Transformada Z

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Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

Definici
on y propiedades. Causalidad y estabilidad

Juega elx(n)
mismo
Definici
on: La
Transformada
Z yde
unaPDS.
senal discreta
se papel en procesado digital
Definicin
y uso
en
Definici
on y propiedades.
Causalidad
estabilidad
de seales que la Transformada de Laplace
efine como la serie de potencias:
Dada una Zsecuencia
efinici
on: La Transformada
de una sendiscreta
al discretax(n)
x(n)se
se
en el anlisis de sistemas continuos.
Z-3

!
fine como la serie de potencias:
define su transformada
Z como
n Z - 3
X(z)
=
x(n)z

Usos ms comunes.
!
sform of a General
Signal
donde
z
es
una
n x[n]:
X(z) =
x(n)z

nsform of a General
Signal n=
x[n]:
variable compleja.
n=

onde
es variable
una variable
compleja
(z C).
nde z esz una
compleja (z
C).

Obtencin de expresiones entrada-salida.

omenclaturas: Tambien se denota como X(z) Z{x(n)} y

Nomenclaturas:
Tambien se denota como X(z) Z{x(n)}
y
Simplificacin
de estructuras.
relacion entre x(n) y X(z) se indica con:
relacion entre x(n)
con:
zy X(z) se indica
Representaciones
ms usuales
x(n) X(z)

X(z)
onvergencia: Como la TZ esx(n)
una serie
infinita
de potencias,

Implementacin de estructuras.

lo existe cuando se da la convergencia de la serie de potencias

Convergencia:
Como
la TZ
es una serieROC).
infinita de potencias,
egi
on de convergencia
(Region
of Convergence,
Resolucion de ecuaciones en diferencias
efinida
por
el
conjunto
de
valores
de
z
que
hacen
X(z)
finita.
olo existe cuando se da la convergencia de la serie de potencias

=
|x(n)z | <
Regi
on deX(z)
convergencia
(Region of Convergence,
ROC).
n=
Puente entre
el diseo analgico y digital
efinida por el conjunto de valores de z que hacen X(z) finita.
onsecuencia: Siempre que hablemos de una TZ hay que dar su (transformacin bilineal e impulso-invariante)

OC.

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SignalsUniversitat
& Systems

Signals & Systems

X(z) =

NTU-EE

NTU-EE

|x(n)z n| <

wS)Y =
" SX ("wS)X ( w)
x(n) = A "!sin#!(# " nSY+($
) (wH) =( j H" w)( j " w)
1
RXX (m) =
SX ( w)x(n)
" e jmw
%
=dw
A "=e#A" n" e# " n
2 " # j" ( w" n + # ) x(n)
x(n) = A " e $ #

! !

x(n)x(n)
= A "=sin
" n(#
+$
A("#
sin
" n) + $ )

SY ( w) = H ($
j " w) " SX ( w)

! !

j" ( w" nj"+(#w"

) n + #)

= A "=e A " e
x(n)
y n }= A=" e%de
x k Convergencia.
" hn#x(n)
{x(n)
Regin
k & y(n) = % x(k) " h(n # k)
#"n

Ese
sumatorio puede converger
$
$
k= !
#$ !
$ k= #$
$
En
la
expresin
de
la
transformada
Z
x(n) = A " sin(# " n + $ ) { y } =
(o"x(k)
no!!!)
& ky(n)
= %=x(k)
h(n
#
k) para
= x%
" h(n
# k) determinados
%
n { yn }
k " hxn#
%
k k" h n#
aparece un !
sumatorio cuyos
lmites
son
!& y(n)
k= #$ k= #$
k= #$ valores
de la variable compleja z.
k= #$
j" ( w" n +!
#)
n
x(n) = A " e
x(n) = a " u(n)
Z-5
Definimos
la Regin de Convergencia,
tambin conocida como R.O.C, de una
$
$n
n
x(n)x(n)
= adel
=" u(n)
aplano
" u(n)
transformada
a la regin
complejo donde la transformada Z converge
{ y n } = % x k " hZ
n# k & y(n) = % x(k) " h(n # k)
! !

k= #$ $

Ejemplo
X (z) =
x(n) = a n

n= #$

k= 0

" u(n) " z #n "

=

!
!

X (z) =

!%

1
% r <1
1$ r

X (z) =

1!
11" a # z "1

%n

#n

%(

#n

$
n

n= 0

n= 0

$
n

"a " z

#1 $n

a " z #1

n= 0

#n
n

#n

n= 0

#1 n

#1 n

n= 0

"m

z-plane

1
1 r <1
r0 = n
%
n=
r < 1 r1 $=r n= 0 % r < 1
k= 0
1$ r

##

Unit circle

k= 0

1
X (z) =
1
Si
X (z)
1y"=aslo
# z "1 si
1 " a # z "1

1 " a # z "1

#n

n= 0

# R.O.C)1 $ r
#r

#n

n= #$
n= #$

XHay
a
"(z) =que recordar
nn= #$ !1 de
que (Condicion
k=
" 0

$
n

$
n

r =

a " u(n) " z = % a " z = % ( a " z )

%
X (z)X=(z)
" z "=z %=a " za "=z%=( a " z a) " z
!
%= a%" u(n)
a " u(n)
" u(n) !
%
%( )
n

#n $

k= #$

!e

R.O.C
!

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orm

e 10.2:

k= #$

k= #$

x(n) = a n " u(n)

!
$

%
%
Regin de Convergencia.

a n " u(n) " z #n = NTU-EE

a n " z #n =

! & SystemsX (z) =

Signals

n= #$

n= 0

n= 0

Z-5

k= 0

Si x(n) es finita la R.O.C es todo el plano

complejo excepto, posiblemente z=0 y
z"!

1
X (z) =
1 " a # z "1
"m

z-plane

z-plane

Unit circle
Unit circle

a
a

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Figure 3.4 Polezero plot and region of convergence for Example 3.2.

Feng-Li Lian 2004

Signals & Systems

!e

R.O.C
|z|<a

) Propiedades.

La R.O.C no contiene ningn polo de la

transformada Z.

! Example 10.1:

"m

La R.O.C consiste en un anillo centrado

en el origen.

Hay que destacar que diferentes seales discretas

" misma transformada Z pero
pueden tener la
1
The z-Transformn
Z-6
r = R.O.C.
% r <1
diferentes
!
1$ r

%(

a " z #1

R.O.C
|z|>a
Figure 3.3 Polezero plot and region
of convergence for Example 3.1.

