CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

CAPITULO II
MODELOS MATEMTICOS DINMICOS
Introduccin.
El primer paso para el diseo de un sistema de control consiste en obtener ecuaciones
diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varan. Comnmente, las componentes
de un sistema de control incluyen elementos elctricos, electrnicos, mecnicos y
electromecnicos. Este apartado intenta proporcionar una breve resea de las ecuaciones que
caracterizan a algunos de los componentes comunes del sistema de control y sus conexiones.
Muchos otros tipos de elementos menos comunes, hidrulicos, trmicos, neumticos, biolgicos
y qumicos, pueden, en determinado momento, integrarse tambin en un sistema de control.

2.1. Sistemas Mecnicos.

Enseguida se estudiarn los modelados de sistemas mecnicos. Como puede resultar obvio, la
ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a cualquier
sistema mecnico. Un mtodo sistemtico para obtener ecuaciones de arreglos como los presentes
es el siguiente:
1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las fuerzas
que actan sobre ellas en trminos de posiciones de masa
A continuacin, mencionaremos algunos ejemplos importantes.
Sistemas mecnicos traslacionales. Considrese un sistema de masa-resorte-amortiguador,
montado en un carro como se muestra en la figura. Obtendremos su modelo matemtico
suponiendo que el sistema est en reposo para un tiempo t < 0. En este sistema u(t) es el
desplazamiento del carro y se considera como nuestra entrada. En t = 0, el carro se desplaza a
velocidad constante y u es constante tambin. La salida es el desplazamiento de la masa m que
est montada en el carro, y este desplazamiento se representa y(t), medido con respecto al suelo.
u
y

k
b

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Adems de la masa m, consideraremos otras constantes como k, que es la constante del

resorte; y B que es el coeficiente de viscosidad. Al suponer que el resorte es lineal, la fuerza del
mismo es proporcional a y u.
La segunda ley de Newton establece que ma = F ma = Sum F, que aplicada al sistema
presenta nos da
m

O bien

d2y
dy du
= b k ( y u )
2
dt
dt dt

d2y
dy
du
+ b + ky = b
+ ku
2
dt
dt
dt

Esta ultima ecuacin es el modelo matemtico buscado.

Sin embargo, en control nos interesa representar nuestros modelados mediante una funcin de
d
transferencia. Si tomamos
como D en la ecuacin anterior, tenemos
dt

mD2y +bD(y u) +(y u) = 0

En la ecuacin anterior, aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin
nos queda

(mD2y +bD(y u) +(y u) = 0 )

. De la definicin de funcin de transferencia, hemos eliminado las derivadas de las funciones en

t = 0, puesto que son nulas. Finalmente se toma la relacin de Y(s) con respecto a U(s), para
obtener

(ms2 + bs k)Y(s) = (bs + k)U(s)

Funcin de transferencia = G(s) =

Y (s)
bs + k
=
2
U ( s ) ms + bs + k

El modelado anterior es uno de los ms frecuentes en el estudio de ingeniera de control,

por sus muchas aplicaciones. Sin embargo se debe hacer notar que los modelos en que se usa la
funcin de transferencia tienen aplicacin nicamente en sistemas lineales invariantes en el
tiempo, puesto que la funcin de transferencia slo est definida para dichos sistemas.

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Un sismgrafo.
Como segundo caso, consideremos un sistema detector de vibraciones del suelo, el cual se
representa a continuacin.
x

xo

Como se puede observar, el arreglo de sus componentes es muy similar al anlisis

anterior. En la figura aparecen los siguientes parmetros:
x = desplazamiento del gabinete con respecto a la masa.
x0 = desplazamiento de la masa con respecto al espacio inercial.
y = x0 x = desplazamiento de la masa con respecto al gabinete.
El resto son las constantes consideradas anteriormente (k, b, m), del resorte, el amortiguador y
la masa.
Ahora, tomando la notacin del operador D, del ejemplo antecedente, obtenemos el modelado
del sistema; as tenemos:
0 = mD2x0 +bD(x0 x) + k(x0 x)
0 = mD2(y + x) +bD(y) + ky

(usando la relacin y = x0 x)

Aplicando la transformada de Laplace y despejando Y(s) con respecto a X(s), nos queda
finalmente:

(0 = mD2(y + x) +bD(y) + ky)

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Y ( s)
ms 2
=
X ( s ) ms 2 + bs + k
2.2. Sistemas elctricos.
Anlisis de circuitos.
Tal vez ya se est familiarizado con el estudio de los componentes elctricos bsicos,
como son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe echar mano del anlisis
de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicacin de las leyes de Kirchhoff. La primera
de ellas se conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y salen de un nodo es nula; la misma ley se puede enunciar de esta
manera: La suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que
salen del mismo.

