Introduccin a los Sistemas de

Control
Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Introduccin a los Sistemas de Control
1. Introduccin
2. Revisin histrica
3. Definiciones
3.1 Descripcin de los sistemas de control
3.2 Variables de los sistemas de control
4. Control en lazo abierto y lazo cerrado
4.1 Sistemas de control realimentados
5. Sistemas y modelos
6. Clasificacin de los sistemas de control

Objetivos y Contenidos
Objetivos
9Concepto de sistema Sistema de control
9Lazo abierto vs. Lazo cerrado
9Reconocer los elementos de un sistema de control
9Sistema manual vs. Sistema automtico
9Etapas de un sistema de control
9Concepto de modelo
9Clasificacin de los Sistemas de control

Introduccin
Automtica
Disciplina que trata los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del
operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental
previamente programada
Automatizacin Aplicacin de la automtica en una tarea determinada

Control
Mtodos para conseguir que un conjunto de variables o parmetros varen a lo largo del
tiempo de alguna forma previamente definida
Sistema Automtico de Control Conjunto de elementos necesarios para conseguir el
objetivo de control

Revisin Histrica
Reseas Histricas
Ctebesios de Alejandra (260 a.c.) Reloj de agua (clepsydre).

Hern de Alejandra (100 a.c.) Epila. Regulacin por flotadores

Revisin Histrica
Reseas Histricas
James Watt (1788) Regulador centrfugo.

Revisin Histrica
Teora de Control Clsica
Minorsky (1922) Guiado de embarcaciones. Ecuaciones diferenciales (PID)
Nyquist (1932) Estabilidad de circuitos realimentados
Hazen (1934) Servomencanismo
Bode (1938) Diagramas de respuesta en frecuencia, Estabilidad relativa
Evans (1948) Lugar de las races
Harry Nyquist

Hendrik Bode

Revisin Histrica
Teora de Control Moderna
Variables de estado
Control ptimo, Adaptativo, Robusto, Multivariable

Walter Evans

Conceptos Planta, Proceso y Sistema

Planta
Parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una mquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. Se llamar planta a cualquier
objeto fsico que se va a controlar.

Proceso
Operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propsito determinados. Se llamar proceso a cualquier
operacin que se va a controlar.

Sistema
Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado
objetivo.
Perturbaciones externas

Entradas

Sistema

Salidas

Variables de un Sistema
Variables de entrada (ui) Variables de excitacin que influyen sobre el sistema desde el
exterior. Pueden se elegidas libremente.
Variables de salida (yi) Variables que describen la respuesta del sistema.
Perturbaciones (zi) Variables que influyen de forma negativa sobre la salida del sistema.
Su accin es incontrolada. Internas <> Externas.
Variables de estado (xi) Conjunto mnimo de variables del sistema, tal que conocido su
valor en un instante determinado permiten conocer la respuesta ante cualquier seal
de entrada y/o perturbacin.
z1 z1

zp
. . .

Sistema

...

...

u1
u2
un

y1
y2
ym

. . .
x1 x2

xq

Sistema de Control
Objetivo de control Referencia Magnitud o condicin que vara de una forma
determinada.
Variable controlada Magnitud o condicin que se mide y controla. Normalmente, la
variable controlada es la salida del sistema.
Variable manipulada Accin de Control Magnitud o condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada. Son las entradas del
proceso.
Perturbaciones

Sistema entradas
de Control

Objetivo
de control

salidas
Proceso

Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la

variable manipulada al sistema para corregir y limitar la desviacin del valor medido
respecto del valor deseado.

Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado

Sistema de Control en Lazo Abierto
Perturbacin externa

referencia

Controlador

Entrada
del sistema

Sistema de Control en Lazo Cerrado

referencia

Proceso

Perturbacin externa

error

Controlador

Salida
del sistema

Entrada
del sistema

Proceso

Salida
del sistema

Control Realimentado
Control Realimentado
Mantiene una relacin determinada entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas
y usando la diferencia como medio de control.