!e

Si x(n) es causal, x(n)=0 # n<0, la

R.O.C es el exterior de una
circunferencia cuyo radio se
corresponde con el polo de la
transformada Z mayor en valor
absoluto. Si es estrictamente
anticausal, x(n)=0 # n>0, es el interior
(un crculo) de la circunferencia con
radio igual al polo de menor valor
absoluto de la transformada Z. En otras
situaciones se tiene un anillo.
4

Signals & Systems

NTU-EE

NTU-EE

Summary of Properties
Propiedades
de la Transformada Z.
6/7

elec3600

Time domain
z-domain
ROC
ax1 [n] + bx2 [n] aX1 (z) + bX2 (z) Rx1 Rx2

x[n n0 ]
zn0 X(z)
Rx
z0n x[n]
X(z/z0 )
|z0 |Rx
dX(z)

Differentiation
nx[n]
z
Rx
dz
in z
Time-reversal
x[n]
X(1/z)
1/Rx

Conjugation
x [n]
X (z )
Rx

Symmetry
Im{x[n]} = 0
X(z) = X (z )
(real)
Symmetry
Re{x[n]} = 0 X(z) = X (z)
(imag)
Convolution
x1 [n] x2 [n]
X1 (z)X2 (z)
Rx1 Rx2
Initial value
x[n] = 0, n < 0 x[0] = lim X(z)
Property
Linearity
Time-shift
Scaling in z

!
"
#
z
$
%
Aqu el superndice !indica que z=0 z=! pueden aadirse/eliminarse. 1/Rx hace referencia a
&
los puntos en los que 1/z pertenece a Rx
'
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Transformadas Z comunes. z
TABLE 3.1

SOME COMMON -TRANSFORM PAIRS

Sequence

1. [n]
2. u[n]

3. u[n 1]

4. [n m]
5. a n u[n]

6. a n u[n 1]

7. na n u[n]
8. na n u[n 1]

9. [cos 0 n]u[n]
10. [sin 0 n]u[n]

11. [r n cos 0 n]u[n]

12. [r n sin 0 n]u[n]

13.

a n , 0 n N 1,
0, otherwise

Transform

1
1
1 z1
1
1 z1
zm

1
1 az1
1
1 az1

az1
(1 az1 )2

az1
(1 az1 )2

1 [cos 0 ]z1
1 [2 cos 0 ]z1 + z2

[sin 0 ]z1
1 [2 cos 0 ]z1 + z2

1 [r cos 0 ]z1
1 [2r cos 0 ]z1 + r 2 z2

[r sin 0 ]z1
1 [2r cos 0 ]z1 + r 2 z2

1 a N zN
1 az1

ROC

All z

|z| > 1

|z| < 1
All z except 0 (if m > 0)
or (if m < 0)

|z| > |a|

|z| < |a|

|z| > |a|

|z| < |a|

|z| > 1

|z| > 1

|z| > r

|z| > r

|z| > 0

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6
From Discrete-Time Signal Processing, 2e
by Oppenheim, Schafer, and Buck

Polos de la Transformada Z-Tipo de seal.

Existe una relacin directa

)
{ ( )}los
) ( polos
entre
de la
transformada
)} ) ( Z y
) el tipo de
{ (
seal que da
lugar a dicha
)
transformada.
)
APLICACIN DIRECTA EN
EL DISEO DE SISTEMAS
DE CONTROL DIGITAL

FIGURE 6.4.3

(continued)

ZI I u nT

u nT z ! n =

n=0

1
z
=
1 ! z !1 z ! 1

z >1

!1

ZI I !u !nT ! T

u !nT ! T z ! n

=!

n = !(

" 0
%
= !$
z ! n ! 1'
$# n = !(
'&
(

zn =1!

=1!

FIGURE 6.4.3

n=0

1
z
=
1! z z !1

z <1

FIGURE 6.4.3

(continued)

Example
Although their Z-transform is identical their ROC is different. Therefore, to find the inverse
Z-transform
the region of convergence must also be given.
The Z-transform of the functions of u(nT) and u(nT T) are

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2000 by CRC Press LLC

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Otras peculiaridades:
Otras peculiaridades:
Transformada Z unilateral.
1. Retardo
temporal:
Si se designa el par secuencia discreta-

Transformada Z unilateral:

Esta transformada exige que las senales esten definidas

en temporal:
<
Si1. Retardo
Transformada +Z unilateral por
la secuencia
esencausal;
n < Si
permitiendo
su uso
sistemasesto
quees
nox(n)
estaSi
n en reposo
z
x(n)
X +(z)
# n<0
(condiciones iniciales #= 0).=0
Viene
definida por:Otras peculiaridades:
+
z
x(n) X +(z)

!
1. entonces
Retardo temporal:
X +(z) =
x(n)z n
Si entonces Se tienen entonces las siguientes

k
!
k
k z ++
! x(n)z n ]
propiedades.
z + z k
x(nde

k)

[X
El lmite inferior es la diferencia, siempre nulo, independiente
+(z)++
n
x(n)

X
(z)
x(n

k)

z
[X
(z)
+
x(n)z
]
Se tiene entonces lo que se conoce
n=0

z+

que la senal sea causal (x(n) = 0, para n < 0) o no.

n=1
n=1

como Transformada Z unilateral.

entonces Retardo temporal.
2. Adelanto
temporal:
2. Adelanto
temporal:
k
!
+
Si
z
1. No contienen informacion sobre x(n) para n Si
< 0.
x(n k) z k [X +(z) +
x(n)z n]
Algunas propiedades importantes:

Hay
que
destacar
cuando se tenga
2. Es unica
solo
para
senales que
causales.

z+

z+ X +
x(n)

x(n) X +(z)
(z)n=1

este tipo de transformadas no hay que

entoncestemporal:
especificar la R.O.C ya que ser
2. Adelanto
Adelanto temporal.
entonces
4. Como x(n)u(n)
es causal,
la ROC
k
siempre
el exterior
de de
unZ{x(n)u(n)}
crculo;Si y, por tanto,
!
z+
+
k
+
k x(n)z n ]
la ROC de Z
{x(n)} es siempre
exterior
z [X+ (z) !
+
evidentemente
ya que
slo aseun crculo. CONx(n + k)z
k z+
n
n=1 x(n)z
TRANSFORMADAS UNILATERALES NO ES NECESARIA
x(n
+
k)

z
[X
(z)
]
x(n)
(z)
X+
considera la parte causal de x(n)
3. Z +{x(n)} = Z{x(n)u(n)}.

DE LA ROC.
LA DEFINICION

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n=1

3.entonces
Teorema del Valor Final:
Si

3. Teorema del Valor Final:

k
!
+
+
z
z
+ X + (z)
Si
x(n)

x(n + k)
z k [X
(z)
x(n)z n]
entonces

z+

n=1

x(n) X +(z)

b0 z

+ b1z

+ ! + bM z

=
N in the
N !1 form
If the poles p1 , p2 , , pN of a proper function F(z) are all different,
thenz we
F z
z3 expandzit
+
a
z
A
A+ ! + a N
+
1
1
unction
=
=
+ 2
z ! 2 z !1
z
is always a proper function. z ! 2 z ! 1

()

()

)( )

F Nz! M !1 A1
A2
AN
b0 z + b1z
+ ! + bM z =
+
+!+
(6.7.4)
=
(
6.
7.3)
Partial
Fraction
Expansion
z
z
!
p
z
!
p
z
!
p
N
N !1
1
2
N
z
+
3
z
!
2
z + 3 z !1
z
z
+
a
z
+
!
+
a
N
1
Transformada
Z inversa.
Mtodos
(I)
F
z
Distinct
Poles
A2 = !4
A1 =
z=+53, A2 = A1
If the poles p1z, p!2 ,2, zp=
function F(z)
we expand it in the
= z are
+! 1 dethen
!of1 aesproper
! 2alldentro
zdifferent,
where all Ai are unknown constants to be determined.
N
Aqu la integracin
sobre
un
contorno
la
z
=
2
z
=
1
ction.
z by z ! 2 z ! 1 z ! 2 z ! 1
Se puede
demostrar
que
The inverse
Z-transform
of the kth
term of (6.7.4) is given
R.O.C de la Transformada ZF yz que contenga al origen.
( ) = A1 A+ A2 A + ! + AN
F ( z ) se puede
Therefore,
z
3
+
Esta
integracin
calcular
de forma ms
Expansion
z
z=! p1 1 z+! p2 2
z ! pN
=
n
#
z
2
z
1
z
!
!
z
2
z
1
!
!
usando
Teora
Compleja
usando
(causal
) signal
# 1
'% % pk u nT sencilla
if ROC
: z (> de
pk )Variable
z
+
3
z
!
2
z
+
3
z(6.!7.5)
1
!1 %
NTU-EE
Lian 2004
Signals
&
Systems
Z $
=
where
all
A
are
unknown
constants
to
be
determined.
n
n
(
$
i
z
z
residuos;
veamos
este
clculo
de
forma
mas
prctica.
n
AnT
=F!inverse
=
,f A
== 5signal
pN of a proper function F(z)
expand
in
the
pk all
z !1different,
zT =it5 Z-transform
!form
4: zof the
or5 term
nT
2 given
! 4by1
n " 0 = !4
%&1 !are
%) % p thenu we
1The
2(6.7.4)
kth
of
is
!
if
ROC
<
p
anticausal
z ! 2z( z!+z23!) (1z !z 2!)1 k
& k
Expansin en fracciones
(z +z3)!(z2! 1)z ! 1

