generalmente es ms fcil de alcanzar.
Las variaciones debido a las tolerancias de produccin de las partes en rotacin hacen que
haya algn pequeo desequilibrio en cada una. Por lo tanto, en cada parte se deber aplicar
algn procedimiento de balanceo. La magnitud y localizacin de cualquier desequilibrio
pueden ser determinadas con bastante exactitud, y compensadas al agregar o quitar
material en las ubicaciones correctas. El balanceo se ha tornado preciso, rpido y fcil para
el usuario y las ventajas de realizarlo superan ampliamente el esfuerzo y tiempo necesarios
para reparar un rotor.
Las turbinas son balanceadas durante el proceso de manufactura y deben ser balanceadas
nuevamente despus de cualquier montaje o desmontaje de partes rotativas, ya sea por
causas de mantenimiento de rutina o por daos. Los resultados del balanceo deben ser
comparables, sin importar a dnde se ha balanceado un mdulo y quin lo ha balanceado.
La calidad del balanceo depende de tres factores: la capacidad de la mquina balanceadora,
la configuracin del rotor, y el diseo de las herramientas.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
78
4.1. DESEQUILIBRIO
La condicin de desequilibrio esttico se da cuando el eje principal de inercia del rotor se
encuentra desplazado paralelamente al eje del rbol, figura 4.1.
Un par desbalanceado se presenta cuando el eje principal de inercia del rotor y el eje del
rbol intersecan en el centro de gravedad del rotor pero no son paralelos, figura 4.2.
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79
80
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
81
Esta fuerza acta sobre el eje y aparecen reacciones giratorias en los cojinetes. Se establece
la siguiente notacin:
+ m: masa total del sistema.
+ mu: masa no equilibrada.
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+ k: rigidez del eje (magnitud de la fuerza necesaria para flexionar al eje una distancia
unitaria cuando se aplica en O)
+ c: coeficiente de amortiguamiento viscoso.
Si se selecciona cualquier coordenada x normal al eje, se puede escribir la ecuacin de
movimiento y hallar el movimiento del punto O y el ngulo de fase:
(4.1)
(4.2)
Si se designa a la excentricidad e = rG , se obtiene la relacin de amplitudes de la vibracin
del conjunto de disco y eje girando
..(4.3)
Volviendo a la figura 4.6, si se designa O como el centro del eje en el disco y G como el
centro de masa del disco, y no se considera amortiguamiento, se puede llegar a conclusiones
interesantes al representar grficamente esta ecuacin en la figura 4.7.
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
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84
Si el rotor se hace girar a una velocidad angular, aparecern actuando las fuerzas
centrfugas m1rr2 y m2rr2 , respectivamente, en m1 y m2 sobre los extremos del rotor.
Estas fuerzas centrfugas producirn dos reacciones desiguales en los cojinetes, FA y FB, y
todo el sistema de fuerzas girar con el rotor a la velocidad angular rq Se ve que, el rotor
puede estar estticamente equilibrado y, al mismo tiempo, dinmicamente desequilibrado.
En la figura 4.9, se presentan los dos casos de desequilibrio:
+ En la figura (a), se presenta un eje con desequilibrio esttico. Cuando el rotor gira, las
dos reacciones de los cojinetes estn en el mismo plano y tienen la misma direccin.
+ En la figura (b), se ve un eje balanceado esttica pero no dinmicamente. Cuando el rotor
gira, el desequilibrio crea un par que tiene a voltear el rotor.
85
.(4.4)
Para representar en forma grfica estas ecuaciones se construye un polgono de fuerzas,
tomando la fuerza centrfuga en la direccin radial y proporcionales al producto mr (el
factor de proporcionalidad es 2). El vector mC * RC que requiere el polgono para
cerrarse indica la magnitud y la direccin de la correccin, figura 4.10.
