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Brazo Robotico 04 Ing Imeca Pii e P
Brazo Robotico 04 Ing Imeca Pii e P
ROBOTICA 1
Indice
INTRODUCCION.. .3
Abstract .3
RESUMEN...4
Estado del arte.5
1 Investigacin......7
1.1 Servomotores..7
1.2 Tipos de servomotores..7
1.3 Componentes .8
2.1 Tipos de articulaciones..10
2.2 Controladores..11
2.3 Precisin de los movimientos...13
2.4Principales caractersticas de los robots.19
2.5 Puente H.21
2.6 Metodologa..22
3 Conclusiones-.25
4 Bibliografa25
5 Apndice25
INTRODUCCION
ABSTRACT
Was developed and fabricated a mechanical arm with three degrees of freedom
controlled by a PIC16F883 to assist students in learning materials related to rational
mechanics, electronics, programming and robotics.
This project stems from the claim that there is today and the concepts to start building
a mechanical arm controlled by a PIC.
The project required three DC motors for the handling of its degrees of freedom.
Having a considerable cost.
RESUMEN
Cables de un
servo estndar
(Haga clic en la
imagen para ver
otras
configuraciones)
Estos servos reciben seal por tres cables: alimentacin para el motor y la pequea
plaqueta de circuito del control (a travs de dos cables, positivo y negativo/masa), y
una seal controladora que determina la posicin que se requiere. La alimentacin de
estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.
El estndar de esta seal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para
facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que
se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho,
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Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
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manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales
Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo,
brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
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Lineales
Angulares
que
pueden
ser
horizontales
(por
verticales.
articulacin)
(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:
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El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot
con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la
que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones
que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas
y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center
Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la
punta de una antorcha de la soldadura.
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Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador
recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control
en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y
econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales
en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los
robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso
en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva
a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del
manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial
deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del
brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente.
Dispositivos de entrada y salida
Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los
motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la
cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.
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Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de
control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que
algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno
de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.
Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas
en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras
mquinas-herramientas
Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las
mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de relevadores,
los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa
de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar
una pieza a la
mquina, cuando
deben empezar a
funcionar la
mquina o el
robot, etc.
Entre estos se
encuentran los
ejes que facilitan
el movimiento
transversal del
manipulador y las
estaciones de
ensamblaje, que
son utilizadas
para sujetar las
distintas piezas
de trabajo.
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Grados de libertad
Espacio de trabajo
Precisin de los movimientos
Capacidad de carga
Velocidad
Tipo de actuadores
Programabilidad
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resolucin espacial
exactitud
repetibilidad
Se realizo el primer diseo por medio de planos a mano para encontrar la mejor
solucin para su diseo. Se empezaron a implementar los primero protototipos de
circuitos con transistores TIP122, MOSFET IRF730, arreglo Darlington y puentes H
con los mismos componentes para cotejar cual es mejor diseo debido a que los
motores exigan el mximo consumo de corriente se poda observar la cada de
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voltaje. Debido a esos problemas se tuvieron que encontrar soluciones con estos
transistores.
METODOLOGIA
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Se tomo como referencia un brazo robotico industrial que cumpla con las funciones de
separar piezas defectuosas de un lote de objetos de plstico.
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CONCLUSIONES
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo
mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y
econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen
material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y
extremadamente liviano en comparacin con su dureza.
BIBLIOGRAFIA
+ ROBOTICA control, visin e inteligencia K.S.Fu, R.C Gonzalez, C.S.G. Lee Edito Mc
Grawhill
+ Microcontrolador Pic 16f84 Desarrollo de Proyectos Edit RA-MA
+ Diseo de Maquinaria Norton Edit Mc Graw Hill
APENDICE
TIP122 www.datasheetcatalog.com/datasheets
DAC800 http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/D/A/C/0/DAC0800.shtml
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PIC16F883 http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/30487c.pdf
MOSFET IRF730 http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/97868/IRF/IRF730.html
PUETE H L293
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXurruu.pdf
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