La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos), y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito elctrico el cero; tambin es usual
representar la segunda ley de este modo: La suma de las cadas de tensin a lo largo de una malla
del circuito, es igual a la suma de las elevaciones de tensin en la misma malla. El sistema para
encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta con encontrar las ecuaciones de
malla o de nodos, del circuito de que se trate. Las corrientes y voltajes de cada elemento se
escriben segn su definicin en cada caso.
Circuito simple LCR.

Considrese un circuito serie LCR, como el mostrado en la figura, en donde se indica una
corriente de malla, y el voltaje de salida es el voltaje del capacitor
L

vo

vi

Las unidades de resistencia, capacitancia e inductancia estn dadas en Ohmios, henrys y

faradios, respectivamente; la corriente y los voltajes, estn en amperios y voltios,
respectivamente. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (LVK) a la malla donde circula la
corriente i, encontraremos las siguientes ecuaciones:

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1
di
+ Ri + i dt = vi
C
dt

1
i dt = vo
C
De nuevo, nos interesa ms obtener la funcin de transferencia, y para ello aplicamos la
transformada de Laplace a la ecuacin anterior, sin olvidar que las derivadas obtenidas se
eliminan por ser iguales a cero, esto tomado de la definicin de Funcin de Transferencia. Para
ello tomamos como entrada el voltaje de la fuente vi y como salida el voltaje vo y despejamos las
dos ecuaciones. De esta manera nos quedan las ecuaciones as
LsI ( s ) + RI ( s ) +

I (s)
= Vi ( s )
Cs

I ( s)
= Vo ( s )
Cs

Vo ( s )
1
=
2
Vi ( s ) LCs + RCs + 1

Funcin de transferencia de elementos en cascada.

Al estudiar los sistemas retroalimentados, encontramos que hay componentes que se
cargan unos a otros, dicho de otro modo, la entrada de un elemento del sistema es la salida de
otro componente del sistema. Podemos representar un arreglo muy similar en el circuito elctrico
que se muestra a continuacin, en el cual se ubican dos mallas RC, con sus corrientes indicadas.
De nuevo, vi es la entrada y vo, el voltaje del capacitor 2, es la salida.
R1

vi

R2

i1

vo

i2
C1

C2

En el presente caso, la carga la produce la seccin de C2R2 sobre la primera etapa del circuito
R1C1. Aplicando LVK en las dos mallas del circuito, encontramos el modelado matemtico en
las siguientes ecuaciones integro-diferenciales:
1
(i1 i2 )dt + R1i1 = v1
C1

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1
1
(i2 i1 )dt + R2i2 = i2 dt = vo

C1
C2

Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, teniendo en cuenta que las
condiciones iniciales son iguales a cero, se obtiene
1
[I1 (s) I 2 ( s)] + R1I1 ( s) = Vi ( s)
C1s
1
[I 2 (s) I1 (s)] + R2 I 2 ( s) = 1 I 2 ( s) = Vo ( s)
C1s
C2 s
Eliminando I1(s) e I2(s) de las ecuaciones anteriores encontramos finalmente nuestra funcin de
transferencia entre Ei(s) y Eo(s), que resulta ser
Vo ( s )
1
1
=
=
2
Vi ( s ) ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) + R1C2 s R1C1R2C2 s + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + 1
El presente anlisis indica que si dos circuitos RC estn conectados en cascada, o sea, la salida de
uno es la entrada del otro, la funcin de transferencia, no es, como pudiera pensarse, el producto
de las funciones de transferencia que se obtendran al analizar cada porcin del circuito total en
forma independiente. Esto se debe a que al hacer el modelado de forma independiente, se supone
que no hay efectos de carga en la salida, que es lo mismo que decir que no se toma potencia
alguna de la salida.
2.3. Sistemas anlogos.
Definicin.
Dos sistemas fsicamente diferentes, pero que se comportan de manera semejante, y por
ende sus modelados matemticos son semejantes, se dice que son sistemas anlogos. Esto implica
que una misma ecuacin puede describir a ms de un sistema.