()

F z

N !1

N!2

(
(

( )( )
( )() )
)( )
( )( )
( )( )

( ) ( ) (
( ) ( (( ))

)( )
)
(
)
A =

(
( ) )(
( ( ) ( ( ) ))(( )

z =1
= 5 n, A2 =
2 3z + z2)
!#%with
2 z11!!,11!p<'%2 !,!z!#%,
z ! 2case,
z !ROC
1all terms
F z is causal,
If
F(z)
=
z(z
+
3)/(z
>p 2,
following
exactly
nT In
if
: z the
> pksame
causalprocedure
signal)
If the signal
ROC
is
!z!
>
p
,
where
p
=
max{!p
!puthen
!}.
this
A1 the (b)
A
A
)
(
max
max
!
1
2
N
z = 2 ( k ) N(
z =1
Z $
=
=
+
+
!
+
(
6.
7.4)
( $
n
in (6.7.4) result
%&1 ! pk z !1 %) % p u !nT ! T
z
zin!causal
pTherefore,
z signal
! p components.
z!p
if ROC : z < p anticausal signal
1

()

z=2

)
)= !4

)( )

&

( ) (

)( )

Therefore,
z
z
Example
Ejemplo
F
z
=
5
!
4
If the signal is causal, the ROC is !z! > pmax, where pmax = max{!p1 !, !p2 !, , !pN !}. In this case
own constants to be determined.
z!2
z !1
2 3z + 2) with !z!in>(6.7.4)
n n
n
result
in
causal
signal
components.
z
z
(a)
If
F(z)
=
z(z
+
3)/(z
2
then
n
sform of the kth term of (6.7.4) is given by
z
z
F Example
z = 5F z = 5 ! 4 ! 4
or
nT= 5=25 2! 4 1! 4 n1" 0 n " 0
or ff nT
However,
the
pole
at
z
=
2
belongs
to
the
negative-time
sequence and the pole at z = 1 be
z
!
2
z
!
1
z!2
z !1
con R.O.C |z|>2
to the positive-time
n
(a) sequence.
If F(z)
= z(zHence,
+ 3)/(z2 3z + 2) with !z! > 2 then
#
2 3z + 2) with 1 < !z! > 2, then following exactly the same procedure
(b)
If
F(z)
=
z(z
+
3)/(z
'% % pk u nT
if ROC : z > pk 2 causal
Si+signal
la2)R.O.C
hubiese
sido
1<|z|<2
entonces
1
(b)
If
F(z)
=
z(z
+
3)/(z

3z
with
1
<
!z!
>
2,
then
following
exactly the same p
=
(
6.
7.5)
(
$
n
!1
1 ! pk z 2000
%) by%CRC
$!4 1 n
pPress LLC
u !nT ! T
if ROC : z < pk anticausal signal
nz" 0
& F kz
A
A
z +3
& z
=
= 1 + 2
F
z
=
5
!
4
f
nT
=
%
2000 by CRC Press LLC
z
z !z2 2n zn!#1z!1
z ! 2 z !1 z ! 2 z !1
!
5
&
the ROC is !z! > pmax, where pmax = max{!p1 !, !p2 !, , !pN !}. In this case, all
F terms
z = '5
!4
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usal signal components.
However, the pole at z = 2 belongs to the negative-time
sequence
z!2
z ! 1 and the pole at z = 1 belon
9
Example
z +3 z ! 2
z + 3to zthe
! 1positive-time sequence. Hence,

()

()

( ) ( )
( ( )) (
(

A1 =

( )( )
(z ! 2)(z ! 1)

(
(

)( )

(( ) ) ( ) ( ) ( )

()

( () )

()

()
()

( )( ) = !4
To detrmine
of F(z)
= 1/(1
1.5z + 0.5zsequence
) if (a) ROC:
! > 1,
(b) RO
However,
= 2 belongs
to the
negative-time
and!zthe
pole
at
2) (the
zpole
! 1inverse
(z !the
) at zZ-transform

= 5 , A2 =

z=2

()

z =1

g =&
)
% E[ d (n) " d (n # 2)](

$ E[ d (n) " d (n # 1)] '

g =&
)
E
d
(n)
"
d
(n
#
2)
[
]
%
(

# 1&
g = a "% (
$ a'

# 1&
g = a "% (
$ 1 "a'
$1'
1
"1
$ a'
w = R #g =
#&
) # a #se
& )
! introducir de una manera
Este mtodo de descomposicin en fracciones nos permite
1 que
1 " a 2sencilla
%"a lo
(
%a(
conoce como respuesta natural y forzada de un sistema. Para ello consideraremos un sistema con
$ 1 "a
$ 1 ' respuesta impulsional del sistema h(n), su correspondiente
1
entrada "1x(n), su transformada
Z'es X(z),
w = R #g =
#
#
a
#
Y (z) = H (z) " X (z)
&
)
& )
transformada es1H(z),
salida1y(n)
" a 2 y %la"a
( con
% a (Y(z) como transformada. n
!
"1%
1
h(n)
=
(
u(n)
)
H
(z)
=
$
'
Ak
B
Descomponemos en
#Y2(z)
&n =
+ 1 * 0.5 k( z *1
n
Y (z) = H (z) " X (z)
" 1!
%
z1" p H (z )
" 1 %n
1 z " pX (z)
fracciones.
H (z)) H (z)
X (z)
h(n) = $ ' ( h(n)
u(n) )
="$1H%'(z)
(=
u(n)
=
*1
#2&
1 * 0.5
( zX
# 2 & ( u(n)
1=* 0.5 ( z *11
x(n)
=
)
(z)
$
'
El primer trmino se corresponde con la respuesta propia
y, como
indica no depende
#"31&%n su nombre
Ak
Bk
" 1 %n
1 *1 1 3 ( z *1
1
= $ ' ( u(n)
Yde
(z)la=entrada; depende
+ de las caractersticasx(n)
intrnsecas
del)
mientras
x(n)
=sistema
) X (z)que
= el segundo,
$ X '(z)(=u(n)
# 3&
z " p H (z )
z " pX (z)
1 * ( 1 3) ( z *1 1 * 1 ( z *1
# 3&
!

