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Despus de haber dado clic en el icono se abrir esta ventana en la cual deber dar un
clic en OK
Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic en
la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo
proyecto), tal como se muestra.
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Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que se pide.
Una vez que los a llenado dar un clic en NEXT.
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Una vez ms se aparecer una ventana a la que nicamente de veras dar un clic en OK
El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras
de men y las barras de herramientas
BARRA DE MENUS
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BARRA DE HERRAMIENTAS
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1. NUEVO:
2. ABRIR
3. GUARDAR
4. GUARDAR COMO
5. CORTAR
6. COPIAR
7. PEGAR
8. RENOMBRAR
9. INSERTAR POSICIN
10. ACEPTAR POSICIN
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1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
6. MODO LIBRERA
7. DETECCIN DE COLISIN
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
9. PROCESO DE SIMULACIN
10. CMARA NAVEGADORA
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GRIPER
ROTACIN DEL GRIPER
MUECA
CODO
HOMBRO
CINTURA
BASE DEL BRAZO
REA DE TRABAJO
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TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a t antojo con diferentes formas de
movimiento que a continuacin se te explican.
Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar un clic
e ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
Moverse lentamente en
los ejes X.Y.Z
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Mover lentamente
herramienta
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CERRAR MANO(GRIPER)
VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
PONER POSICIN X,Y,Z
GUARDAR POSICIN
AYUDA
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PUNTO DE
REFERENCIA
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Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por
ejemplo primero hay que darle la posicin al brozo robotico como la de un brazo
doblado hacia arriba con la mueca hacia abajo.
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Como ya tenemos el diagrama de cuales sern los movimientos que realizara el brazo
hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco
posiciones guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratn se le doble clic sobre alguna de las posiciones
guardadas en la ventana, automticamente el robot se posicionara en esta posicin no
importando donde se encuentre.
Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.
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Pero en caso de que exista algn error, como ya se haba mencionado antes, la ventana
describir que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra y advertencias
tal como se muestra.
1.- Indica en que numero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el numero de errores que hay en la programacin y las
correspondientes advertencias.
Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en
la opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.
PROGRAMACION Y OPERACIN VIA SOFTWARE
PARA EL RV-2 AJ
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Punto de referencia
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Regresar la caja a su posicin inicial
Mover la caja al otro extremo
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A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.
Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.
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Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla.
Para sacarla de esta posicin se devara darle otra posicin, en la que el robot tenga la
capacidad de sujetarla.
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En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcin
PROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la
opcin POSITION.
En esta ventana debers dar las posiciones que adquirir la caja, en este caso se te han
asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
POSICIONES
ASIGNADAS
Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara
de la siguiente manera.
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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de
sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo
robotico.
Para darle propiedad de sujecin a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro
clic en NEW y un clic final en GRIP POINT
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Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujecin, esta ventana tambin se
le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico
VALORES
ASIGNADOS
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Para revisa si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra de
men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE
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Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujecin, acrcate a ella cierra el griper
y muvela hacia un lado, despus regrsalo a su posicin inicial.
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND,
para abrirlo en la opcin OPEN HAND.
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TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA
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Para dar el posicionamiento de las cajas, a una ser el mtodo ya conocido y para la otra
solamente se le asignaran nuevas posiciones:
NOTA: las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la
caja 1
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