Esta propiedad nos permite ciertas ventajas en el estudio de sistemas fsicos, entre las que
podemos contar:
1. La solucin de la ecuacin o ecuaciones, que describe a un sistema se puede aplicar a
otros sistemas de reas distintas, que estn descritos por la misma ecuacin o ecuaciones.
2. Esto nos permite manejar el estudio ms fcilmente, puesto que hay sistemas ms simples
para implementar en el laboratorio (como el elctrico), que otros ms complicados y
costosos (como puede ser un sistema mecnico o hidrulico).

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Por ser los ms comunes en nuestro curso de control, presentaremos primordialmente las
analogas entre sistemas mecnicos y elctricos, teniendo presente que las analogas no se aplican
exclusivamente a estos dos sistemas. Se debe recalcar la importancia que tiene el anlisis de
circuitos en el modelado de sistemas, y en la conversin de analogas entre un sistema y otro
diferente fsicamente. Es por ello que se debe hacer un repaso de las tcnicas de anlisis de nodos
y mallas, cuando se tienen elementos almacenadores de energa (capacitores y bobinas).

Analoga mecnica elctrica.

Analicemos los dos pares de figuras representadas abajo y obtengamos las ecuaciones
que los definen fsicamente.

k
f(t)

i
x

e(t)

Las ecuaciones del sistema mecnico son

m

d 2x
dt 2

+b

dx
dt

+ kx = f (t ) .

(a)

Para la red elctrica RCL en serie de la derecha, al aplicar LVK obtenemos la ecuacin de malla
escrita debajo:
L

di
1
+ Ri + idt = e(t ) .
C
dt

Expresando esta ecuacin respecto de la carga elctrica q, tenemos finalmente

L

d 2q
dq 1
+R
+ q = e(t ) .
2
dt
dt C

(b)

Se observar que las ecuaciones (a) y (b) tienen exactamente la misma forma, por lo que
podemos concluir que son sistemas anlogos.

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Ahora comparemos la misma masa del dibujo anterior con una red elctrica RCL en
paralelo, como la que aparece en la figura mostrada enseguida. En esta ocasin aplicaremos la ley
de corriente de Kirchhoff (LCK), lo que nos lleva a las siguientes expresiones

k
f(t)

iR

m
i(t)

iC

iL
L

iL + iR + iC = is .
Cada corriente de la ecuacin de nodos anterior se expresa, segn el elemento elctrico de que se
trate, de la siguiente forma
iL =

1
edt ,
L

iR =

e
,
R

iC = C

de
.
dt

Por lo que tenemos

de
1
e
edt + + C
= i (t ) s .

L
dt
R
El flujo magntico se relaciona con el voltaje mediante la expresin. Sustituyendo nos queda, nos
queda finalmente la ecuacin siguiente.

d 2 1 d 1
+
+ = i (t ) .
dt 2 R dt L

(c)

Esta nueva ecuacin (c) tambin es idntica en cuanto a la forma, a la ecuacin (a), por lo que
concluimos nuevamente que el circuito paralelo RCL tambin es anlogo al sistema amortiguador
masa resorte.

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Haciendo anlisis similares a los anteriores nos queda que, excepto las variables usadas,
los sistemas de ecuaciones son idnticos, lo que nos indica que estos cada uno de estos pares de
ecuaciones es anlogos. Los trminos semejantes en cada ecuacin se denominan magnitudes
anlogas. En la primera serie de ecuaciones la analoga indicada se denomina fuerza voltaje (o
analoga masa - inductancia). En el segundo caso, la analoga se denomina fuerza corriente, o
analoga masa capacitancia. Las relaciones ya encontradas se pueden resumir en la siguiente
tabla.

Sistemas anlogos Mecnico Elctrico.