Control Manual vs. Control Automtico

9 Control Manual Decisiones y acciones tomadas por el operador
9 Control Automtico Decisiones y acciones tomadas sin intervencin humana. En este
caso se necesitan una serie de componentes: sensor, transmisor, controlador y elemento
final de control
Variables
de actuacin

Valores
deseados

Controlador

Actuador

Variables
a controlar

Proceso

Sensor
Valores medidos

Controlador

variable realimentada

Accionador

u
Sensores

variable manipulada

error

Selector de
referencia

Perturbacin
externa
z

referencia

Seal
de mando

salida de control

Sistema de Control en Lazo Cerrado

Perturbacin
externa
z

Proceso

Salida
del proceso

Elementos del Bucle de Control I

Sensores
9 Dispositivos que miden las variables a controlar, las de perturbacin y variables de
proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de
medida costosa.
9 Se basan en la reproduccin de un fenmeno fsico cuya magnitud est relacionada con
la que se mide
Temperatura: termopares
Caudal: placas de orificio
Fuerza:
anillo dinamomtrico Posicin: encoders

Transmisor
9 Convierte la magnitud del efecto fsico del sensor en una seal estndar
Elctrica: Analgica (4-20 mA) (0-10V) Digital (10..12 bits)
Neumtica (3-15 psi)

Elementos del Bucle de Control II

Controladores
9 Recibe la seal correspondiente a la variable medida y calcula la accin de control de
acuerdo al algoritmo que tiene programado
9 La salida, seal estndar, se enva al elemento final de control

Elementos del Bucle de Control III

Actuadores
9 Manipula la variable de proceso de acuerdo a la accin calculada por el controlador
9 La seal de control le llega en magnitud estndar
Caudal:
Vlvulas
Posicin:
Cilindros
Elctricos: Rels
Hidrulicos: Bombas

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo I

Tanque de Almacenamiento
Qin

h H

Qout

9 Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y

del que sale con caudal Qout. En el estado
estacionario (equilibrio) Qin=Qout y el nivel en
el tanque es h.
9 Conocidos los parmetros del sistema
(densidad del fluido, superficie del tanque, Qin,
capacidad del orificio, ...) el nivel h tendr un
valor determinado.

Sistema en Lazo Abierto

9 Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H
9 Calcular Qin para que h=H en estado estacionario
9 Problemas: Qu ocurre si existen pequeas perturbaciones en Qout?

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo I

Sistema en Lazo Cerrado
Control Manual
9 El operador compara la altura en el
tanque con la deseada.
h > H Cierra vlvula
h = H No hace nada
h < H Abre vlvula

Qin

h H
Qout

Control Automtico

Controlador

9 Elemento sensor (mide h)

9 Elemento controlador (comparacin
y decisin)
9 Elemento actuador (acta sobre el
proceso)

Actuador
Sensor

Qin

Qout

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo II

Intercambiador de Calor
Vapor: Fv
Control: m
Temperatura
de entrada: To
(C, q(t), m3/s)

9 El sistema permite calentar un fluido

mediante vapor de condensacin
9 Objetivo: Calentar el fluido de
temperatura Ti a temperatura TR
9 Funcionamiento: suponiendo que no
hay prdidas

Temperatura
de salida: T (C)

Condensado

Energa cedida por el vapor = Energa absorbida por el fluido

Necesidad de un Sistema de Control

9 Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado, T(t) se desviar de TR

Objetivo de Control
9 Mantener T a TR independientemente de variaciones que puedan existir en Te, q(t), etc.
Variable controlada: T(t) Variable manipulada:
Fv(t)
Variable de referencia: TR
Variable de perturbacin: Te(t), q(t)

Lazo abierto vs. Lazo Cerrado Ejemplo II

Sistema en Lazo Cerrado
Vapor: Fv

Control Manual

Control: m
Actuador
Controlador

Temperatura
de entrada: To
(C, q(t), m3/s)

