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PRACTICA5 Labview
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DACI-EPN
Prctica 5
LabVIEW aplicado a Sistemas de Control
1
Objetivos
Fundamento Terico
DACI-EPN
DACI-EPN
x(t)
10uF
y(t)
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Conexiones de Modelos
Para realizar las conexiones de los modelos, se pueden utilizar los VIs para conexiones
serie, paralelo, y realimentacin. Estas son la ms utilizadas en el diseo de
compensadores. En la Figura 6 se muestran estos VIs.
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Figura 7 VIs para obtener la respuesta a una entrada paso y sus parmetros
Los resultados grficos y los datos de los parmetros se despliegan en el Panel Frontal.
Adems, se puede obtener la respuesta impulsiva (CD Impulse Response.VI), la
respuesta ante condiciones iniciales (CD Initial Response.VI) y la respuesta ante
cualquier entrada (CD Linear Simulation.VI).
Respuesta de Frecuencia y Estabilidad (Figura 8)
Los VIs que se utilizan para obtener la respuesta de frecuencia (Bode, Nyquist,
Nichols) se encuentran en la paleta de Control Design/ Frecuency Response y el anlisis
de estabilidad esta en la palerta de Control Design/ Dynamic Characteristics
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Nodo de
entrada
Lazo
Principal
Nodo de
salida
El corazn del Mdulo de Simulacin es el Lazo de Simulacin (Figura 9). Este es una
versin mejorada de un lazo while que integra caractersticas de retardos externos e
internos, capacidad de intercambiar entre plataformas y solucionadotes de ecuaciones
diferenciales. Con este mdulo, sistemas en tiempo continuo pueden ser ejecutados en
el mundo discreto. Este lazo consiste de tres partes principales:
Nodo de Entrada (Izquiedo), permite definir los parmetros de simulacin. Por default,
estos parmetros son estticos y pueden ser configurados haciendo doble click en el
nodo de entrada. Pueden observarse los parmetros expandiendo el borde de este nodo.
Lazo principal, El sistema a ser simulado es colocado en esta parte.
Nodo de Salida (Derecha), retorna cualquier error que puede haber ocurrido en el lazo,
como por ejemplo una inadecuada funcin de transferencia.
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Existen una serie de parmetros que deben ser configurados para un determinado lazo
de simulacin (Figura 10). Por ejemplo:
Tiempo de simulacin, especifica por cuanto tiempo la simulacin debe ejecutarse. Este
tiempo no necesariamente indica el tiempo computacional de la simulacin.
Mtodo de resolucin, especifica que mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales
ordinarias (ODE solver) es utilizado para ejecutar los bloques del tipo integrador y
diferenciador empleados en la simulacin.
Time Step y Toleranciam controla el ancho de la ventana de tiempo empleado por
LabVIEW. Generalmente la configuracin por default es suficiente, pero se pueden
ajustar si es el caso.
Tiempo Discreto, a pesar de que la opcin de Auto Discrete Time funciona para la
mayora de simulaciones, se puede forzar para utilizar un tamao especfico de paso.
Timing, la opcin del timing por software siempre es utilizada cuando se efectan
simulaciones. Esto permite resolver las ecuaciones tan rpido como el procesador
puede. Para observar una simulacin en tiempo real, se debe deshabilitar esta opcin y
setear los siguientes parmetros.
Fuente del Timing del lazo, permite asignar como fuente de sincronizacin algn tipo de
hardware externo, como el reloj del sistema operativo e inclusive un reloj a travs de
una tarjeta de adquisicin de datos.
Parmetros del Timing del lazo, controla como se ejecuta el lazo con respecto a la
fuente de sincronizacin seleccionada.
Para un mayor detalle de estas opciones se sugiere consultar la ayuda de LabVIEW.
Dibujando un lazo de simulacin
Se coloca un lazo en el diagrama seleccionando el mismo de la Paleta de Simulacin
(dentro de la Paleta de Funciones). Al seleccionarlo el cursor del mouse se transforma
en un puntero especial que permite encerrar la seccin de cdigo que se requiere simular
(Figura 11). De ser necesario, se pueden colocar o borrar bloques o funciones en el lazo.
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La simulacin puede utilizar una gran variedad de seales de entrada (Figura 12). Estas
son tiles para caracterizar la respuesta del sistema y probar el comportamiento del
mismo. Por ejemplo, un tren de pulsos provee una informacin valiosa de la respuesta
paso.
Adems, una vez que se ha completado la simulacin una seal real puede sustituir a
una seal simulada. En este caso, la simulacin realizar los clculos necesarios,
basndose en los datos actuales. Esta es una excelente forma de testear al sistema antes
de controlar la salida.
Para graficar una o ms seales que se encuentran dentro del lazo de simulacin se
emplea el Simulation Time Waveform, que funciona a manera de un osciloscopio al que
se le puede cambiar la escala de los ejes x y y, o inclusive seleccionar la opcin de
autoescala.
Generadores de seales
Trabajo Preparatorio
x(t) entrada
y(t) salida
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R1
R2
x(t)
C2
y(t)
C1
Figura 13 Circuito Elctrico
Trabajo experimental
4.1
Con la ayuda del instructor, utilice el Control Design Toolkit para ingresar los
diferentes modelos obtenidos en el trabajo preparatorio.
4.2
4.3
4.4
Obtenga las respuestas: impulso, escaln unitario y rampa unitaria del sistema.
4.5
x(t)
4W
x(t) entrada
y(t) salida
()H
4W
y(t)
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Informe
5.2
5.3
Bibliografa
10