Con respecto a la ecuacin de momentos, se toma una suma de momentos de las fuerzas
centrfugas con respecto a algn punto, incluyendo las correcciones, y se construye el
polgono de momentos, tomando como direccin del vector la radial, figuras 4.11 y 4.12.
Esto es:
.(4.5)
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Mtro. FELIPE DAZ DEL CASTILLO R.
86
Figura 4.12. Polgono de momentos, tomando como direccin del vector la radial
.(4.6)
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90
(4.7)
Donde:
mur es el desequilibrio
m es la masa del conjunto formado el bastidor y el rotor
X es la amplitud del movimiento medida
Esta ecuacin muestra que la amplitud del movimiento X es directamente proporcional al
desequilibrio mur. Con respecto al amortiguamiento, en las mquinas balanceadoras, se
introduce el amortiguamiento deliberadamente con el fin de filtrar ruidos y otras
vibraciones que pudieran afectar a los resultados. Adems el amortiguamiento ayuda a
mantener la calibracin contra efectos de la temperatura y otras condiciones del medio
ambiente. La figura 4.15 muestra que la mquina ser ms sensible cerca de la resonancia
tr = n), puesto que, para un desequilibrio dado, en esta regin se registra la mxima
amplitud.
91
(4.8)
En el grfico anterior el parmetro es el amortiguamiento . Esta curva muestra que, en la
resonancia, el desplazamiento va detrs del desequilibrio un ngulo = 90.
En la misma, el rotor que se va a balancear se muestra montado sobre cojinetes que estn
sujetos a un soporte que recibe el nombre de barra nodal. En principio, se supone que el
elemento ya est equilibrado en el plano de correccin de la izquierda (plano A) y que
todava existe un desequilibrio en el plano derecho (plano B). Debido a este desequilibrio, se
produce una vibracin en todo el conjunto, haciendo que la barra nodal oscile en torno a
algn punto O, ocupando alternativamente las posiciones CC y DD. En ese caso resulta
fcil localizar el punto O, deslizando un reloj comparador (en la figura, indicador de
cartula) a lo largo de la barra nodal y determinando el punto de movimiento cero o de
movimiento mnimo, ste es el punto nulo o nodal. Este punto constituye el centro de
oscilacin para un centro de percusin situado en el plano de correccin de la derecha
(plano B).
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Figura 4.17.
En la figura 4.17(a) aparecen tambin dos pesos compensadores. Los tres pesos deben girar
con la misma velocidad angular , pero se puede hacer variar la posicin relativa entre
ambos pesos compensadores, y en relacin con el peso no equilibrado, por medio de dos
controles:
+ El control de magnitud hace variar el ngulo rentre los pesos compensadotes. Da una
lectura directa cuando se compensa el desequilibrio del rotor.
+ El control de ubicacin cambia el ngulo (posicin angular de los pesos compensadores
en relacin con el desequilibrio). Cuando se compensa (equilibra) el rotor en este plano, un
indicador en el control seala el desfase angular exacto del desequilibrio.
Si, por ejemplo, la magnitud de la vibracin se midiera elctricamente y se presentara en un
voltmetro, se asegurara la compensacin cuando la manipulacin de los controles
permitiera conseguir que la lectura en el voltmetro fuese cero.
4.6. BALANCEO I N S I T U
Se puede equilibrar una mquina in situ, equilibrando un solo plano cada vez. En tal
caso, sin embargo, los efectos cruzados y la interferencia de los planos de correccin a
menudo requieren que se equilibre cada extremo del rotor dos o tres veces para alcanzar
resultados satisfactorios.
Adems, algunas mquinas pueden llegar a necesitar hasta una hora para alcanzar su
velocidad de rgimen, y esto introduce ms demoras en el procedimiento de balanceado.
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El equilibrado in situ es necesario para rotores muy grandes para los que las mquinas
de equilibrado no resulten prcticas. Incluso, aun cuando los rotores de alta velocidad se
equilibren en el taller durante su fabricacin con frecuencia resulta necesario volverlos a
equilibrar in situ debido a ligeras deformaciones producidas por el transporte, por
fluencia o por altas temperaturas de operacin.