Fuerzas

Voltajes

Corrientes

Masa m

Inductancia L

Capacitancia C

Coeficiente de viscosidad b

Resistencia R

1/R

Constante de resorte k

1/C

1/L

Desplazamiento x

Flujo magntico

Dx

Corriente i

Voltaje e

Fuerza f(t)

Voltaje e(t)

Corriente i(t)

Esta tabla de identidades nos permitir convertir un sistema de fuerzas en otro elctrico de
voltajes o corrientes; o viceversa, un sistema elctrico en uno mecnico
Para entender mejor cmo se usa esta tabla de conversiones, consideremos el siguiente arreglo de
dos masas suspendidas y conectadas entre s por sistemas de resorte amortiguador.

b1

k1
m1
k2

x1
b2

m2

x2

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Primero, comenzaremos encontrando el modelado del sistema. De nueva cuenta usamos la

notacin D para representar. Luego entonces, tenemos:
0 = m1D2x1 + b1Dx1 + k1x1 +b2D(x1 x2) + k2(x1 x2)

(1)

Tomando como referencia la masa 1. Para la masa 2, nuestro modelado es:

0 = m2D2x2 + k3x2 +b2D(x2 x1) + k2(x2 x1).

(2)

Ahora procederemos a aplicar la analoga para convertir este sistema mecnico en uno
elctrico, ms fcil de analizar. Primero usaremos la analoga fuerza voltaje; refirindonos a la
primera y segunda columnas de la tabla anterior, tenemos las siguientes ecuaciones
q1
1
+ R2 (i1 i2 ) + (q1 q2 )
C1
C2

0 = L1Di1 + R1i1 +

0 = L2 Di2 +

(1)

q2
1
+ R2 (i2 i1 ) +
(q2 q1 )
C3
C2

(2)

Sin embargo, como nos indica el nombre de esta analoga, nos interesa indicar todos los
elementos de esta ecuacin en trminos de voltajes. Por lo que podemos tomar las relaciones
elctricas entre capacitancia y carga elctrica para obtener:
0 = L1Di1 + R1i1 +

0 = L2 Di2 +

1 t
1 t
i1dt + R2 (i1 i2 ) +
(i1 i2 )dt

C1 0
C2 0

(1)

1 t
1 t
i2 dt + R2 (i2 i1 ) +
(i2 i1 )dt

C3 0
C2 0

(2)

Una vez que tenemos las ecuaciones del sistema, podemos representarla con su respectivo
diagrama elctrico. Los siguientes son los diagramas de las ecuaciones de mallas encontradas
anteriormente.

L1

C3

C1

R1

i1

R2
C2
Ecuacin (1)

i2

R2
i1

i2

L2

C2
Ecuacin (2)

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R1

C3

C1

R2
L1

i1

i2
L2

C2

Circuito resultante de dos mallas.

Ahora transformaremos el mismo circuito mecnico del ejemplo anterior en su

equivalente circuito elctrico definido por corrientes (ecuaciones de nodos). Tomando las
columnas 1 y 3 de la tabla de conversiones entre sistemas mecnicos y elctricos obtenemos

0 = C1D e1 +

e1 1 1
1
+ + (e1 e2 ) + ( 1 2 )
R1 L1 R2
L2

d
= e ), nos queda la ecuacin
dt
e
1 t
1
1 t
0 = C1D e1 + 1 + e1dt +
(e1 e2 ) + (e1 e2 )dt
(1) .
R1 L1 0
R2
L2 0

aplicando la misma relacin entre flujo y el voltaje (

De la misma forma, la ecuacin (2) del sistema mecnico tiene como equivalente
0 = C2 De2 +

1 t
1
1 t
e2 dt + (e2 e1 ) + (e2 e1 )

0
L3
R2
L2 0

(2)

sus diagramas elctricos son los que a continuacin se representan

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L2
e1

L2
e1

e2

e2

R2

C1

R1

R2
C2

L1

Ecuacin (1)

L3

Gnd

Gnd

Ecuacin (2)

L2
e2

e1
R2
C1

R1

L1

C2

L3

Gnd
Circuito resultante de dos nodos

2.4. Sistemas electromecnicos.

Servomotor de cd.
Se conoce como servosistema (o servomecanismo) al grupo general de sistemas de
control en los que se integran los elementos reguladores automticos y los servomecanismos. Un
servomotor es por tanto, cualquier sistema fsico en el que una o ms magnitudes de entrada
(mando) controlan, por medio de una funcin de transferencia determinada, una o ms
magnitudes de salida, las cuales pueden poseer un nivel de potencia superior al de entrada.

