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Universidad Tecnolgica de Campeche Practica No 1 Mover 3 Box a diferentes lugares con el brazo robtico RV-2AJ

Paso No 1.- Hacer un nuevo proyecto Se abre el programa cosimir educacional despus nos dirigimos a FILE hacemos clic en donde dice PROJECT WIZARD y nos aparece una ventana donde tendremos que rellenar los datos como se muestra en la Fig. 1, Fig. 2 y Fig. 3.

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Paso No 2.- seleccionar el tipo de robot y abrir el plano de trabajo Despus de haber rellenado los datos que te pide se procede a dar clic donde dice Next y abrir una nueva ventana donde seleccionaremos el tipo de robot que utilizaremos que este caso es RV- 2AJ y tambin se seleccionara el tipo de lenguaje de programacin que este caso es MELFA BASIC IV una vez obtenido estos pasos se procede a darle la opcin de FINISH y despus OK. Como se muestra en las Fig. 4, 5 y 6.

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Paso 3.- Agregar las BOXS Una vez obtenido el plano de trabajo se procede a agregar las BOX para ello nos dirigimos a la opcin Model Libraries ubicada en la parte superior donde aparece el siguiente icono le damos clic al icono y nos aparecer una ventana donde aparecern los diferentes objetos que podemos agregar a nuestro plano de trabajo pero como este caso se tiene que agregar BOX nos dirigimos a Miscellaneous Primitives y se maximiza la opcin de Miscellaneous Primitives se selecciona la opcin que dice BOX y se da la opcin que dice ADD para agregar las BOX. Como se muestra en las Fig. 7, 8. 9 y 10.

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Paso 4.- Modificar las dimensiones de las BOXS Una vez terminado los pasos anteriores se procede a cambiar las Dimensiones de las BOXS para esto se va a la opcin Model Explorer ubicado en la parte superior representado por el siguiente icono y se le da clic.

Nos abrir una ventana donde maximizaremos la opcin que dice OBJECTS y BOX seleccionaremos la opcin base y de nos dirigiremos a la opcin que dice BOX y le damos clic derecho propiedades y donde dice Dimensions le cambiamos a 50mm en X y Y. Como se muestra en las Fig. 11, 12,13, 14 y 15 Este paso se vuelve a repetir para las dos BOX sobrantes

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Paso 5.- Modificar las posiciones de las BOXS Cambiar las posicin de las BOX para ello repetimos los pasos anteriores pero solamente cambiaremos de pestaa y nos dirigiremos a la pestaa que esta alado de general la que dice POSITION para la colocacin de la BOX se pondr 200.00 mm en el eje x, y en el eje Y y Z no colocamos nada, para la BOX 1 se pondr 200.00 mm en el eje x y 200.00 en el eje y y en el eje z no colocaremos nada y por ultimo en el BOX 2 se colocara 200.00 mm en el eje x y -200.00 mm en el eje y y en el eje z no se colocara nada. Como se muestra en la figuras.

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Paso 6.- Agregar un Grip point a las BOXS Agregar un Grip Point a las BOXS para que las pueda agarrar el robot para ello se selecciona la opcin BASE en el Model Explorer se le da clic derecho a BASE y se le da donde dice NEW y despus se selecciona la opcin Grip Point. Despus nos dirigimos a Grip Point le damos clic derecho PROPERTIES y donde dice positions le ponemos las posiciones de las BOX que tiene por ejemplo 200.00mm en el eje x y 0.00mm en el eje y por ultimo en el eje z de coloca 50.00mm segn las dimensiones de que se dio a la BOX

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Paso 7.- Guardar las posiciones del brazo Para ello se utiliza el Teach-In ubicado en la opcin extras en la parte superior le damos clic y nos saldr una ventana donde podemos mover las diferentes partes del brazo robtico para guardar las posiciones se da clic en la opcin de Teach-In que dice Current-position.

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Paso 8.- Posiciones del brazo Guardadas

Paso 9.- Programacin del brazo Se va a la opcin Edit se le da clic a la opcin Programming Wizard y nos saldr una serie de comandos de las posiciones guardadas. Se modificara las series de comandos dependiendo del orden que se quiere dar a la reproduccin de nuestro programa

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Paso 10.- Finalizacin de la programacin