Se han desarrollado mtodos de equilibrado en dos planos in situ que se pueden expresar
haciendo uso del lgebra compleja y se resuelven con una calculadora programable. En el
anlisis que sigue se usarn letras en negrita para representar nmeros complejos:
..(4.9)
En la figura 4.18, se supone que existen los desequilibrios desconocidos ML y MR en los
planos de correccin izquierdo y derecho, respectivamente. Las magnitudes de estos
desequilibrios son ML y MR y se localizan en los ngulos R y L a partir de la referencia
de la rotacin. Una vez que se hayan determinado estos desequilibrios, bastar con localizar
sus negativos en los planos izquierdo y derecho para lograr el equilibrado.
Los desequilibrios giratorios ML y MR producen perturbaciones en los cojinetes A y B. Los
equipos comerciales para equilibrado in situ permiten medir las amplitudes y los
desfasajes angulares de estas perturbaciones. Se usar la notacin X = X/, con los
subndices apropiados, para designar estas amplitudes.
95
En el equilibrado in situ, se llevan a cabo tres ensayos (Mtodo de las tres carreras):
+ PRIMER ENSAYO. Se miden las amplitudes XA = X A / A y XB = X B / B en los
cojinetes A y B, debidas slo a los desequilibrios originales ML = ML / L y
MR = MR / R
+ SEGUNDO ENSAYO. Se agrega la masa de ensayo mL = m L / L al plano de correccin
de la izquierda y se miden las amplitudes XAL = X AL / AL y XBL = X BL / BL en los
cojinetes izquierdo y derecho (A y B), respectivamente.
+ TERCER ENSAYO. Se elimina la masa de ensayo mL = mL / L y se aade la masa de
ensayo mR = mR / R en el plano de correccin del lado derecho, midindose nuevamente
las amplitudes en los cojinetes: XAR = X AR / AR y XBR = X BR / BR .
(En las pruebas anteriores, el trmino masa de ensayo significa lo mismo que
desequilibrio de ensayo, si se utiliza una distancia unitaria desde el eje de rotacin)
Para desarrollar las ecuaciones para el desequilibrio se define primero el concepto de
rigidez compleja. Se entiende como tal, a la amplitud que resultara en cualquiera de los
cojinetes debida a un desequilibrio unitario ubicado en la interseccin de la marca de
referencia giratoria (desfase nulo) y uno de los planos de correccin. Por tanto, es necesario
encontrar las rigideces complejas (AL, BL) y (AR, BR) debidas a un desequilibrio unitario
ubicado en la interseccin de la marca de referencia giratoria los planos L y R,
respectivamente. Conocidas las rigideces, y de acuerdo con los tres ensayos descritos
anteriormente, se podran escribir las siguientes de ecuaciones complejas:
(4.10)
Realizados los tres ensayos, las rigideces sern las nicas incgnitas en estas ecuaciones:
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(4.11)
Una vez determinadas las rigideces, y de acuerdo con la definicin de rigidez compleja, del
primer ensayo se tiene:
..(4.12)
Y resolviendo simultneamente este par de ecuaciones, pueden determinarse los
desequilibrios incgnitas en ambos planos de equilibrado:
(4.13)
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Figura 4.19.
De cualquier manera, los rotores flexibles pueden ser balanceados a velocidades bajas
utilizando mtodos especiales. Estos rotores se denominan cuasi rgidos o clase 2 (los
rotores rgidos son clase 1, y los realmente flexibles son clase 3).
Figura 4.20
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Figura 4.21.
El rbol debera ser balanceado antes de comenzar el ensamblado de las piezas, ya que si no
se corre el riesgo de colocar una gran cantidad de masa innecesaria cerca de los apoyos,
como muestra la figura.
Figura 4.22.
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Figura 4.23.
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