Un servomotor es el rgano motor que acciona los elementos mecnicos en los

servosistemas, en donde suele utilizarse como elemento de salida para controlar la potencia
suministrada a la carga para controlar, en funcin de la seal elctrica recibid a la entrada. Los
servomotores se pueden accionar por medio de la fuerza elctrica, hidrulica, neumtica, o una
combinacin de las mismas. Nos centraremos en los motores elctricos controlador por
electricidad de cd.

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En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en serie con la
armadura, o separados (o sea, con el circuito magntico construido en forma independiente). En
este ltimo caso, cuando el campo es excitado por separado, el flujo magntico es independiente
de la corriente de la armadura. En algunos servomotores de cd, el campo magntico es producido
por un imn permanente, y por lo tanto, el flujo magntico es constante; estos servomotores se
denominan de imn permanente. Los servomotores de cd con campo magntico excitado de
manera independiente, as como los de imn permanente, pueden ser controlados por la corriente
de la armadura. Tal esquema de control de salida se llama control de armadura de los
servomotores de cd.
Ra

La

ea

ia

eb

J
b
If = constante

En el caso en que la corriente de la armadura se mantiene constante y la velocidad se

controla mediante la tensin del campo, se dice que el motor de cd es controlado por campo.
(Algunos sistemas de control de velocidad usan motores de cd controlador por campo). El
requisito de mantener constante la corriente de la armadura es poco ventajoso, es mucho ms
fcil producir voltaje constante. Las constantes de tiempo del motor de cd controlado por campo
son generalmente grandes en relacin con las constantes de tiempo de motores controlador por
armadura.
Un servomotor se puede controlar por medio de un controlador electrnico,
frecuentemente denominado servopropulsor, combinacin de propulsor y motor. El
servopropulsor controla el movimiento de un servomotor de cd y funciona de diversos modos.
Algunas de sus caractersticas son el posicionado punto por punto, el seguimiento de un perfil de
velocidad, y la aceleracin programable. En los sistemas de control de robot, en los sistemas de
control numrico y otros sistemas de control de posicin y de velocidad, es muy frecuente
emplear el controlador electrnico de movimiento que emplea u propulsor de modulacin de
ancho de pulso para controlar un servomotor de cd.
Enseguida estudiaremos el control de la armadura de servomotores de cd y el control
electrnico de movimiento de servomotores de cd.
Control de la armadura de servomotores de cd. Analizaremos el siguiente esquema de un
servomotor de cd controlado por armadura, como el que aparece en el dibujo anterior. En ese
mismo esquema tenemos los siguientes parmetros:

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CONTROL I

Ra =
La =
ia =
if =
ea =
eb=
=
T=
J=
B=

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resistencia de la armadura, en ohmios ()

inductancia de la armadura, en henrios (H)
corriente de la armadura (amperios, A)
corriente del campo (A)
tensin aplicada en la armadura, en voltios (V)
fuerza contra-electromotriz (V)
desplazamiento angular del eje del motor, en radianes (rad)
par desarrollado por el motor, en Newton-metro (N-m)
momento de inercia del motor y carga con referencia al eje del motor, en kg-m2
coeficiente de viscosidad del motor, con carga referida al eje del motor, en N-m/rad/seg

El par T desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de la armadura, y al flujo

magntico en el entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente del campo. O bien
donde Kf es una constante. El par T se puede escribir entonces como
T = KfifKlia
Si la corriente del campo es constante , el flujo tambin es constante, y el par es directamente
proporcional a la corriente de la armadura, de modo que
T = Kia
Donde K es una constante del par motriz. Ntese que si el signo de la corriente se invierte ,
tambin se invierte el signo del par T, los que se manifiesta en la inversin del sentido rotacin
del eje del motor.
Cuando la armadura est girando, se induce en ella una tensin proporcional al producto del flujo
por la velocidad angular. Para un flujo constante, la tensin inducida eb es directamente
d
,o
proporcional a la velocidad angular
dt
eb = Kb

d
dt

donde K es la constante de fuerza contraelectromotriz.