Transformada Z inversa. Mtodos (I)

( )

( 3)
(z)
X (z) de X(z), tendr una relacin directa con dicha seal de entrada.
queHagrupa
a los polos
1
1
A
B
Y1(z) =
#
=
+
Ejemplo
11
A
B
11
A
"1=
"1 B
#
+="1
!Y (z) =
0.5
#
z
1
"
0.5
#
z
Y
(z)
#
+
"1 =1 " 1
"1# z
1
"
1 ""1 1 3
"1
"1
!
"1
0.5 # 3
z "1 11""( 1
11""( 0.5) ## zz"1 11"" 1
#
z
! 1 " 0.5 # z
1
)
0.5
#
z
1" ( ) # z
3
3
( )#z
n
"1%
1
h(n) = $ ' ( u(n) ) H (z) =
#2&
1 * 0.5 ( z *1

" 1 %n
1 !
x(n) = $ ' ( u(n) ) X (z) =
# 3&
1 * 1 3 ( z *1

( )

(3 )

Y (z) =

! !

3
2
33
2 2
"
Y
(z)
"
"1==
Y
(z)
"
"1
1
"1
1 " 0.5 # z
111""" (0.5
0.53)##z#zz"1 1 "1("1 )1# z "1# z "1
3 3

Y (z) =

3
2
"
1 " 0.5 # z "1 1 " 1 # z "1

( )

* # 1 &n
#* 1 &n - n
n
# 1 &n - n y(n) = , 3 " % ( ) 2 "*% (## /1"&&u(n)
2 'y(n) =,$, 3 '" % /.1( ) 2 " % #(1 /&" u(n)
,+ $ y(n)
= ,+3 " %$ 2 '( ) 2$"3%' /.( / " u(n)
!
$ '
$ '

1
1
A
B
!
YProcesado
(z) =Digital de Seales.4"1Ingeniera
# Electrnica.
=
+
"1
1 # z "1 1 " 0.5 # z
1 de"Valncia.
0.5 # zProfesor Emilio
Universitat
1 " Soria.
1 " 1 3 # z "1
3

( )

( )

,+

/.

10

H (z) = e
P ( BP(|AA| B)) =" P(A)
P ( B | A) " P(A)
P(B)
P
A
|
B
=
!
( )
P ( A | B) =
P ( A | Es ) "!P(Es )
f (0) P(B)
PP(B)
E s | A) =
(
f (x) =H$
(z) = e " x
!
n!
P ( A | E ) " P(E ) !
P( E | A) = # P ( Ek ) "!P( A | Ek )
P ( A | E ) " P(E )
! Z inversa. Mtodos (II)
P( E | A) = f (0)
Transformada
k

"z "1

n=0

# Pk(E ) " P( A | E!)

k

Expansin en potencias de Z.

P ( A | E ) " P(E )!

f s(x) = $

n!

e" x = %

" xn

("1n=0
) ## xPn (Ek ) " P( A | Ek )
k

n!
s"z "1
La estrategia consiste en expandir la transformada
Z sen una serie de potencias
n=0
n
$de Z para,
"1
(
)
H
(z)
=
e
"1
"
x
n
s
seguidamente
igualar
esta=expansin
a la definicin de Transformada
Z"1
e
=
#
x
%
H (z)
e"z
"z
!
n!
H (z) = en=0
!!
Ejemplo
# Taylor
n
El teorema
nos asegura
que
n
n
# de
!
n f (0)
$
$
n k
k
f
(0)
#
"1
n
n
"1
"1
(
)
(
)
n
"1
podemos
(x)= =descomponer
x ! funcione"z =
Se pide determinar la
f (0)
f f(x)
" x "cualquier
n =
#
z
#
f
(x)
=
"
x
$
n!
k
n
n
n!
n!
$
$ n!
sus derivadas n-simas en el
secuencia discreta que da f(x) usando
n=0n=0
n=0
n=0
n!
"1
n
"1
"1
(
)
(
)
!!
! !
e"z n=0
=%
# ( z "1 ) =%
origen de la siguiente forma.
lugar a la siguiente
n!
n!
n=0
n=0
transformada Z.
n
$
$
n
n
$
$
"1
(
)
#n
"x
n
"1
(
)
"1
"
x
n
"1
H
(z)
=
x(n)
"
z
e
=
#
x
"
x
n
e
=
#
x
$
%
!"z
!
e
=
#
x
!
n!
#n
n!
n=#$
n=0
!
n=0 = % x(n) " ( z )
H (z)
n!
n=0
!
n=#$

P ( E | A) =

# P(E$)$" P( A | E )
%% ( )

H (z) = e

Esta funcin no es racional

por lo que no se#
puede n
aplicar lo visto
!
anteriormente

f (x) = $
!
n=0

"z

"1

"1

"1 n

n=0

"n

n=0

H (z) =
n

n=0

% x(n) " (z )
#n

n=#$ $

H (z) =

"z

x(n) " z #n

nn

"1

"1 n

n=0

n=0

! !

% x(n) " (z11 )

#n

n=#$

n=0

H (z) =

( )

f (0)
("1) # z = ("1)
! ) # z ne x(n)
n ("1) # ( zn ) =%!("1
=
e " =x%
%= n! # u(n)
( ) % n!
)
$
$ !(
n
"1
"1
n!
n!
( ) # z "1 = ( ) # z "n
"z
e
=
n!
% n! ( ) % n! ( )

Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.

Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

( ) %

H (z) =

"1 2
Properties of the z-Transform
1 1

1" p # z )
(
H (z) =

H (z)
= = "1 21 2
H (z)
"1 "1 2
1"(1"
p # z1"
p
#
z
! Differentiation
in
p
# )z z-Domain:
( the
)

Z - 39

Transformada Z inversa. Mtodos1(III)

z
G(z) =
=
"1
1"
p =# z 1) 1 ( z1 " =pz) z z
(
Otro mtodo muy usado !
para! determinar
G(z)
=
! G(z) = G(z) =
=
!

p #)zp # )z("1
z"
p #(z1"
transformadas Z inversas se debe al uso de la (1"(1"
)(zp")(zp") p)
propiedad de la derivada de la transformada Z
"1

Ejemplo

dG(z) "1
1
dG(z)
=
z
#
p
#
"1 "1
dG(z)
dG(z)
1"1 12 1
"1
!
"z
#
=
z
#
p
#
!
The
Initial-Value
Theorem:
! "z
# = z #(1"
= #z p# #pz# ) "1
dz# "z dz
!
p
2
"z #

Determina la secuencia que da

lugar a la siguiente Transformada Z

dz

dz

) )

NTU-E

( (

"1 2
"1
1"
p
#
z
(
)
1" p #(1"
z p#z )

Aplicando
la propiedad de la derivada se tiene
1
1
n
n
1
$ n$#=g(n)
=pn=#nu(n)
pnn# #pu(n)
z "1 # pz#"1 # zp"1# z# "1p ## p 1# 2 $"11n$2# g(n)
n
#
n
#
g(n)
# u(n)
n
#
g(n)
=
n
#
p
#
u(n)
2
H (z) =
"1
"1
2
2
1"
p
#
z
"1 p # )z )
1" p1"
# z(p #(z1"
! !
(11" p # z "1!)
Feng-Li Lian 2004
Signals & Systems
!
H (z) =
2
1 1
Para ello nos
en la
"1
1" pbasaremos
# z "1
"1 1
1
z
#
$
# pnn"1
#n"1
u(n)
"1
n"1n
2
z
#
$
#
p
# u(n)
"1
n"1
"1
2
z # z #
$
n
#
p
#
u(n)
propiedad de la derivada usando
$
n
#
p
#
u(n)
"1
2
1"
p
#
z
(
1"
"1 2p # )z )
Properties of"1
the(z-Transform
1
z
!
1"
p
#
z
1"
p
#
z
!
! la siguiente
G(z) =transformada
= Z. !
"1 !
Aplicando
la propiedad del retardo temporal se tiene
(11" p # z ) z (z " p)
1 1
n
n
$ ($
n +1
#
p
#pu(n
+1)+1)
)
2
n
+1
#
# u(n
G(z) =
=
1
(
)
n
1
"1
2
"1
n
"1( n +1) # p # u(n +1)
p # z2p($
1" p # z
(1" $
( z " p)
n# )z+1
) ) # p # u(n +1)
"1
! ! 1""1p #2(z1"
1" p # z
!1
dG(z)
Procesado Digital de Seales.4
Ingeniera Electrnica.
"1
!
Valncia.
! Universitat de "z
# Profesor Emilio=Soria.
z # p#
"1 2
dz
12
1"
p
#
z
(
)
dG(z) "1
1
! !
"z #
= z # p#
2
"1
1
dz

( (

"1

) )

) )

Z - 40

1
"1
1
z
#
p
#
$ n # g(n) = n # pn n # u(n)
"1
! Time
Shifting:
2
z # p # 1" p # z "1 2 $ n # g(n) = n # p # u(n)
( p # z "1 ))
(1"

!!