Sensor

Condensado

Temperatura
de salida: T (C)

Control Automtico

Etapas del Diseo de Control

9 Definicin de los objetivos de control
Asegurar la estabilidad, conseguir operacin ptima,

9 Identificar las variables medibles y las manipulables

Como mnimo se deben medir las variables objetivo de control (a veces se
recurre a variables auxiliares a partir de las que se infiere su valor)
A veces se miden variables de perturbacin y variables auxiliares para
implementar estrategias avanzadas de control
La eleccin de las variables manipulables es de vital importancia, ya que la
calidad de control alcanzable depende en gran medida de su eleccin

9 Seleccionar la configuracin del sistema de control

Decidir estrategias de control
Bucles simples de regulacin, Bucles en cascada, Esquemas anticipativos
Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables

9 Especificacin de la instrumentacin de monitorizacin y control

Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
Controladores
Elementos finales de control

Etapas del Diseo de Control

9 Diseo de los Controladores
Todos los controladores deben ser sintonizados (seleccin de los parmetros)
para que la operacin cumpla los objetivos de control
Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos aproximado, del
comportamiento dinmico del proceso
Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y tiene como objetivo
obtener un modelo del proceso tan simple como sea posible que permita
estudiar el comportamiento dinmico del proceso
Los modelos de conocimiento se basan en conocer los fenmenos fsicoqumicos que subyacen en l y que relacionan las variables del proceso

Modelado
Sistema
Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una relacin de tipo causa-efecto

Modelo Matemtico
9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema
fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico.
9 El anlisis del modelo matemtico permitir conocer las propiedades del sistema fsico
9 El modelo matemtico se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y
simplificaciones
Entradas
desconocidas
(perturbaciones)

Entradas
conocidas
(control)

Fallos

Proceso

Salidas reales

Modelo
Comparacin
Residuos

Salidas estimadas

Modelo
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas, ya que a partir de l es posible
conocer las propiedades del sistema y abordar el diseo del controlador.

Tipos de Representaciones
1 ecuacin diferencial de orden n
n ecuaciones diferenciales de primer orden
relacin algebraica (aplicando la transformada de Laplace)

Atributos
Precisin: refleje el comportamiento del sistema en el aspecto buscado
Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de facilidad

Clasificacin
Modelos Axiomticos: se obtienen a partir de las ecuaciones fsico-matemticas del
sistema
Modelos Empricos: representan el conocimiento del sistema a travs de relaciones
entrada-salida. Corresponde con la clsica representacin mediante una caja negra

Modelado Ejemplo I
Ejemplo
m

d [x1 (t ) x(t )]
d 2 x(t )
=B
+ K [x1 (t ) x(t )]
dt
dt 2
G (s ) =

X (s )
Bs + K
=
X 1 (s ) ms 2 + Bs + K

x(t)

x1(t)

Modelado Ejemplo II
Bomba
Comparador
Referencia

qi

qi

Sensor
h

Vlvula
h
A

G p (s ) =

Qi (s )

Vlvula

qo

H (s )
R
=
Qi (s ) 1 + ARs

(1 +

R
ARs

H (s )

R(s )

qo

Kb

(1 +

R
ARs

Y (s )
h(t )

R=2.0

1.8

1.6

Amplitud y(t)

1.4
1.2

M (s ) =

R=1.0

1
0.8
0.6

Kb R
1 + K s K b R + ARs

R=0.5

0.4
0.2
0

5
t (seg)

10

Tipos de Sistemas
Clasificacin de Sistemas
Tipos de Sistemas

No causales

Causales

Estticos

Dinmicos

Estocsticos

Determinsticos

Parmetros distribuidos

Parmetros concentrados

No lineales

Lineales

Variantes en tiempo

Invariantes en tiempo

Discretos

Continuos