La velocidad de un servomotor de cd controlado por armadura, se controla mediante la
tensin de la armadura. (la tensin de la armadura es la salida de un amplificador de potencia que
no est dibujado en el diagrama). La ecuacin diferencial del circuito de armadura es entonces
dia
+ Raia + eb = ea
dt
La corriente de la armadura produce un torque que se aplica a la inercia y la friccin
La

d 2 d
+
= T = Kia
dt 2 dt
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CONTROL I

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Ahora aplicaremos la transformada de Laplace a las tres ecuaciones anteriores y obtendremos

K b s ( s ) = Eb ( s )
( La s + Ra ) I a ( s ) + Eb ( s ) = Ea ( s )
( Js 2 + bs ) ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a (s) como la salida, construimos un diagrama
de bloques como el siguiente

Se notar que es un sistema retroalimentado . el efecto de la fuerza contraelectromotriz es una

retroalimentacin proporcional a la velocidad del motor. Esta retroalimentacin incrementa el
amortiguamiento efectivo del sistema. Despejando de las transformadas obtenidas, la funcin de
transferencia es
( s)
K
=
2
Ea ( s ) La Js + ( Lab + Ra J ) s 2 + ( Rab + KK b ) s
Si la inductancia del circuito de la armadura es pequea, generalmente se desprecia, por lo que
nuestra funcin de transferencia queda de esta forma
Km
(s)
Km
=
=
Eb ( s ) s (Tm s + 1) s (Tm s + 1)
Donde Km = K/(Rab+KKa) = constante de ganancia del motor
Tm = RaJ/(Rab+KKb) = constante de tiempo del motor
Con estos resultados obtenidos, el diagrama de bloques del servomotor se reduce a
Ea(s)

Km
s (Tm s + 1)

(s)

15

CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Control electrnico de movimiento de servomotores de cd.

Hay muchos tipos diferentes de controladores de movimiento electrnicos, o
servopropulsores, para servomotores. La mayor parte de los servopropulsores se disean para
controlar la velocidad del servomotor. Con ello se mejora la eficiencia de operacin. En la figura
se presenta el esquema de un diagrama de bloques de un servoposicionador de alta precisin con
control de velocidad que combina un servomotor y un servopropulsor. El servopropulsor est
diseado para lograr una velocidad del servomotor proporcional al voltaje E1.

Sistema de control de posicin.

Analizaremos el sistema de control de posicin que aparece en el siguiente diagrama, en
donde tenemos los mismos parmetros del servomotor analizado con anterioridad y otros nuevos,
los cuales son

R=
C=
Ka =
Kp =
N=

desplazamiento angular del eje de entrada, en radianes

desplazamiento del eje de salida, en radianes
ganancia del potencimetro
ganancia del amplificador
relacin de engranes

. Los elementos de los extremos son potencimetros conectados a fuentes de voltaje, y un enlace
entre la salida del servomotor y la entrada al potencimetro c. Vamos a deducir su funcin de
transferencia de la misma forma como se hizo con el servomotor..

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CONTROL I

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Del anlisis del la figura tenemos las siguientes relaciones.

e = (r c) K p

E ( s ) = ( R( s ) C ( s )) K p

ea = eK a

Ea ( s ) = E ( s ) K a

Los diagramas de bloques de estas relaciones son

R(s)

kp

E(s)

C(s)

E(s)

ka

Va(s)

El modelado del motor encontrado en el servomotor lo utilizamos nuevamente, o sea

(s)
K
=
3
E a ( s ) La Js + ( La b + Ra J ) s 2 + ( Ra b + KK b )
Y ahora utilizando una ltima que relaciona en nmero de engranes, que es
(s)n = C(s)
Tenemos finalmente el diagrama de bloques que se muestra abajo, y la funcin de transferencia
final del sistema, que se obtiene directamente al simplificar el diagrama mismo.