1
"1
n"1
1
z
#
$
n
#
p
# u(n)
"1
n"1 Z.
Anlisis de sistemas L.T.I usandoz la
Transformada
2
#
# u(n)
"1 2 $ n # p
(1"pp#la#zz"1Transformada
)
Por el momento no hemos aplicado al anlisis de sistemas discretos
Z. La manera de
1"
(
)
!
!

enlazar el anlisis de los sistemas discretos con la transformada Z va a venir dado por dos propiedades
n
11
$
n
+1
#
p
n # u(n +1)
(
)
2
"1 2 $ ( n +1) # p # u(n +1)
"1
1"
p
#
z
( p#z )
1"

"#$%&$'($)*$%!!"" +&%*,--,)./%0$1$00$2%3,%4&%+-5(.&$%
0$&5,)&$ ,1%3#$%6"7%&/&3$-8

LTI
system

[n]
1

h[n]

!!
n

y(n)=x(n)!h(n)

9)%+-5,034)3%50,5$03/%,1%*,):,.(3+,);

Feng-Li Lian 2004

!!

Y(z)=H(z)$X(z)

!!

N
N

Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.

Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

s=o
s=o

Aplicando la propiedad se tiene (condiciones

NTU-EE
iniciales=0)

N
P
(
P
%% N
#k(
#s
#k * = X(z) " $ b " z
#s
Y
(z)
"
1#
a
"
z
'
$
Y (z) " '1# $ ak k" z * = X(z) " $ bs s" z
k=1
s=o
&& k=1
))
s=o

Feng-Li Lian 2004

La transformada Z de la respuesta
impulsional va a ser el elemento
que nos va a servir para analizar los
!!
sistemas L.T.I discretos.

y(n)== $aak" "yy(n(n##kk) )++$bbs" "xx(n(n##s)s)

y(n)
$k
$s
k=1
k=1

Signals & Systems

! 3#$%!"#$" +)%<#+*#%3<,%&$'($)*$&%40$%*,):,.:$2%+&%
()+-5,034)3=

Una forma usual de describir un sistema discreto

es mediante una ecuacin en diferencias.

Signals & Systems

$b

#s
"
z
s

H (z) =

Y (z)
= s=oN
(
X(z) %
#k
'1# $ ak " z *
& k=1
)
13

Anlisis de sistemas L.T.I usando la Transformada Z.

Causalidad.

P
P
La transformada Z de una seal estrictamente causal,
vale
#s 0 para
bs " z
bs " z #s
$
n<0,
es
el
exterior
de
una
circunferencia.
Un sistema es causal
Y (z)
s=o Y (z)
s=o
H (z) =
= H (z)
=
=
N
la Transformada
es
si cumple que h(n)=0 Un sistema es causal si la R.O.C deX(z)
%( elN
(
%
X(z) Z
#k
#k 1#
' $ ak " z *
'1# az=!
exterior de una circunferencia; incluyendo
# n<0
k "z *
&) k=1
)
& k=1

Estabilidad.
Un sistema discreto es estable BIBO si ante cualquier
entrada acotada la salida permanece acotada. Se ha visto
que Y(z)=H(z)$X(z). Si se factoriza esta expresin!se tiene

k
Yk(z) = $
+ O(X(z))
A
"1 n
pk # z )
Y (z) =!$
+(1"
O(X(z))
"1 nk
k (1" pk # z )

De X(z) no me preocupo (?) si me fijo en la parte de H(z) y aplico

g(n) = p n " u(n)
Transformadas Z inversa (recordando que segn los polos sean simples no no
g(n) =!p " u(n) g(n) = n s#1 " p n " u(n)
se tiene )

s#1
n
g(n)
=
n
"
p
" u(n)
As pues si se busca una salida acotada la nica forma es que |p|<1 (y si |p|=1 que pasara?).

Un sistema es estable si la Transformada Z de la respuesta

impulsional tiene
!
todos los polos dentro de la circunferencia de radio unidad (cualquiera que sea
su orden de!multiplicidad).
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

14

From Transfer Function to Difference Equation

InInimplementing
a adigital
filter
inin
software
on,on,
say, a DSP,
each
digital
filter
software
a each
DSP,
each
element
requires
execution
time or
implementing
In
implementing
aadditional
digital filter
in software
on,memory.
say, say,
a DSP,
element
requires
additional
time
memory.
element
requires
additional
execution
time
or
memory.
element
requires
additionalexecution
execution
time
orormemory.

Computational
Elements
An examination of the number of elements provides some meaAnlisis
de sistemas
L.T.I
usando
laofthe
Transformada
Z. provides
Estructuras.
putational
Elements
sure
of the cost
ofthe
the
system.of
An
ofof
number
elements
provides
some
meaexamination
An
examination
the
number
ofof
elements
some
meaAn
examination
number
elements
provides
some
mea2/7

3/7 3/7

elec3600
elec3600

requires
additional real
estatefilter
in the
In implementing
a digital
in design.
software on, say, a DSP, each

elec3600
elec3600

we were
to
implement
digital
filter
in
VLSI
(a(aVery-Large-Scale
weIfwere
were
implement
digitalfilter
filter
VLSI
(a
Very-Large-Scale
IfIfwe
totoimplement
a adigital
in in
VLSI
Very-Large-Scale
3/7
Circuit)
then
each
adder,
multiplier
and
delay
element
IfIntegrated
we were
to
implement
a digital
filter
in VLSI (a
Very-Large-Scale
Integrated
Circuit)
then
each
adder,
multiplier
and
delay
element
Integrated
Circuit)
then
each
adder,
multiplier
and
delay
element
3/7
requires additional
real estate
in the multiplier
design.
Integrated
Circuit) then
each adder,
requires
additional
real
inin
the
design.
requires
additional
realestate
estate
the
design. and delay element

elec3600

elec3600

elec3600

In the design
of a discrete-time
filter,
we will
seeanalizada
that this can
La transformada
Z permite
la sure
La
primera
en ser
es 2/7
labeque se conoce como forma
of
cost
of
thesystem.
system.
of
the
cost
ofof
the
sure
Given
athe
rational
transfer
function
sure
of
the
cost
the
system.
done conveniently
anwe
LTI will
system
with
a rational
transfer
e design of a discrete-time
filter,
see
that
this
can
belafunction.
directa
I;
aplicando
ecuacin
enb1diferencias
tiene
implementacin
deaslos
M
b0 +
z1 + + bse

Given
a
rational
transfer
function
Computational
Structures
Mz
Given
a aY
rational
transfer
function
Given
rational
transfer
function
=
H(z)X(z),
H(z)
=
,
(z)
onveniently as an
system
with
a rational
transfer afunction.
LTI
We already
know
we can represent
difference equation
1 +
N
M
sistemas
discretos
de that
a00 +
+b
a11zz1
aM
b

+
b
Nz
1+1
MM
b1b
z1 z + + + b+MbzM
,
Y
H(z)
= b0b+
(z) = H(z)X(z),
+
which
is
initially
at
rest
as
an
LTI
system
with
a
rational
transfer
0
1 + +equation:
N z ,
!
YY
==H(z)X(z),
H(z)
==
(z)
Direct
Form
I
we
can
write
this in the time
domain
asaa1 zdifference
a
+
a
z
diferentes
formas
0
N
H(z)X(z),
H(z)
(z)
1 1
N N ,
already know that
we can represent a difference equation
a0a+
a
z
+

+
a
z
1
N
function.
a1 z + equation:
+ aN z
0+
"!
we acan
write
this
inathe
time
domain
as
a+
difference
(estructuras).
Los
elementos
y[n]
+

+
y[n

N]
=
b
x[n]

+
b
x[n
M].
0
N
0
M
ch is initially at rest as an LTI system
with
a
rational
transfer
we
can
write
this
in
the
time
domain
as
a
difference
equation:
From
the
recursive
form
of
the
difference
equation,
it
becomes
relawrite
this
in the
time
domain
as+ a difference
equation: #"
In the design of filters, we we
firstcan
derive
the
function
a
+ transfer
write
+ athis

N]
=and
b0 x[n]
so
+ bthat
bsicos
en
estas
estructuras
0 y[n]
N y[n
M x[n M].

We
can
then
as
a
recursive
equation,
Elements
ction.
tively easy
to see
the
system
could
be constructed
from
adders,
work back to the difference
equation.
a
++how
+
aN
y[n

N]N]
==
b0b
x[n]
+ + + b
x[n
M].
0 y[n]
Mb
2/7 a
y[n]

+
a
y[n
x[n]
+
x[n

M]. $#
son los siguientes
0
N
0
M

We
can
then
write
this
as
a
recursive
equation,
so
that
1
multipliers
and
delay
%$
ete-time
filter,
will
seeimplement
that
this derive
can
be the equation,
(belements.
+elements:
+ bM x[n M]
y[n]we
=
To
a difference
need
three
0 x[n]
he
design
ofwe
filters,
we
first
transfer
function
and
Sumador
We
can
then
write
this
as
a
recursive
equation,
so
that
a
0
1
We can
then
write
this as a recursive
equation, so that
TI system with a rational transfer function.
&%
(b
bM1is:
x[n
1]
M]! aN y[n N]).
y[n]
=
0 x[n] + +

The
Direct
Form
I
construction
k back to the difference xequation.
a
y[n
[n]
2
1 1a0
'&
"
t we can represent a difference
equation
++
+
bMb
x[n
1]
M]
y[n]
== (b(b
" 0 aN y[n N]).
0 x[n]
a
y[n

1
x
[n]
x[n]

+
x[n

M]
y[n]
1/a
b
a
1
0
0
M
! we need
!
! a0elements:
!!!"$
!"! #
$
&
%'(
#+%
&'(
#+%
&'(
!!"$
!
!
mplement
a difference
equation,
three
+

st
as an LTI system
with a rational
transfer
'
a0x[n] " ! z1 ! x[n
#
"
x1 [n]
+x2 [n] x[n]
ax[n]

1]
#
#
x[n]
y[n]
a1 y[n 1] aN y[n
N]).
a1 y[n
! 1]$ z1 aN y[n N]).
Addition
Multiplication
z1 Delay
x2 [n]
Multiplicador
(cte)and
s, we " first derive the
transfer function
b! 1 !!"$
%$ 1
!"$
#+%
&'($ a
#+%
&
'( these
"

The
z-transform
offers
insight
into
possible
arrangements
of
x
[n]
rence
equation.
a
1
"
"
!"! #
$
%'(
!
!
!
!
!
#
#
+&
&
z1
elements.
#
+x2 [n]
x[n]
ax[n]
x[n]
x[n
z1 1]
z1
ence equation,
we need
three elements:
'
Addition
Multiplication
Delay
$
!
Retardo.
bM1
"
!
!!"$
$
#+%
&'($ aN1
#+%
&'( % !"$

a!
z-transform
offers ! insight
into
possible
arrangements
of
these
!
!
"
"
z1
#
#
#
n]
ax[n]
x[n]
x[n 1]
&
ments.
z1
z1
Multiplication
Delay
$
a$ N
bM
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.
'
!
%
Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.
s insight into possible arrangements of these
15
However,
this not the only possible realisation.
&
'

!
"
#
$
%
&
'

!
"
#
$
%
&
'

Integrated
Circuit) then
adder,
multiplier
and delay element
requires
additional
realeach
estate
in the
design.

Ak in the design.
requires additional real estate

Y (z)requires
=
+ O(X(z))
element
additional
"1 sexecution time or memory.

elec3600

In implementing
a digital filter+ in
software on, say, a DSP, each
Y (z) =
O(X(z))
"1 in
s software on, say, a DSP, each
element
In implementing
a
digital
filter
Akpk # z )execution time or memory.
(1"
requires
additional
k

# z number
)
! An examination
of elements provides some meak (1"ofpkthe
An examination of the number of elements provides some mea-

Direct Form II Anlisis

sure
of the
thecost
cost
system.
n ofof
sure of
thethe
system.

g(n) =lanpTransformada
" u(n)
de sistemas L.T.I
usando
Z. Estructuras.
Given
rationaltransfer
transfer
function
Given aa rational
function

La siguiente es la que se!

conoce

g(n) = p "s#1
u(n)

n
1 + b z M
g(n)
=
n
"
p
"
u(n)
b0 +bb01 z
+1b+
M
+ bM zM
1 z +
s#1
n
Y (z) = H(z)X(z),
H(z) =
,

zM W (z),

.
N

W (z) =

( (

elec3600

To see another possible realisation, write !

,
Yg(n)
(z) =
= nH(z)X(z),
" p " u(n) 5/7H(z)a=
1 + 1
N
N
+
a
z

+
a
z
0
1
N
como
forma
directa
II
o
cannica
a
+
a
z
+

+
a
z
ealisation,
0
1
N
! write
"
X(z)
M
!
5/7
we can
can write
this
thethe
time
domain
as a difference
equation:
1 in
. in
Y (z)
+ bM zII W (z), W (z) = we
write1
this
time
domain
as a difference
equation:
0 + Form
" = bDirect
N
X(z)
a0 + w(n)
+ aN=z
" x(n) # a " w(n #1) + ...# a " w(n # N )

elec3600

elec3600

"
1 = #1)
# a1 "N]
w(n
+ ...#
" w(n
# N) M].
a0w(n)
y[n] =
+ "+x(n)
aN y[n
b0 x[n]
+ aN +
bMNx[n
a
a
y[n]
+

+
a
y[n

N]
=
b
x[n]
+

+
b
x[n

M].
a0an
+
intermediate
+ a
0
0
M
a0 0save N
To see
another
possible
realisation,
Nz
#
By calculating
w[n]
as
step,write
we can
actually
5/7
!