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CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

C(s)
K Ka Kp n
=
3
2
R(s)
LaJs + (Lab RaJ)s (Ra +b +KKb)s

2.5. Sistemas de nivel de lquido.

Para simplificar el anlisis de sistemas de nivel de lquido, haremos uso de los conceptos
elctricos de resistencia y capacitancia obviamente con su respectiva analoga para poder
describir las caractersticas dinmicas de esos sistemas en forma simple. Esto nos har ver otra
similitud entre un sistema hidrulico y uno elctrico.
Resistencia y capacitancia en sistemas de nivel de lquidos.
Supngase que se tienen dos tanques con determinados niveles de agua, y que dichos
tanques estn conectados por una tubera corta. Se define resistencia como la relacin entre la
diferencia de nivel de agua entre los tanques, necesaria para producir una variacin unitaria en el
gasto; o sea

R = (cambio en la diferencia de niveles, en metros, m)/(cambio en el gasto, en m3/s)

Si consideramos el siguiente dibujo de un tanque con dos vlvulas. Si tenemos un flujo
laminar, la relacin entre el gasto en estado estacionario y la presin hidrosttica en el mismo
estado estacionario al nivel de la restriccin laminar, es
Q = KH
Vlvula de control
Q + qi

H +h

Vlvula de carga
Q +qo

Capacitancia C

Donde

Q=
K=

Resistencia R

gasto en el estado estacionario

coeficiente, en m2/s

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CONTROL I

H=

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presin hidrosttica, en estado estacionario.

Esta ley que rige el flujo laminar es anloga a la ley de Coulomb, que establece que la
corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial, por lo que la resistencia se
define tambin como sigue
R1 =

dH H
=
dQ Q

La resistencia al flujo laminar es anloga a la resistencia elctrica.

Si el flujo es turbulento, el gasto estacionario se da por

Q=K H
Donde

Q=
K=
H=

gasto en el estado estacionario

coeficiente, en m2/s
presin hidrosttica, en estado estacionario.

La resistencia Rt (resistencia de flujo turbulento), se obtiene de

Rt =

dH
dQ

como se hizo con anterioridad, tenemos

dQ =

K
dH
2 H

y tambin
dH 2 H 2 H H 2 H
=
=
=
dQ
K
Q
Q
por lo que la resistencia de flujo turbulento queda finalmente
Rt =

2H
Q

19

CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

El valor de la resistencia de flujo turbulento depende del gasto y de la presin hidrosttica.

Sin embargo, su valor se puede considerar constante si las variaciones de la presin y del gasto
son pequeas, respecto al estado estacionario
Hay que hacer notar que en la prctica casi nunca se conoce el valor del coeficiente K, el
cual depende del coeficiente del flujo y del rea de restriccin. En esos casos, la resistencia se
obtiene trazando la representacin hidrosttica de la presin hidrosttica en funcin del gasto,
basndose en valores experimentales, y midiendo la pendiente de la curva en la condicin de
operacin.
La capacitancia se define como la variacin en la cantidad del lquido acumulado,
necesaria para producir una variacin unitaria en el potencial (presin hidrosttica). El potencial
es la magnitud que indica el nivel de energa del sistema. Esta relacin queda
C=

cambio en la cantidad del lquido acumulado, en m 2

cambio en el nivel en m

Se notar que la capacitancia (m2) es diferente a la capacidad (m3), ya que la primera representa el
rea de la seccin de corte. Si sta es constante, la capacitancia es constante para cualquier carga
hidrosttica.

Funcin de transferencia en sistemas de nivel. De la misma figura usada para deducir la

capacitancia y resistencia hidrostticas, consideraremos las otras magnitudes que aparecen all, a
saber
Q =
qi =
qo =
H =
H =

gasto en el estado estacionario (antes de haber algn cambio), en m3/s

pequea desviacin en el gasto de entrada, respecto al valor del estado estacionario, en
m3/s
pequea desviacin en el gasto de salida, respecto al estado estacionario (m3/s)
nivel de carga en el estado estacionario, en m
pequea desviacin de la carga con respecto al nivel del estado estacionario.