We
can
then
write
this
as
a
recursive
equation,
so
that
! weelements
"!
onintermediate
the number of
delay
required.
$
X(z)
s an
step,
can actually
this as a recursive equation, so that
M save We can then write
.
Y (z) = b0 + + bM z
W (z), W (z)
= =1=
y(n)
b
"
w(n)
+
...+
b
"
w(n
#
M
)
y(n)
b
"
w(n)
+
...+
b
"
w(n
#
M
)
0+ 0
M M]
%
a0(b
++
aN
y[n]
= M):
zN
+M
bM x[n
ay elements
0x[n]
This leadsrequired.
to the Direct Form II realisation (here,
N=
1
a0
(b0 x[n] + + bM x[n M]
y[n] =
&
By calculating
as an intermediate step,awe
can
actually
save
a
1]
utilizar
aN y[n N]).
ct Form II realisation
(here, w[n]
N =w[n]
M):
1 y[n
0
Esta
estructura
se
basa
en
!
b! 0! !"! #
on the number
of
elements
! 0 delay
!
!"! $
#+%
&'( 1/a
$+%
&'( required.

a y[n 1] a y[n N]).'

1 la variable
los retardos de
"
w[n] x[n]
$
$
y[n]
b! 0 leads
This
M):
! II realisation (here, N =
! 0
! z 1 Form
$
#+%
&(' 1/a
!"! #
$+%
&'( to the Direct
intermedia,
w(n) a la hora de

"
$
$
y[n]
a
b
# 1
!1
!"$
#+%
&'(#
!"! #
$
&'(
!
w[n]

calcular la salida
del sistema y(n).
+%
1
"
$
$
z
1/a
b
0
0
!!"$
!
!
!!"#
!
#%
&'(
$+%
&'(

" traduce en un ahorro

1+
Este
hecho se
"
a
b
z
1
1
$
$
x[n]
y[n]
#
!
$
#+%
&'(#
!"! #
$+%
&'(
!

"

z1

#
$
#+%
&'(# aN1
$

a# N

"

z1

#
!"$
#+%
&'(# aN1
$

bN1
!
"!! #
$+%
&'(
$

a# N

a
!"$
#+%
&'(b
# N1
# 1
!
"!! #
$+%
&"'(
$
"
$
z1

z1

bN
!
a
N1
#
!"$
#+&
%'(#

$
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.
N
Universitat
de
Valncia.
Profesor
Emilio
Soria.
!

a# N

"

z1

b! 1 "
#
$
bN1
! %
&
bN
! '

$+%
&'(
!!"#
$

!!"#
$+%
&'(
$

en el nmero
de retardos
#
!
necesarios para
$ la implementacin
del sistema% discreto "de tal forma
que esta estructura
es #la que menos
&
retardos
necesita.
$
'
%
&
'

16

Ak
+ O(X(z))
"1 A
s
k
Y(1"
(z) =p$
+ O(X(z))
k #z )
"1 s

Y (z) = $

!
Cascade
Form
Cascade Form

(1" pk # z )

Yet
ispossible
possiblewhen
when
H(z)
is factorised
as (again
Yetanother
anotherrealisation
realisation is
H(z)
is factorised
as (again
6/7
assuming
M
L.T.I
usando
la Transformada
Z. Estructuras.
assuming
M=
= N):
N):
n

Anlisis de sistemas

g(n) = p " u(n)

g(n) = p " u(n)

Yet another realisation is possible when H(z) is factorised as (again
ck z1
b
b0
1 1ck
z1
Otra posible estructura es en
6/7
assuming M = N):
H(z)=
=
H11(z)
HknH
= =n
.
(z),
(z)
HH
.
H(z)
(z)!
(z),
(z)
NN
ks#1
1 1
s#1
a0
1
"1d
a

g(n)
=
n
"
p
u(n)
k zdk z
cascada; si la funcin de
b0
1 ck z1
H(z) = H(z)
H1 (z)se
puede
HN (z),
. form:
ThisH
leads
to a
a cascade
k (z) =
This
leads
to
form:
transferencia
Aplicando una estructura
a0
1 cascade
dk z1

g(n) = n

b0 /a
! 0
!!"$
#+%
&'(
b0 /a
0
#+%
&$ (' HN (z)
!!"$
x[n] !
x[n]
$
!!"#
$%
&'(
!"$
#%
&'(

H1 (z)

b0 /a
! 0
x[n]

Parallel
Form
Parallel
Form

!!"$
#+%
&'(
$

"

1 HN (z)
w(n)
=
#bloque
a1 " w(nse
#1) + ...# a N " w(n
HN (z)
canonica
cada
1 !"$#%&'( a "a( x(n)
"
!
$
#
&
%
(
'
!
"
!
$
#
&
%
(
'
!
!
w(n) +
" w(n #1)
+!"$
+ !"! #
=
" x(n)
+
"
$+%
&'(
!!"$#
#+%
&'( 0# a
$+
&y[n]
%
'( ...# a N! " w(n
1
tiene
"

$
$
!
"
"
y[n]
$ a
$
$
z1 !"! #
z1
! 0
$+%
&'(
1
1
wk (n) =dx#Nk (n) +zdck ! N" wk (n #1)
z
$ c1 y[n]
!

H1 (z)

factorizar
detolaasiguiente
forma
This leads
cascade form:

"
d
#1

" p " u(n)

elec3600

6/7

elec3600

Cascade Form

H1 (z)

1
Form
d
c! 1
zParallel
#1
cN

dN

cN

That is, for conjugate pairs of zeros,

= ck , andH
poles,
dk+1 H
=k+1 (z)$to Hobtain

k+1 combine
d
, cwe
and
k (z) pairs
1 (z)
kof

That
is,
for
conjugate
of
zeros,
c
=
c
, and poles, dk+1 =
This leads
directly
to
the
parallel
form
implementation:
k+1
k

En estas dos estructuras, en el caso de tener

!
This leads directly
to the parallel
dk , we combine
Hk (z) andform
Hk+1of
to obtain
(z)
A" 1
implementation:
#+%
&'(
$+%
&'( %
"!"$
H !"" #
obtain
2
1
d
,
we
combine
Hk (z)
and
to
(z)
# + |c | z 2
k+1
1

2
Re
}z
!
! {c
x[n]
k
k
k
H
(z)
1
polos complejosH1se
asocian
por
pares
2
2 (z) !
=
.
k,k+1
(z)1 2Re{ck }z1 + |ckH
| z
z1
& 1
2 2
A
2
1

2
Re
{d
}z
+
|d
|
z
H
=
.
1
(z)
1
k
d$ 1 }z
k,k+1
"
#+%
&2'( 2
$
&'(
"!"#
"
"!"$

2A
1 2Re{c
+k|ck | z2
+%
1
k
conjugados
para
dar
estructuras
de
orden
2.
1
Re
{d
}z
+
|d
|
z
1
#
'
k
k
#+%
&'(H
"
$+%
&'( !
"!"#
"
"!"$
! k,k+1
y[n]
x[n]
=
.
(z)

2 2
#
1
!
!
!
1
y[n]
x[n]
1 2Re{dk }z + |dk | z
z
De forma encubierta
estamos aplicando
d$ 1z1
propiedades dedla
$ 1 convolucin (asociativa y
distributiva para ser exactos).
HN (z)

"!"$
#+%
&'(
!

d$N 1

HN (z)

A" N

! z
!" d$
"#
Again, complex conjugate poles should be combined.
#$
$%
1

Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.

Universitat de Valncia. Profesor Emilio H
Soria.
N (z)

"!" $
#+%
&'(
!

"!" $
#+%
&'(
!

y[n]

"

A" N

A" N

17

elec3600

d#N

c! 1

elec3600
elec3600

#
" w ! (n #1)
y
(n)
=
w
(n)
#
c
!
k
k
k + adrational

y
(n)
=
x
(n)
"
c
#
x
(n
"1)
Under certain
conditions,kwe have found
that
can
write
kzeros
k their
k wekcomplex
k # yk (n !"1)
certain
conditions,
we have
found
that
we
can
write
arational
rational
We
combine
complex
and poles with
con!
UnderUnder
certain
conditions,
we have
found
that
we
can
write
a
7/7
transfer function in a partial
fraction expansion:
7/7poles
!
7/7

We
combine
complex
zeros
and
with
their
complex
contransfer
function
fraction
expansion:
jugate
pairs
tofactorizar
avoid
implementing
arithmetic in hard! complex
"
Wein
combine
complex
zeros
and
poles
their
complex
contransfer
function
a in
partial
fraction
expansion:
Estructura
ena partial
paralelo;
ahora
H(z)
sewith
puede
de la siguiente
forma
Ak
H(z)in
=hardH1 (z) + y
+
HNcomplex
=+ d " y 1
(z),
ware.
jugate
pairsarithmetic
to
implementing
arithmetic
hard- #
= Ak " xHkk(z)
(n)
(n.in#1)
jugate pairs to avoid implementing
complex
"
Akavoid
k"(n)
1 k dk zk
!
A
k
.
H(z)
=
H
+

+
H
H
=
(z)
(z),
(z)
1
N
k
ypairs
=zeros,
Ak "#parallel
xck+1
" ypoles,
H(z) = ware.
H1 (z) + + HN (z),
H
. leads
(z) =
kThat
ware.
is, for
conjugate
of
=form
c+k ,d
and
dk+1 =
1
dzkThis
z1
directly
to the
of
k (n)
k (n)
k implementation:
k (n #1)
#
1
!
$
1
d
k
d# 1

%
&
'

!
"
#
$
%
&
'

$
%
&
'

( )

( )

( )

1" 3 # z
# z ) X (z) =
1 * x(n)(=z 1
$ "' (3u(n)
3
*1
(
z
#
&
3
1*
3
2
3 3
2
Y
(z)
=
"
Y (z) =
3 "1 "
2
1 "A0.5 # z "1 1 "B 1 # z "1
Y (z) =
"1 " 1 1 #!z "1 1
1 " 0.5Y#(z)
z "1
3
=
+
1 " 0.5 # z = A 1 " 13"1 ## z "1B1
"1
! 1
"1
1
!
1
1 " 0.5 # z 3 1 "
1 " 0.5 # z 1 1 "
#z
# z "11
!
Y (z) =
#
=
+
3
3
=
!
1 # z "1 Y (z)* = # 1 &n
"1
# 1# &n - 1
1 " 0.5 # z "1 1 " 1 * # z "1 n 1 " 0.5 # z "1
"1
n - 1" !
1
"
0.5
#
z
1
"
#
z
3 * #1& n
3
,
/ 3
# &
2 y(n) = 3 " %$ 2 (' ) 2 " %$ 3 (' " u(n)
& ) 2 " % #11(3&n/-" u(n)
, 3," % #Y1( (z)
y(n)
=
,
/.
=
"
!
+
y(n) ,= 3$"2% ' ( ) 2$" %3 ' ( //"1
" u(n)
"1
1
1 "$0.5
#
z
! !3
+2,+ $ 2 '
.
1"
#z
3 ' /.
3
2
3
Y (z) =
" !
"1
Y
(z)
=
"
"1
Se puede relacionar el mundo digital
con
el
mundo
analgico
relacionando
las
Transformadas
ms
1
A
1 " 0.5 # z
1" 3 # z
H ( p) = 1 " 0.5 # z "1 1 " 1 # z "1
!
A
n
n
*
3
utilizadas en esos dominios como son la Transformada
y la Transformada
dos
#1&
#!
& Laplace; existiendo
p+b
1de
HH
( p)( p)
= = AZy(n)
,
/
=
3
"
)
2
"
"
u(n)
%
(
%
(
!
bson
formas de hacer este cambio. *Estas
transformaciones
n
n- p+
p+
b las,+ que
$ 2 'se conocen
$ 3 ' /. como Transformacin
!
#
&
#
&
1
1
!
* # 1 &n
!
# 1 &n = , 3 " % ( ) 2 " % ( / " u(n)
bilineal y Transformaciny(n)
impulso-invariante.
#b"
t
( 0) 2 " % ( / " u(n)
h(t)y(n)
= A=" e, 3 " % t >
$ 3 ' /.
,+ $ 2 '
!
A
$
'
$ 3 ' /.
2
#b"
t t
,
#b"
+
!!
h(t)
= =A A
" e" e H t( p)
>
00
Impulso-invariante.
h(t)
t >=
p+b
h(n "T ) = A " e#b" n"T " u(n)
!!
A
!
El bloque bsico de anlisis
de=sistemas lineales continuos#b"#b"
usando
transformadas
H ( p)
n"T
A
h(n
"T"T
) =) =A A" e" e n"T
" u(n)
h(n
" u(n)
H ( p) =
p
+
b
de Laplace es el
definido
por
(es
anlogo
a
lo
que
ocurre
en
procesado
digital!!!!).
!
p+b
!
h(t) = A " e#b" t t > 0
!
!
!
!
A
La transformada inversa
Si se
! " u(n) H (z) =
#b" t
h(n "T ) = A " e#b" n"T
h(t) = A " e
t>0
#b"#t z "1
1 "Ae""b#T
AA
de H(p) viene !
dada por
muestrea
h(t)
=
e
tz>"10&
#
!!
H
(z)
=
H (z) =
T
1
+
"b#T "1"1
"b#T
! 1"
1"
!
H (z) = %
(
e e # z# z
h(n "T ) = A " e#b" n"T " u(n)
#b""1
n"T
Transformacin bilineal.
2
1
"
z
h(n
"T
)
=
A
"
e
$
'" u(n)
A
!
H (z) =
!
"1
+x(n
x(n
1)))
Ahora el paso es comparar el operador
1x(n)
"(n)
e"b#T
# z!
(
x
+
""1)
!
(
A(n)
=
A(n
"
1)
+
#T
A(n) = A(n " 1) +
#T
!y en
A
integrador en!el mundoHanalgico
2
!
(z) =
2
A
!
1 "es
e"b#T
el digital; en el analgico H(p)=1/p
un # z "1
"1
H (z) =#
2 11 "
z"b#T& # z "1
!
"
e
!
integrador; qu sistema digital hace una
p= %
T " X (z)
#1
#1
"1 (
T
"
X
(z)
A(z)
"
1
#
z
=
"
1
+
z
#1
#1
T $1 + z '
operacin semejante?. Para determinarlo
A(z) " 1 # z =
!
2 " 1+ z
!
2
de forma sencilla
! hay que plantearse el
significado de la integral: rea encerrada
T # 1 + z "1 & !
x(n) = $ ' ( u(n) ) X (z) =
# 3&
1* 1

( )

( ( ))
( )

( )

( )

( )

( )

Anlisis de sistemas L.T.I usando la Transformada Z.( )

( )

((

( )

))

H (z) =

por una curva y el eje de abcisas

!
!
Procesado Digital de Seales.4 Ingeniera Electrnica.

((

))

%
(
2 $ 1 " z "1 '

Universitat de Valncia. Profesor Emilio Soria.

18

( )

2 # 1 " z "1 &

p= %
(