Si el flujo se considera lineal, el sistema se considera lineal, de otro modo, tendra que
linealizarse. Sin embargo, la ecuacin diferencial se puede obtener del siguiente modo. El gasto
de entrada menos el gasto de salida durante el intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad de
liquido acumulada en el tanque, lo que nos produce que
C

dh
= (qi qo )
dt

Por la definicin de resistencia, la relacin entre qo y h est dada por

qo =

h
R
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CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Y la ecuacin diferencial del sistema es, para un valor constante de R,

RC

dh
+ h = Rqi
dt

donde RC es la constante del sistema. Tomando la transformada de Laplace de toda la ecuacin,

con sus condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene
( RCs + 1) H ( s ) = RQ1 ( s ) .

Si se toma a qi como entrada y a h como la salida, la funcin de transferencia queda como

H (s)
R
.
=
Qi ( s ) RCs + 1
Por otro lado, si consideramos a qo como la salida, la funcin de transferencia queda as
Qo ( s )
1
,
=
Qi ( s ) RCs + 1

tomando en cuenta que

Qo ( s ) =

H ( s)
R

Con los resultados obtenidos del anlisis de un sistema de nivel de lquido de un solo tanque,
obtendremos la funcin de transferencia de un sistema similar, con dos tanques con interaccin.
O sea, la salida del primer tanque es la entrada del segundo. En todo el anlisis subsecuente se
supondr que se tiene un flujo laminar en el sistema. Las ecuaciones para este sistema son,
entonces las siguientes
Tanque 1

Q +q

Tanque 2

H1 +h1

C1

R1

Q + q1

H2 +h2

C2

R2
Q + q2

Sistema de nivel de lquido con interaccin.

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CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

C1

dh1
= (qi q1 )
dt

Qi (s )

C1sH1 ( s ) = Qi ( s ) Q1 ( s )
1
C1s

H1 ( s )

Q1 ( s )

R1 =

(h1 h2 )
q1

H1 (s)

R1 =
1
R1

H1 ( s ) H 2 ( s )
Q1 ( s )

Q1 ( s)

H 2 ( s)
Los grupos de ecuaciones anteriores nos dan la relacin de la capacitancia y la resistencia para el
primer tanque, as como su interaccin con el tanque 2. en la extrema derecha se pueden apreciar
sus respectivos diagramas de bloques.

Q1 ( s)

C2

dh2
= (q1 q0 )
dt

C2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s ) Q2 ( s )

1
C2 s

Qo (s )

H 2 ( s)
R2 =

h2
qo

R2 =

H 2 ( s)
Qo (s )

H 2 (s)

1
R2

Qo (s)

Las relaciones de resistencia y capacitancia para el segundo tanque se definieron en las

ecuaciones de arriba. En cada una de las ecuaciones anteriores, las de la columna izquierda
representan la ecuacin diferencial; en el centro estn indicadas las transformadas de Laplace
para cada una de las ecuaciones, y, como se mencion ya, su respectivo diagrama de bloques a la
extrema derecha. Al unir todos los diagramas de bloques de cada par de ecuaciones, obtenemos el
siguiente diagrama de bloques del sistema, en donde se aprecian las relaciones descritas en la
figura de los dos tanques.

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CONTROL I

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

Al simplificar, por el lgebra de bloques, tenemos finalmente la funcin de transferencia, esta vez
representada en un diagrama de bloques.

Advirtase la semejanza entre esta ltima funcin encontrada y la que se dedujo del anlisis de
circuito elctricos en cascada. Comparando ambos arreglos, se ve que el presente sistema es
anlogo al elctrico en cascada. En el sistema de nivel, la salida del tanque 1 a travs de la
primera vlvula de carga (R1), es la entrada del segundo sistema del tanque 2.
Bibliografa

Brogan, W. L. , TEORA DE CONTROL MODERNO. Captulo 1. Editorial Prentice-Hall.

Mxico 1985.
Hostetter, G.; Savant C.; Stefani, R. SISTEMAS DE CONTROL. Captulo 1. Edit Mc Graw- Hill
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Johnson, D., Hilburn, J., Johnson, J., Scott, P., ANLISIS BSICO DE CIRCUITOS
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